BR112020024747A2

BR112020024747A2 - sistemas de armazenamento e recuperação aprimorados

Info

Publication number: BR112020024747A2
Application number: BR112020024747-2A
Authority: BR
Inventors: Scott GRAVELLE; Winston Hope; Darin Rousseau
Original assignee: Attabotics Inc.
Priority date: 2018-06-08
Filing date: 2019-06-10
Publication date: 2021-03-23
Also published as: EP3802374A4; JP7300468B2; TW202017822A; AU2019280272A1; CN110065750B; CN110065751B; US20210354922A1; US20190375590A1; TWI827615B; JP7116808B2; MX2020013280A; JP2021529137A; CA3102631C; JP2021528331A; SG11202012134RA; BR112020024745A2; CN110065751A; CA3102674C; EP3802374A1; WO2019232613A1

Abstract

Um sistema de armazenamento e recuperação aprimorado que emprega uma estrutura de armazenamento tridimensional gradeada apresenta estações de trabalho servidas pela mesma frota de veículos robóticos que serve a estrutura de armazenamento, estações de trabalho de deslocamento completo usando os mesmos veículos robóticos para levar unidades de armazenamento através da estação de trabalho sem transferência para qualquer outro transportador ou manipulador, organização interna usando navegação orquestrada dos veículos robóticos para pontos de entrada de estação de trabalho, sensores sobre os veículos robóticos para confirmar o carregamento e alinhamento devidos de unidades de armazenamento nestes, mecanismos de elevação para levantar os veículos robóticos em eixos da grade a partir de um trilho inferior deste, o uso de marcadores e escâneres para alinhar os veículos robóticos com os eixos de grade e cortinas de luz de estação de trabalho para segurança das mãos, contagem de escolha e detecção de protrusão do conteúdo do recipiente.

Description

SISTEMAS DE ARMAZENAMENTO E RECUPERAÇÃO APRIMORADOS REFERÊNCIA CRUZADA AOS PEDIDOS RELACIONADOS

[0001] Este pedido é uma continuação em parte do Pedido de PCT, Nº PCT/CA2019/050404, depositado em 3 de abril de 2019, que reivindica o benefício de acordo com o 35 USC 119(e) do Pedido Provisório dos EUA, Nº 62/682.691, depositado em 8 de junho, 2018, e o Pedido Provisório US Nº 62/770.788, depositado em 22 de novembro de 2018, todos os três que estão incorporados neste documento por referência em sua totalidade.

CAMPO DA INVENÇÃO

[0002] A presente invenção se refere de maneira geral a sistemas automatizados de armazenamento e recuperação úteis em ambientes de atendimento de pedidos.

FUNDAMENTAÇÃO

[0003] O pedido PCT anterior da Requerente publicado como WO2016/172793, a totalidade do qual é incorporado neste documento por referência, divulgou um sistema de armazenamento e recuperação de produto para pessoa empregando uma estrutura de grade de armazenamento tridimensional na qual uma frota de veículos de armazenamento/recuperação robóticos navega um conjunto tridimensional de locais de armazenamento, no qual os respectivos reservatórios ou outras unidades de armazenamento são mantidos. Os veículos de armazenamento/recuperação deslocam-se de maneira horizontal em duas dimensões em uma disposição de trilho superior gradeado, disposto acima da matriz tridimensional de locais de armazenamento, e em uma disposição de trilho inferior gradeado, disposto no nível do solo abaixo da matriz de locais de armazenamento. Os mesmos veículos de armazenamento/recuperação também atravessam a estrutura na terceira dimensão vertical através de eixos verticais de maneira vertical, que unem as disposições de trilho superior e inferior. Cada coluna de locais de armazenamento é cercada por um desses eixos verticais, pelo qual cada um e todos os locais de armazenamento na grade são diretamente acessíveis pelos veículos de armazenamento/recuperação.

[0004] O desenvolvimento contínuo levou a inúmeras melhorias no projeto do sistema e novas aplicações para o mesmo, cujos detalhes se tornarão mais evidentes a partir da divulgação a seguir.

RESUMO DA INVENÇÃO

[0005] De acordo com um primeiro aspecto da invenção, é provido um sistema de armazenamento compreendendo: um ou mais veículos de armazenamento/recuperação; uma estrutura tridimensional compreendendo: uma disposição de trilho inferior gradeado que ocupa uma área bidimensional e na qual os referidos um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo da referida área bidimensional; e uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima da disposição de trilho inferior gradeado e distribuídas ao longo da área bidimensional da referida disposição de trilho inferior, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, são cada um dimensionado para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento neles, e cada uma é acessível por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento para ou a partir de referidos locais de armazenamento da referida coluna de armazenamento; e pelo menos uma estação de trabalho residindo ao lado da estrutura tridimensional e fora da área bidimensional da disposição de trilho inferior ao longo da qual as colunas de armazenamento são distribuídas, a referida estação de trabalho sendo ligada à disposição de trilho inferior gradeado por uma faixa de extensão desta, pela qual o referido um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis entre a referida estação de trabalho e a referida disposição de trilho inferior, pelo qual o transporte das unidades de armazenamento entre os locais de armazenamento e a estação de trabalho é realizável inteiramente pelos referidos um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

[0006] De acordo com um segundo aspecto da invenção, é provido um sistema de armazenamento compreendendo: um ou mais veículos de armazenamento/recuperação; uma estrutura tridimensional compreendendo: uma disposição de trilho inferior gradeado que ocupa uma área bidimensional e sobre a qual o um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo da referida área bidimensional; uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilho inferior gradeado e distribuídas ao longo da área bidimensional da referida disposição de trilho inferior, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, são cada um dimensionado para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento neles, e cada uma é acessível por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento para ou a partir de referidos locais de armazenamento da referida coluna de armazenamento; e pelo menos uma estação de trabalho residindo fora da área bidimensional da disposição do trilho dentro da qual as colunas de armazenamento são distribuídas; em que o transporte das unidades de armazenamento entre a pelo menos uma estação de trabalho e os locais de armazenamento na estrutura tridimensional é realizado somente pelo referido um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

[0007] De acordo com um terceiro aspecto da invenção, é provido um sistema de armazenamento compreendendo: um ou mais veículos de armazenamento/recuperação; uma estrutura tridimensional compreendendo uma matriz tridimensional de locais de armazenamento dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento neles; e pelo menos uma estação de trabalho para a qual as unidades de armazenamento selecionadas a partir dos locais de armazenamento são transportáveis pelos referidos um ou mais veículos de armazenamento/recuperação; em que cada estação de trabalho compreende um invólucro através do qual referidos um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis e uma abertura de acesso em referido invólucro através da qual uma unidade de armazenamento levada em um dos veículos de armazenamento/recuperação é acessível quando referido veículo atinge referida abertura de acesso da estação de trabalho.

[0008] De acordo com um quarto aspecto da invenção, é provida uma estação de trabalho para um sistema de atendimento de produto para pessoa, referida estação de trabalho compreendendo: um caminho definido através do qual uma unidade de armazenamento recuperada é transportada durante o uso de referida estação de trabalho; um invólucro se estendendo pelo menos parcialmente em torno de referido caminho definido; e uma abertura de acesso através de referido invólucro, pela qual uma determinada unidade de armazenamento transportada ao longo do caminho definido é acessível mediante a chegada em referida abertura de acesso; e um mecanismo de detecção operável para detectar a inserção das mãos do trabalhador na referida abertura de acesso.

[0009] De acordo com um quinto aspecto da invenção, é provido um sistema de armazenamento compreendendo: um ou mais veículos de armazenamento/recuperação; e uma estrutura tridimensional gradeada compreendendo: uma disposição de trilho inferior gradeado que ocupa uma área bidimensional e sobre a qual o um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo de referida área bidimensional; uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilho inferior gradeado e distribuído dentro da área bidimensional da referida disposição de trilho inferior, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento dispostos uns sobre os outros e dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento neles; e uma pluralidade de eixos verticais que residem acima ou abaixo da disposição de trilho inferior gradeado e distribuídos dentro da área bidimensional de referida disposição de trilho inferior, cada uma coluna de armazenamento sendo cercada por um dos eixos verticais respectivos, através dos quais os locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento são acessíveis pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento para ou a partir de referidos locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento; e um conjunto de marcadores detectáveis e um conjunto de sensores operáveis para detectar referidos marcadores detectáveis, em que um primeiro de ou referidos marcadores detectáveis ou referidos sensores são suportados dentro da estrutura tridimensional gradeada em ou perto de pontos na disposição de trilho gradeado que sobrepõe ou está subjacente aos eixos verticais, e um segundo de ou referidos marcadores detectáveis ou referidos sensores são levados em referidos veículos de recuperação de armazenamento; em que, durante a chegada de qualquer um dos referidos veículos de armazenamento/recuperação em um ponto de sobreposição ou subjacente respectivo a um eixo alvo para o qual o referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação está destinado, a detecção do respectivo marcador pelo sensor é usada para verificar e ajustar, se necessário, o alinhamento do referido veículo de armazenamento/recuperação com o eixo alvo antes de tentar a transição do referido veículo de armazenamento/recuperação da referida disposição do trilho gradeado para o eixo alvo.

[0010] De acordo com um sexto aspecto da invenção, é provido um método de controle de posicionamento de um ou mais veículos de armazenamento/recuperação em uma estrutura tridimensional gradeada na qual o referido um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas dimensões em uma disposição de trilho gradeado e em uma terceira dimensão através de eixos verticais, cujos eixos verticais intersectam a referida disposição de trilho gradeado, referido método compreendendo: (a) ter um primeiro dentre ou um conjunto de marcadores detectáveis ou um conjunto de sensores suportados sobre a estrutura tridimensional gradeada em, ou perto de, pontos da disposição de trilho gradeado que sobrepõe ou está subjacente aos eixos verticais, e tendo um segundo dentre ou referido conjunto de marcadores detectáveis ou referido conjunto de sensores levados em referidos veículos de armazenamento/recuperação, em que referidos sensores são operáveis para detectar referidos marcadores detectáveis; (b) durante a chegada de qualquer um dos veículos de armazenamento/recuperação em um ponto de sobreposição ou subjacente respectivo a um eixo alvo para o qual o referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação está destinado, usando um dos sensores para detectar um dos marcadores detectáveis; e (c) usar a detecção do marcador pelo referido um dentre os sensores para verificar e ajustar, se necessário, o alinhamento do referido veículo de armazenamento/recuperação com o eixo alvo antes de tentar a transição de um dentre os veículos de armazenamento/recuperação da referida disposição de trilho gradeado no eixo alvo.

[0011] De acordo com um sétimo aspecto da invenção, é provido um sistema de armazenamento compreendendo: um ou mais veículos de armazenamento/recuperação uma estrutura tridimensional compreendendo: uma disposição de trilho inferior, na qual um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis; e uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima da disposição de trilho inferior, cada uma coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, são cada um dimensionado para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento neles, e são cada uma acessível pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento para ou a partir de referidos locais a referida coluna de armazenamento; e nos pontos de lançamento da disposição de trilho inferior a partir dos quais os veículos de armazenamento/recuperação devem deslocar para cima a partir da disposição de trilho inferior, respectivos mecanismos de elevação operáveis para elevar qualquer um dos veículos de armazenamento/recuperação para cima da disposição de trilho inferior.

[0012] De acordo com um oitavo aspecto da invenção, é provido um veículo de armazenamento/recuperação para levar unidades de armazenamento em um sistema de armazenamento automatizado, referido veículo de armazenamento/recuperação compreendendo uma plataforma superior com uma área de desembarque de tamanho e formato semelhantes a um lado inferior de uma de referidas unidades de armazenamento e um conjunto de sensores de estado de carga em posições estreitamente adjacentes a um perímetro externo de referida área de desembarque, pelo qual a detecção do lado inferior de referida uma das unidades de armazenamento por todos referidos sensores de estado de carga confirma um estado totalmente carregado e devidamente alinhado de referida uma das unidades de armazenamento sobre referida plataforma, enquanto a detecção do lado inferior de um dos recipientes de armazenamento por apenas um subconjunto de referidos sensores de estado de carga indica um estado parcialmente carregado ou indevidamente alinhado de referida uma das unidades de armazenamento sobre referida plataforma.

[0013] De acordo com um nono aspecto da invenção, é provido um método de apresentar unidades de armazenamento recuperadas a partir de um sistema de armazenamento para um ponto de admissão ou entrada de uma estação de trabalho em uma maneira sequenciada, referido método compreendendo: (a) ter uma estrutura tridimensional compreendendo: uma disposição de trilho inferior gradeado que ocupa uma área bidimensional e sobre a qual um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo de referida área bidimensional; e uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilho inferior gradeado e distribuídas dentro da área bidimensional da referida disposição de trilho inferior, cada uma coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, dimensionado para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento neles, e cada uma acessível por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento para ou a partir de referidos locais de armazenamento da referida coluna de armazenamento; (b) fazer com que os veículos de armazenamento/recuperação recuperem as unidades de armazenamento respectivas designadas para entrega para a estação de trabalho a partir dos locais de armazenamento respectivos; e (c) dentro da referida estrutura tridimensional, orquestrar a entrega sequenciada das unidades de armazenamento recuperadas para o ponto de admissão ou entrada da estação de trabalho.

[0014] De acordo com um décimo aspecto da invenção, é provido um sistema de armazenamento compreendendo: uma estrutura tridimensional compreendendo: uma disposição de trilho inferior gradeado que ocupa uma área bidimensional e sobre a qual um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo de referida área bidimensional; e uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilho inferior gradeado e distribuídas dentro da área bidimensional da referida disposição de trilho inferior, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, são cada um dimensionado para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento nele, e cada um é acessível por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento a partir de ou para os referidos locais de armazenamento da referida coluna de armazenamento; pelo menos uma estação de trabalho tendo um ponto de acesso que reside fora da área bidimensional do trilho e recebe unidades de armazenamento entregues a um ponto de admissão ou de entrada da estação de trabalho; e pelo menos um processador configurado para organizar a entrega sequenciada de um grupo de unidades de armazenamento a partir da estrutura em grade tridimensional para a estação de trabalho, incluindo: (a) gerar e transmitir sinais para instruir uma pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação para recuperar as unidades de armazenamento dos respectivos locais de armazenamento; e (b) gerar e transmitir sinais para instruir a pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação a navegar na estrutura tridimensional gradeada de uma maneira orquestrando a chegada dos veículos de armazenamento/recuperação no ponto de admissão ou de entrada da estação de trabalho em uma sequência particular.

[0015] De acordo com um décimo primeiro aspecto da invenção, é provido um método para preparar e reservar envios de pedidos, o referido método compreendendo: (a) ter um sistema de armazenamento tridimensional gradeado compreendendo: uma pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação; uma estrutura tridimensional compreendendo: uma disposição de trilho inferior gradeado que ocupa uma área bidimensional e sobre a qual os veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo da referida área bidimensional; e uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilho inferior gradeado e distribuídas dentro da área bidimensional da referida disposição de trilho inferior, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, são dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de um ou mais itens neles, e cada uma é acessível por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover os itens para ou a partir dos referidos locais de armazenamento da referida coluna de armazenamento; e pelo menos uma estação de trabalho para a qual os itens removidos dos locais de armazenamento e transportados para a disposição de trilho gradeado são entregues pelo deslocamento dos veículos de armazenamento/recuperação ao longo da referida disposição de trilho gradeado para uma admissão da referida estação de trabalho; (b) fazer com que um grupo de veículos de armazenamento/recuperação recupere uma coleção particular de itens exigidos para atender um pedido e levar os itens recuperados para a disposição de trilho gradeado e adiante para a admissão da estação de trabalho; e (c) na estação de trabalho, amalgamando a coleção particular de itens para formar um pedido total ou parcialmente atendido e colocando o referido pedido total ou parcialmente atendido em um recipiente; e (d) com o referido recipiente carregado em um dentre os veículos de armazenamento/recuperação na estação de trabalho, tendo o referido um dos veículos de armazenamento/recuperação deslocar-se para um dos locais de armazenamento e depositar o referido recipiente no referido um dos locais de armazenamento, desse modo armazenando o referido pedido total ou parcialmente atendido para conclusão adicional ou envio em um momento posterior.

[0016] De acordo com um décimo segundo aspecto da invenção, é provido um sistema de organização/reserva para recipientes de envio, o referido sistema compreendendo: um ou mais veículos de armazenamento/recuperação tendo cada um tendo uma área de carregamento na qual referido veículo de armazenamento/recuperação está disposto para levar seletivamente um recipiente de envio; uma estrutura tridimensional gradeada compreendendo:

uma disposição de trilho inferior gradeado que ocupa um rastreamento bidimensional e sobre o qual o um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo de referida área bidimensional; uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilhos gradeado em distribuição espaçada dentro do rastreamento bidimensional de referida disposição de trilhos, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento dispostos uns sobre os outros e dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de recipiente de envio neles; e uma pluralidade de eixos verticais que residem acima ou abaixo da disposição de trilho inferior gradeado em distribuição espaçada dentro do rastreamento bidimensional de referida disposição de trilho e através do qual um ou mais veículos de armazenamento/recuperação pode deslocar para e a partir de referida disposição de trilho gradeado em uma terceira dimensão, cada coluna de armazenamento sendo cercada por um dos eixos verticais respectivos, através dos quais os locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento são acessíveis pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover os recipientes de envio para ou a partir dos referidos locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento.

[0017] De acordo com um décimo terceiro aspecto da invenção, é provido um método para verificar a precisão posicional no movimento de um veículo ao longo de um caminho, o referido método compreendendo uma série de marcadores detectáveis, cada um situado em um destino alvo ao longo do referido caminho, e com um dispositivo de captura de imagem levado no referido veículo, usando o referido sensor para capturar uma imagem digital a partir de um campo de visão contendo o referido marcador mediante a chegada a um dos referidos destinos alvo e verificar o acordo entre uma posição do referido marcador respectivo dentro do campo de visão e uma sub-região predeterminada do campo de visão no qual o respectivo marcador é esperado, pelo qual o referido acordo indica o devido alinhamento do veículo em relação ao destino alvo.

[0018] De acordo com um décimo quarto aspecto da invenção, é provido um aparelho de transporte com base em trilho com monitoramento de precisão posicional, o referido aparelho compreendendo: um trilho tendo uma série de marcadores detectáveis, cada um situado de maneira estática nele, ou adjacente nele, ou adjacente a um respectivo destino alvo ao longo do referido trilho; um veículo configurado para transporte ao longo do referido trilho; e um dispositivo de captura de imagens levado em referido veículo e configurado para capturar imagens digitais de um campo de visão contendo o referido marcador mediante a chegada em um dos referidos destinos alvo, e verificar o acordo entre uma posição do referido marcador dentro do campo de visão e uma sub-região predeterminada do campo de visão, na qual o respectivo marcador é esperado, pelo qual o referido acordo indica alinhamento adequado do veículo de armazenamento/recuperação em relação ao destino alvo.

[0019] De acordo com um décimo quinto aspecto da invenção, é provido um método de confirmação do devido carregamento de uma unidade de armazenamento em um veículo de armazenamento/recuperação robótico em um sistema de armazenamento e recuperação automatizado, referido método compreendendo como parte de uma rotina de carregamento puxando uma unidade de armazenamento para o veículo de armazenamento/recuperação robótico, usando um processador local do referido veículo de armazenamento/recuperação robótico para realizar uma verificação de estado de cada um dentre uma pluralidade de sensores de estado de carga situados em posições estreitamente adjacentes a um perímetro externo de uma área de desembarque do referido veículo de armazenamento/recuperação robótico que é de tamanho e formato semelhantes a uma parte inferior da referida unidade de armazenamento, e a partir da referida verificação de estado, determinar se todos os referidos sensores de estado de carga, ou apenas um subconjunto parcial do mesmo, têm um sinal de detecção positivo, pelo qual um conjunto completo de sinais positivos de detecção de todos os referidos sensores de estado de carga confirma um estado totalmente carregado e devidamente alinhado da referida unidade de armazenamento, e um subconjunto parcial de sinais de detecção positivos somente referida subseção parcial dos sinais de estado de carga identifica um estado parcialmente carregado ou indevidamente alinhado da unidade de armazenamento.

[0020] De acordo com um décimo sexto aspecto da invenção, é provido um método de orquestração da apresentação de unidades de armazenamento recuperadas a partir de um sistema de armazenamento para um ponto de admissão ou de entrada de uma estação de trabalho em uma maneira sequenciada, referido método compreendendo a execução das seguintes etapas automatizadas por um dos mais processadores de um sistema de controle computadorizado do referido sistema de armazenamento: (a) gerar uma atribuição de tarefa para cada um item de linha de um ou mais pedidos recebidos a serem atendidos na estação de trabalho, cada atribuição de tarefa incluindo, pelo menos, especificação de uma respectiva unidade de armazenamento para recuperar de um local de armazenamento atual do mesmo no sistema de armazenamento para entrega à estação de trabalho, e identificação de um respectivo veículo de armazenamento/recuperação para recuperar a referida respectiva unidade de armazenamento; e (b) transmitir sinais de comando para os respectivos veículos de armazenamento/recuperação das referidas atribuições de tarefas para iniciar a recuperação e entrega da referida unidade de armazenamento respectiva do local de armazenamento atual do mesmo à estação de trabalho; e (c) determinar se há uma ocupação disponível na referida estação de trabalho; (d) em resposta à confirmação da referida ocupação disponível, identificando dentre os veículos de armazenamento/recuperação situados fora da estação de trabalho e atribuídos a entregar à referida estação de trabalho, um próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta para convocar a estação de trabalho; e (e) comandar o referido próximo veículo de prioridade mais alta a deslocar-se para a estação de trabalho.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0021] As modalidades preferenciais da invenção serão agora descritas em conjunto com os desenhos anexos, nos quais: A Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma estrutura de grade tridimensional do pedido de PCT publicado da Requerente WO2016/1 72793, na qual uma matriz tridimensional de unidades de armazenamento está contida e através da qual uma frota de veículos de armazenamento/recuperação robóticos pode deslocar em três dimensões para acessar cada uma das referidas unidades de armazenamento. A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma estrutura de grade tridimensional modificada de acordo com a presente invenção. A Figura 3 é uma vista em perspectiva parcial simplificada da estrutura de grade tridimensional da Figura 2 mostrando um par de paredes externas em intersecção da estrutura de grade em um canto da mesma, da qual duas estações de trabalho foram removidas para revelar detalhes das referidas paredes externas. A Figura 4 é uma vista em perspectiva isolada de uma das estações de trabalho da grade tridimensional da Figura 2 de um lado externo da mesma voltado para fora da grade.

A Figura 5 é uma vista em perspectiva isolada da estação de trabalho da Figura 4 de um lado interno da mesma que está voltado para dentro da grade.

A Figura 6 é outra vista em perspectiva isolada do lado interno da estação de trabalho da Figura 5. A Figura 6A é uma vista aproximada parcial da porção da Figura 6 marcada pelo círculo detalhado A da mesma; A Figura 6B ilustra uma rotina de lógica de controle executada por um sistema de controle computadorizado para finalidade de combinados de segurança e contagem de quantidade na estação de trabalho.

A Figura 6C ilustrou uma rotina de lógica de controle simplificada omitindo a funcionalidade de contagem de quantidade daquela mostrada na Figura 6B.

A Figura 7 é uma vista de plano superior esquemática da estação de trabalho das Figuras 4 a 6 e uma área cercando de uma disposição de trilho inferior da estrutura de grade tridimensional na qual a estação de trabalho está instalada.

As Figuras 7A a 7H ilustram a orquestração da chegada sequenciada de veículos de armazenamento/recuperação na estação de trabalho da Figura 7 por estacionamento seletivo e avanço dos veículos na disposição de trilho inferior de acordo com classificações de prioridade atribuídas às unidades de armazenamento levadas nos referidos veículos.

A Figura 7I ilustra uma rotina de lógica de controle executada pelo sistema de controle computadorizado para realizar a chegada sequenciada dos veículos de armazenamento/recuperação na estação de trabalho.

A Figura 8 mostra um segmento de um trilho inferior da grade tridimensional da Figura 2, ao longo da qual um dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos está deslocando.

A Figura 8A é uma vista aproximada parcial da porção da Figura 8 marcada pelo círculo detalhado A da mesma;

A Figura 9A ilustra de maneira esquemática o escaneamento de um marcador codificado exclusivamente em uma linha de trilho na estrutura de grade ou na estação de trabalho por um veículo de armazenamento/recuperação se deslocando ao longo dela, a fim de avaliar o desalinhamento entre o veículo e um destino pretendido do mesmo A Figura 9B mostra o uso do mesmo marcador codificado exclusivamente para confirmar o alinhamento bem-sucedido do veículo de armazenamento/recuperação no ponto de destino direcionado após corrigir o desalinhamento detectado na Figura 9A.

A Figura 9C ilustra uma rotina de lógica de controle executada por um processador local do veículo de armazenamento/recuperação para detectar o desalinhamento da Figura 9A e realizar a correção apropriada para alcançar o devido alinhamento da Figura 9B.

A Figura 10 é uma vista elevada mostrando um dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos no trilho inferior da grade tridimensional no ponto de lançamento abaixo de um eixo vertical da grade tridimensional através da qual o veículo de armazenamento/recuperação robótico se destina a deslocar para cima.

A Figura 11 é uma vista em perspectiva do robô da Figura 10 no ponto de lançamento do trilho inferior.

A Figura 12 é uma vista aproximada parcial da porção da Figura 10 marcada pelo círculo detalhado A da mesma.

A Figura 13 é uma vista aproximada parcial da porção da Figura 11 marcada pelo círculo detalhado B da mesma.

A Figura 14 é outra aproximação do mesmo veículo de armazenamento/recuperação robótico e ponto de interseção do trilho inferior como a Figura 12, mas com o veículo de armazenamento/recuperação robótico levantado para engatar com os dentes da cremalheira nos membros de armação vertical do eixo por um mecanismo de elevação montado abaixo do trilho inferior.

A Figura 15 é outra aproximação do mesmo veículo de armazenamento/recuperação robótico e ponto de interseção de trilho inferior como a Figura 13, mas com o veículo de armazenamento/recuperação robótico na posição levantada da Figura 14. As Figuras 16 e 17 são vistas em perspectiva superior e inferior do veículo de armazenamento/recuperação robótico e mecanismo de elevação das Figuras 10 a 13, mas mostrado isoladamente a partir do trilho inferior e dos membros verticais do eixo.

As Figuras 18 e 19 são vistas em perspectiva superior e inferior do veículo de armazenamento/recuperação robótico e mecanismo de elevação das Figuras 14 a 15, mas mostrado isoladamente a partir do trilho inferior e dos membros verticais do eixo.

A Figura 19A ilustra uma rotina de lógica de controle executada cooperativamente entre o veículo de armazenamento/recuperação, o mecanismo de elevação e o sistema de controle computadorizado inicia e completa o lançamento e o deslocamento do armazenamento/recuperação para cima através do eixo.

As Figuras 20 e 21 ilustram um dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos e uma unidade de armazenamento compatível transportável nele.

A Figura 22 ilustra uma grade de organização/reserva empregando a mesma estrutura de grade tridimensional e veículos de armazenamento/recuperação robóticos que os sistemas de armazenamento das Figuras 1 e 2, mas com uma disposição diferente de estações servindo a grade para uso no gerenciamento de recipientes de envio pré-embalados.

A Figura 23 é um diagrama de blocos esquemático que ilustra a arquitetura de um sistema de controle computadorizado responsável por atribuir tarefas aos veículos de armazenamento/recuperação e estações de trabalho, e comandar a operação dos veículos de armazenamento/recuperação e mecanismos de elevação para gerenciar a navegação do veículo ao longo do sistema.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0022] A Figura 1 ilustra a estrutura de grade tridimensional do pedido de PCT publicado pela Requerente WO2016/172793. Uma disposição de trilho superior gradeado 10 reside em um plano horizontal erguido bem acima de uma disposição de trilho inferior gradeado correspondente situado em um plano horizontal inferior estreito ao nível do solo. Entre essas disposições de trilhos superior e inferior está uma matriz tridimensional de locais de armazenamento, cada uma mantendo uma respectiva unidade de armazenamento neles, por exemplo, na forma de bandeja de armazenamento aberta ou passível de ser aberta/fechada, reservatório ou caixa de embalagem capaz de manter qualquer variedade de produtos nela. Os locais de armazenamento são dispostos em colunas verticais, nas quais os locais de armazenamento de rastreamento igual são alinhados uns sobre os outros. Cada uma de tais colunas de armazenamento é cercada por um eixo vertical através do qual seus locais de armazenamento são acessíveis.

[0023] Cada uma disposição de trilho apresenta um conjunto de linhas na direção X situadas na direção X de um plano horizontal e um conjunto de linhas na direção Y cruzando de maneira perpendicular as linhas na direção Y do plano horizontal. As linhas cruzadas definem uma grade de referência horizontal do sistema de armazenamento, onde cada fileira de grade horizontal é delimitada entre um par adjacente das linhas na direção X e cada uma coluna da grade horizontal é delimitada entre um par adjacente das linhas na direção Y. Cada ponto de intersecção entre uma das colunas da grade horizontal e uma das fileiras da grade horizontal denota a posição de uma coluna de armazenamento respectiva ou um eixo vertical respectivo. Em outras palavras, cada uma coluna de armazenamento e cada um eixo reside em um ponto de coordenada cartesiana respectivo da grade de referência em uma área respectiva ligada entre duas das linhas na direção X e duas das linhas na direção Y. Cada uma dessas áreas ligadas entre quatro linhas em qualquer disposição de trilho também é referida neste documento como um "ponto" respectivo de referida disposição de trilho. O endereçamento tridimensional de cada um local de armazenamento e unidade de armazenamento associada no sistema é completado pelo dado nível vertical no qual o dado local de armazenamento reside dentro da respectiva coluna. Ou seja, um endereço tridimensional de cada local de armazenamento é ditado pela fileira de grade horizontal, coluna de grade horizontal e nível da coluna vertical do local de armazenamento na grade tridimensional.

[0024] Um respectivo membro de armação vertical 12 se estende verticalmente entre as disposições de trilhos superior e inferior em cada ponto de interseção entre as linhas de direção X e Y, cooperando desse modo com as linhas de trilho para definir um enquadramento da estrutura de grade tridimensional para conter e organizar a matriz tridimensional de unidades de armazenamento dentro deste enquadramento. Como resultado, cada eixo vertical da matriz de armazenamento tridimensional tem quatro membros de armação vertical estendendo toda a altura do eixo nos quatro cantos. Cada membro de armação tem respectivos conjuntos de dentes de cremalheira dispostos em série na direção Z vertical da grade tridimensional em dois lados do membro de armação. Cada eixo tem, deste modo, oito conjuntos de dentes de cremalheira no total, com dois conjuntos em cada canto do eixo, que cooperam com oito rodas de pinhão nos veículos de armazenamento/recuperação robóticos para permitir a travessia do mesmo entre as disposições de trilho superior e inferior através dos eixos da estrutura da grade tridimensional. Cada veículo de armazenamento/recuperação robótico 14 tem uma armação ou um chassi com rodas que apresentam ambas as rodas de transporte redondas para o transporte do veículo de armazenamento/recuperação robótico sobre as disposições de trilho superiores e inferiores em um modo de condução no trilho, e o roda de pinhão dentado para travessia do veículo do armazenamento/recuperação robótico através dos eixos equipados com cremalheira em uma modo de travessia de eixo. O rastreamento da armação ou chassi é menor do que a área horizontal de cada eixo para permitir o deslocamento do veículo através de cada eixo. Cada roda de pinhão e uma respectiva roda de transporte fazem parte de uma unidade de roda singular combinada, da qual pelo menos a roda de transporte é extensível em uma direção exterior do veículo para uso das rodas de transporte em um modo de condução no trilho em qualquer disposição de trilho, e retrátil em uma direção interior do veículo para o uso das rodas de pinhão em um modo de travessia de eixo engatando as rodas de pinhão com os dentes de cremalheira dos membros de armação vertical de um eixo. A transição do veículo do modo de condução no trilho ao modo de travessia de eixo, converte deste modo o veículo a um rastreamento externo no geral menor de tamanho menor do que a área do eixo para permitir a totalidade do veículo de se deslocar através do eixo.

[0025] O enquadramento da estrutura de grade inclui uma prateleira respectiva em cada local de armazenamento para suportar a unidade de armazenamento respectiva, pelo qual qualquer unidade de armazenamento dada 16 pode ser removida de seu local de armazenamento por um dos veículos de recuperação robóticos sem perturbar as unidades de armazenamento acima e abaixo dela na mesma coluna de armazenamento. Da mesma maneira, isso permite que uma unidade de armazenamento seja devolvida a um local prescrito em qualquer nível da matriz. A disposição de trilho gradeado inferior na parte inferior da grade tridimensional tem uma série de estações de trabalho 18 distribuídas em torno de seu perímetro para o qual os veículos de recuperação robóticos 14 entregam as unidades de armazenamento retiradas das colunas de armazenamento. Exceto pelas diferenças explicitamente descritas neste documento, o enquadramento da estrutura de grade tridimensional, os veículos de armazenamento/recuperação robóticos, seu deslocamento sobre as disposições de trilho superior e inferior e através dos eixos, e sua transição entre o trilho e os modos de travessia de eixo e condução no trilho podem ser iguais aos descritos no pedido de PCT publicado da Requerente WO2016/172793.

[0026] A Figura 2 mostra uma forma modificada da estrutura de grade tridimensional anterior, que mais uma vez apresenta as disposições de trilho superior e inferior e os membros de armação verticais que se estendem entre os mesmos, para levar prateleiras nos locais de armazenamento para suporte das unidades de armazenamento nelas, e também levar os dentes da cremalheira engatáveis pelas rodas de pinhão dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos para habilitar o deslocamento vertical de uma totalidade de cada veículo de armazenamento/recuperação robótico através de qualquer um dos eixos. As prateleiras podem ser na forma de painéis flangeados ou linhas nos três lados da coluna de armazenamento, exceto o quarto lado adjacente do eixo que se abre no eixo de acesso que cerca a partir do qual os veículos de armazenamento/recuperação robóticos acessam as unidades de armazenamento daquela coluna, pelo qual este quarto lado aberto habilita a inserção e retirada de um braço tipo torreta extensível/retrátil de cada veículo na coluna de armazenamento para puxar e empurrar as unidades de armazenamento para dentro e para fora da coluna de armazenamento através do engate com os lados inferiores das unidades de armazenamento.

[0027] Conforme descrito no pedido PCT publicado da Requerente WO2016/172793, um subconjunto dos eixos verticais localizados no perímetro externo pode ser "eixos para cima" que são dedicados para o deslocamento ascendente dos veículos de armazenamento robóticos através dos mesmos, a partir da disposição de trilho inferior para a disposição de trilho superior após ter entregue uma unidade de armazenamento para uma das estações de trabalho 18, enquanto outros eixos verticais são "eixos para baixo" que são dedicados para o deslocamento descendente dos veículos de armazenamento robótico através dos mesmos a partir da disposição de trilho superior durante a recuperação de uma unidade de armazenamento da matriz de armazenamento tridimensional ou retorno de uma unidade de armazenamento de volta para matriz tridimensional após ter previamente entregue a unidade de armazenamento a uma das estações de trabalho 18 para uma escolha, rearmazenamento ou outra operação.

[0028] A estrutura de grade tridimensional da Figura 2 difere daquela da Figura 1 em que os painéis de revestimento 20 foram adicionados aos membros de armação verticais no perímetro externo da estrutura de grade para criar paredes laterais externas que fecham substancialmente todos os quatro lados do estrutura de grade, deste modo ocultando visualmente o interior da mesma, e em que os membros de armação vertical 12 incluem segmentos superiores 22 da mesma, que ficam na vertical armam as linhas dos membros de trilho superior nos pontos de intersecção dos mesmos e que obscurecem o trilho superior da vista na visão ampla particular da estrutura de grade mostrada na Figura 2. Esses segmentos superiores do eixo podem ser usados para a montagem do hardware da estação de carregamento, por meio do qual os veículos de armazenamento/recuperação robóticos podem ser recarregados quando necessário. Contudo, a estrutura e a finalidade da disposição de trilho superior e a forma de eixos e colunas de armazenamento dentro da estrutura de grade pelos membros de armação verticais estão bem documentados no pedido publicado da Requerente WO2016/172793 e, deste modo, não exigem nenhuma ilustração ou explicação detalhada neste documento. Pode haver pluralidade de estações de trabalho em cada um ou mais lados do perímetro da grade tridimensional e podem ser estações de trabalho em um, dois, três ou todos os quatro lados da grade tridimensional. A Figura 2 mostra a distribuição das estações de trabalho em pelo menos dois lados não opostos da grade tridimensional. Também pode haver uma ou mais estações de trabalho em cada um dos outros dois lados não visíveis a partir do ponto de vista da figura.

[0029] Voltando agora às Figuras 3 a 6, a atenção é dada à nova estrutura das estações de trabalho 18 e à nova interação com as mesmas pelos veículos de armazenamento/recuperação robóticos. No interesse da simplificação ilustrativa, a Figura 3 omite grande parte da estrutura da grade. Contudo, são mostrados uma linha na direção X 24 e uma linha na direção Y 26 da disposição de trilho inferior 28 que formam dois lados externos da disposição de trilho inferior e intersectam em um canto externo respectivo da estrutura de grade. Do restante da disposição de trilho inferior, somente as pernas de suporte 30 que erguem essas duas linhas particulares para fora do solo são mostradas. Entre os membros de armação verticais 12 da estrutura de grade, somente aqueles que estão ficam na vertical das linhas ilustradas 24, 26 nestes dois lados externos da estrutura de grade são mostrados, e os segmentos superiores 22 destes membros de armação vertical 12 são omitidos. Em torno de todo o perímetro da estrutura de grade, os painéis de revestimento 20 não se estendem totalmente para baixo para o trilho inferior 28, mas, ao invés disso, terminam em uma relação ligeiramente erguida em relação a mesma, de modo que os segmentos inferiores 32 dos membros de armação verticais que se anexam e ficam verticais a partir das linhas da disposição de trilho inferior são deixadas sem revestimento. Isso deixa um espaço aberto 34 entre os segmentos inferiores 32 de cada par adjacente de membros de armação verticais 12. Estes espaços abertos 34 permitem os veículos de armazenamento/recuperação robóticos 14 a entrar e sair da estrutura de grade tridimensional no trilho inferior 28 do mesmo e, deste modo, a transição entre a estrutura de grade tridimensional e as estações de trabalho 18.

[0030] Conforme definido em mais detalhes abaixo, isso habilita uma solução nova para atendimento de pedidos de produtos para pessoa, onde um veículo de armazenamento/recuperação robótico capaz de se deslocar em três dimensões provê o único meio de transporte da unidade de armazenamento ao longo de toda uma operação de escolha de pedidos, a partir da recuperação inicial da unidade de armazenamento de qualquer lugar no espaço tridimensional da grade, através da entrega da unidade de armazenamento para a estação de trabalho, incluindo a apresentação da unidade de armazenamento para um escolhedor humano ou robô na estação de trabalho, e devolução subsequente da unidade de armazenamento de volta para qualquer local tridimensional na grade, sem a unidade de armazenamento jamais ser descarregada do veículo de armazenamento/recuperação robótico e transportada por um transportador separado, mesa giratória ou outro mecanismo de transição.

[0031] As Figuras 4 a 6 ilustram uma das estações de trabalho 18 isolada da grade de armazenamento tridimensional. Cada estação de trabalho 18 apresenta um trilho inferior gradeado 36 apresentando um par de linhas longitudinais 38a, 38b percorrendo um comprimento da estação de trabalho 18. O trilho inferior também apresenta um conjunto de linhas transversais 40a - 40f interligando de maneira perpendicular as linhas longitudinais 38 entre si em partes internas regularmente espaçadas ao longo dos mesmos. Essas linhas são do mesmo tipo usado nas disposições de trilho superior e inferior gradeado da estrutura de grade tridimensional, e o espaçamento entre as linhas longitudinais corresponde ao espaçamento entre as linhas transversais e é igual ao espaçamento entrelinhas empregado entre as linhas das disposições de trilho superior e inferior da estrutura de grade em ambas as direções X e Y da mesma. Por conseguinte, o trilho inferior da estação de trabalho pode ser atravessado pelos veículos de armazenamento/recuperação robóticos da mesma maneira que as disposições de trilhos superior e inferior da grade tridimensional. O trilho inferior da estação de trabalho é suportado em uma relação ligeiramente erguida acima do nível do solo por pernas de suporte 30 dependendo para baixo a partir do trilho inferior nos pontos de intersecção das linhas longitudinais 18 e linhas transversais. Estas pernas de suporte 30 são do mesmo tipo e altura que aquelas que suportam a disposição de trilho inferior da grade tridimensional, pela qual o trilho inferior 36 da estação de trabalho reside na mesma elevação que a disposição de trilho inferior da estrutura de grade tridimensional para formar uma faixa de extensão coplanar que se estende a partir dela.

[0032] A estação de trabalho apresenta uma calha 42 montada no trilho inferior e estendendo-se de maneira longitudinal de ponta a ponta da mesma, a partir de um primeiro dentre as linhas transversais 40a em uma primeira extremidade das linhas longitudinais a um último das linhas transversais 40f em uma segunda extremidade oposta das linhas longitudinais. A calha apresenta uma primeira parede de extremidade 44 que fica na vertical a partir da primeira linha transversal, uma segunda parede de extremidade 46 que fica na vertical a partir da última linha transversal em relação oposta e paralela à primeira parede de extremidade, uma parede lateral externa mais longa 48 estendendo-se de maneira longitudinal entre as paredes de extremidade em relação perpendicular às mesmas em uma extremidade externa 38b das linhas longitudinais e um painel de cobertura superior 50 estendendo-se de maneira longitudinal entre as paredes de extremidade e ao longo da borda superior da parede lateral externa. Um lado inferior do painel de cobertura 50 define um teto interno da calha 42, enquanto um lado superior oposto do painel de cobertura define uma bancada externa 50a para exploração por trabalhadores humanos ou robóticos durante a escolha, rearmazenamento ou outras funções de trabalho que podem ser realizadas na estação de trabalho 18.

[0033] Cada área quadrada delimitada entre as duas linhas longitudinais 38a, 38b e qualquer par adjacente das linhas transversais 40a - 40f é referida como um "ponto" respectivo ao longo do trilho inferior da estação de trabalho. O ponto localizado imediatamente adjacente à primeira parede de extremidade 44 da calha 42 e ligado entre a primeira e a segunda linhas transversais 40a, 40b na primeira extremidade da calha é referido como um ponto de entrada SEN da estação de trabalho, como é neste momento que um veículo de armazenamento/recuperação robótico entra na calha ao conduzir sobre estas primeira e segunda linhas transversais 40a, 40b de um respectivo par de linhas alinhadas com os mesmos na disposição de trilho inferior da estrutura de grade. Na segunda extremidade oposta da calha, o ponto localizado imediatamente adjacente à segunda parede de extremidade 46 entre a segunda e última linhas transversais 40e, 40f é referido como um ponto de saída SX, uma vez que é neste momento que o veículo de armazenamento/recuperação robótico sai da calha e entra novamente na grade tridimensional ao se conduzir para fora destas últimas e penúltimas linhas transversais em outro par respectivo de linhas alinhados com os mesmos na disposição de trilho inferior da estrutura da grade.

[0034] Com referência à Figura 3, a estação de trabalho no lado direito da figura tem sua direção longitudinal percorrendo na direção Y da disposição de trilho inferior da estrutura de grade, de tal modo que esta estação de trabalho tem suas linhas longitudinais 38a, 38b de assentamento na direção Y e suas linhas transversais 40a-40f assentando- se na direção X. A primeira e a segunda linhas transversais 40a, 40b do trilho inferior da estação de trabalho formam extensões paralelas e em linha de um primeiro par de linhas na direção X da disposição de trilho inferior da estrutura de grade, e a última e a penúltima linhas transversais 40e, 40f da mesma forma formam extensões paralelas em linha de um segundo par de linhas na direção X da disposição de trilho inferior da estrutura da grade. Por conseguinte, um veículo de armazenamento/recuperação robótico pode conduzir-se ao longo de um par de linhas na direção X da disposição de trilho inferior através do espaço aberto não revestido 34 entre os dois membros de armação verticais nas extremidades dessas linhas no lado externo da estrutura de grade, na qual reside a estação de trabalho, e sobre as primeira e segunda linhas transversais 40a, 40b no ponto de entrada SEN da estação de trabalho. Neste ponto de entrada, o veículo de armazenamento/recuperação robótico faz a transição a partir de um modo de deslocamento na direção X para um modo de deslocamento na direção Y, e pode então deslocar-se ao longo das linhas longitudinais da estação de trabalho 38a, 38b na direção Y para o ponto de saída SX da estação de trabalho. Neste momento, o veículo de armazenamento/recuperação robótico, então, faz a transição de volta para seu modo de deslocamento na direção X para conduzir-se sobre a última e a penúltima linhas transversais da estação de trabalho de volta para o segundo par de linhas na direção X da disposição de trilho inferior da estrutura de grade através do espaço aberto não revestido 34 entre os membros de armação verticais nas extremidades destas linhas.

[0035] A estação de trabalho no lado esquerdo da figura 3 tem sua direção longitudinal percorrendo na direção X da disposição de trilho inferior da estrutura de grade, de tal modo que esta estação de trabalho tem suas linhas longitudinais 38a, 38b assentando-se na direção X e suas linhas transversais 40a-40f assentando-se na direção Y. A primeira e a segunda linhas transversais 40a, 40b do trilho inferior da estação de trabalho formam extensões paralelas em linha de um primeiro par de linhas na direção Y da disposição de trilho inferior da estrutura de grade, e a última e a penúltima linhas transversais 40e, 40f da mesma forma formam extensões paralelas em linha de um segundo par de linhas na direção Y da disposição de trilho inferior da estrutura da grade. Por conseguinte, um veículo de armazenamento/recuperação robótico pode conduzir-se ao longo de um par de linhas na direção Y da disposição de trilho inferior através do espaço aberto não revestido 34 entre os dois membros de armação verticais 12 que ficam verticais a partir das extremidades dessas linhas no lado externo da estrutura de grade, na qual reside a estação de trabalho, e sobre as primeira e segunda linhas transversais 40a, 40b no ponto de entrada SEN da estação de trabalho. Neste ponto de entrada, o veículo de armazenamento/recuperação robótico faz a transição a partir do modo de deslocamento na direção Y para o modo de deslocamento na direção X, e pode então deslocar-se ao longo das linhas longitudinais da estação de trabalho 38a, 38b na direção X para o ponto de saída SX da estação de trabalho 20. Neste momento, o veículo de armazenamento/recuperação robótico, então, faz a transição de volta para seu modo de deslocamento na direção Y para conduzir-se sobre a última e a penúltima linhas transversais da estação de trabalho de volta para a disposição de trilho inferior da estrutura de grade sobre o segundo par de linhas na direção X através do espaço aberto não revestido 34 entre os membros de armação verticais nas extremidades destas linhas.

[0036] Entre a segunda linha transversal 40b e a penúltima linha transversal 40e de cada estação de trabalho há uma pluralidade de pontos intermediários entre os pontos de admissão e saída. O exemplo ilustrado apresenta três pontos intermediários, mas esse número pode variar. Um desses pontos intermediários, particularmente o penúltimo ponto imediatamente cercando o ponto de saída SX no exemplo ilustrado, é designado como um "ponto de acesso" SAC no qual o veículo de armazenamento/recuperação robótico é acessível ao trabalhador humano ou robótico por meio de uma abertura de acesso 52 que penetra através do painel superior 50 da calha da superfície de bancada 50a do mesmo para o espaço interno da calha. Por conseguinte, quando o veículo de armazenamento/recuperação que se desloca de maneira longitudinal através da calha chega e para no ponto de acesso SAC, o trabalhador pode interagir com uma unidade de armazenamento obtida no topo do referido veículo de armazenamento/recuperação, por exemplo, para escolher um ou mais itens individuais da unidade de armazenamento como parte de um processo de atendimento de pedido, retirando tais itens da estrutura de grade, para, ao invés disso, remover toda a unidade de armazenamento do veículo de armazenamento/recuperação como parte de tal processo de atendimento de pedido ou, ao invés disso, colocar um ou mais itens individuais na unidade de armazenamento como parte de um processo de rearmazenamento que reabastece a estrutura da grade. Alternativamente, um processo de rearmazenamento pode envolver direcionar um vazio dentre os veículos robóticos de armazenamento/recuperação (ou seja, um veículo atualmente desocupado por uma unidade de armazenamento) para o ponto de acesso da estação de trabalho para escolher uma unidade de armazenamento do trabalhador através da abertura de acesso 52

[0037] A estação de trabalho 18 está equipada com um mecanismo de detecção de mão 53 para proteger trabalhadores humanos de lesões potenciais à medida eles interagem com o veículo de armazenamento/recuperação através da abertura de acesso 52. Com referência à Figura 6A, a primeira e a segunda barras de sensor 54, 56 são afixadas ao lado inferior do painel de cobertura 50 da estação de trabalho em posições assentadas ao longo de bordas de perímetro opostas da abertura de acesso. As barras de sensores levam emissores e receptores de feixe óptico em relação oposta um ao outro nas duas barras 54, 56 de modo que os feixes emitidos pelos emissores sejam recebidos pelos receptores opostos, a menos que o feixe seja interrompido, por exemplo, pela inserção de uma mão(s) do trabalhador na abertura de acesso 52, ou a presença de qualquer outro objeto na abertura de acesso 52. Ao contrário de emissores e receptores em lados opostos da abertura de acesso, a configuração do sensor pode empregar emissores e receptores no mesmo lado da abertura e refletores no lado oposto da mesma. As barras de sensor se comunicam, através de conexão com ou sem fio, com um sistema de controle computadorizado que se comunica sem fio com a frota de veículos de armazenamento/recuperação robóticos para controlar o transporte dos mesmos ao longo da estrutura da grade para realizar várias tarefas (escolha, rearmazenamento, etc.). A continuidade dos feixes do sensor de mão, também chamados coletivamente de cortina de luz, gera um sinal “seguro”, enquanto a interrupção dos feixes do sensor gera um sinal de “parada”. A transmissão pelo sistema de controle computadorizado para um veículo de armazenamento/recuperação de qualquer instrução de movimento que comanda o referido veículo de armazenamento/recuperação para mover-se para dentro ou fora do ponto de acesso de uma estação de trabalho está condicionada à detecção de um sinal "seguro" do mecanismo de detecção de mão dessa estação de trabalho. Dessa maneira, procedimentos de segurança podem ser implementados sob os quais nenhum veículo de armazenamento/recuperação robótico é conduzido ao longo do trilho inferior da estação de trabalho enquanto a mão de um trabalhador estiver dentro da calha.

[0038] Além de servir uma finalidade de segurança, o mecanismo de detecção de mão/objeto 53 também pode ser operável para finalidade de garantia de qualidade, ajudando a garantir a precisão do trabalho humano em suas tarefas de escolha. Para um dado pedido para o qual uma quantidade predeterminada de itens é conhecida como exigida de uma dada unidade de armazenamento, o sistema de controle computadorizado pode contar o número de vezes que os feixes ópticos são interrompidos enquanto a unidade de armazenamento está presente no ponto de acesso, deste modo representando uma contagem de quantas vezes as mãos dos trabalhadores foram inseridas através da abertura de acesso para acessar a unidade de armazenamento e puxar um respectivo item dela. O sistema compara a contagem de inserção manual com a quantidade predeterminada de itens conhecidos como necessários dessa unidade de armazenamento (também conhecida como uma "quantidade de item de linha" do pedido sendo atendido) e permite somente o veículo de armazenamento/recuperação no qual essa unidade de armazenamento é levada para partir do ponto de acesso da estação de trabalho, uma vez que a contagem de inserção de mão tenha atingido a quantidade de item predeterminada associada a essa unidade de armazenamento.

[0039] Verificações de contagem semelhantes podem ser realizadas em outras tarefas que podem ser realizadas na abertura de acesso da estação de trabalho, por exemplo, durante o rearmazenamento ou montagem de kits, operações onde, ao invés de escolher itens da unidade de armazenamento estacionada sob a abertura de acesso, os itens são colocados ou despejados na unidade de armazenamento estacionada através da abertura de acesso. Por conseguinte, cada quebra dos feixes da cortina de luz pela mão de um usuário estendendo-se para colocar um item na unidade de armazenamento, ou por um item despejado na unidade de armazenamento a partir de cima da cortina de luz, pode da mesma forma ser usada para contar a quantidade de itens depositados na unidade de armazenamento. Por conseguinte, uma vez que o mecanismo de detecção é operável para detectar não apenas mãos, mas quaisquer objetos, o sistema de controle computadorizado pode contar o número de "detecções" positivas na abertura de acesso, se cada detecção é detectada, inserção de uma mão inserida do usuário ou detecção de outro objeto passando através da abertura durante a colocação ou recuperação desse objeto para dentro ou a partir da unidade de armazenamento estacionada sob a abertura de acesso. De qualquer forma, a contagem de detecções positivas pelo mecanismo de detecção de mão/objeto 53 é útil para monitorar o progresso e a conclusão das tarefas atribuídas na estação de trabalho.

[0040] O mecanismo de detecção de mão/objeto 53 também serve como uma verificação de altura na unidade de armazenamento, para garantir que nenhum item nele se projete notavelmente para cima a partir da parte superior da unidade de armazenamento, pois tais itens protuberantes quebrarão a cortina de luz formada pelos feixes ópticos, e tal detecção de itens protuberantes pode, deste modo, ser usada para evitar a partida do veículo de armazenamento/recuperação e a unidade de armazenamento nele do ponto de acesso até que a protusão seja retificada. Isso ajuda a garantir que a unidade de armazenamento não tente entrar novamente na grade de armazenamento com um ou mais itens se projetando a partir da mesma e interferindo com os espaços de deslocamento disponíveis entre os componentes de enquadramento da estrutura de grade, deste modo ocasionando potenciais danos ao(s) item(ns) saliente(s) e/ou a unidade de armazenamento, veículo ou estrutura de grade.

[0041] Além do mecanismo de detecção de mão/objeto 53, dois sensores de movimento 58, 59, visíveis na Figura 6, são cada um instalado dentro da estação de trabalho com a finalidade de detectar o movimento de um veículo de recuperação de armazenamento no ou adjacente ao ponto de acesso SA. Um sensor de movimento 58 reside fora do ponto de acesso próximo ao mesmo em um lado do mesmo mais próximo ao ponto de entrada SEN e, deste modo, reside em um ponto de entrada cercando o ponto de introdução SL a partir do qual os veículos de armazenamento/recuperação entram no ponto de acesso SA durante seu deslocamento através da estação de trabalho. Este primeiro sensor de movimento 58, portanto, serve como um sensor de movimento de introdução operável para detectar o movimento de um veículo de armazenamento/recuperação para o ponto de acesso SA. O outro sensor de movimento 59 reside no ou estreitamente adjacente ao lado do oposto do ponto de acesso SA mais próximo do ponto de saída SX e, portanto, serve como um sensor de movimento de partida operável para detectar a partida de um veículo de armazenamento/recuperação do ponto de acesso SA no ponto de saída SX, a partir do qual, então, sai da estação de trabalho e entra novamente na grade de armazenamento tridimensional. Cada sensor de movimento pode ser um sensor óptico reflexivo, tendo uma combinação de emissor/receptor em um lado do trilho inferior da estação de trabalho de modo a ser capaz de detectar a luz refletida de um veículo de armazenamento/recuperação de passagem. O cálculo do tempo de voo (ou seja, a diferença de tempo entre a emissão de um pulso óptico e a detecção do pulso óptico refletido) pode ser usado para diferenciar entre a reflexão de um veículo de armazenamento/recuperação de passagem pelo sensor no trilho inferior da estação de trabalho, contra a reflexão fora de outro objeto mais distante. Uma reflexão detectada pelo receptor dentro de um limite cronometrado geraria, deste modo, um sinal de saída de "movimento detectado" positivo do sensor, ao passo que uma falta de reflexão detectada dentro do limite cronometrado geraria um sinal de saída negativo denotando uma ausência de movimento detectado. Alternativamente, um sensor de feixe óptico pode ser usado para direcionar um feixe através do trilho inferior da estação de trabalho entre um emissor de um lado e receptor cooperante do outro, ou com um emissor/receptor de um lado e refletor cooperante do outro. Em tal exemplo, um estado intacto do feixe denotaria um sinal de saída negativo (ausência de movimento), e um estado interrompido do feixe denotaria um sinal de saída positivo (movimento detectado).

[0042] Os sensores são posicionados de modo que um veículo que ocupa estaticamente o ponto do acesso, o ponto de introdução ou o ponto de saída não irá refletir um pulso óptico ou quebrar um feixe óptico, ou seja. que a reflexão de pulso ou a interrupção de feixe no sensor de introdução 58 ocorrerão somente se um veículo começar transitar a partir do ponto de introdução ao ponto do acesso, e reflexão de pulso ou interrupção de feixe no sensor de partida 59 ocorrerá somente se um veículo começar transitar a partir do ponto do acesso ao ponto da saída. Isso pode ser visto na Figura 6, onde cada sensor de movimento é suportado acima do trilho inferior em uma elevação entre a parte superior das rodas do veículo, e a parte inferior de uma porção do perímetro pendente da plataforma superior do veículo que suspende o chassi ou armação subjacente do veículo. Quando um veículo é estacionado de maneira estática no ponto de introdução ou no ponto do acesso, o sensor de introdução 58 respectivo ou o sensor de partida 59 estão almejados em um espaço vertical aberto entre as rodas do veículo e as porções do perímetro pendentes da plataforma do veículo em um lado respectivo do chassi do veículo, pelo qual nenhum sensor do movimento é provocado por uma posição do veículo estacionado de maneira estática. Como definido abaixo, estes sensores de movimento 58, 59 são úteis com a finalidade de distinguir entre as situações onde um sinal de detecção positiva a partir do mecanismo de detecção de mão/objeto 53 não é problemático devido a um ausente do movimento de veículo sob a abertura de acesso, contra as situações perigosas potenciais que representam lesões potenciais a um trabalhador ou danos aos itens ou ao equipamento por um veículo em movimento.

[0043] A Figura 23 mostra um diagrama de bloco do sistema de controle computadorizado 500 e do componente computadorizado de cooperação de cada veículo de armazenamento/recuperação robótico 14. O sistema de controle computadorizado compreende uma rede de computador que incluam um sistema de controle mestre 502 compreendendo um ou mais computadores com um ou mais processadores e uma memória legível por computador não transitória acoplada a ele e no qual sejam demonstrações e instruções armazenadas executáveis por referido um ou mais processadores para controlar logicamente as várias tarefas associadas descritas neste documento, incluindo a geração de sinais de comando para a frota de veículos de armazenamento/recuperação robóticos e para receber e interpretar comunicações de resposta a partir do mesmo. A rede de computador adicionalmente inclui uma pluralidade de sistemas de controle 504 da estação de trabalho, cada um instalado em uma respectiva uma dentre as estações de trabalho. Para a conveniência ilustrativa, o diagrama de bloco, mostra somente um sistema de controle singular 504 da estação de trabalho e o veículo de armazenamento/recuperação robótico singular 14.

[0044] Cada sistema de controle de controle da estação de trabalho 504 apresenta um computador local 506, que pode ser incorporado, por exemplo, em um controlador lógico programável (PLC), com uma interface I/O pela qual o computador local pode se comunicar com o mecanismo de detecção de mão/objeto 53 da estação de trabalho, os sensores de movimento de partida e introdução 58, 59 da estação de trabalho, um mecanismo de elevação 72 respectivo descrido neste documento mais abaixo. O computador local 506 da estação de trabalho também tem um entrelaço de máquina e pessoa 508 acoplados a este, preferencialmente incluindo em pelo menos um monitor de exibição 510, que opcionalmente possa ser um monitor da tela de toque, deste modo servindo como um dispositivo de entrada e exibição do HMI, apesar de outros dispositivos de entrada tais como um teclado de computador, mouse, bola de comando, teclas de controle dedicadas etc., podem adicional ou alternativamente ser empregados. Além ou alternativa a um monitor de exibição que apresenta uma interface de usuário gráfica (GUI) com a finalidade de exibir instruções diretivas a um trabalhador humano da estação de trabalho de acordo com a dada tarefa atribuída a ele, o outro equipamento da orientação de trabalhador pode ser empregado, por exemplo uma escolha guiando o sistema de escolha para iluminar (pick-to- light) de itens dos compartimentos diferentes das unidades de armazenamento compartimentalizadas tendo tipos diferentes de itens nelas durante a execução de uma tarefa da escolha, uma colocação guiando o sistema de colocar para iluminar (put-to-light) de itens em compartimentos diferentes das unidades de armazenamento compartimentalizadas durante a execução de uma tarefa de rearmazenamento ou montagem de kits de inventário, exibições diferentes de GUI simplificadas (por exemplo. exibição de LCD numérica) para quantidades de itens da linha de exibição etc. O computador local 506 da estação de trabalho compreende um ou mais processadores de computador, memória legível por computador não- transitória acoplada a ela e nas quais são instruções e demonstrações armazenadas executáveis por referido um ou mais processadores para realizar as várias tarefas associadas descritas neste documento com relação ao HMI 508, mecanismo de detecção de mão 53, sensores de movimento 58, 59, e respectivo um dos mecanismos de elevação 72 que cerca essa estação de trabalho. O computador local 506 de cada estação de trabalho é também comunicável com o sistema de controle mestre por meio de uma conexão com fio ou sem, para receber detalhes das tarefas a ser guiadas e realizada na estação de trabalho, e a relatá-las de volta ao sistema de controle mestre no estado de tais tarefas, e com os avisos de segurança que autorizam a ação pelo sistema de controle mestre.

[0045] Cada veículo de armazenamento/recuperação robótico 14 tem um processador de computador local 512 levados integrados no mesmo, conectado a um transceptor integrado local 514 do veículo que é comunicável de maneira sem fio com um transceptor principal 516 do sistema de controle mestre para habilitar recibo de sinais de comando a partir do mesmo e transmissão de comunicações de retorno de volta à ele. Uma memória legível por computador não-transitória em cada veículo de armazenamento/recuperação robótico é conectada ao processador local integrado do mesmo para a execução das demonstrações e das instruções armazenadas em referida memória, particularmente para executar funções locais com a finalidade de navegar o sistema de armazenamento e da interação com as unidades de armazenamento do mesmo, com base nos comandos recebidos a partir do sistema de controle mestre, e com a finalidade de relatar de volta ao sistema de controle mestre com retorno sobre a conclusão das tarefas comandadas. Para habilitar a realização das tarefas comandadas, o processador local 512 do veículo 14 é conectado a uma interface de I/O integrada pelo qual o processador pode executar o controle sobre o vários componentes eletrônicos do veículo (motores, atuadores, sensores, etc.) responsável pelo movimento de deslocamento do veículo na grade de armazenamento e estações de trabalho, e as interações do veículo com as unidades de armazenamento. Na modalidade ilustrada, tal componente inclui os motores de acionamento da roda 524 para dirigir a rotação das unidades de roda do veículo, motor(es) de elevação/abaixamento da roda 526 para abaixamento e levantamento controladas do conjunto de roda passível de ajuste da altura do veículo, motores de mudança de roda ou de atuadores 528 para controle de mudança integrada/exterior das unidades de roda, um motor de torreta 530 para controlar rotação da torreta do veículo, um atuador de braço 532 para controlar a extensão/retração do braço de torreta retrátil/estendível, um motor de lançadeira 534 para controlar o movimento linear de uma lançadeira móvel para a frente e para trás ao longo do braço de torreta, e de um conjunto de sensores de estado de carga 100 descritos mais abaixo. O processador local 512 é também conectado ao escâner integrado 66 do veículo 14 para as funções e a finalidade descritas em maior detalhe abaixo.

[0046] A figura 6B ilustra a execução cooperativa de ambas, a segurança e da lógica de controle da monitoração da tarefa pelos processadores do sistema de controle computadorizado e veículos de armazenamento/recuperação em conexão com um mecanismo de detecção de mão/objeto 53. O computador local 506 (controlador 506 da estação de trabalho, para abreviar) de cada sistema de controle 504 da estação de trabalho monitora de maneira contínua a condição do mecanismo de detecção de mão/objeto 53 para um sinal da detecção. Uma detecção positiva pelo mecanismo detecção 53 na etapa 1001 gera um sinal de entrada para o controlador 506 da estação de trabalho na etapa 1002, em resposta ao qual o sistema de controle computadorizado 500, na etapa 1003, verifica a presença de qualquer veículo de armazenamento/recuperação na estação de trabalho na qual detecção ocorreu.

[0047] Esta verificação para a presença do veículo pode ser executada pelo sistema de controle mestre 502, que armazena preferencialmente registros de locais atualizados de maneira dinâmica para todos os veículos da frota, com o processador local de cada veículo sendo configurado para relatar de volta automaticamente ao sistema de controle mestre a conclusão bem sucedida de uma tarefa de deslocamento do veículo comandada desse modo, de modo que o sistema de controle mestre saiba que o veículo atingiu seu ponto de destino alvo para essa tarefa de deslocamento, e registre este local confirmado no registro de local dinâmico do veículo. As tarefas de deslocamento são comandadas nos segmentos em linha reta (ou sejam, qualquer deslocamento exigido a partir do ponto de início a um destino final que exija movimento em duas ou mais dimensões está dividido em segmentos de deslocamentos unidirecionais lineares). Portanto, a qualquer momento, a qualquer momento o sistema de controle mestre comanda um veículo de armazenamento/recuperação para uma estação de trabalho, isso envolverá, em algum ponto, um comando de um segmento de deslocamento em linha reta cujo ponto de destino alvo é o ponto de admissão dessa estação de trabalho, seguido por um ou mais segmentos de deslocamento em linha reta, então comandados para avançar o veículo ao longo do trilho inferior da estação de trabalho em direção, ou totalmente para o ponto de acesso dependendo do estado de ocupação ou desocupação do ponto de acesso e dos pontos intermediários. Uma vez que a presença do veículo não é mais necessária no ponto de acesso, o sistema de controle mestre comanda outro segmento de deslocamento em linha reta para mover o veículo um ponto além para o ponto de saída da estação de trabalho, seguido por outro segmento de deslocamento em linha reta na outra direção para mover o veículo do ponto de saída das estações de trabalho de volta para a grade de armazenamento. Por conseguinte, para verificar se algum veículo está em uma estação de trabalho, o sistema de controle mestre pode pesquisar os registros de localização dinâmica de todos os veículos para um veículo cujo último local registrado foi qualquer um dos pontos de admissão, intermediário, acesso ou saída da estação de trabalho. Contudo, este é somente um exemplo e outras técnicas para confirmar a presença ou ausência de um veículo na estação de trabalho podem ser empregadas, por exemplo, usando sensores de ocupação na estação de trabalho, em qual caso, verificar a presença de qualquer veículo na estação de trabalho na etapa 1003 pode ser realizada localmente pelo sistema de controle de estação de trabalho.

[0048] Se for determinado que nenhum veículo está presente na estação de trabalho em questão, então, a detecção positiva pelo mecanismo de detecção de mão/objeto 53 é ignorada na etapa 1004, pois a falta de veículo na estação de trabalho significa que a mão de um usuário inserida a abertura de acesso não está em risco de colisão por um veículo, ou não há uma unidade de armazenamento presente na abertura de acesso para a qual seria útil contar detecções pelo sistema de detecção de mão/objeto para rastrear quantidades de itens de linha sendo escolhidos ou colocados na unidade de armazenamento. Contudo, se for determinado que um ou mais veículos estão presentes na estação de trabalho, então, na etapa 1005, uma verificação é feita para ocupação estática do ponto de acesso da estação de trabalho por um veículo, por exemplo, verificando o estado dos sensores de movimento 58, 59 instalados na estação de trabalho adjacente ao ponto de acesso do mesmo, e verificação dos registros de localização dinâmica de veículos dos veículos na estação de trabalho. Se esses registros de localização de veículos dinâmicos incluem um cujo valor atualmente armazenado é um identificador exclusivo do ponto de acesso dessa estação de trabalho e não há movimento detectado dos sensores de movimento, então uma determinação positiva é feita de que um veículo está estacionado de maneira estática no ponto de acesso.

[0049] Em resposta, na etapa 1006, o sistema de controle de computador verifica se o sistema de controle 504 da estação de trabalho tem uma tarefa aberta (seja uma tarefa de escolha, reabastecimento ou montagem de kits) para a qual uma quantidade restante de itens a serem escolhidos ou colocados na unidade de armazenamento estacionada (uma “quantidade de item de linha” restante do pedido de escolha, montagem de kits ou rearmazenamento) é maior que zero. Se sim, então na etapa 1007 o sistema de controle de computador diminui a quantidade de linha restante em um, com base na qual uma quantidade de linha exibida de maneira dinâmica mostrada sobre o HMI para o trabalhador humano é da mesma forma diminuída por um de maneira síncrona, de modo que o trabalhador é informado de maneira visual de quantos itens adicionais devem ser escolhidos ou colocados na unidade de armazenamento estacionada. Se a quantidade do item de linha já era zero, então na etapa 1008, os sistemas de controle de computador exibem uma mensagem de erro no HMI 508, notificando deste modo o trabalhador que ele pode ter cometido um erro ao exceder a quantidade de item de linha prescrita a ser escolhida, ou colocado, na unidade de armazenamento estacionada no ponto de acesso. O trabalhador pode, deste modo, verificar a quantidade real do item que escolheu ou colocou e faz a correção apropriada para corresponder com a quantidade de linha atribuída do pedido.

[0050] Se a determinação na Etapa 1005 for de que não há nenhum veículo estacionado de maneira estática no ponto de acesso,

então, na Etapa 1009, os sensores de movimento 58, 59 da estação de trabalho são monitorados para detecção de movimento do veículo. Na ausência de qualquer movimento, a operação do sistema continua de maneira normal. Contudo, uma vez que os sensores de movimento detectam movimento próximo ao ponto de acesso na Etapa 1010, representando deste modo um risco de lesão à mão do trabalhador por um reservatório de armazenamento entrando ou saindo do ponto de acesso, ou risco de danos a itens ou equipamentos devido a um item projetando-se para cima a partir de um reservatório de armazenamento tentando partir do ponto de acesso, um sinal de parada de emergência é instantaneamente transmitido do sistema de controle 504 da estação de trabalho para o sistema de controle mestre 502, que por sua vez transmite um comando de parada de emergência para o(s) veículo(s) na estação de trabalho na Etapa

1011. Por conseguinte, qualquer veículo prestes a se mover para o ponto de acesso, se previamente desocupado, ou qualquer veículo que tente partir do ponto de acesso de sua posição anteriormente estacionada estática nele, é imediatamente parado na Etapa 1012 para evitar lesões ou danos. O veículo 14 relata sua parada de emergência bem-sucedida de volta ao sistema de controle mestre 502, em resposta ao qual o sistema de controle mestre pode travar todos os comandos de deslocamento do veículo para o(s) veículo(s) na estação de trabalho em questão até o tal momento à medida que o sistema de controle da estação de trabalho 504 relata que a cortina de luz foi restabelecida para um estado ininterrupto e uma ação de reinicialização realizada pelo trabalhador apropriada é efetuada e confirmada, por exemplo, exigindo uma entrada com as duas mãos no HMI da estação de trabalho para garantir que nenhuma das mãos do trabalhador esteja em perigo quando o deslocamento do veículo for reiniciada. Após esta reinicialização, a operação normal é reiniciada e o procedimento da Figura 6B pode ser repetido. A qualquer momento, quando um sinal de detecção positivo do mecanismo de detecção de mão/objeto estiver presente, o sistema de controle mestre não comandará ou permitirá que qualquer veículo de recuperação de armazenamento se desloque para dentro, ou para fora, do ponto de acesso da estação de trabalho.

[0051] Embora a Figura 6B ilustre um procedimento combinando a funcionalidade de verificação de segurança e contagem de quantidade, será apreciado que outras modalidades não precisam necessariamente usar o mecanismo de detecção de mão/objeto para contagem de quantidade, conforme ilustrado pelo procedimento de segurança simplificado na Figura 6C, que simplesmente omite as etapas de 1005 a 1008 da Figura 6B. Como uma precaução extra, as ações de detecção de movimento das etapas 1009 e 1010 também podem ser realizadas entre as etapas 1002 e 1003, com uma determinação negativa de "nenhum movimento detectado" levando em diante à etapa 1003, e com uma determinação positiva de "movimento detectado" levando a as etapas de parada de emergência de 1011 a 1013. Desta forma, a combinação da detecção de mão ou objeto positiva na abertura de acesso juntamente com detecção de movimento dentro da estação de trabalho ou adjacente ao ponto de acesso sempre resultará em uma parada de emergência, mesmo que o sistema de controle não indique atualmente a presença de um veículo na estação de trabalho. Será apreciado que a mesma funcionalidade de segurança e/ou funcionalidade de contagem de quantidade usando uma cortina de luz ou outro mecanismo de detecção de mão/objeto, em uma abertura de acesso de uma estação de trabalho através da qual as unidades de armazenamento estão deslocando podem ser empregadas de maneira semelhante em estações de trabalho nas quais o deslocamento das unidades de armazenamento através da estação de trabalho não é necessariamente efetuada por veículos de armazenamento/recuperação robóticos a partir da grade de armazenamento e, por exemplo, poderia ser empregada em estações de trabalho usando roteamento direto com base em transportador das unidades de armazenamento após um ponto de acesso subjacente a uma abertura de acesso equipada de maneira semelhante.

[0052] Embora as Figuras 4 a 6 mostrem a linha longitudinal interna 38a como parte da estação de trabalho isolada, será apreciado que esta linha é compartilhada com a disposição de trilho inferior da estrutura de grade quando a estação de trabalho é instalada na estrutura de grade. Com referência à Figura 3, a linha longitudinal interna 38a da estação de trabalho no lado direito da figura é uma seção em linha da linha de perímetro na direção Y 26 no respectivo lado da disposição de trilho inferior 28 da estrutura de grade. A linha externa dessa estação de trabalho encontra-se paralela a linha de perímetro na direção Y da disposição de trilho inferior da estrutura de grade e as linhas transversais da estação de trabalho conectam a linha de perímetro na direção Y 26 da disposição de trilho inferior à linha longitudinal externa 38b da estação de trabalho em posições em linha com, e unidas às, linhas na direção X da disposição de trilho inferior. Da mesma forma, a linha longitudinal interna 38a da estação de trabalho no lado esquerdo da figura é uma seção em linha da linha de perímetro na direção X 24 no respectivo lado da disposição de trilho inferior da estrutura de grade. A linha externa 38b dessa estação de trabalho encontra-se paralela a linha de perímetro na direção X da disposição de trilho inferior da estrutura de grade e as linhas transversais da estação de trabalho conectam a linha de perímetro na direção X da disposição de trilho inferior à linha longitudinal externa 38b da estação de trabalho em posições em linha com, e unidas às, linhas na direção Y da disposição de trilho inferior.

[0053] O trilho inferior de cada estação de trabalho é, deste modo, uma faixa de extensão conectada a disposição de trilho inferior da estrutura de grade tridimensional em uma posição que percorre ao lado da disposição de trilho inferior para permitir a transição perfeita dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos entre a grade tridimensional e a estação de trabalho situada fora do rastreamento bidimensional ocupado pelas disposições de trilhos superior e inferior e as colunas e eixos que se estendem entre eles. A transição dos veículos entre a disposição de trilho inferior da grade tridimensional e a estação de trabalho ocorre na vista da entrada da estação de trabalho SEN situada em uma extremidade do trilho inferior da estação de trabalho e a saída da estação de trabalho SX situada em uma segunda extremidade oposta do trilho inferior da estação de trabalho. Por meio do sistema de controle computadorizado, os veículos de armazenamento/recuperação robóticos são conduzidos através das estações de trabalho de uma maneira unidirecional a partir da entrada dedicada para a saída dedicada, o que permite que vários veículos sejam enfileirados dentro da estação de trabalho, reduzindo deste modo a obstrução do tráfego na disposição de trilho inferior da grade tridimensional. No exemplo ilustrado, o uso de pontos de entrada e saída separados e inclusão de um ou mais pontos intermediários em cada estação de trabalho entre os pontos de entrada e saída do mesmo aumentam esta capacidade de enfileiramento interno de cada estação de trabalho.

[0054] Contudo, o uso de pontos de admissão e saída separados, inclusão de um ou mais pontos intermediários entre a admissão e saída e a colocação da abertura de acesso em um ponto dedicado diferente dos pontos de admissão ou saída são características opcionais e podem ser totalmente omitidas ou em várias combinações. Por exemplo, em uma modalidade alternativa, o trilho inferior da estação de trabalho pode ser tão simples quanto duas linhas transversais que se estendem a partir da disposição de trilho inferior para definir um único ponto sobre o qual reside a abertura de acesso 52, servindo deste modo como um ponto de admissão, saída e acesso da estação de trabalho em um ponto de trilho singular. O veículo de armazenamento/recuperação robótico se conduziria para frente nesta faixa de extensão de ponto único na direção X ou Y perpendicular à linha de perímetro ao lado da disposição de trilho inferior, receberia interação com o trabalhador através da abertura de acesso e, então, sairia estação de trabalho em uma direção reversa de volta para a disposição de trilho da grade tridimensional. Por conseguinte, a faixa de extensão não precisa necessariamente ser alongada ao longo do perímetro da disposição de trilho inferior da estrutura de grade como na modalidade ilustrada, e o invólucro não precisa ser necessariamente uma calha alongada tendo pontos de admissão e saída espaçados em locais espaçados de maneira longitudinal do trilho inferior da estação de trabalho. Em outro exemplo, uma faixa de extensão alongada como a da modalidade ilustrada pode ser usada em juntamente com uma calha que é aberta ao longo de todo o lado interno da mesma, conforme mostrado nos desenhos, permitindo deste modo que qualquer um dos vários pontos ao longo da faixa de extensão servir como um ponto de admissão e/ou saída.

[0055] A Figura 7 mostra de maneira esquemática uma vista plana superior de uma das estações de trabalho e uma área cercando da disposição de trilho inferior da estrutura de grade tridimensional. Tal como acontece com o trilho inferior da estação de trabalho, a área quadrada denotada entre duas linhas na direção X adjacentes e duas linhas na direção Y adjacentes da disposição de trilho inferior é referida como um respectivo "ponto" nelas. Cada ponto subjacente a um respectivo eixo inferior da grade tridimensional é designado como um ponto de desembarque SLND, no qual os veículos de armazenamento/recuperação robóticos desembarcam na disposição de trilho inferior após terem se deslocado de maneira vertical para baixo através do eixo inferior. Cada ponto subjacente a um respectivo eixo superior no perímetro externo da grade tridimensional é designado como um ponto de lançamento SLCH, a partir do qual os veículos de armazenamento/recuperação robóticos se deslocam para cima através do eixo superior para a disposição de trilho superior. O ponto na grade inferior que fica cerca o ponto de admissão SEN da estação de trabalho 18 é referido como um ponto de emergência SEM, a partir do qual o veículo de deslocamento robótico sai da disposição inferior da grade tridimensional e entra na estação de trabalho 18 no ponto de admissão do mesmo. O ponto na grade inferior que cerca o ponto de saída SX da estação de trabalho 18 é referido como um ponto de readmissão S R, a partir do qual o veículo de deslocamento robótico entra novamente na grade tridimensional a partir do ponto de saída SX da estação de trabalho. As setas na figura mostram o caminho de deslocamento seguida por um veículo de armazenamento/recuperação robótico, primeiro deslocando-se para fora do ponto de emergência da disposição de trilho inferior para o ponto de admissão da estação de trabalho, então, deslocando-se de maneira longitudinal através do ponto de acesso para interação com o trabalhador, antes de se mover de maneira longitudinal para o ponto de saída e, então, transitar de volta para a disposição de trilho inferior no ponto de readmissão do mesmo.

[0056] Um ou ambos dos pontos de emergência e readmissão podem ser um ponto de várias finalidades, por exemplo, também servindo como um ponto de desembarque ou lançamento sob um respectivo eixo inferior ou superior, como mostrado no exemplo ilustrado onde o ponto de readmissão também é um ponto de desembarque. Todos os outros pontos na área da disposição de trilho inferior cercando a estação de trabalho subjacente respectivas às colunas de armazenamento da grade na qual as unidades de armazenamento são prateleiradas. Esses pontos servem como pontos de estacionamento SP disponíveis, na qual um veículo de armazenamento/recuperação robótico que leva uma unidade de armazenamento respectiva pode ser estacionado seletivamente após o desembarque na disposição de trilho inferior no ponto de desembarque SLND no parte inferior do eixo inferior a partir do qual o veículo de armazenamento/recuperação robótico recuperou a referida unidade de armazenamento no caso de haver outro veículo de armazenamento/recuperação robótico que se destina à mesma estação de trabalho e cujo deslocamento para a referida estação de trabalho tenha sido atribuída, pelo sistema de controle computadorizado, uma classificação de prioridade mais alta do que o veículo de armazenamento/recuperação robótico sendo estacionado. A seleção pelo sistema de controle computadorizado de um ponto particular no qual estacionar um dos veículos de armazenamento/recuperação pode ser com base em uma via de deslocamento de menor distância disponível para a entrada da estação de trabalho de um particular um dos pontos de desembarque designados nos quais o estacionamento do veículo de armazenamento/recuperação chegou à disposição de trilho inferior gradeado.

[0057] Por conseguinte, o sistema de controle computadorizado responsável por atribuir tarefas aos veículos de armazenamento/recuperação robóticos e controlar a navegação dos mesmos através da grade tridimensional e estações de trabalho pode orquestrar a chegada de um grupo de veículos ocupados (ou seja, veículos que levam as respectivas unidades de armazenamento) para a estação de trabalho atribuída para a qual essas unidades de armazenamento são destinadas em uma sequência que não necessariamente corresponde à sequência na qual a tarefa foi atribuída (ou seja, a sequência de atribuição), a sequência na qual essas unidades de armazenamento foram recuperadas (ou seja, a sequência de recuperação) de seus respectivos locais de armazenamento, a sequência na qual os veículos ocupados desembarcaram na disposição de trilho inferior (ou seja, a sequência de desembarque) e/ou a sequência na qual os veículos ocupados chegaram inicialmente a uma proximidade do ponto de emergência adjacente à estação de trabalho atribuída (ou seja, a sequência de chegada ou de aproximação).

[0058] Em um exemplo ilustrativo, uma operação de escolha é executada pelo sistema de controle computadorizado e envolve a atribuição de um primeiro grupo de um ou mais veículos para recuperar uma ou mais unidades de armazenamento respectivas, cada uma contendo um item diferente para um primeiro pedido do cliente e entregar as referidas unidades de armazenamento para uma estação de trabalho particular e um segundo grupo de um ou mais veículos atribuídos para recuperar uma ou mais unidades de armazenamento, cada uma contendo um item diferente para um segundo pedido do cliente para entrega na mesma estação de trabalho. Devido às diferenças na distância de deslocamento da localização inicial de cada veículo até a estação de trabalho atribuída por meio de um local de recuperação disponível no qual uma unidade de armazenamento contendo o item apropriado é armazenada (da qual pode haver várias opções, em qual caso a prioridade pode ser dada com base no deslocamento geral mais curto a partir do local atual do veículo de armazenamento/recuperação robótico até o destino de trabalho atribuído por meio de diferentes opções de localização de recuperação), os veículos dos dois grupos podem chegar no trilho inferior com suas unidades de armazenamento recuperadas e se aproximar do trabalho atribuído estação em uma ordem mista. Neste momento, o sistema de controle computadorizado pode atribuir classificações de prioridade sobre as quais sequenciar a entrada dos dois grupos de veículos na estação de trabalho e instruir os veículos de prioridade mais baixa a estacionarem-se em pontos de estacionamento atualmente desocupadas da disposição de trilho inferior.

[0059] A classificação de prioridade atribuída pode ser com base, pelo menos parcialmente, em uma base de "entrega agrupada", de modo que todos os itens de um pedido sejam entregues antes de qualquer item do outro pedido. Pesagem adicional pode ser com base em uma base de "primeiro desembarque" ou "primeira chegada", onde o primeiro veículo desembarcando na disposição de trilho inferior ou aproximando a estação de trabalho atribuída dita qual dos dois grupos de veículos é priorizado sobre o outro na "entrega agrupada”, ou em uma base de “prioridade de pedido”, onde os pedidos são classificados por prioridade devido ao tamanho (ou seja, separar pedidos maiores antes dos menores), destino de envio (separar pedidos destinados a um destino mais remoto antes de destinos mais locais), prazos de entrega, tipos de clientes, disponibilidade de veículos de envio etc. Portanto, dependendo dos critérios de classificação selecionados, todos os itens do primeiro pedido podem ser entregues no ponto de acesso da estação de trabalho antes de qualquer item do segundo pedido, ou vice-versa, independentemente da sequência particular na qual os dois pedidos foram recebidos pelo sistema. Alternativamente, um pedido grande que exige um grande número de unidades de armazenamento para o atendimento completo pode ter sua fila de veículos/armazenamento robóticos interrompidos por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação robóticos atribuídos a um pedido pequeno, a fim de escolher todo o pedido pequeno na estação de trabalho antes de retornar para continuar a escolha do pedido maior.

[0060] Com referência novamente à Figura 23, as demonstrações e instruções executáveis do software no sistema de controle mestre 502 incluem um módulo de processamento de pedidos 518, que recebe os detalhes dos pedidos a serem atendidos, por exemplo, de um sistema de gerenciamento de depósito (WMS) ou outro sistema de hospedagem 519. Os pedidos recebidos podem ter classificações de prioridade pré-atribuídas já aplicadas a eles pelo WMS ou outro sistema de hospedagem, por exemplo, com base no tipo de cliente, prazos de entrega, tamanho do pedido, distância até o destino de envio, programado ou estimado disponível de veículo de transporte, etc. Um por um em ordem sequencial da classificação de prioridade mais alta para a mais baixa dos pedidos, o módulo de processamento de pedido 518 divide cada pedido em tarefas de item de linha, cada uma contendo identificação (UPC, SKU ou outro identificador exclusivo) de um item de linha particular do pedido e a quantidade desse item a ser escolhida (ou seja, quantidade do item de linha). Essas tarefas de itens de linha de cada pedido são comunicadas a um módulo de planejamento 520. O módulo de planejamento compara o identificador exclusivo de cada tarefa de item de linha com os registros de inventário atualizados de maneira dinâmica do sistema de controle mestre que contém a localização atualmente armazenada de cada unidade de armazenamento e a quantidade e tipo de itens armazenados nela. Com base nessa comparação, o módulo de planejamento identifica a localização na grade de armazenamento em qual uma unidade de armazenamento contendo esse item de linha está armazenada atualmente. O módulo de planejamento também seleciona qual estação de trabalho atribuir ao pedido atual e identifica os veículos de armazenamento/recuperação disponíveis aos quais as tarefas de item de linha podem ser atribuídas e compila essas informações, juntamente com as quantidades de itens de linha, em uma atribuição de tarefa respectiva para cada tarefa de item de linha. Estas atribuições de tarefas são compartilhadas com um módulo de transmissão de tarefas 522, que converte as atribuições de tarefas do pedido processado em comandos reconhecíveis transmitidos sem fio aos veículos para execução deste modo para executar as tarefas atribuídas. As atribuições de tarefas também são compartilhadas com o sistema de controle da estação de trabalho 506 da estação de trabalho para a qual o pedido processado foi atribuído. Além da quantidade do item de linha, cada atribuição de tarefa também pode incluir a identificação do(s) item(ns) particular(es) a ser escolhido(s) da unidade de armazenamento, por exemplo, conforme exigido em casos onde a unidade de armazenamento é uma que contém vários tipos de itens nela.

[0061] Além da classificação de prioridade com base em pedido, adicional classificação de prioridade com base em item pode ser aplicada aos diferentes itens de linha de um pedido individual, nesse caso cada atribuição de tarefa também contém uma classificação de prioridade de item para o item de linha do mesmo. Tal classificação de prioridade pode ser com base em qualquer um de uma variedade de atributos de item diferentes, incluindo estilo, tamanho, peso, cor, ingredientes, produtos líquidos contra secos, alérgenos, contaminantes, etc. Por exemplo, o atendimento de um pedido de varejo pode exigir estilo, cor, tamanho, etc. que devem ser embalados juntamente para conveniência de organização no varejista destinatário. Os itens mais pesados ou produtos líquidos podem receber prioridade mais alta, de modo que sua entrega antecipada na estação de trabalho habilita a embalagem dos itens mais pesados/líquidos no fundo de um recipiente de envio, seguido pela colocação de itens leves/secos posteriormente entregues em cima para evitar o esmagamento ou contaminação por líquido dos produtos embalados no fundo. Da mesma forma, os alimentos alergênicos podem ser apresentados primeiro e embalados antes que os alimentos não alergênicos cheguem ao local de trabalho para evitar contaminação cruzada.

[0062] Um exemplo particular de orquestrar a entrega sequenciada de unidades de armazenamento por classificação de prioridade, se com base em pedido entre unidades de armazenamento de diferentes pedidos ou com base em item entre unidades de armazenamento de um mesmo pedido, é ilustrado nas Figuras 7A a 7H, onde quatro veículos de armazenamento/recuperação V1, V2, V3, V4 estão levando respectivas unidades de armazenamento, U1, U2, U3, U4 cujas prioridades foram classificadas pelo sistema de controle computadorizado em ordem decrescente sequencial, de tal modo que a unidade de armazenamento U1 no veículo V1 seja de maior prioridade, e a unidade de armazenamento U4 no veículo V4 é de prioridade mais baixa, mas cuja chegada em proximidade com a estação de trabalho ocorreu sequência não correspondente a esta classificação de prioridade. Com referência à Figura 7A, o veículo V4 é o primeiro a desembarcar na disposição de trilho inferior e aproximar o ponto de emergência SEM do mesmo. Devido à sua classificação de prioridade mais baixa, o veículo V4 está estacionado estreita à admissão da estação de trabalho, por exemplo, em um ponto de estacionamento SP adjacente o ponto de emergência SEM da disposição de trilho inferior. Voltando à Figura 7B, o veículo V2 é o próximo a desembarcar na disposição de trilho inferior e aproximar o ponto de emergência S EM e, devido à sua classificação de prioridade diferente da mais alta, também está estacionado em um ponto de estacionamento aberto SP perto da entrada da estação de trabalho, por exemplo, adjacente ao veículo V4 estacionado anteriormente. Voltando à Figura 7C, o veículo V3 é o próximo a desembarcar na disposição de trilho inferior e aproximar o ponto de emergência SEM e, devido à sua classificação de prioridade diferente da mais alta, também está estacionado em um ponto de estacionamento aberto SP perto da admissão da estação de trabalho, por exemplo, adjacente ao veículo V2 estacionado anteriormente. Voltando à Figura 7D, o veículo V1 é o próximo a desembarcar na disposição de trilho inferior e aproximar o ponto de emergência SEM. e devido à sua classificação de prioridade mais alta, desloca-se direto para o ponto de admissão SEN da estação de trabalho, conforme habilitado pela relação não obstrutiva dos veículos estacionados V2, V3, V4 com a admissão da estação de trabalho. Voltando à Figura 7E, o veículo V1 desloca-se de maneira diante através da calha da estação de trabalho acima da faixa de extensão e estaciona no ponto de acesso SA nele, entregando desse modo a unidade de armazenamento U1 classificada mais alta ao ponto de acesso para interação com ele por um trabalhador humano ou robótico.

[0063] Voltando à Figura 7F, tendo entregue a unidade de armazenamento U1 de classificação mais alta ao ponto de acesso SA da estação de trabalho, o veículo V2 levando a unidade de armazenamento U2 de classificação mais alta seguinte é então comandado para fora de seu ponto de estacionamento para o ponto de emergência da disposição de trilho inferior a partir da mesma adiante para o ponto de admissão da estação de trabalho. e a partir da mesma adiante em direção ao ponto de acesso SA da estação de trabalho, onde o veículo V1 está atualmente estacionado. O veículo V2 está estacionado adjacente ao ponto de acesso SA atualmente ocupado pelo veículo V1. Voltando à Figura 7G, o veículo V3 levando a unidade de armazenamento U3 de classificação mais alta seguinte é então comandado para fora de seu ponto de estacionamento para o ponto de emergência da disposição de trilho inferior a partir da mesma adiante para o ponto de admissão da estação de trabalho. e a partir da mesma adiante em direção ao ponto de acesso da estação de trabalho onde o veículo V1 está atualmente estacionado, e ao lado do qual o veículo V2 já está enfileirado. O veículo V3 está estacionado adjacente ao ponto intermediário atualmente ocupado pelo veículo V2. Voltando à Figura 7H, o veículo V4 final levando a unidade de armazenamento U4 de classificação mais baixa é então comandado para fora de seu ponto de estacionamento para o ponto de emergência da disposição de trilho inferior e a partir da mesma adiante para dentro do ponto de admissão da estação de trabalho, próximo ao qual os veículos V2 e V3 já estão enfileirado atrás do veículo V1. O veículo V4 está estacionado no ponto de admissão SEN da estação de trabalho de modo a residir adjacente ao ponto intermediário atualmente ocupado pelo veículo V3. Através da orquestração anterior de veículos e suas unidades de armazenamento ganhadas por estacionamento seletivo e avanço de veículos na disposição de trilho inferior de acordo com sua classificação prioritária, as quatro unidades de armazenamento estão agora na fila dentro da estação de trabalho para um avanço devidamente sequenciado ao ponto de acesso da estação de trabalho.

[0064] A Figura 7I ilustra a execução cooperativa da lógica de controle pelos processadores do sistema de controle computadorizado e veículos de armazenamento/recuperação para realizar tal orquestração dos veículos e suas unidades de armazenamento levadas dentro da grade de armazenamento tridimensional para alcançar a chegada sequenciada da mesma na estação de trabalho.

Na etapa de 2001, o sistema de controle mestre 502 gera as atribuições de tarefas a partir dos itens de linha de um novo pedido de classificação de alta prioridade entre aqueles em fila a ser processado, então, encaminha as atribuições de tarefas para o controlador da estação de trabalho 506, e transmite os comandos de tarefa para os veículos de armazenamento/recuperação.

Na etapa 2002, mediante o recebimento de referidos comandos, os veículos começam seus deslocamentos de caminhos prescritos pela tarefa através da grade de armazenamento para recuperar as respectivas unidades de armazenamento de seus locais de armazenamento e levar os reservatórios de armazenamento recuperados até o trilho gradeado inferior da grade de armazenamento tridimensional, mediante a qual eles aproximam posteriormente a estação de trabalho atribuída.

Enquanto isso, o controlador da estação de trabalho 506 tem armazenado nela as atribuições de tarefas do novo pedido, juntamente com quaisquer atribuições de tarefas ainda incompletas de um pedido anterior, coletivamente referidos como tarefas pendentes.

Com tais tarefas pendentes, na etapa de 2003, o sistema de controle computadorizado verifica se há algum ponto aberto na estação de trabalho entre as aberturas de admissão, intermediárias e de acesso da mesma.

Para fazer isso, o controlador da estação de trabalho pode consultar os registros dinâmicos de localização do veículo do sistema de controle mestre para os veículos atribuídos às tarefas pendentes, e procurá-los em busca de registros de veículos cuja última localização confirmada é um desses pontos na estação de trabalho.

Se a consulta não apresentar nenhum veículo correspondente para um ou mais desses pontos, então a estação de trabalho sabe que há um ponto disponível para preencher.

Por conseguinte, isso inicia um procedimento para que o controlador da estação de trabalho 506 "convoque" para que um próximo veículo entre na estação de trabalho, tendo em vista a ocupação disponível nela.

A identificação de qual veículo convocar é realizada pelo controlador da estação de trabalho com base nas classificações de pedido e prioridade de itens das tarefas pendentes.

[0065] O exemplo presente contempla um cenário onde o atendimento do pedido anterior já está em andamento na estação de trabalho. e a prioridade de pedido do novo pedido não é uma que supera a classificação do pedido anterior. A mesma aproximação também se aplicaria onde o sistema está configurado para seguir um fluxo de trabalho "sem interrupção", onde um atendimento de pedido já em andamento não deve ser interrompido por outro pedido, mesmo que de maior prioridade na classificação. Na etapa 2004, o controlador da estação de trabalho 506 determina se todos ou nenhum dos veículos do pedido anterior já entraram na estação de trabalho. Para fazer isso. o controlador da estação de trabalho pode verificar as tarefas pendentes do pedido anterior para identificar quaisquer veículos entre aqueles atribuídos a essas tarefas que ainda não foram confirmadas ter entrado na estação de trabalho, por exemplo, consultando os registros de localização dinâmica desses veículos do sistema de controle mestre para qualquer um cuja última localização confirmada não corresponde ao identificador exclusivo de qualquer um dos pontos de admissão, intermediários e acesso no trilho inferior da estação de trabalho. Se o sistema de controle mestre relata ao controlador da estação de trabalho 506 que as últimas localizações confirmadas de todos os veículos de tarefa pendente consultados do pedido anterior são pontos na estação de trabalho, então o controlador da estação de trabalho confirmou na Etapa 2004 que todos os veículos do pedido anterior já entraram na estação de trabalho. Tendo feito essa determinação positiva na Etapa 2004, Etapa 2005 é, então, para convocar o veículo classificado de prioridade mais alta na atribuição de tarefas no novo pedido. Para fazer isso, o controlador de estação de trabalho 506 identifica a atribuição de tarefa pendente de maior prioridade entre as atribuições de tarefas do novo pedido e envia uma "solicitação de convocação" ao sistema de controles mestres que identifica o veículo especificado nesta atribuição de tarefa identificada. Em resposta, o sistema de controle mestre sinaliza este veículo como tendo sido chamado ou convocado pela estação de trabalho.

[0066] Como mencionado anteriormente, o deslocamento de veículos é comandado de modo segmentado, o que significa que o plano geral de deslocamento usado por um veículo para escolher uma unidade de armazenamento e entregá-lo à estação de trabalho é dividido em segmentos lineares. Por conseguinte, os comandos de tarefa enviados aos veículos não são comandos únicos contendo um conjunto completo de instruções de deslocamento para completar toda a tarefa de recuperação e entrega de uma unidade de armazenamento em uma estação de trabalho. Em vez disso, as instruções de deslocamento são comandadas em fragmentos, segmento por segmento, e o próximo segmento a ser comandado pode ser selecionado de maneira dinâmica ou reconfigurado pelo módulo de planejamento antes da transmissão para o veículo. Cada vez que um veículo atinge o final de um segmento comandado, ele retorna um sinal de confirmação ao sistema de controle mestre que tinha completado o último segmento de deslocamento comandado, em resposta ao qual um comando adicional com as instruções para o próximo segmento de deslocamento linear são transmitidos para o veículo. A sinalização de um veículo como tendo sido convocado pela estação de trabalho significa que quando o veículo envia a confirmação de um segmento de deslocamento concluído algum tempo após já ter recuperado a unidade de armazenamento atribuída e desembarcada na disposição de trilho inferior, o controlador mestre reconhece que o veículo deve ser comandado com uma rota de deslocamento de um ou mais segmentos lineares que levam ao ponto de admissão da estação de trabalho que convocou para este veículo, e portanto o módulo de planejamento calcula tal rota destinada à estação de trabalho, os comandos para os quais são então transmitidos para o veículo. Esses comandos são novamente transmitidos de modo fragmentado segmento por segmento se a rota envolver mais de um segmento linear da última posição confirmada do veículo na disposição de trilho inferior a admissão da estação de trabalho. Por exemplo, mediante ao recebimento um sinal de confirmação de que um veículo de armazenamento/recuperação robótico chegou a um ponto de desembarque no trilho inferior, o sistema de controle mestre pode usar isso no ponto de verificação para ver se o veículo foi sinalizado/convocado e, por conseguinte, decida se deve calcular e comandar uma rota de deslocamento destinada à estação de trabalho para esse veículo. Contudo, os pontos no trilho inferior que não sejam os pontos de desembarque podem servir de maneira alternativa como o ponto de verificação onde esta decisão de roteamento é feita para atualizar de maneira dinâmica a via de deslocamento do veículo para a estação de trabalho dependendo se ainda foi convocado, ou deve ser temporariamente estacionado.

[0067] Uma vez que tenha convocado o veículo de classificação mais alta do novo pedido, qualquer outro veículo atribuído a esse mesmo pedido, mas ainda não sinalizado por uma solicitação de convocação da estação de trabalho, deve ser estacionada na Etapa 2006 para esperar a entrada à estação de trabalho uma vez que um outro ponto se abrir. Qualquer um de tal veículo não convocado, ao invés de uma rota de deslocamento destinado à estação de trabalho, é comandado com uma rota de deslocamento mantendo o padrão gerado de maneira dinâmica pelo módulo do planejamento para, ao invés disso, terminar em ponto de estacionamento fora da estação de trabalho, mas preferencialmente próximo a admissão da mesma, onde espera a atribuição de estado convocado para ser roteado novamente na estação de trabalho. Para um veículo estacionado, esperando seu retorno para entrar na estação de trabalho, um recibo posterior da solicitação de convocação para esse veículo pelo sistema de controles do mestre provocará o cálculo e o comando imediatos de sua rota de deslocamento destinado à estação de trabalho do ponto de estacionamento. Etapas de 2003 a 2005 são então repetidas, seguido por uma verificação na etapa 2007 com cada repetição sobre se todos os veículos do novo pedido ainda tiverem que ser convocados, por exemplo. do mesmo modo descrito acima para o pedido anterior na Etapa 2004. Uma vez que todos os veículos tenham sido convocados, o processo termina até que um pedido posterior seja atarefado a essa estação de trabalho. Se determinação na etapa 2004 for de que todos os veículos do pedido anterior não estavam ainda na estação de trabalho, então a convocação do veículo classificado mais alto desse pedido anterior e estacionamento de qualquer outros veículos desembarcados nesse pedido, junto com o estacionamento de todos os veículos desembarcados no novo pedido são realizados nas Etapas 2008 e 2009 na mesma maneira descrita nas Etapas 2005 e 2006 para o novo pedido, seguido pela repetição das Etapas 2003 e 2004. Usando a mesma estrutura da grade na qual as unidades de armazenamento são dispostas e por qual os veículos robóticos navegam a matriz de armazenamento, esta sequência orquestração internamente realizada habilita o sequenciamento ou organização complexo durante as operações de escolha de pedido, enquanto evitar as ineficiências de espaço e do material associados com as técnicas do estado da técnica, tais como os transportadores de organização intensiva, onde a etapa da recuperação é realizada por uma frota de máquinas, e então a organização é realizada a jusante em um segundo estágio de tipo de equipamento ou maquinário diferente, antes de entregar itens organizados es estações de trabalho atribuídas situadas de maneira remota da estrutura de armazenamento.

[0068] Embora o exemplo anterior usa especificamente eixos para cima dedicados, eixos para baixo dedicados, e os pontos estacionando designados especificamente na disposição de trilho inferior com a finalidade de estacionar de maneira seletiva os veículos após a recuperação da unidade de armazenamento em seu caminho para as estações de trabalho de nível inferior atribuídas sem interferir com o fluxo de outros veículos não estacionados que se movem através da grade tridimensional, será apreciado que outras localizações na grade tridimensional podem ser usadas para estacionar temporariamente as unidades de armazenamento recuperadas durante a orquestração de entrega sequenciada para as estações de trabalho.

Por conseguinte, qualquer um dos pontos quadrados entre as linhas na direção X e Y da disposição de trilho superior podem da mesma forma ser usados como um ponto de estacionamento temporário para veículos ocupados durante a orquestração de entrega sequenciada, assim como podem ser usados para estacionar veículos inativos esperando ativação por meio de atribuição operacional e instrução a partir do sistema de controle computadorizado.

Em tal exemplo, os pontos que sobrepõe os eixos para cima e eixos e para baixo são reservados preferencialmente como pontos suspensos para a entrada aos eixos para baixo e pontos de subida da saída dos eixos para acima, e deste modo não empregados para finalidades de estacionamento temporário de modo a não atrapalhar o fluxo de tráfego de veículos não estacionados através da grade.

Da mesma forma, a orquestração de entrega sequenciada pode empregar o estacionamento dos veículos em qualquer nível nos eixos para baixo e/ou eixos para acima com a finalidade de atrasar a chegada de tais veículos estacionados às estações de trabalho em vista das classificações de prioridade mais altas atribuídas aos outros veículos ocupados, embora novamente, pode ser preferencial evitar tal obstrução no deslocamento do eixo por outros veículos.

Embora as modalidades seletas tenham eixos para cima dedicados específicos somente para o fluxo de tráfego ascendente dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos e separar os eixos para baixo dedicados somente para o fluxo de tráfego descendente, será apreciado que outras modalidades não necessitam restringir cada eixo a uma direção particular do fluxo de tráfego.

Por conseguinte, o ponto na disposição de trilho inferior abaixo de tal eixo em dois sentidos serviria como tanto um ponto lançamento quanto ponto de desembarque, e o ponto na disposição de trilho superior acima do eixo em dois sentidos serviria tanto como um ponto de suspensão como um ponto de subida desse eixo. Além disso, embora o exemplo ilustrado tem estações de trabalho no nível inferior para o serviço da disposição de trilho inferior, os mesmos conceitos a respeito das estações de trabalho servidas por faixa de extensão, e a orquestração em grade da entrega sequenciada de unidades de armazenamento para as estações de trabalho, pode de maneira semelhante ser empregado nos exemplos onde as estações de trabalho são, ao invés disso, servidas a partir da disposição de trilho superior.

[0069] A mesma orquestração em grade de sequenciada, da invenção, de unidades de armazenamento para as estações de trabalho inteiramente dentro do rastreamento bidimensional das disposições de trilho, pode também ser empregado independentemente de se as estações de trabalho são as estações de trabalho "de deslocamento” da invenção divulgadas neste documento, onde os mesmos veículos de armazenamento/recuperação robóticos responsáveis para recuperar e retornar unidades do armazenamento à grade de armazenamento levam também as unidades de armazenamento através das estações de trabalho, ou são “despejados” das estações de trabalho, onde os veículos de recuperação/armazenamento/robóticos despejam as unidades de armazenamento em um ponto de entrada da estação de trabalho, que pode por exemplo ser uma mesa giratória, elevador, transportador ou outro equipamento de manipulação responsáveis para transitar a unidade de armazenamento despejada para um ponto de acesso da estação de trabalho onde um trabalhador humano ou robótico então interage com a unidade de armazenamento fora da grade. O ponto de entrada no qual as unidades de armazenamento são despejadas podem residir dentro, ou fora, do rastreamento bidimensional das disposições de trilho, enquanto que o ponto de acesso (por exemplo, abertura de acesso 52 sobre um ponto de acesso SA) reside fora do rastreamento bidimensional das disposições de trilho, ou seja, fora da estrutura de grade de armazenamento.

[0070] Embora muitos dos exemplos anteriores focam em operações de escolha usadas para atender um pedido, entregando unidades de armazenamento contendo itens para esse pedido a uma estação de trabalho onde um trabalhador humano ou robótico pode remover tais itens das unidades de armazenamento e compilá-los em um recipiente de envio para entrega a um cliente, as estações de trabalho também podem ser usadas para operações de rearmazenamento ou reserva de pedidos, onde os itens são colocados na unidade de armazenamento apresentada pelo veículo de armazenamento/recuperação robótico no ponto de acesso da estação de trabalho, a partir do qual o veículo de armazenamento/recuperação robótico entra novamente na grade para colocar essa unidade de armazenamento em um local de armazenamento disponível na grade tridimensional. Na operação de rearmazenamento, os itens colocados no veículo de recuperação/armazenamento robótico levado pela unidade de armazenamento são novos itens de inventário de um tipo não armazenado anteriormente na estrutura, ou itens de reabastecimento de inventário substituindo itens previamente escolhidos. Por conseguinte, será apreciada a referência neste documento a realização de tarefas na estação de trabalho para atender um pedido não é necessariamente limitado especificamente ao atendimento de pedidos de clientes, onde os itens pedidos pelo cliente são escolhidos de unidades de armazenamento para envio ao cliente, e que um pedido a ser atendido pode ser de qualquer variedade de pedido de serviço, de maneira semelhante, exigindo interação com uma unidade de armazenamento na abertura de acesso da estação de trabalho, seja para escolha de itens a partir da mesma ou colocação de itens nela, por exemplo, para finalidade de rearmazenamento ou montagem de kits (o último referindo-se à colocação de itens mistos de diferentes tipos em uma única unidade de armazenamento a partir de unidades de armazenamento de inventário a granel, cada uma contendo somente um tipo de item singular).

[0071] Uma operação de reserva de pedido envolve primeiro uma operação de escolha, na qual o sistema de controle computadorizado atribui e instrui um grupo de veículos de armazenamento/recuperação para diferentes unidades de armazenamento de recuperação contendo uma coleção particular de itens exigidos para atender um pedido e levar os itens recuperados em suas unidades de armazenamento respectivas até a disposição de trilho inferior gradeado e adiante até a admissão da estação de trabalho atribuída a esta operação de reserva. À medida que o grupo de veículos atribuído se move através da estação de trabalho, o trabalhador extrai um ou mais itens do pedido da unidade de armazenamento em cada veículo quando o referido veículo chega ao ponto de acesso da estação de trabalho, e esses itens extraídos são amalgamados a fim de formar um atendimento total ou parcial do pedido.

[0072] Este pedido total ou parcialmente atendido é colocado em um recipiente de tamanho compatível com os espaços de armazenamento na estrutura de grade tridimensional. Este recipiente pode ser o mesmo que o resto das unidades de armazenamento, por exemplo, um reservatório de armazenamento passível de ser aberta/fechada, ou pode ser um recipiente de envio de tipo diferente das unidades de armazenamento (por exemplo, caixa de envio de papelão, opcionalmente fechada e vedada e tendo uma etiqueta de envio já colocada nela, por exemplo, se o conteúdo do pedido amalgamado atender a todo o pedido). O controlador computadorizado envia um veículo descarregado para a mesma estação de trabalho, onde o recipiente com o conteúdo do pedido amalgamado é colocado em cima desse veículo no ponto de acesso da estação de trabalho. O controlador computadorizado então envia este veículo levando o pedido de volta para a estrutura de grade tridimensional com instruções para armazenar o pedido total ou parcialmente atendido em um local de armazenamento disponível na estrutura de grade tridimensional. A mesma grade de armazenamento tridimensional usada para armazenar itens de inventário pode, portanto, também ser usada para reservar envios parcialmente preparados ou totalmente prontas até uma data ou hora posterior, por exemplo, uma hora de coleta futura em que um veículo de envio deve chegar para coletar um pedido totalmente concluído para entrega, ou no caso de um pedido parcialmente atendido exigindo itens adicionais atualmente fora de estoque, um momento futuro no qual o inventário fora de estoque será reabastecido para habilitar a conclusão do pedido.

[0073] Quando chega a hora da escolha ou reabastecimento de inventário, uma operação de recuperação de pedido em reserva é realizada pelo sistema de controle computadorizado, enviando um veículo de armazenamento/recuperação robótico para recuperar o recipiente de pedido de seu local de armazenamento e entregar o recipiente de pedido a uma das estações de trabalho, para recuperação do recipiente, ou dos itens individuais nele contidos, através da abertura de acesso da estação de trabalho. Se o pedido reservado for apenas um pedido parcial, então os itens em faltam anteriormente são então amalgamados com os itens recuperados, seja por adição ao mesmo recipiente, se for utilizável como recipiente de envio, ou por amalgamação em um novo recipiente de envio.

[0074] Tendo resumido as novas estações de trabalho da presente invenção, novos usos das mesmas e novo uso da própria estrutura de grade tridimensional para sequenciamento de entrega da estação de trabalho e reserva de pedidos, a atenção agora é voltada para outros pontos de novidade na estrutura de grade tridimensional, frota de veículos robóticos e operação cooperativa entre eles.

[0075] A Figura 8 ilustra uma seção isolada da disposição de trilho inferior da estrutura de grade tridimensional, com primeira e segunda linhas longitudinais paralelas 60a, 60b executando na direção X da disposição de trilho inferior e um conjunto paralelo de linhas transversais adicionais 62a 62f interconectando de maneira perpendicular as primeira e segunda linhas longitudinais 60a, 60b em intervalos regularmente espaçados ao longo delas na direção Y da disposição de trilho inferior.

Conforme mencionado acima, um ponto respectivo da disposição de trilho inferior é denotado pela área quadrada entre as duas linhas longitudinais e cada par adjacente de linhas transversais 62a-62f.

A linha transversal no mesmo lado de cada ponto (no lado direito de cada ponto no exemplo ilustrado) leva um marcador de localização visualmente detectável 64 nele em um ponto médio do lado superior da linha transversal.

O marcador de localização detectável pode ser aplicado como um adesivo ou rótulo separado, ou gravado na própria linha do trilho.

Cada veículo de armazenamento/recuperação robótico leva um escâner 66 em um lado do veículo de armazenamento/recuperação robótico que corresponde ao lado dos pontos de trilho nos quais os marcadores de localização 64 estão posicionados.

O escâner compreende um dispositivo de captura de imagem com um campo angulado para baixo de vista orientada para capturar imagens das linhas transversais marcadas à medida que os veículos de armazenamento/recuperação robóticos se deslocam na disposição de trilho inferior.

O campo de visão é almejado de modo que o tamanho da armação do mesmo nos lados superiores marcados das linhas exceda o tamanho dos marcadores detectáveis.

O escâner e os marcadores de localização são posicionados relativo uns aos outros, de tal modo que quando o veículo de armazenamento/recuperação robótico é devidamente centrado entre as duas linhas longitudinais e duas linhas transversais limitando um dado ponto do trilho inferior, o marcador de localização 64 respectivo em uma das linhas transversais ocuparão uma sub-região predeterminada do campo de visão do escâner (por exemplo, uma área central do mesmo). A medida que o veículo de armazenamento/recuperação robótico chega em um ponto de destino alvo da disposição de trilho inferior, o escâner captura imagens de seu campo de visão atual e um módulo do software executado por um processador local do computador do veículo robótico compara a posição do marcador dentro do quadro de maior visão do escâner para verificação do acordo entre a posição do marcador no quadro de visão e o quadro de visão esperado da sub-região na qual o marcador é esperado. Portando, onde a sub-região é uma área central do quadro de visão, o software está verificando se o marcador está devidamente centrado no quadro de visão. O acordo ou desacordo relativo refletem deste modo o alinhamento relativo entre o veículo de armazenamento/recuperação robótico e o ponto alvo na disposição de trilho inferior.

[0076] Conforme descrito no pedido PCT publicado da Requerente WO2016/172793, o veículo de armazenamento/recuperação robótico 14 apresenta um conjunto de rodas na direção X 68 em dois lados opostos do veículo de armazenamento/recuperação robótico e um conjunto de rodas na direção Y 70 no outros dois lados opostos do veículo de armazenamento/recuperação robótico. As rodas na direção X 68 podem ser levantas e abaixadas em relação a uma armação ou chassi do veículo de armazenamento/recuperação robótico para um desengate com as linhas na direção X da disposição de trilho, assim como as rodas na direção Y 70 são passíveis de levantar e abaixar em relação a uma armação do veículo de armazenamento/recuperação robótico para um desengate com as linhas na direção Y da disposição de trilho. O levantamento das rodas na direção X fora do contato com as linhas na direção X é realizado quando o veículo de armazenamento/recuperação robótico deve se deslocar na direção Y por rotação acionada das rodas na direção Y nas linhas na direção Y, enquanto o levantamento das rodas na direção Y fora do contato com as linhas na direção Y é realizado quando o veículo de armazenamento/recuperação robótico deve se deslocar na direção X por rotação acionada das rodas na direção X nas linhas na direção X.

[0077] A Figura 8 mostra o exemplo onde o veículo de armazenamento/recuperação robótico 14 está conduzindo-se na direção X da disposição de trilho inferior em direção a um ponto de destino alvo nela e está fazendo o escaneamento os marcadores de localização nas linhas na direção Y conforme o faz. Cada marcador de localização pode incorporar um código escaneável contendo um ID exclusivo do respectivo ponto que designa dentro do mapa de grade bidimensional da disposição de trilho inferior, pelo qual este ID exclusivo juntamente com o alinhamento detectado do marcador de localização do ponto de destino alvo pode ser usado para confirmar a chegada do veículo de armazenamento/recuperação robótico no ponto de destino alvo correto e alcançar a devida centralização do veículo de armazenamento/recuperação robótico neste ponto. Tal alinhamento garante que 1) o veículo de armazenamento/recuperação robótico não interfira com o deslocamento de outro veículo em outra direção através de pontos cercando na disposição de trilho; e 2) o veículo de armazenamento/recuperação robótico está devidamente alinhado com o eixo vertical acima dele se o ponto de destino alvo for um ponto de lançamento a partir do qual o veículo de armazenamento/recuperação robótico é destinado a se deslocar para cima através do eixo acima dele.

[0078] O engate das rodas em lados opostos do veículo de armazenamento/recuperação robótico com as linhas correspondentes da disposição de trilho inferior garante de maneira automática o alinhamento do veículo de armazenamento/recuperação robótico no ponto alvo da disposição de trilho inferior na direção de trilho perpendicular a essas linhas. Portanto, no exemplo ilustrado da Figura 8, as rodas na direção X estão engatadas com as linhas na direção X, alinhando de maneira automática o veículo de armazenamento/recuperação robótico com o ponto alvo na direção Y. Durante a chegada do veículo de armazenamento/recuperação robótico no ponto alvo na direção X, o escâner captura imagens de seu quadro de visualização e o software executado pelo processador local no veículo de armazenamento/recuperação robótico verifica a posição da imagem do marcador de localização dentro do quadro de visualização, e usa qualquer desvio entre a posição do marcador de localização real e esperada no quadro de visualização como sinais de retorno para ajustar de maneira dinâmica os sinais de acionamento para os motores das rodas na direção X de modo a conduzir o veículo de armazenamento/recuperação robótico para o alinhamento devidamente centrado no ponto alvo. O mesmo procedimento de alinhamento é usado para prover controle governado por retorno sobre as rodas na direção Y ao deslocar-se para um ponto alvo na direção Y. Uma vez que os veículos de armazenamento/recuperação robóticos nunca mudam a orientação na disposição de trilho, a seleção particular de qual conjunto de linhas os marcadores são colocados (tanto linhas na direção X quanto na direção Y) não tem importância, desde que o escâner seja colocado o lado apropriadamente cooperativo de cada veículo.

[0079] As Figuras 9A e 9B ilustram a realização do procedimento de alinhamento na direção Y, onde o veículo acabou de se deslocar ao longo de uma linha na direção Y 62. A caixa retangular externa desenhada sobre a linha 62 representa um limite externo B FOV do campo de visão dos escâneres (FOV), o ponto central do qual é marcado em C. A sub-região FOV, SFOV, na qual o marcador 64 é esperado a se residir na posição devidamente alinhada do veículo no ponto alvo do trilho gradeado é visível na Figura 9A, que representa um estado desalinhado do veículo sobre o ponto alvo na grade, onde o marcador está claramente desviado para um lado da sub-região. Na Figura 9B, o marcador 64 pode ser visto como precisamente centrado no FOV, ocupando perfeitamente deste modo a sub-região central SFOV na qual é esperado e, portanto, representando uma posição devidamente alinhada do veículo no ponto alvo do trilho gradeado. A única diferença nas imagens capturadas para finalidade de verificação de alinhamento na direção X seria que, ao invés do marcador 64 sendo deslocado do centro na direção da esquerda para direita da Figura 9A em um cenário desalinhado, ele seria desviado do centro na direção de cima para baixo da figura.

[0080] Os motores de acionamento de roda de cada veículo são codificados e os comandos de deslocamento unidirecionais recebidos do sistema de controle mestre são expressos somente em termos da direção de deslocamento e do número de pontos da grade para deslocar-se nessa direção. O processador local traduz este comando de deslocamento em um sinal de acionamento apropriado para os motores das rodas, com base em um fator de proporcionalidade armazenado que representa a relação predeterminada entre o diâmetro da roda de transporte e a largura uniforme compartilhada por todos os pontos da grade quadrada. Os motores codificados fornecem ao processador um retorno de que o número apropriado de rotações da roda equivalente ao comprimento de deslocamento comandado foi realizado. Portanto, quando o processador recebe a confirmação de retorno dos motores de roda codificados de que a rotação prescrita foi concluída, o processador provoca uma captura de imagem pelo escâner e, então, realiza uma análise visual na imagem capturada para identificar se há um desvio entre a posição real e a esperada do marcador dentro dos escâneres FOV, calculado como um valor de desvio de pixel VPO.

[0081] Se o desvio calculado for zero ou dentro de um limite permissível, então o processador confirmou o alinhamento devido do veículo no ponto alvo do trilho gradeado. Se o desvio for diferente de zero ou exceder um limite permissível, então o veículo é reconhecido como desalinhado. Em resposta, o processador inicia uma ação de rotação da roda corretiva transmitindo um sinal de acionamento para os motores que é proporcional à quantidade calculada de desvio de pixel na imagem e na direção apropriada determinada pela direção de desvio na imagem. Após a realização desta ação de acionamento corretiva pelos motores das rodas, uma imagem atualizada é capturada e é submetida ao mesmo processo de determinação de desvio para avaliar se o alinhamento devido foi alcançado, ou se ações corretivas adicionais são necessárias para corrigir uma aceleração ou desaceleração na última tentativa corretiva. Uma vez que o alinhamento devido é alcançado, o processador de veículo envia um sinal de confirmação de "posição concluída" para o sistema de controle mestre, que inclui o identificador exclusivo codificado no marcador 64 e lido pelo escâner 66 como retorno para o sistema de controle mestre para confirmar que o ponto de destino alvo específico pela tarefa do veículo comandado tenha sido alcançada. Esta confirmação de chegada alinhada ao destino alvo do segmento de deslocamento linear comandado, o sistema de controle mestre pode atualizar o registro de localização dinâmica do veículo com o identificador exclusivo do ponto no qual o veículo chegou agora. Os trilhos inferiores das estações de trabalho usam o mesmo arranjo de marcador nela para a mesma confirmação de chegada, verificação/correção de alinhamento e finalidade de atualização de localização.

[0082] O processo de verificação/correção de alinhamento acima é geralmente resumido na Figura 9C, onde na etapa 3001, o sistema de controle computadorizado comanda o deslocamento unidirecional do veículo ao longo da disposição de trilho gradeado da estrutura de grade, ou ao longo do trilho inferior de uma estação de trabalho, por um número inteiro selecionado de quadrados ou pontos da grade. Na etapa 3002, em resposta ao recebimento de tal comando, o veículo conduz a si mesmo o número comandado de pontos na direção comandada de acordo com a proporcionalidade conhecida entre o diâmetro da roda de transporte do veículo e a largura padronizada da grade e pontos de trilho. Na etapa 3003, o processador local do veículo provoca a captura de uma imagem digital pelo escâner 66 e na etapa 3004 analisa a imagem capturada para verificar o alinhamento devido do marcador codificado exclusivamente 64 na linha medindo, na mesma direção X ou Y como o deslocamento unidirecional comandado pelo veículo, qualquer desvio de pixel entre o marcador codificado 64 e sua posição antecipada na imagem. Se o marcador estiver devidamente alinhado na imagem (ou seja, se não houver desvio, pelo menos não além de qualquer limite prescrito), então, na Etapa 3005, o processador do veículo transmite de maneira sem fio um sinal de confirmação para o sistema de controle mestre, que contém o identificador exclusivo lido a partir do marcador codificado 64 de maneira exclusiva escaneado pelo veículo, de modo que o sistema de controle mestre use isso para confirmar a chegada do veículo ao ponto de destino alvo prescrito pelo comando de deslocamento. Se o marcador não estiver devidamente alinhado na imagem, então, na etapa 3006, o veículo tenta a autocorreção de seu alinhamento enviando um sinal de acionamento para os motores de roda que é proporcional ao valor de desvio de pixel medido VPO a partir da análise de imagem e repete a etapa 3004 novamente até que o alinhamento seja confirmado.

[0083] Além de tal ajuste da posição do veículo à medida que chega ao ponto alvo na disposição de trilho, o ajuste dinâmico anterior do curso do veículo pode ocorrer a montante de tal chegada, digitalizando os outros marcadores além dos quais o veículo está se deslocando em seu caminho para o ponto alvo abaixo do eixo alvo. As instruções de deslocamento originais atribuídas e transmitidas ao veículo de armazenamento/recuperação pelo sistema de controle computadorizado são baseadas na distância física real até o eixo alvo com base nas dimensões de grade conhecidas da estrutura. Onde o veículo está se deslocando através de mais de um ponto de passagem para alcançar o ponto da grade alvo abaixo do eixo alvo, o escâner pode realizar um escaneamento conforme ele se move através de cada ponto de passagem,

usar os resultados para corrigir de maneira dinâmica as instruções de deslocamento no voo para levar em conta as diferenças entre a distância de deslocamento originalmente atribuída e a distância de deslocamento restante real da localização atual do veículo até o ponto alvo, coordenando deste modo a chegada alinhada de maneira mais precisa do veículo de armazenamento/recuperação no ponto alvo para evitar ou reduzir a necessidade para o afinação do alinhamento durante a chegada final ao ponto alvo.

[0084] Enquanto a modalidade ilustrada emprega marcadores de localização estáticos localizados na estrutura tridimensional gradeada em posições fixas em relação aos pontos alvo na disposição de trilho inferior e escâneres móveis adquiridos sobre os veículos de armazenamento/recuperação em deslocamento, este arranjo pode ser revertido tendo escâneres posicionados de maneira estática na estrutura de grade e marcadores detectáveis nos veículos de armazenamento/recuperação robóticos, embora ter o escaneamento e o processamento de imagem associado realizado no veículo de armazenamento/recuperação robótico cujas rodas estão sendo controladas seja provavelmente preferencial. Embora a descrição anterior da ferramenta de confirmação de alinhamento de escâner/marcador seja feita com referência à disposição de trilho inferior para garantir que um veículo esteja devidamente alinhado em um ponto de lançamento direcionado da disposição de trilho inferior antes que o veículo de armazenamento/recuperação robótico seja levantado para o eixo acima de tal ponto de lançamento, a mesma ferramenta também pode ser empregada na disposição de trilho superior para garantir o alinhamento de um veículo em um ponto suspenso direcionado por cima de um respectivo eixo antes de abaixar o veículo de armazenamento/recuperação robótico para dentro de referido eixo.

[0085] As figuras 10 a 15 ilustram um dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos em um local de lançamento SLCH da disposição de trilho inferior da estrutura de grade tridimensional fora de uma das estações de trabalho em relação cercante ao ponto de saída SX do mesmo. A maior parte da grade é omitida para finalidade ilustrativa, deixando somente as quatro linhas da disposição de trilho inferior que delimitam este local de lançamento específico (dos quais uma linha na direção X é rotulada como 60 e uma linha na direção Y é rotulada como 62), as quatro pernas de suporte 30 suportando as linhas nos pontos de interseção entre elas nos cantos do ponto de lançamento e dois dos quatro membros de armação verticais 12 que ficam na vertical a partir dos quatro cantos do ponto de lançamento para definir os quatro cantos do respectivo eixo superior vertical acima do ponto de lançamento. Os outros dois membros de armação verticais são omitidos para prover visibilidade melhorada do veículo de armazenamento/recuperação robótico para demonstrar a interação do mesmo com um novo mecanismo de elevação 72 para levantar o veículo de armazenamento/recuperação até o eixo superior sobreposto.

[0086] O mecanismo de elevação 72 está assentado sobre a mesma superfície do solo que as pernas de suporte 30 da disposição de trilho inferior dentro do rastreamento retangular do ponto de lançamento. Mostrado isoladamente da disposição de trilho inferior nas Figuras 16 a 19, o mecanismo de elevação 72 apresenta uma armação de base tendo quatro pernas de canto verticais 74 interconectadas de maneira vertical por travas horizontais 76 e um painel superior 78 montado no topo da armação de base nas extremidades superiores das pernas de canto 74. Uma plataforma de elevação 80 reside acima do painel superior 78 da armação de base e é levada de maneira móvel nela em uma maneira passível de ser levantada/abaixada por um atuador adequado, que no exemplo ilustrado é um atuador linear elétrico 81 cujo motor elétrico 82 é montado no lado inferior do painel superior da armação de base com a haste de saída 84 do atuador alcançando para cima através de uma abertura central no painel superior para conectar ao lado inferior da plataforma de elevação. Por conseguinte, a extensão do atuador linear levanta a plataforma de elevação para cima a partir do painel superior e a retração do atuador linear abaixa a plataforma de elevação de volta para o contato ou estreita adjacência ao painel superior da armação de base. Um conjunto de quatro hastes de guia lineares 86 são fixadas no lado inferior da plataforma de elevação perto dos cantos da mesma e passam para baixo através de um conjunto de buchas ou rolamentos na placa superior da armação de base para movimento de deslizamento para cima e para baixo através da placa superior durante a extensão e retração do atuador linear. As guias de haste ajudam deste modo a estabilizar a plataforma de elevação para manter uma orientação de horizontalmente nivelada da mesma.

[0087] A armação de base é de uma altura menor do que a disposição de trilho inferior, de modo que o painel superior 78 da armação de base resida em uma elevação abaixo dos lados superiores das linhas da disposição de trilho inferior e, por exemplo, ligeiramente abaixo dos lados inferiores dessas linhas, de modo que quando a plataforma de elevação está na posição abaixada adjacente ao painel superior da armação de base, ela não se projeta acima das linhas da disposição de trilho inferior. Na posição seguida da plataforma de elevação, os veículos de armazenamento/recuperação robóticos podem, portanto, se deslocar livremente sobre o ponto de lançamento em qualquer direção do trilho. Os suportes de montagem 88 estendem-se para fora do painel superior da armação de base do mecanismo de elevação em dois ou mais lados do mesmo e são presas às linhas da disposição de trilho inferior, por exemplo, em lados inferiores da mesma, fixando deste modo a posição da plataforma de elevação em uma relação devidamente quadrada com a disposição de trilho gradeado e em uma posição devidamente centralizada dentro da área quadrada do ponto de lançamento.

[0088] O mecanismo de elevação é comunicável com o sistema de controle computadorizado por meio de conexão com fio ou sem fio, por exemplo, como mostrado na Figura 23, onde o mecanismo de elevação é conectado ao computador local da estação de trabalho. Quando um veículo de armazenamento/recuperação robótico se deslocando ao longo da disposição de trilho inferior atinge um ponto de lançamento alvo sob um eixo superior através do qual o veículo de armazenamento/recuperação robótico está destinado a se deslocar, ou mais tipicamente quando um veículo de armazenamento/recuperação robótico tendo acabado de sair da estação de trabalho se conduz sobre esse ponto de lançamento fora da saída da estação de trabalho, o veículo é alinhado com precisão com o eixo superior usando os marcadores de localização e escâneres cooperantes descritos acima e o transceptor sem fio do veículo de armazenamento/recuperação robótico sinaliza o sistema de controle computadorizado da chegada confirmada do veículo de armazenamento/recuperação robótico no ponto de lançamento alvo.

[0089] Este processo é mostrado na Figura 19A, onde, na Etapa 4001, o sistema de controle mestre comanda que o veículo se mova para o ponto de lançamento a partir do ponto de saída que cerca uma estação de trabalho, em resposta ao qual o veículo dirige a si próprio na distância unidirecional comandada de um ponto para o ponto de lançamento na Etapa 4002. Na etapa 4003, o veículo realiza o procedimento de verificação/correção de alinhamento e o processo de relatório de confirmação posicional documentado na Figura 9C. Em resposta a essa confirmação, o sistema de controle mestre instrui o sistema de controle da estação de trabalho a enviar um sinal de ativação para o mecanismo de elevação 72, na Etapa 4004, em resposta ao qual o atuador 80 do mesmo é ativado na direção da extensão para levantar a plataforma de elevação 80 em contato com um lado inferior da armação ou chassi do veículo de armazenamento/recuperação robótico logo acima das linhas da disposição de trilho inferior, elevando deste modo as rodas de transporte do veículo para fora da disposição de trilho inferior. Na Etapa 4005, o levantamento do mecanismo de elevação para esta altura de elevação das rodas é concluída, e confirmada pela transmissão de um sinal de confirmação de elevação de primeiro estágio do mecanismo de elevação para o computador local 506 do sistema de controle da estação de trabalho, que por sua vez relata esta confirmação de elevação em primeiro estágio adiante para o sistema de controle mestre. Em outras modalidades, o mecanismo de elevação pode ser controlado diretamente por, e relatar confirmações de maneira direta de volta ao sistema de controle mestre.

[0090] Com o peso do veículo de armazenamento/recuperação robótico agora suportado pelo mecanismo de elevação, ao invés de conduzir as rodas de transporte do veículo de armazenamento/recuperação robótico sobre as linhas da disposição de trilho inferior, o sistema de controle mestre agora envia um comando de transição de modo para o veículo de armazenamento/recuperação 14 na Etapa 4007, em resposta ao qual o processador local do mesmo inicia uma transição do veículo de armazenamento/recuperação do modo de condução de trilho para o modo de travessia de eixo. Como parte dessa transição, o processador local do veículo conduz o(s) motor(es) ou atuadores(s) de mudança de roda na direção apropriada para arrastar as rodas de transporte do veículo de armazenamento/recuperação robóticos para dentro em uma direção integrada de maneira horizontal para reduzir o rastreamento geral do veículo de armazenamento/recuperação robótico a um tamanho reduzido capaz de entrar no eixo, de modo que as rodas de pinhão possam se engatar com os dentes da cremalheira nos membros de armação vertical nos cantos do eixo superior, habilitando deste modo a subida do veículo de armazenamento/recuperação através dele. A transição pode adicionalmente envolver o levantamento do conjunto de rodas ajustáveis de altura do veículo por meio da ativação do(s) motor(es) ou atuador(es) 526 de elevação/abaixamento da roda, se essas rodas ajustáveis de altura estivessem anteriormente na posição de condução de trilho abaixada. Desta maneira, todas as oito unidades de rodas serão altas o suficiente para engatar com os dentes de cremalheira quando o veículo estiver totalmente levantado pelo mecanismo de elevação ser concluído. Somente um conjunto inferior de dentes de cremalheira 90 é mostrado no segmento inferior 32 de um dos dois membros de armação verticais ilustrados nas Figuras 10 a 15, mas será apreciado que tais dentes de cremalheira são providos em todos os oito lados voltados para dentro dos quatro membros de armação verticais do eixo superior, e estendem-se a uma altura total de maneira substancial do eixo até próximo da disposição de trilho superior.

[0091] Após tal retração das rodas, e o levantamento das rodas ajustáveis de altura, se necessário, o veículo envia uma confirmação ao sistema de controle mestre na Etapa 4008 de que a transição do veículo do modo de condução de trilho para o modo de travessia de eixo foi concluída com sucesso. Em resposta, na etapa 4009, o sistema de controle mestre instrui o controlador da estação de trabalho 506 a comandar uma extensão adicional, do atuador do mecanismo de elevação para elevar o veículo de armazenamento/recuperação robótico em uma posição levantada na qual os dentes da roda do pinhão do veículo de armazenamento/recuperação robótico são trazidos para engatar ou adjacência imediata com os dentes de cremalheira mais inferiores nos membros de armação verticais da estrutura da grade. Na conclusão desta extensão adicional na Etapa 4010, o mecanismo de elevação envia um sinal da confirmação da extensão do estágio completo ao computador local da estação de trabalho, que é relatado adiante para o sistema de controle mestre como confirmação de que o veículo está agora dentro posição completamente levantada e ascender ao eixo superior. Em resposta, na Etapa 4011, o sistema de controle do mestre comanda o veículo para subir através do eixo superior para a disposição de trilho superior, em resposta ao qual, na Etapa 4012, o processador local do veículo ativa os motores da roda 524 para conduzir as rodas do pinhão do veículo e deste modo iniciar a subida do veículo de armazenamento/recuperação robótico para cima através do eixo superior da estrutura da grade.

[0092] O mecanismo de elevação, sendo alimentado por uma fonte de alimentação da rede elétrica, reduz deste modo a carga de energia geral consumida pelas fontes de alimentação integradas do veículo de armazenamento/recuperação em seu deslocamento a partir da disposição de trilho inferior até a disposição de trilho superior, à medida que a fonte de alimentação integrada do veículo de armazenamento/recuperação não é usada para elevar o robô até uma posição passível de engate com os dentes da cremalheira. Para manter o veículo de armazenamento/recuperação robótico alinhado com o eixo superior durante a elevação, a plataforma de elevação e a parte inferior do chassi do veículo podem ter características masculinas e femininas combináveis dispostas em um padrão correspondente um ao outro para se alinharem de maneira automática um ao outro quando o veículo estiver devidamente centrado no ponto de lançamento do trilho, pelo qual o levantamento da plataforma de elevação combina as características macho/fêmea nela com as características fêmea/macho correspondentes na parte inferior do chassi do veículo. As características combinadas evitam que o chassi do veículo deslize em torno da plataforma de elevação conforme ela é levantada. Em um exemplo, quatro ressaltos machos projetam-se para cima da parte superior da plataforma de elevação perto dos cantos externos da mesma para combinar com quatro recuos de acoplamento na parte inferior do chassi do veículo.

[0093] A Figura 20 mostra um dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos 14 e uma unidade de armazenamento 92 recebível no veículo de armazenamento/recuperação robótico para transporte, deste modo, dentro da estrutura de grade tridimensional e das estações de trabalho. No exemplo ilustrado, a unidade de armazenamento para e a partir da qual itens individuais menores podem ser inseridos e removidos é uma bandeja aberta, embora como mencionado acima em outra parte neste documento, uma caixa passível de ser aberta/fechada, reservatório ou caixa de embalagem pode alternativamente ser usada. Em outras modalidades, a unidade de armazenamento pode ser a embalagem de um item individual, em oposição a um recipiente para armazenar vários itens nele. Em outras modalidades, onde as dimensões da grade e as estações de trabalho são em escala maior, uma unidade de armazenamento pode ser um palete no qual um ou mais itens são recebidos, seja um item individual relativamente grande ou uma pluralidade de itens. No exemplo de vários itens paletizados, os itens podem ser distribuídos entre vários recipientes (por exemplo, caixas, bandejas, reservatórios ou caixas de embalagem) colocadas ou empilhados sobre o palete, com um ou mais itens armazenados em cada um de tais recipientes.

[0094] Conforme divulgado no pedido de PCT publicado da Requerente WO2016/172793, o veículo de armazenamento/recuperação robótico 14 apresenta uma plataforma de suporte superior 94 na qual a unidade de armazenamento 92 é recebível para ser levada pelo veículo de armazenamento/recuperação robótico 14 e que pode apresentar uma torreta giratória 96 circundada por uma superfície de convés externa estacionária 98. Conforme divulgado no pedido de PCT publicado da Requerente WO2016/172793, a torreta pode mais uma vez ter um braço extensível/retrátil (não mostrado), que juntamente com a função rotativa da torreta permite puxar as unidades de armazenamento para a plataforma de suporte e empurrar as unidades de armazenamento para fora do plataforma de suporte em todos os quatro lados do veículo de armazenamento/recuperação robótico, de modo que cada veículo possa acessar uma unidade de armazenamento em qualquer lado de qualquer eixo na estrutura de grade tridimensional. Ou seja, cada veículo de armazenamento/recuperação robótico é operável em quatro posições de trabalho diferentes dentro de qualquer um dos eixos para habilitar o acesso a qualquer um dos locais de armazenamento em qualquer um dos quatro lados diferentes do eixo. Na modalidade presentemente ilustrada, a torreta e a superfície do convés são mostradas de forma simplificada sem detalhes para simplicidade ilustrativa. Quando o uso de uma torreta giratória com único braço extensível/retrátil for um exemplo de um veículo de armazenamento/recuperação robótico operável em quatro posições de trabalho diferentes para acessar qualquer lado de qualquer eixo, incluindo os eixos completamente circundados da grade de armazenamento que têm locais de armazenamento em todos os quatro lados da mesma, será apreciado que outros veículos podem ser capaz de realizar da mesma forma as quatro posições de trabalho diferentes habilitando a interação em todos os lados do mesmo, por exemplo tendo uma pluralidade de braços extensíveis respectivamente extensíveis a partir de quatro lados diferentes do veículo.

[0095] A torreta e a superfície do convés circundante definem coletivamente uma área de desembarque quadrada no topo da qual a unidade de armazenamento está assentada quando levada no veículo de armazenamento/recuperação robótico 14. Esta área de desembarque é igual ou semelhante em tamanho e formato ao lado inferior de cada unidade de armazenamento na estrutura de grade tridimensional, como mostrado pela Figura 21, onde a posição assentada da unidade de armazenamento ocupando toda a área de desembarque. Com a finalidade de garantir que a unidade de armazenamento seja totalmente recebida e devidamente alinhada na área de desembarque do veículo de armazenamento/recuperação robótico, a plataforma de suporte superior 94 tem um conjunto de sensores de estado de carga 100 situados em estreita proximidade com o perímetro externo do mesmo em posições espaçadas ao longo de referido perímetro. No exemplo ilustrado, os sensores de carga são sensores ópticos recuados na superfície superior da área de desembarque e providos em uma quantidade de quatro, cada um posicionado próximo a um respectivo um dos quatro cantos externos da área de desembarque. Como parte de uma rotina de carregamento puxando uma unidade de armazenamento para o veículo de armazenamento/recuperação robótico de um local de armazenamento na grade tridimensional usando a retração do braço extensível/retrátil, o processador local no veículo, então, verifica o sensores de estado das quatro cargas para a presença detectada do lado inferior da unidade de armazenamento acima do sensor. Um sinal de detecção positivo de todos os quatro sensores de estado de carga confirma, deste modo, a presença da unidade de armazenamento em todos os quatro cantos da área de desembarque, confirmando deste modo que a unidade de armazenamento é totalmente recebida na área de desembarque e está devidamente em alinhamento quadrado com a mesma.

[0096] Uma modalidade usa sensores ópticos reflexivos para detecção de estado de carga, onde a energia de luz transmitida por um emissor de feixe óptico do sensor é refletida fora da parte inferior da unidade de armazenamento de volta para um receptor óptico do sensor quando a unidade de armazenamento está presente ali, deste modo determinando com sucesso a referida presença. O cálculo do tempo de voo (ou seja, a diferença no tempo entre a emissão de um pulso óptico e a detecção do pulso óptico refletido) pode ser usado para diferenciar entre a reflexão do lado inferior de um reservatório de armazenamento assentado na área de desembarque do veículo de armazenamento/recuperação robótico contra a reflexão de outra superfície mais distante. Será apreciado que tipos de sensores diferentes de sensores ópticos podem ser empregados, por exemplo, incluindo interruptores de limite acionados de maneira mecânica por contato com o lado inferior da unidade de armazenamento, ou sensores magnéticos acionados pela presença de elementos magnéticos cooperantes que emitem campos magnéticos detectáveis no lado inferior da unidade de armazenamento. Contudo, os sensores ópticos podem ser preferenciais para evitar peças móveis ou necessidade de integração magnética ou outra configuração especializada das unidades de armazenamento.

[0097] Conforme divulgado acima, a estrutura de grade tridimensional usada para armazenar itens de inventário em um centro de atendimento de pedidos também pode ser usada para reservar pedidos total ou parcialmente concluídos dentro da mesma estrutura de grade de armazenamento de inventário. A Figura 22 ilustra uma grade de organização/reserva tridimensional separada que pode complementar uma grade de armazenamento de inventário do tipo mostrado na Figura 2. Por exemplo, o inventário de suprimento de entrada paletizado pode ser despaletizado e induzido na grade de armazenamento de inventário da Figura 2, a partir da qual os pedidos são então escolhidos e embalados em recipientes de envio, que são então induzidos para a estrutura de grade de organização/reserva 200 da Figura 22. A estrutura de grade de organização/reserva 200 apresenta o mesmo enquadramento tridimensional que a grade de armazenamento de inventário, tendo, deste modo, disposições de trilhos superiores e inferiores correspondentes e a matriz de membros de armação verticais entre eles para delimitar colunas de armazenamento e eixos verticais entre as duas disposições de trilhos para habilitar uma frota de veículos de armazenamento/recuperação robóticos a atravessar horizontalmente cada disposição de trilhos e verticalmente atravessar os eixos entre as duas disposições de trilho para acessar os locais de armazenamento guardados entre eles. Contudo, os locais de armazenamento na grade de organização/reserva 200 contêm recipientes de envio previamente embalados contendo os pedidos escolhidos a partir da grade de armazenamento de inventário. A frota robótica é novamente controlada de maneira sem fio por meio de um sistema de controle computadorizado central, por exemplo, o mesmo sistema de controle computadorizado compartilhado pela grade de armazenamento de inventário.

[0098] No exemplo ilustrado da Figura 22, a disposição de trilho superior da grade de organização/reserva 200 é servido por uma pluralidade de estações de entrada 202 instaladas cooperativamente com a mesma com a finalidade de carregar recipientes de envio recebidos 204 em veículos de armazenamento/recuperação robóticos na disposição de trilho superior. Cada estação de admissão pode compreender um transportador 206 no qual uma série de recipientes de envio recebidos podem ser enfileirados para indução na grade de organização/reserva 200, com uma extremidade de saída de cada transportador erguido ligeiramente acima da disposição de trilho superior da grade de organização/reserva 200 no perímetro externo do mesmo por uma distância erguida igual ou ligeiramente superior às alturas dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos 14. Desta maneira, a saída de cada transporte de entrada 206 reside em, ou acima de, um plano de referência horizontal superior ocupado pelas áreas de desembarque dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos quando conduzindo-se sobre a disposição de trilho superior. O transportador de entrada pode deste modo deslizar ou despejar um recipiente de envio recebido na área de desembarque, de um dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos situados em um ponto de escolha alinhado com a extremidade de saída do transportador de entrada no perímetro exterior da disposição de trilho superior.

[0099] Uma ou mais estações de entrada podem ser providas em qualquer um ou mais lados do perímetro da disposição de trilho superior, embora, conforme ilustrado, as estações de entrada podem residir em um lado comum da disposição de trilho superior que é mais próximo de uma grade de armazenamento de inventário no local da qual os recipientes de envio embalados estão chegando, ou mais próximo de uma ou mais estações de embalagem intermediárias nas quais os itens do pedido amalgamados nas grades de armazenamento de inventário das estações de trabalho são posteriormente embalados antes de serem encaminhados para a grade de organização/reserva 200. Contudo, será apreciado que as duas grades não precisam ser necessariamente localizadas em uma instalação compartilhada.

[00100] A disposição de trilho inferior da grade de organização/reserva 200 é servida por uma pluralidade de estações de saída 208 instaladas cooperativamente com a mesma com a finalidade de descarregar recipientes de envio de saída 210 em veículos de armazenamento/recuperação robóticos na disposição de trilho inferior. Cada estação de saída pode compreender um transportador 212 no qual uma série de recipientes de envio de saída podem ser enfileirados para transferência para um local mais a jusante da instalação, por exemplo, uma área de embalagem final ou compartimento de carga no qual os recipientes serão carregados em um veículo de envio quando disponíveis. Uma extremidade de entrada de cada transportador de saída 212 está situada em, ou ligeiramente abaixo, de um plano horizontal inferior no qual as áreas de desembarque dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos residem quando se conduzem sobre a disposição de trilho inferior. Desta maneira, um veículo de armazenamento/recuperação robótico em um ponto de despejo situado no perímetro externo da disposição de trilho inferior em alinhamento com a extremidade de entrada do transportador pode deslizar ou despejar um recipiente de envio a partir do referido veículo de armazenamento/recuperação robótico na extremidade da entrada do transportador de saída. Uma ou mais estações de saída podem ser providas em qualquer um ou mais lados do perímetro da disposição de trilho superior. O exemplo ilustrado apresenta estações de saída em pelo menos dois lados opostos da disposição de trilho inferior, por exemplo, para alimentar respectivamente um par de compartimentos de carga ou áreas de embalagem situadas opcionalmente em lados opostos da grade de organização/reserva 200.

[00101] Cada recipiente de envio recebido pode ser recolhido de uma das estações de entrada por um veículo de armazenamento/recuperação robótico atribuído a esta tarefa de escolha pelo sistema de controle computadorizado e, então, levado para um local de armazenamento disponível (ou seja, atualmente desocupado) na grade de organização/reserva 200 por meio do respectivo eixo do qual este local de armazenamento é acessível e deixado neste local de armazenamento para recuperação posterior. Alternativamente, ao invés de comandar o veículo de armazenamento/recuperação robótico atribuído para armazenar o recipiente de envio recebido, o sistema de controle computadorizado pode comandar o veículo de armazenamento/recuperação robótico para entregar o recipiente de envio diretamente a uma das estações de saída, em vista da uma necessidade ou disponibilidade no compartimento de carga ou área de embalagem para esse recipiente de envio em uma situação urgente.

[00102] Na seleção dentre essas opções de armazenamento e saída direta para o recipiente de envio escolhido, o sistema de controle computadorizado pode consultar uma classificação de prioridade de pedido de um pedido associado a esse recipiente de envio, em relação a outros pedidos cujos recipientes constituintes já foram inseridos na grade de organização/reserva 200. Adicional ou alternativamente, se o recipiente de envio escolhido for somente um componente parcial de um pedido geral maior, então a determinação de se armazenar o recipiente de envio ou entregá-lo diretamente a uma estação de saída é com base pelo menos em parte sobre se os outros recipientes de envio que atendem o restante do pedido geral maior também estão presentes, ou de maneira iminente esperados, na grade de organização/reserva 200. Se todo o pedido estiver presente ou de maneira iminente presente, e não houver quaisquer outros pedidos de classificação de prioridade mais alta, então o recipiente atualmente escolhido pode ser colocado diretamente na estação de saída apropriada à qual o pedido é atribuído pelo sistema de controle computadorizado. Os outros recipientes constituintes desse mesmo pedido são recuperados dos respectivos locais de armazenamento na grade de organização/reserva 200, se já estiverem presentes, e entregues a essa mesma estação de saída atribuída, ou são atribuídos para escolha iminente e entrega direta a essa estação de saída se referidos outros recipientes constituintes estiverem atualmente em, ou de maneira iminente esperados nas estações de admissão.

[00103] Um exemplo particular de uma aplicação útil para a combinação das duas grades tridimensionais é com base em corredor ou operações de montagem de kits com base em locais semelhantes, por exemplo, onde os itens de varejo diferentes destinados para um varejista são escolhidos nos grupos da grade de armazenamento de inventário de acordo com uma seção de corredor particular ou outra sub-região identificável da disposição da loja do varejista para o qual os itens particulares são destinados. Os grupos diferentes são embalados em recipientes de envio diferentes, e então alimentados de maneira individual na grade de organização/reserva para o armazenamento temporário (ou seja, em reserva), à medida que cada um de tal grupo de itens escolhido é escolhido e embalado. Saindo da grade de armazenamento de inventário, as estações de trabalho conectadas da mesma, ou estação(ões) de embalagem subsequentes localizadas mais a jusante da grade de armazenamento de inventário em diferentes horários, os recipientes de envio chegam na grade de organização/reserva em pontos alternados no tempo, com um ou mais recipientes inicialmente recebidos potencialmente chegando muito mais cedo do que um restante recebido posteriormente dos referidos recipientes, e assim os pacotes recebidos mais cedo são temporariamente armazenados (ou seja, reservados) na grade de organização/reserva, pelo menos até tal tempo à medida que o restante de recipientes sejam recebido ou de maneira iminente se aproxime da grade de organização/reserva. Nesse momento, os recipientes de envio recebidos inicialmente e anteriormente reservados são recuperados de seus respectivos locais de armazenamento na grade de organização/reserva 200 e entregues a uma estação de saída comum por um ou mais dos veículos de armazenamento/recuperação robóticos para amalgamação (por exemplo, paletização) no pedido completo pronto para envio ao varejista.

[00104] Contudo, este é somente um exemplo não limitante da utilidade da grade de organização/reserva 200, o uso da qual não é limitada especificamente para se usar com uma solução de armazenamento de inventário usando especificamente a estrutura de grade tridimensional empregada na invenção atual e pedido de PCT publicado da Requerente, WO2O16/172793. Além disso, a montagem de kit com base em corredor para varejistas é somente um exemplo, e os clientes diferente de varejo de maneira semelhante tendo uma disposição organizacional com base em corredor ou semelhantemente mapeada com sub-regiões identificáveis diferentes podem da mesma forma beneficiar-se de entrega em kits. Isto pode incluir fabricantes com armazenamento organizado para matérias primas e componentes pré-fabricados de fornecedores exteriores, onde recipientes de envio em kits são destinados para tal armazenamento do fabricante no local, do qual as matérias primas ou componentes pré- fabricados são distribuídos a um ou mais estações de fabricação na instalação. A abordagem de montagem de kits pode também ser usada onde as próprias estações de fabricação são as sub-regiões identificáveis diferentes para qual os materiais em kit ou componente são destinados de acordo com as necessidades de suprimento de tais estações, se estas estações são estágios diferentes dentro de uma linha de produto, ou das estações de montagem total ou parciais para duas linhas de produto diferentes.

[00105] Em um outro exemplo, tais instalações de fabricação poderiam ter a grade do armazenamento de inventário da Figura 2 no local para montagem de kit de matérias primas e/ou componentes, tanto com quanto sem a grade de organização/reserva 200 a jusante, para alimentar unidades de armazenamento repletas de kits para as estações de fabricação na mesma instalação.

[00106] Como definido acima, os sistemas de controle computadorizados referenciados neste documento podem compreender um ou mais processadores de computador, a memória legível por computador não-transitória acoplou a eles e sobre quais são armazenadas demonstrações e instruções executáveis por referido um ou mais processadores para realizar as várias tarefas associadas descritas neste documento, incluindo a geração e a transmissão de sinais do comando e de comunicação à frota de veículos de armazenamento/recuperação robóticos para controlar a navegação deles através da estrutura de armazenamento tridimensional gradeada, e através das estações de trabalho conectadas a ela, e controlar o depósito e a recuperação das unidades do armazenamento para e a partir dos locais de armazenamento dentro da estrutura de armazenamento tridimensional gradeada pelos veículos de armazenamento/recuperação robóticos, e a geração e a atribuição de classificações de prioridade às unidades de armazenamento que estão sendo recuperadas com base em dados do pedido acessados por referido um ou mais processadores a partir de uma ou mais base de dados do sistema de controle computadorizado.

[00107] Uma vez que várias modificações podem ser feitas em nossa invenção conforme descrito acima neste documento, e muitas modalidades aparentemente muito diferentes das mesmas feitas, pretende-

se que toda a matéria contida no relatório descritivo anexo deve ser interpretada somente a título ilustrativo e não em um sentido limitativo.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Sistema de armazenamento, caracterizado pelo fato de que compreende: um ou mais veículos de armazenamento/recuperação; uma estrutura tridimensional compreendendo: uma disposição de trilho inferior gradeado que ocupa uma área bidimensional e na qual referidos um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo da referida área bidimensional; e uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima da disposição de trilho inferior gradeado e distribuídas ao longo da área bidimensional de referida disposição de trilho inferior, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, são, cada um, dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento neles, e cada um é acessível por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento para ou a partir de referidos locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento; e pelo menos uma estação de trabalho residindo ao lado da estrutura tridimensional e fora da área bidimensional da disposição de trilho inferior ao longo da qual as colunas de armazenamento são distribuídas, referida estação de trabalho sendo ligada à disposição de trilho inferior gradeado por uma faixa de extensão desta, pela qual referido um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis entre referida estação de trabalho e referida disposição de trilho inferior, pelo qual o transporte das unidades de armazenamento entre os locais de armazenamento e a estação de trabalho é realizável inteiramente pelos referidos um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

2. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a estação de trabalho é servida somente pela faixa de extensão e o um ou mais veículos de armazenamento/recuperação transportáveis nesta.

3. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que referida faixa de extensão está conectada à disposição de trilho inferior da estrutura tridimensional em duas extremidades opostas da referida faixa de extensão, pelo qual cada veículo de armazenamento/recuperação pode atravessar a faixa de extensão em uma direção emergente da estrutura tridimensional em uma extremidade da faixa de extensão e reentrada na estrutura tridimensional na outra extremidade da faixa de extensão.

4. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato do que a faixa de extensão é pelo menos parcialmente fechada.

5. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que a faixa de extensão passa através da estação de trabalho de uma entrada situada em ou adjacente a uma das extremidades desta para uma saída situada em ou adjacente a uma extremidade oposta desta.

6. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que a estação de trabalho compreende um invólucro no qual a faixa de extensão se estende a partir da disposição de trilho inferior gradeado.

7. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que a estação de trabalho compreende uma abertura de acesso servida pela faixa de extensão e através da qual uma unidade de armazenamento levada em um dos veículos de armazenamento/recuperação é acessível quando o referido veículo atinge referida abertura de acesso da estação de trabalho.

8. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que referida estação de trabalho compreende uma bancada penetrada pela abertura de acesso e referida faixa de extensão percorre por baixo de referida bancada.

9. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 6 ou 7, caracterizado pelo fato de que compreende um mecanismo de detecção operável para detectar a inserção das mãos do trabalhador na referida abertura de acesso.

10. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que referido mecanismo de detecção é operável para evitar o deslocamento dos veículos de armazenamento/recuperação na extensão de faixa na abertura de acesso durante uma presença detectada em referida abertura de acesso.

11. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que referido mecanismo de detecção é operável para evitar a partida de um determinado veículo de armazenamento/recuperação da abertura de acesso até que um contador de detecção seja igual a uma quantidade associada a uma tarefa atual à qual o determinado veículo de armazenamento-recuperação tenha sido atribuído.

12. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que referida pelo menos uma estação de trabalho compreende uma pluralidade de estações de trabalho, cada uma ligada à disposição de trilho inferior gradeado por uma faixa de extensão respectiva.

13. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 12, caracterizado pelo fato de que compreende pelo menos um processador configurado para organizar a entrega sequenciada de um grupo de unidades de armazenamento a partir da estrutura tridimensional para a estação de trabalho, incluindo:

(a) gerar sinais para instruir uma pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação para recuperar as unidades de armazenamento dos respectivos locais de armazenamento; e (b) gerar sinais para instruir a pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação para navegar a estrutura tridimensional de maneira a orquestrar a chegada dos veículos de armazenamento/recuperação na faixa de extensão em uma sequência particular.

14. Sistema, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador está configurado de tal modo que a etapa (b) compreende a identificação, dentre a pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação, de um primeiro veículo de armazenamento/recuperação de uma prioridade de sequência classificada mais alta do que um segundo veículo de armazenamento/recuperação para estacionar a si próprio na estrutura tridimensional em um ponto de estacionamento de relação não obstrutiva com a faixa de extensão, enquanto o primeiro veículo de armazenamento/recuperação é transportado ao longo da disposição de trilho inferior gradeado para referida faixa de extensão.

15. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 14, caracterizado pelo fato de que a estrutura tridimensional compreende adicionalmente uma pluralidade de eixos verticais que residem acima da disposição de trilho inferior gradeado em distribuição espaçada ao longo da área bidimensional de referida disposição de trilho inferior, cada coluna de armazenamento sendo cercada por um dos eixos verticais respectivos, através dos quais os locais de armazenamento da referida coluna de armazenamento são acessíveis por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

16. Sistema de armazenamento, caracterizado pelo fato de que compreende:

um ou mais veículos de armazenamento/recuperação; uma estrutura tridimensional compreendendo: uma disposição de trilho gradeado que ocupa uma área bidimensional e sobre a qual o um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo de referida área bidimensional; uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilho gradeado e distribuídas ao longo da área bidimensional de referida disposição de trilho inferior, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, são, cada um, dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento nestes, e cada uma é acessível por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento para ou a partir de referidos locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento; e pelo menos uma estação de trabalho residindo fora da área bidimensional da disposição do trilho dentro da qual as colunas de armazenamento são distribuídas; em que o transporte das unidades de armazenamento entre a pelo menos uma estação de trabalho e os locais de armazenamento na estrutura tridimensional é realizado somente pelo referido um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

17. Sistema, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que compreende pelo menos um processador configurado para organizar a entrega sequenciada de um grupo de unidades de armazenamento a partir da estrutura tridimensional para a estação de trabalho, incluindo:

(a) gerar sinais para instruir uma pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação para recuperar as unidades de armazenamento dos respectivos locais de armazenamento; e (b) gerar sinais para instruir a pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação a navegar na estrutura tridimensional de maneira a orquestrar a chegada dos veículos de armazenamento/recuperação na estação de trabalho em uma sequência particular.

18. Sistema, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador está configurado de tal modo que a etapa (b) compreende a identificação, dentre a pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação, de um primeiro veículo de armazenamento/recuperação de uma prioridade de sequência classificada mais alta do que um segundo veículo de armazenamento/recuperação e a geração de sinais instruindo o segundo veículo de armazenamento/recuperação para estacionar a si próprio na estrutura tridimensional em um ponto de estacionamento de relação não obstrutiva para deslocar do primeiro veículo de armazenamento/recuperação para referida estação de trabalho.

19. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 16 a 18, caracterizado pelo fato de que a estrutura tridimensional compreende adicionalmente uma pluralidade de eixos verticais que residem acima ou abaixo da disposição de trilho inferior gradeado em distribuição espaçada dentro da área bidimensional de referida disposição de trilho inferior, cada coluna de armazenamento sendo cercada por um dos respectivos eixos verticais, através dos quais os locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento são acessíveis pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

20. Sistema de armazenamento, caracterizado pelo fato de que compreende:

um ou mais veículos de armazenamento/recuperação; uma estrutura tridimensional que compreende um conjunto tridimensional de locais de armazenamento dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento nestas; e pelo menos uma estação de trabalho para a qual as unidades de armazenamento selecionadas a partir dos locais de armazenamento são transportáveis pelos referidos um ou mais veículos de armazenamento/recuperação; em que cada estação de trabalho compreende um invólucro através do qual referidos um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis e uma abertura de acesso em referido invólucro através do qual uma unidade de armazenamento levada em um dos veículos de armazenamento/recuperação é acessível quando referido veículo atinge a referida abertura de acesso da estação de trabalho.

21. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 20, caracterizado pelo fato de que referido invólucro compreende uma entrada e uma saída nas extremidades opostas deste, pelas quais referido um dos veículos de armazenamento/recuperação pode se deslocar através de referida abertura de acesso durante o deslocamento entre referida entrada e referida saída.

22. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 20 ou 21, caracterizado pelo fato de que referida estação de trabalho compreende uma bancada penetrada pela abertura de acesso e referido invólucro percorre por baixo de referida bancada.

23. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 20 a 22, caracterizado pelo fato de que compreende um mecanismo de detecção operável para detectar a inserção das mãos do trabalhador em referida abertura de acesso.

24. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 23, caracterizado pelo fato de que referido mecanismo de detecção é operável para evitar o deslocamento dos veículos de armazenamento/recuperação na abertura de acesso durante a presença detectada em referida abertura de acesso.

25. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 23 ou 24, caracterizado pelo fato de que referido mecanismo de detecção é operável para evitar a partida de um determinado veículo de armazenamento/recuperação da abertura de acesso até que um contador de detecção seja igual a uma quantidade associada a uma tarefa atual à qual o determinado veículo de armazenamento-recuperação tenha sido atribuído.

26. Sistema de armazenamento de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que o transporte das unidades de armazenamento entre a pelo menos uma estação de trabalho e os locais de armazenamento é realizado somente pelo referido um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

27. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que o sistema de armazenamento está livre de quaisquer transportadores operando entre a estrutura tridimensional e a pelo menos uma estação de trabalho.

28. Sistema de armazenamento de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que as unidades de armazenamento são transportadas através da pelo menos uma estação de trabalho pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

29. Estação de trabalho para um sistema de atendimento de produto para pessoa, referida estação de trabalho caracterizada pelo fato de que compreende: um caminho definido através da qual uma unidade de armazenamento recuperada é transportada durante o uso de referida estação de trabalho;

um invólucro estendendo pelo menos parcialmente em torno do referido caminho definido; e uma abertura de acesso através de referido invólucro pelo qual uma determinada unidade de armazenamento transportada ao longo do caminho definido é acessível mediante a chegada à referida abertura de acesso; e um mecanismo de detecção operável para detectar a inserção das mãos do trabalhador na referida abertura de acesso.

30. Estação de trabalho, de acordo com a reivindicação 29 caracterizada pelo fato de que referido mecanismo de detecção é operável para evitar o deslocamento da determinada unidade de armazenamento sobre o caminho predefinido na abertura de acesso durante a presença detectada em referida abertura de acesso.

31. Estação de trabalho, de acordo com a reivindicação 29 ou 30, caracterizada pelo fato de que referido mecanismo de detecção é operável para evitar a partida de uma determinada unidade de armazenamento da abertura de acesso até que um contador de detecção seja igual a uma quantidade associada a uma tarefa atual de escolha ou rearmazenamento associada à determinada unidade de armazenamento.

32. Estação de trabalho, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 29 a 31, caracterizada pelo fato de que está em combinação com um ou mais veículos de armazenamento/recuperação nos quais as unidades de armazenamento são levadas ao longo do referido caminho definido.

33. Sistema de armazenamento, caracterizado pelo fato de que compreende: um ou mais veículos de armazenamento/recuperação; e uma estrutura tridimensional gradeada compreendendo: uma disposição de trilho gradeado que ocupa uma área bidimensional e sobre a qual o um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo da referida área bidimensional; uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilho inferior gradeado e distribuído dentro da área bidimensional de referida disposição de trilho inferior, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento dispostos uns sobre os outros e dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento nestes; e uma pluralidade de eixos verticais que residem acima ou abaixo da disposição de trilho gradeado em distribuição espaçada dentro da área bidimensional de referida disposição de trilho, cada coluna de armazenamento sendo cercada por um dos respectivos eixos verticais, através dos quais os locais de armazenamento da referida coluna de armazenamento são acessíveis pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento a partir de ou para os referidos locais de armazenamento da referida coluna de armazenamento; e um conjunto de marcadores detectáveis e um conjunto de sensores operáveis para detectar referidos marcadores detectáveis, em que um primeiro de quaisquer referidos marcadores detectáveis ou referidos sensores são suportados dentro da estrutura tridimensional gradeada em ou perto de pontos na disposição de trilho gradeado que sobrepõe ou está subjacente aos eixos verticais, e um segundo de quaisquer referidos marcadores detectáveis ou referidos sensores são obtidos em referidos veículos de recuperação de armazenamento; em que, durante a chegada de qualquer um de referidos veículos de armazenamento/recuperação em um ponto de sobreposição ou subjacente respectivo a um eixo alvo para que referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação seja destinado, a detecção do respectivo marcador pelo sensor é usada para verificar e ajustar, se necessário, o alinhamento de referido veículo de armazenamento/recuperação com o eixo alvo antes de tentar a transição de referido veículo de armazenamento/recuperação a partir de referida disposição do trilho gradeado para o eixo alvo.

34. Sistema, de acordo com a reivindicação 33, caracterizado pelo fato de que os marcadores detectáveis são suportados estaticamente dentro da estrutura tridimensional gradeada em ou perto de referidos pontos na disposição de trilho gradeado, e os sensores são obtidos sobre os veículos de armazenamento/recuperação.

35. Sistema, de acordo com a reivindicação 34 caracterizado pelo fato de que o sistema é configurado adicionalmente para, durante o deslocamento do veículo de armazenamento/recuperação em direção ao respectivo ponto subjacente ou de sobreposição do eixo alvo, escanear marcadores detectáveis adicionais localizados dentro da estrutura tridimensional gradeada em ou perto de outros pontos respectivos após os quais o veículo de armazenamento/recuperação está passando durante o referido deslocamento, e usar os resultados de referidos escaneamentos para ajustar dinamicamente as instruções de deslocamento sob as quais o veículo de armazenamento/recuperação está operando para atingir mais precisamente o respectivo ponto subjacente ou de sobreposição do eixo alvo.

36. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 33 a 35 caracterizado pelo fato de que cada sensor compreende um dispositivo de captura de imagem cujo campo de visão excede o tamanho dos marcadores detectáveis e almeja englobar uma posição predeterminada na qual se espera que o marcador detectável resida sob devido alinhamento do veículo de armazenamento/recuperação com o eixo alvo, e o sistema é configurado para verificar o acordo entre uma posição de referido marcador dentro do campo de visão e uma sub-região predeterminada do campo de visão no qual o respectivo marcador é esperado, pelo qual referido acordo indica o devido alinhamento do veículo de armazenamento/recuperação em relação ao eixo alvo.

37. Método de controle do posicionamento de um ou mais veículos de armazenamento/recuperação em uma estrutura tridimensional gradeada, caracterizado pelo fato de que referido um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas dimensões em uma disposição de trilho gradeado e em uma terceira dimensão através de eixos verticais, cujos eixos verticais cruzam referida disposição de trilho gradeado, referido método compreendendo: (a) ter um primeiro dentre ou um conjunto dentre marcadores detectáveis ou um conjunto de sensores suportados sobre a estrutura tridimensional gradeada em ou perto de pontos da disposição de trilho gradeado que sobrepõe ou está subjacente aos eixos verticais, e tendo um segundo dentre ou referido conjunto de marcadores detectáveis ou referido conjunto de sensores levados em referidos veículos de armazenamento/recuperação, em que referidos sensores são operáveis para detectar referidos marcadores detectáveis; (b) durante a chegada de qualquer um dos veículos de armazenamento/recuperação em um respectivo ponto de sobreposição ou subjacente a um eixo alvo para o qual referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação está destinado, usar um dos sensores para detectar um dos marcadores detectáveis; e (c) usar a detecção do marcador pelo referido um dentre os sensores para verificar e ajustar, se necessário, o alinhamento de referido veículo de armazenamento/recuperação com o eixo alvo antes de tentar a transição de um dentre os veículos de armazenamento/recuperação da referida disposição de trilho gradeado no eixo alvo.

38. Método, de acordo com a reivindicação 37, caracterizado pelo fato de que os marcadores detectáveis são suportados estaticamente dentro da estrutura tridimensional gradeada em ou perto dos pontos da disposição do trilho gradeado, e os sensores são levados sobre os veículos de armazenamento/recuperação.

39. Método, de acordo com a reivindicação 38, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente, durante o deslocamento do veículo de armazenamento/recuperação em direção ao respectivo ponto subjacente ou de sobreposição do eixo alvo, escanear marcadores detectáveis adicionais localizados dentro da estrutura tridimensional gradeada em ou perto de outros pontos após os quais o veículo de armazenamento/recuperação está passando durante o referido deslocamento, e usando os resultados de referidos escaneamentos para ajustar dinamicamente as instruções de deslocamento sob as quais o veículo de armazenamento/recuperação está operando para atingir mais precisamente o respectivo pondo subjacente ou de sobreposição do eixo alvo.

40. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 36 a 39, caracterizado pelo fato de que a etapa (b) compreende usar referido sensor para capturar imagens digitais a partir de um campo de visão contendo referido marcador, e a etapa (c) compreende a verificação de acordo entre uma posição de referido respectivo marcador dentro do campo de visão e uma sub-região predeterminada do campo de visão, na qual o respectivo marcador é esperado, pelo qual referido acordo indica devido alinhamento do veículo de armazenamento/recuperação em relação ao eixo alvo.

41. Sistema de armazenamento, caracterizado pelo fato de que compreende: um ou mais veículos de armazenamento/recuperação uma estrutura tridimensional compreendendo: uma disposição de trilho inferior, na qual um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis; e uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima da disposição de trilho inferior, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, são, cada um, dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento nestes, e são, cada um, acessíveis pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento para ou a partir de referidos locais de referida coluna de armazenamento; e nos pontos de lançamento da disposição de trilho inferior a partir dos quais os veículos de armazenamento/recuperação devem deslocar para cima a partir da disposição de trilho inferior, respectivos mecanismos de elevação operáveis para elevar qualquer um dos veículos de armazenamento/recuperação para cima da disposição de trilho inferior.

42. Sistema, de acordo com a reivindicação 41, caracterizado pelo fato de que a estrutura tridimensional compreende membros verticais estendendo-se para cima a partir dos pontos de lançamento do trilho inferior, referidos membros de armação verticais sendo percorridos para cima pelos referidos veículos de armazenamento/recuperação.

43. Sistema, de acordo com a reivindicação 42, caracterizado pelo fato de que a estrutura tridimensional compreende elementos de acionamento nos membros verticais, os veículos de armazenamento/recuperação compreendem membros de acionamento cooperantes engatáveis nestes com os elementos de acionamento para transportar os veículos de armazenamento/recuperação para cima ao longo de referidos membros verticais, os elementos de acionamento de cada membro vertical terminam em um local elevado acima da disposição de trilho inferior e o respectivo mecanismo de elevação em cada ponto é operável para elevar o referido um dos veículos de armazenamento/recuperação para referido local elevado no qual os membros de acionamento engatam os elementos de acionamento.

44. Sistema, de acordo com a reivindicação 43, caracterizado pelo fato de que referidos elementos de acionamento compreendem dentes de cremalheira e os membros de acionamento compreendem rodas de pinhão acionadas de maneira rotativa.

45. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 41 a 44, caracterizado pelo fato de que a disposição de trilho inferior é uma disposição de trilho inferior gradeado que ocupa uma área bidimensional sobre a qual o um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo de referida área bidimensional.

46. Sistema, de acordo com a reivindicação 45, caracterizado pelo fato de que a estrutura tridimensional compreende adicionalmente uma pluralidade de eixos verticais que residem acima da disposição de trilho inferior gradeado, cada coluna de armazenamento sendo cercadas por um dos respectivos eixos verticais, através dos quais os locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento são acessíveis pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

47. Veículo de armazenamento/recuperação para levar unidades de armazenamento em um sistema de armazenamento automatizado, referido veículo de armazenamento/recuperação caracterizado pelo fato de que compreende uma área de desembarque de tamanho e formato semelhantes a um lado inferior de uma de referidas unidades de armazenamento e um conjunto de sensores de estado de carga em posições adjacentes próximas a um perímetro externo de referida área de desembarque, pelo qual a detecção do lado inferior de referida uma das unidades de armazenamento por todos os referidos sensores de estado de carga confirma um estado totalmente carregado e devidamente alinhado de referida uma dentre as unidades de armazenamento em referida plataforma, enquanto a detecção da parte inferior de um dos recipientes de armazenamento por apenas um subconjunto de referidos sensores de estado de carga indica um estado parcialmente carregado ou indevidamente alinhado de referida uma dentre as unidades de armazenamento em referida plataforma.

48. Veículo de armazenamento/recuperação, de acordo com a reivindicação 47, caracterizado pelo fato de que referidos sensores de estado de carga são sensores ópticos.

49. Método para apresentar unidades de armazenamento recuperadas a partir de um sistema de armazenamento para um ponto de admissão ou entrada de uma estação de trabalho de uma maneira sequenciada, referido método caracterizado pelo fato de que compreende: (a) ter uma estrutura tridimensional compreendendo: uma disposição de trilho gradeado que ocupa uma área bidimensional e na qual um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo de referida área bidimensional; e uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilho gradeado e distribuídas dentro da área bidimensional de referida disposição de trilho, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento nestes, e, cada um, acessíveis pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento para ou a partir de referidos locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento; (b) fazendo com que os veículos de armazenamento/recuperação recuperem as respectivas unidades de armazenamento designadas para entrega na estação de trabalho a partir de respectivos locais de armazenamento; e

(c) dentro de referida estrutura tridimensional, orquestrar a entrega sequenciada das unidades de armazenamento recuperadas para o ponto de admissão ou de entrada da estação de trabalho.

50. Método, de acordo com a reivindicação 49, caracterizado pelo fato de que a etapa (c) compreende estacionar um ou mais de referidos veículos de armazenamento/recuperação na estrutura tridimensional em uma ou mais áreas destas de relação não obstrutiva com o ponto de admissão ou entrada da estação de trabalho, pelo qual um ou mais outros robôs de armazenamento/recuperação de classificação mais alta em uma sequência de entrega determinada podem atingir o ponto de admissão ou de entrada sem interferência pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação estacionados.

51. Método, de acordo com a reivindicação 50, caracterizado pelo fato de que as referidas uma ou mais áreas de relação não obstrutiva com ponto de admissão ou de entrada da estação de trabalho também são de relação não obstrutiva com uma saída da estação de trabalho, a partir da qual os veículos de armazenamento/recuperação robóticos entram novamente na estrutura tridimensional gradeada após a entrega das respectivas unidades de armazenamento à estação de trabalho.

52. Método, de acordo com a reivindicação 50 ou 51, caracterizado pelo fato de que referida uma ou mais áreas de relação não obstrutiva com o ponto de admissão ou de entrada compreendem um ou mais pontos de estacionamento na disposição de trilho gradeado.

53. Método, de acordo com a reivindicação 52, caracterizado pelo fato de que compreende selecionar referidos um ou mais pontos de estacionamento a partir de pontos desocupados da disposição de trilho gradeado diferentes de pontos de desembarque designados, pontos de lançamento, pontos suspensos e/ou pontos de subida nos quais os veículos de armazenamento/recuperação transicionam para dentro e para fora da disposição de trilho gradeado para acessar os locais de armazenamento.

54. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 49 a 53, caracterizado pelo fato de que a etapa (c) compreende selecionar uma área particular na qual estacionar um dos veículos de armazenamento/recuperação dentre as áreas desocupadas de veículos localizadas em um caminho de deslocamento de menor distância disponível para o ponto de admissão ou de entrada da estação de trabalho a partir de um ponto no qual referido veículo de armazenamento/recuperação chegou à referida disposição de trilho gradeado.

55. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 49 a 54, caracterizado pelo fato de que a entrega sequenciada na etapa (c) é de sequência não correspondente a pelo menos uma dentre: (i) uma sequência de atribuição na qual os veículos de armazenamento/recuperação robóticos foram incumbidos de recuperar as respectivas unidades de armazenamento; (ii) uma sequência de recuperação na qual as respectivas unidades de armazenamento foram recuperadas pelos referidos veículos de armazenamento/recuperação; (iii) uma sequência de desembarque na qual os referidos veículos de armazenamento/recuperação alcançaram a disposição de trilho gradeado; (iv) uma sequência de aproximação na qual os referidos veículos de armazenamento/recuperação alcançaram uma proximidade da estação de trabalho.

56. Método, de acordo com a reivindicação 55, caracterizado pelo fato de que a entrega sequenciada é de sequência não correspondente a pelo menos duas de referidas sequências de atribuição, recuperação, desembarque e aproximação.

57. Método, de acordo com a reivindicação 55, caracterizado pelo fato de que a entrega sequenciada é de sequência não correspondente a pelo menos três das referidas sequências de atribuição, recuperação, desembarque e aproximação.

58. Método, de acordo com a reivindicação 55, caracterizado pelo fato de que a entrega sequenciada é de sequência não correspondente à todas as referidas sequências de atribuição, recuperação, desembarque e aproximação.

59. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 55 a 58, caracterizado pelo fato de que a entrega sequenciada é de sequência não correspondente à sequência de atribuição.

60. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 55 a 59, caracterizado pelo fato de que a entrega sequenciada é de sequência não correspondente à sequência de recuperação.

61. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 55 a 60, caracterizado pelo fato de que a entrega sequenciada é de sequência não correspondente à sequência de desembarque.

62. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 55 a 61, caracterizado pelo fato de que a entrega sequenciada é de sequência não correspondente à sequência de aproximação.

63. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 49 a 62, caracterizado pelo fato de que a estrutura tridimensional compreende adicionalmente uma pluralidade de eixos verticais que residem acima ou abaixo da disposição de trilho gradeado, cada coluna de armazenamento sendo cercadas por um dos eixos verticais respectivos, através dos quais os locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento são acessíveis por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

64. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 49 a 63, caracterizado pelo fato de que o sistema de armazenamento é aquele conforme qualquer uma das reivindicações de 1 a 36 e de 41 a 46.

65. Sistema de armazenamento, caracterizado pelo fato de que compreende: uma estrutura tridimensional compreendendo:

uma disposição de trilho gradeado que ocupa uma área bidimensional e sobre a qual um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo de referida área bidimensional; e uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilho gradeado e distribuídas dentro da área bidimensional de referida disposição de trilho, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, são, cada um, dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de unidades de armazenamento nestes, e, cada um, são acessíveis por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover as unidades de armazenamento para ou a partir de referidos locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento; pelo menos uma estação de trabalho tendo um ponto de acesso que reside fora da área bidimensional do trilho e recebe unidades de armazenamento entregues a um ponto de admissão ou de entrada da estação de trabalho; e pelo menos um processador configurado para organizar a entrega sequenciada de um grupo de unidades de armazenamento a partir da estrutura gradeada tridimensional para a estação de trabalho, incluindo: (a) gerar e transmitir sinais para instruir uma pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação para recuperar as unidades de armazenamento a partir de respectivos locais de armazenamento; e (b) gerar e transmitir sinais para instruir a pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação a navegar na estrutura tridimensional gradeada de maneira a orquestrar a chegada dos veículos de armazenamento/recuperação no ponto de admissão ou de entrada da estação de trabalho em uma sequência particular.

66. Sistema, de acordo com a reivindicação 65, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador está configurado de tal modo que a etapa (b) compreende a identificação, dentre a pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação, de um primeiro veículo de armazenamento/recuperação de uma prioridade de sequência classificada mais alta do que um segundo veículo de armazenamento/recuperação, e a geração e transmissão de sinais instruindo o segundo veículo de armazenamento/recuperação para estacionar a si próprio na estrutura tridimensional em um ponto de estacionamento de relação não obstrutiva com o ponto de admissão e de entrada da estação de trabalho, enquanto o primeiro veículo de armazenamento/recuperação é transportado ao referido ponto de admissão e de entrada da estação de trabalho.

67. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 14, 18 e 66, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador é configurado de tal modo que a etapa (b) compreende selecionar referido ponto de estacionamento dentre locais que também são de relação não obstrutiva a uma saída da estação de trabalho a partir da qual os veículos de armazenamento/recuperação robóticos entram novamente na estrutura tridimensional após a entrega das respectivas unidades de armazenamento à estação de trabalho.

68. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 14, 18, 66 e 67, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador é configurado de tal modo que a etapa (b) compreende selecionar referido ponto de estacionamento dentre locais diferentes dos pontos de desembarque designados, pontos de lançamento, pontos de suspensão e/ou pontos de subida nos quais os veículos de armazenamento/recuperação transitam para dentro e para fora da disposição de trilho gradeado.

69. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 66 a 68, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador é configurado de tal modo que a etapa (b) compreende selecionar referido ponto de estacionamento dentre áreas desocupadas localizadas em um caminho de deslocamento de menor distância disponível para o ponto de admissão ou de entrada na qual o referido veículo de armazenamento/recuperação chegou em referida disposição de trilho gradeado.

70. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 65 a 69, caracterizado pelo fato de que a estrutura tridimensional compreende adicionalmente uma pluralidade de eixos verticais que residem acima ou abaixo da disposição de trilho gradeado, cada coluna de armazenamento sendo cercada por um dos respectivos eixos verticais, através dos quais os locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento são acessíveis por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

71. Método de preparação e reserva de envios de pedidos, referido método caracterizado pelo fato de que compreende: (a) ter um sistema de armazenamento tridimensional gradeado compreendendo: uma pluralidade de veículos de armazenamento/recuperação; uma estrutura tridimensional compreendendo: uma disposição de trilho gradeado que ocupa uma área bidimensional e sobre a qual os veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo de referida área bidimensional; e uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilho gradeado e distribuídas dentro da área bidimensional de referida disposição de trilho, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento que estão dispostos uns sobre os outros, são dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de um ou mais itens nestes, e, cada uma, são acessíveis pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover os itens para ou a partir de referidos locais de armazenamento da referida coluna de armazenamento; e pelo menos uma estação de trabalho para a qual os itens removidos dos locais de armazenamento e transportados para a disposição de trilho gradeado são entregues pelo deslocamento dos veículos de armazenamento/recuperação ao longo de referida disposição de trilho gradeado para uma entrada da referida estação de trabalho; (b) fazer com que um grupo de veículos de armazenamento/recuperação recupere uma coleção particular de itens necessários para atender um pedido e levar os itens recuperados para a disposição de trilho gradeado e posteriormente para a entrada da estação de trabalho; e (c) na estação de trabalho, amalgamar a coleção particular de itens para formar um pedido total ou parcialmente atendido e colocar referido pedido total ou parcialmente atendido em um recipiente; e (d) com referido recipiente carregado em um dentre os veículos de armazenamento/recuperação na estação de trabalho, fazer referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação deslocar para um dos locais de armazenamento e depositar referido recipiente em um dos locais de armazenamento, desse modo, armazenando referido pedido total ou parcialmente atendido para conclusão adicional ou envio em um momento posterior.

72. Método, de acordo com a reivindicação 71, caracterizado pelo fato de que o referido recipiente é um recipiente de envio no qual referido pedido será enviado para um destino remoto.

73. Método, de acordo com a reivindicação 72, caracterizado pelo fato de que referido pedido total ou parcialmente atendido é um pedido totalmente atendido e referido recipiente de envio é um recipiente de envio totalmente selado e rotulado pronto para envio mediante recuperação subsequente do sistema de armazenamento tridimensional.

74. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 71 a 73, caracterizado pelo fato de que os itens localizados nos locais de armazenamento estão contidos em unidades de armazenamento e a etapa (b) compreende a recuperação de uma coleção particular de unidades de armazenamento contendo a coleção particular de itens e a entrega de referida coleta particular de unidades de armazenamento à entrada da estação de trabalho.

75. Método, de acordo com a reivindicação 74, caracterizado pelo fato de que a etapa (c) compreende a remoção da coleta particular de itens a partir de pelo menos algumas das coletas particulares de unidades de armazenamento.

76. Método, de acordo com a reivindicação 74 ou 75, caracterizado pelo fato de que a etapa (d) compreende carregar referido recipiente em referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação no interior de uma unidade de armazenamento do mesmo tipo no qual o recolhimento particular de itens foi recuperado dos locais de armazenamento.

77. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 71 a 76, caracterizado pelo fato de que a estrutura tridimensional compreende adicionalmente uma pluralidade de eixos verticais que residem acima ou abaixo da disposição de trilho gradeado, cada coluna de armazenamento sendo cercada por um dos respectivos eixos verticais, através dos quais os locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento são acessíveis por um ou mais veículos de armazenamento/recuperação.

78. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 14, 18 e de 66 a 69, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador está configurado para selecionar o referido ponto de estacionamento dentre os pontos de relação não obstrutiva com os eixos verticais da estrutura tridimensional pela qual os veículos de armazenamento/recuperação acessam os locais de armazenamento.

79. Sistema de organização/reserva para recipientes de envio, referido sistema caracterizado pelo fato de que compreende: um ou mais veículos de armazenamento/recuperação tendo, cada um, uma área de carregamento na qual referido veículo de armazenamento/recuperação está disposto para levar seletivamente um recipiente de envio; uma estrutura tridimensional gradeada compreendendo: uma disposição de trilho gradeado que ocupa um rastreamento bidimensional e sobre o qual o um ou mais veículos de armazenamento/recuperação são transportáveis em duas direções ao longo da referida área bidimensional; uma pluralidade de colunas de armazenamento residindo acima ou abaixo da disposição de trilho gradeado em distribuição espaçada dentro do rastreamento bidimensional de referida disposição de trilho, cada coluna compreendendo uma pluralidade de locais de armazenamento dispostos uns sobre os outros e dimensionados para acomodar a colocação e armazenamento de recipientes de envio nestes; e uma pluralidade de eixos verticais que residem acima ou abaixo da disposição de trilho gradeado em distribuição espaçada dentro do rastreamento bidimensional de referida disposição de trilho e através do qual um ou mais veículos de armazenamento/recuperação pode deslocar para ou a partir de referida disposição de trilho gradeado em uma terceira dimensão, cada coluna de armazenamento sendo cercada por um dos respectivos eixos verticais, através dos quais os locais de armazenamento de referida coluna de armazenamento são acessíveis pelo um ou mais veículos de armazenamento/recuperação para colocar ou remover os recipientes de envio para ou a partir de referidos locais de armazenamento da referida coluna de armazenamento.

80. Sistema, de acordo com a reivindicação 79, caracterizado pelo fato de que compreende uma ou mais estações de admissão nas quais os recipientes de envio são carregados na estrutura tridimensional gradeada e uma ou mais estações de saída nas quais recipientes de envio de saída são carregados a partir de referida estrutura tridimensional gradeada, em que referidas estações de entrada e referidas estações de saída servem a estrutura tridimensional gradeada em diferentes níveis desta.

81. Sistema, de acordo com a reivindicação 80, caracterizado pelo fato de que a referida disposição de trilho gradeado é uma disposição de trilho superior situado em um nível superior abaixo do qual as colunas de armazenamento e o eixo vertical residem, o sistema compreende adicionalmente uma disposição de trilho inferior situado em um nível inferior acima do qual as colunas de armazenamento e o eixo vertical residem, e a estação de entrada e a estação de saída, respectivamente, servem a uma estação diferente de nível superior ou nível inferior da estrutura tridimensional gradeada.

82. Sistema, de acordo com a reivindicação 81, caracterizado pelo fato de que a estação de entrada serve a disposição de trilho superior, e a estação de saída serve o nível inferior da estrutura tridimensional gradeada.

83. Sistema, de acordo com a reivindicação 81 ou 82, caracterizado pelo fato de que a estação de entrada compreende um transportador de entrada tendo uma extremidade de saída desta situada em elevação igual ou maior do que um plano de referência superior ocupado pelas áreas de carregamento dos veículos de armazenamento/recuperação ao conduzir no respectivo nível da estrutura tridimensional gradeada, pela qual a extremidade de saída da estação de entrada está posicionada para alimentar os recipientes de envio de entrada nas referidas áreas de carregamento dos veículos de armazenamento/recuperação quando conduzidos no respectivo nível da estrutura tridimensional gradeada.

84. Sistema, de acordo com a reivindicação de 81 a 83, caracterizado pelo fato de que a estação de saída compreende um transportador de saída tendo uma extremidade de entrada situada em elevação igual ou menor do que um plano de referência superior ocupado pelas áreas de carregamento de referidos veículos de armazenamento/recuperação ao conduzir no respectivo nível da estrutura tridimensional gradeada, pela qual a extremidade de entrada da estação de saída está posicionada para aceitar os recipientes de envio de saída das áreas de carregamento dos veículos de armazenamento/recuperação quando conduzidos no respectivo nível da estrutura tridimensional gradeada.

85. Sistema, de acordo qualquer uma das reivindicações de 79 a 84, caracterizado pelo fato de que está em combinação com um sistema de armazenamento de inventário localizado em uma mesma instalação que o referido sistema de reserva/classificação em relação a montante ao referido sistema de reserva/organização para suprir referido sistema de reserva/organização com recipientes de envio de entrada contendo itens escolhidos a partir de referido sistema de armazenamento de inventário.

86.Combinação, conforme a reivindicação 85, caracterizada pelo fato de que referido sistema de armazenamento de inventário compreende uma estrutura de armazenamento tridimensional gradeada adicional do mesmo tipo conforme qualquer uma das reivindicações de 79 a 81, e uma frota respectiva de um ou mais veículos de armazenamento/recuperação operáveis para atravessar referida estrutura de armazenamento tridimensional gradeada adicional em três dimensões.

87. Método de uso do sistema, conforme qualquer uma das reivindicações de 79 a 84, caracterizado pelo fato de que compreende compilar um pedido geral de entrega para uma instalação de destino, cujo espaço é dividido em diferentes sub-regiões identificáveis por: receber no sistema de reserva/organização, em diferentes momentos, uma pluralidade de recipientes de envio, cada um formando um componente parcial de um pedido geral destinado à referida instalação de destino, e dos quais pelo menos dois dos referidos recipientes de envio contêm itens destinados a diferentes sub-regiões de referida instalação; dentre referida pluralidade de recipientes de envio armazenando temporariamente um ou mais recipientes de envio inicialmente recebidos dentro de respectivos locais de armazenamento na estrutura tridimensional gradeada do sistema de reserva/organização até que um restante subsequente dos referidos recipientes de envio sejam recebidos ou se aproximem do referido sistema de reserva/organização; apenas uma vez, referido restante subsequente de referidos recipientes de envio são recebidos ou aproximando-se de referido sistema de reserva/organização, recuperando referido um ou mais recipientes inicialmente recebidos da estrutura tridimensional gradeada dos sistemas de reserva/organização usando pelo menos um de referidos veículos de armazenamento/recuperação; e compilar referido recipiente de envio inicialmente recebido e referido restante subsequente de referidos recipientes de envio em um envio singular para entrega à referida instalação de destino.

88. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 15, caracterizado pelo fato de que a faixa de extensão se estende totalmente a um ponto de acesso da estação de trabalho, na qual um trabalhador presente, humano ou robótico, de referida estação de trabalho tem acesso a uma unidade de armazenamento entregue a referido ponto de acesso por um dos veículos de armazenamento/recuperação.

89. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 16 a 19, caracterizado pelo fato de que referida estação de trabalho e referido um ou mais veículos de armazenamento/recuperação estão configurados para alcançar a entrega das unidades de armazenamento totalmente a um ponto de acesso da estação de trabalho, na qual um trabalhador presente, humano ou robótico, tem acesso à referida unidade de armazenamento entregue nesta, somente por um de referidos veículos de armazenamento/recuperação.

90. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 28, 88 e 89, caracterizado pelo fato de que pelo menos algumas das estações de trabalho estão livres de quaisquer transportadores.

91. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 90, caracterizado pelo fato de que todas as estações de trabalho estão livres de quaisquer transportadores.

92. Sistema de armazenamento, de acordo qualquer uma das reivindicações de 9 a 11 e de 23 a 25, caracterizado pelo fato de que a estação de trabalho compreende pelo menos um sensor de movimento operável para detectar o movimento de um veículo de armazenamento/recuperação sobre a faixa de extensão quando subjacente ou próximo da abertura de acesso, o mecanismo de detecção e os sensores de movimento que estão sendo configurados para interromper o movimento do referido veículo de armazenamento/recuperação mediante a detecção positiva tanto por referido mecanismo de detecção quanto referido pelo menos um sensor de movimento.

93. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 9 a 11, de 23 a 25 e 92, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um sistema de controle computadorizado configurado para: transmitir comandos de deslocamento para os veículos de armazenamento/recuperação; monitorar um estado do mecanismo de detecção; monitorar o movimento no interior da estação de trabalho em ou adjacente a um ponto de acesso subjacente ao acesso à abertura; e submeter tanto uma detecção positiva na abertura de acesso quanto detecção de referido movimento no interior da estação de trabalho,

transmitir um sinal de parada de emergência para referido veículo de recuperação de armazenamento na estação de trabalho.

94. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 93, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle computadorizado é configurado para monitorar a movimentação da recuperação de armazenamento em lados opostos adjacentes de referido ponto de acesso, de modo a detectar movimentos que levam ao e partem de referido ponto de acesso.

95. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 93 ou 94, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle computadorizado é configurado para monitorar a presença particular de um veículo de recuperação de armazenamento em referido ponto de acesso, e ao identificar uma combinação dentre (i) referida detecção positiva na abertura de acesso, (ii) referida presença particular em referido ponto de acesso e (iii) uma ausência de movimento detectado no ou adjacente ao ponto de acesso, verificar se a quantidade de item de uma linha restante de uma tarefa atribuída a ser executada na referida estação de trabalho é maior do que zero, e, se for o caso, a diminuição de referida quantidade restante de item de linha.

96. Sistema de armazenamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 9 a 11, de 23 a 25 e 91, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um sistema de controle computadorizado configurado para: monitorar um estado do mecanismo de detecção; monitorar a presença de um veículo de recuperação de armazenamento na estação de trabalho, particularmente em um ponto de acesso desta sob a abertura de acesso; verificar uma tarefa aberta atualmente atribuída à referida estação de trabalho e ter uma quantidade de item de linha restante maior do que zero;

em resposta a um conjunto de condições, incluindo, pelo menos, a presença determinada do veículo de recuperação de armazenamento no ponto de acesso e a confirmação de referida tarefa aberta, tendo referida quantidade de item de linha restante maior do que zero, diminuindo referida quantidade de item de linha restante.

97. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 95 ou 96, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle computadorizado compreende uma interface homem-máquina em referida estação de trabalho configurada para exibir instruções diretivas para a tarefa atribuída a um trabalhador humano presente em referida estação de trabalho, o sistema de controle computadorizado sendo configurado para mostrar pelo menos uma dentre (a) uma exibição dinamicamente atualizada da quantidade de item de linha após ser diminuído; e/ou (b) uma mensagem de aviso notificando o trabalhador humano de um erro de contagem se a referida contagem de quantidade de linha restante for verificada ser zero.

98. Estação de trabalho, conforme qualquer uma das reivindicações de 29 a 32, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente sensores de movimento operáveis para detectar movimento de uma unidade de armazenamento ao longo da caminho definida, quando subjacente ou próximo da abertura de acesso, o mecanismo de detecção e os sensores de movimento sendo configurados para interromper o movimento de referida unidade de armazenamento mediante a detecção positiva tanto por referidos mecanismo de detecção quanto referido pelo menos um sensor de movimento.

99. Estação de trabalho, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 29 a 32 e 98, caracterizado pelo fato de que está em combinação com um sistema de controle computadorizado configurado para:

transmitir comandos que regem o movimento da unidade de armazenamento; monitorar um estado do mecanismo de detecção; monitorar o movimento no interior da estação de trabalho em ou adjacente a um ponto de acesso subjacente à abertura de acesso; e submeter tanto a uma detecção positiva na abertura de acesso quanto detecção de referido movimento dentro da estação de trabalho, transmitir um sinal de parada de emergência para interromper o movimento de referida unidade de armazenamento.

100. Estação de trabalho, de acordo com a reivindicação 99, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle computadorizado é configurado para monitorar a movimentação da unidade de armazenamento adjacente a lados opostos de referido ponto de acesso, de modo a detectar movimentos que levam ao e partem de referido ponto de acesso.

101. Estação de trabalho, de acordo com a reivindicação 99 ou 100, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle computadorizado é configurado para monitorar a presença particular de uma unidade de armazenamento no ponto de acesso, e ao identificar uma combinação dentre (i) referida detecção positiva na abertura de acesso, (ii) referida presença particular em referido ponto de acesso e (iii) uma ausência de referido movimento detectado em ou adjacente à abertura de acesso, verificar se a quantidade de item de linha restante de uma tarefa atribuída a ser executada em referida estação de trabalho é maior do que zero, e se for o caso, diminuir referida quantidade de item de linha restante.

102. Estação de trabalho, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 29 a 32 e 98, caracterizado pelo fato de que está em combinação com um sistema de controle computadorizado configurado para: monitorar um estado do mecanismo de detecção;

monitorar a presença de uma unidade de armazenamento na estação de trabalho, particularmente em um ponto de acesso desta sob a abertura de acesso; verificar uma tarefa aberta atualmente atribuída à referida estação de trabalho e ter uma quantidade de item de linha restante maior do que zero; em resposta a um conjunto de condições, incluindo, pelo menos, a presença determinada do veículo de recuperação de armazenamento no ponto de acesso e a confirmação de referida tarefa aberta, tendo referida quantidade de item de linha restante maior do que zero, diminuir a quantidade de item de linha restante.

103. Sistema de armazenamento, de acordo com a reivindicação 101 ou 102, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle computadorizado compreende uma interface homem-máquina em referida estação de trabalho configurada para exibir instruções diretivas para a tarefa atribuída a um trabalhador humano presente em referida estação de trabalho, o sistema de controle computadorizado sendo configurado para mostrar pelo menos uma dentre (a) uma exibição dinamicamente atualizada da quantidade de item de linha após ser diminuído; e/ou (b) uma mensagem de aviso notificando o trabalhador humano de um erro de contagem se referida contagem da quantidade de item de linha restante for verificada ser zero.

104. Sistema, de acordo com a reivindicação 36, caracterizado pelo fato de que o sistema é configurado para medir um deslocamento entre a posição do marcador dentro do campo de visão e referida sub-região predeterminada do campo de visão no caso de desacordo entre estes e para ativar uma fonte de acionamento para o transporte do veículo em uma direção corretiva com um sinal de acionamento corretivo proporcional ao desvio medido.

105. Sistema, de acordo com a reivindicação 104, caracterizado pelo fato de que o sistema está configurado para medir novamente o referido desvio após a aplicação do sinal de acionamento corretivo para verificar novamente o referido devido alinhamento.

106. Sistema, de acordo com a reivindicação 104 ou 105, caracterizado pelo fato de que referida fonte de acionamento é uma fonte de acionamento integrada do veículo de armazenamento/recuperação.

107. Sistema, de acordo com a reivindicação 106, caracterizado pelo fato de que referida fonte de acionamento integrada compreende um motor de roda do veículo de armazenamento/recuperação.

108. Método, acordo com a reivindicação 40, caracterizado pelo fato de que a etapa (c) compreende medir um desvio entre a posição do marcador dentro do campo de visão e referida sub-região predeterminada do campo de visão no caso de desacordo entre estes e ativar uma fonte de acionamento para o transporte do veículo em uma direção corretiva com um sinal de acionamento corretivo proporcional ao desvio medido.

109. Método, de acordo com a reivindicação 108, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente medir novamente referido desvio após a aplicação do sinal de acionamento corretivo para verificar novamente referido devido alinhamento.

110. Método, de acordo com a reivindicação 108 ou 109, caracterizado pelo fato de que referida fonte de acionamento é uma fonte de acionamento integrada do veículo.

111. Método, de acordo com a reivindicação 110, caracterizado pelo fato de que referida fonte de acionamento integrada compreende um motor de roda do veículo de armazenamento/recuperação.

112. Método para verificar a precisão posicional no movimento de um veículo ao longo de uma caminho, referido método caracterizado pelo fato de que compreende com uma série de marcadores detectáveis, cada um situado em um destino alvo ao longo da referida caminho, e com um dispositivo de captura de imagem levado em referido veículo, usando referido sensor para capturar uma imagem digital de um campo de visão contendo referido marcador mediante a chegada a um de referidos destinos alvo e verificar o acordo entre uma posição de referido marcador respectivo dentro do campo de visão e uma sub-região predeterminada do campo de visão no qual o respectivo marcador é esperado, pelo qual referido acordo indica o devido alinhamento do veículo em relação ao destino alvo.

113. Método, de acordo com a reivindicação 112, caracterizado pelo fato de que a verificação de acordo compreende medir um desvio entre a posição do marcador dentro do campo de visão e referida sub-região predeterminada do campo de visão no caso de desacordo entre estes e o método compreende adicionalmente ativar uma fonte de acionamento para o transporte do veículo em uma direção corretiva com um sinal de acionamento corretivo proporcional ao desvio medido.

114. Método, de acordo com a reivindicação 113, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente medir novamente referido desvio após a aplicação do sinal de acionamento corretivo para verificar novamente referido devido alinhamento.

115. Método, de acordo com a reivindicação 114, caracterizado pelo fato de que referida fonte de acionamento compreende uma fonte de acionamento integrada de referido veículo.

116. Método, de acordo com a reivindicação 114, caracterizado pelo fato de que referida fonte de acionamento integrada compreende um motor de roda de referido veículo.

117. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 112 a 116, caracterizado pelo fato de que referido veículo é um veículo de armazenamento/recuperação robótico de um sistema de armazenamento e recuperação automatizado.

118. Aparelho de transporte com base em trilho com monitoramento de precisão posicional, referido aparelho caracterizado pelo fato de que compreende:

um trilho tendo uma série de marcadores detectáveis, cada um situado estaticamente nestes ou adjacente a estes, ou adjacente a um respectivo destino alvo ao longo do referido trilho; um veículo configurado para transporte ao longo de referido trilho; e um dispositivo de captura de imagens levado em referido veículo e configurado para capturar uma imagem digital de um campo de visão contendo referido marcador mediante a chegada em um de referidos destinos alvo, e verificar o acordo entre uma posição de referido marcador dentro do campo de visão e uma sub-região predeterminada do campo de visão, na qual o respectivo marcador é esperado, pelo qual referido acordo indica devido alinhamento do veículo de armazenamento/recuperação em relação ao destino alvo.

119. Aparelho, de acordo com a reivindicação 118, caracterizado pelo fato de que o aparelho é configurado para medir um desvio entre a posição do marcador dentro do campo de visão e referida sub-região predeterminada do campo de visão no caso de desacordo entre estes e para ativar uma fonte de acionamento para o transporte do veículo em uma direção corretiva com um sinal de acionamento corretivo proporcional ao desvio medido.

120. Aparelho, de acordo com a reivindicação 119, caracterizado pelo fato de que o aparelho é configurado para medir novamente referido desvio após a aplicação do sinal de acionamento corretivo para verificar novamente referido devido alinhamento.

121. Aparelho, de acordo com a reivindicação 120, caracterizado pelo fato de que referida fonte de acionamento compreende uma fonte de acionamento integrada de referido veículo.

122. Método, de acordo com a reivindicação 121, caracterizado pelo fato de que referida fonte de acionamento integrada compreende um motor de roda de referido veículo.

123. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 118 a 122, caracterizado pelo fato de que referido veículo é um veículo de armazenamento/recuperação robótico de um sistema de armazenamento e recuperação automatizado.

124. Veículo de armazenamento/recuperação, de acordo com a reivindicação 47 ou 48, caracterizado pelo fato de que compreende um processador local integrado de referido veículo de armazenamento/recuperação, referido processador de computador local sendo configurado para, como parte de uma rotina de carregamento, puxar a unidade de armazenamento para o veículo de armazenamento/recuperação robótico, verificar um estado de todos os sensores de estado de carga no conjunto e determinar se todos os referidos sensores de estado de carga a partir destes, ou apenas um subconjunto parcial destes, têm um sinal de detecção positivo.

125. Meio legível por computador não transitório, caracterizado pelo fato de que tem declarações e instruções armazenadas neste e instruções executáveis por um processador local de um veículo tendo um escâner neste para realizar as etapas do método conforme qualquer uma das reivindicações 108 e 112 a 117.

126. Método de confirmação de devido carregamento de uma unidade de armazenamento em um veículo de armazenamento/recuperação robótico em um sistema de armazenamento e recuperação automatizado, referido método caracterizado pelo fato de que compreende como parte de uma rotina de carregamento puxando uma unidade de armazenamento para o veículo de armazenamento/recuperação robótico, usando um processador local de referido veículo de armazenamento/recuperação robótico para realizar uma verificação de estado de cada um dentre uma pluralidade de sensores de estado de carga situados em posições próximas adjacentes a um perímetro externo de uma área de desembarque de referido veículo de armazenamento/recuperação robótico que é de tamanho e formato semelhantes a uma parte inferior de referida unidade de armazenamento, e a partir de referida verificação de estado, determinar se todos os referidos sensores de estado de carga, ou apenas um subconjunto parcial destes, têm um sinal de detecção positivo, pelo qual um conjunto completo de sinais positivos de detecção de todos os referidos sensores de estado de carga confirma um estado totalmente carregado e devidamente alinhado de referida unidade de armazenamento, e um subconjunto parcial de sinais de detecção positivos apenas de referida subseção parcial dos sinais de estado de carga identifica um estado parcialmente carregado ou indevidamente alinhado da unidade de armazenamento.

127. Meio legível por computador não transitório, caracterizado pelo fato de que tem declarações e instruções armazenadas neste executáveis pelo processador local do veículo do armazenamento/recuperação, conforme a reivindicação 126, para realizar as etapas do método deste.

128.Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 13, 14, 17, 18, 65 a 70, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador está configurado para: (a) gerar uma atribuição de tarefa para cada item de linha de um ou mais pedidos recebidos a serem atendidos na estação de trabalho, cada atribuição de tarefa incluindo, pelo menos, especificação de uma respectiva unidade de armazenamento para recuperar de um local de armazenamento atual deste na estrutura tridimensional para entrega à estação de trabalho, e identificação de um respectivo veículo de armazenamento/recuperação para recuperar referida respectiva unidade de armazenamento; (b) transmitir sinais de comando para os respectivos veículos de armazenamento/recuperação de referidas atribuições de tarefas para iniciar a recuperação e entrega de referida unidade de armazenamento respectiva do local de armazenamento atual deste à estação de trabalho;

(c) determinar se há uma ocupação disponível na referida estação de trabalho; (d) em resposta à confirmação de referida ocupação disponível e dentre os veículos de armazenamento/recuperação situados fora da estação de trabalho e atribuídos a entregar à referida estação de trabalho, identificar um próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta para convocar a estação de trabalho; e (e) o comando de referido próximo veículo de prioridade mais alta deve deslocar-se para a estação de trabalho.

129. Sistema, de acordo com a reivindicação 128, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador está configurado para, na etapa (e), também comandar um ou mais veículos de armazenamento/recuperação restantes situados fora da estação de trabalho para estacionar fora da estação de trabalho.

130. Sistema, de acordo com reivindicação 129, caracterizado pelo fato de que o processador é configurado para, na etapa (e), comandar o estacionamento de cada um dos veículos de armazenamento/recuperação restantes somente após o recebimento a partir deste, de um sinal de confirmação que referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação restantes completou um segmento de deslocamento anterior de sua atribuição de tarefa que termina fora de referida estação de trabalho, subsequente ao qual referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação restantes é comandado a seguir uma rota de deslocamento de padrão de retenção terminando em um ponto de estacionamento disponível fora da estação de trabalho.

131. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 128 a 130, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador está configurado para, após a etapa (e), realizar uma ou mais repetições das etapas (c) a (e) até que todos os respectivos veículos de armazenamento/recuperação fora da estação de trabalho tenham sido comandados a se deslocarem para a referida estação de trabalho.

132. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 128 a 131, caracterizado pelo fato de que o processador está configurado para, na etapa (d), usar a identificação de um pedido particular ao qual um veículo de armazenamento/recuperação admitido anteriormente já no interior da estação de trabalho pertence a fim de identificar, dentre os veículos de armazenamento/recuperação fora da estação de trabalho, quaisquer veículos de armazenamento/recuperação pertencentes ao referido pedido particular, e selecionar o próximo veículo de prioridade mais alta a partir de quaisquer veículos de armazenamento/recuperação pertencentes a referido pedido particular.

133. Sistema, de acordo qualquer uma das reivindicações de 128 a 132, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador está configurado para, na etapa (a), incluir classificações de prioridade com base em itens em referidas atribuições de tarefa e, na etapa (d) identificar referido veículo de prioridade mais alta com base pelo menos parcialmente nas referidas classificações de prioridade com base em item.

134. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 128 a 133, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador está configurado para receber ou atribuir classificações de prioridade com base em pedidos, e na etapa (d) identificar referido veículo de prioridade mais alta pelo menos parcialmente nas referidas classificações de prioridade com base em pedido.

135. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 128 a 134, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador está configurado para, na etapa (d), identificar referido veículo de prioridade mais alta dentre os veículos de armazenamento/recuperação atribuídos a múltiplos pedidos, e com base na identificação do veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta, pelo menos parcialmente, em qual dentre os múltiplos pedidos foi recebido anteriormente.

136. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 128 a 135, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um processador está configurado para, na etapa (d), identificar referido veículo de prioridade mais alta dentre os veículos de armazenamento/recuperação atribuídos a múltiplos pedidos, e com base na identificação do veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta, pelo menos parcialmente, em relação as dimensões de pedido dentre referidos múltiplos pedidos.

137. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 128 a 136, caracterizado pelo fato de que o processador é configurado para, na etapa (e), antes de comandar o deslocamento do próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta para a estação de trabalho, primeiro aguardar um sinal de confirmação de referido próximo veículo de prioridade mais alta indicativo que referido próximo veículo de prioridade mais alta completou um segmento de deslocamento anterior de sua atribuição de tarefas que termina fora da referida estação de trabalho, e então comandar referido próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade para seguir uma rota de deslocamento destinada à estação de trabalho para referida estação de trabalho.

138. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 49 a 64, caracterizado pelo fato de que as etapas (b) e (c) compreendem etapas automatizadas executadas por um ou mais processadores de um sistema de controle computadorizado, referidas etapas automatizadas compreendendo: na etapa (b): (i) gerar uma atribuição de tarefa para cada item de linha de um ou mais pedidos recebidos a serem atendidos na estação de trabalho, cada atribuição de tarefa incluindo, pelo menos, especificação de uma respectiva unidade de armazenamento para recuperar de um local de armazenamento atual deste na estrutura tridimensional para entrega à estação de trabalho, e identificação de um respectivo veículo de armazenamento/recuperação para recuperar referida respectiva unidade de armazenamento; e (ii) transmitir sinais de comando para os respectivos veículos de armazenamento/recuperação de referidas atribuições de tarefa para iniciar a recuperação e entrega da referida unidade de armazenamento respectiva do local de armazenamento atual deste à estação de trabalho; e na etapa (c): (iii) determinar se há uma ocupação disponível em referida estação de trabalho; (iv) em resposta à confirmação de referida ocupação disponível, identificar dentre os veículos de armazenamento/recuperação situados fora da estação de trabalho e atribuídos para entregar à referida estação de trabalho, um próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta para convocar a estação de trabalho; e (v) comandar referido próximo veículo de prioridade mais alta a deslocar-se para a estação de trabalho.

139. Método, conforme a reivindicação 138, caracterizado pelo fato de que a etapa (v) compreende também comandar um ou mais veículos de armazenamento/recuperação restantes situados fora da estação de trabalho para estacionar fora da estação de trabalho.

140. Método, de acordo com reivindicação 139, caracterizado pelo fato de que o comando de estacionamento de cada um dos veículos de armazenamento/recuperação restantes na etapa (v) compreende, primeiro, aguardar um sinal de confirmação que referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação restantes completou um segmento de deslocamento anterior de sua atribuição de tarefa que termina fora da referida estação de trabalho, e então comandar referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação restantes a seguir uma rota de deslocamento de padrão de retenção terminando em um ponto de estacionamento disponível fora da estação de trabalho.

141. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 138 a 140, caracterizado pelo fato de que a etapa (c) compreende adicionalmente realizar uma ou mais repetições das etapas (iii) a (v) até que todos os respectivos veículos de armazenamento/recuperação tenham entrado na estação de trabalho.

142. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 138 a 141, caracterizado pelo fato de que a etapa (iv) compreende usar a identificação de um pedido particular ao qual um veículo de armazenamento/recuperação admitido anteriormente já no interior da estação de trabalho pertence a fim de identificar, dentre os veículos de armazenamento/recuperação fora da estação de trabalho, quaisquer veículos de armazenamento/recuperação pertencentes a referido pedido particular, e selecionar o próximo veículo de prioridade mais alta a partir de quaisquer veículos de armazenamento/recuperação pertencentes a referido perdido particular.

143. Método, de acordo qualquer uma das reivindicações de 138 a 142, caracterizado pelo fato de que compreende, na etapa (i), incluir classificações de prioridade com base em itens em referidas atribuições de tarefa e, na etapa (iv) identificar referido próximo veículo de prioridade mais alta com base pelo menos parcialmente em referidas classificações de prioridade com base em item.

144. Método, de acordo com a reivindicação 143, caracterizado pelo fato de que as referidas classificações de prioridade com base em item são baseados em um ou mais dos seguintes atributos dos itens de linha no um ou mais pedidos: (i) estilo; (ii) tamanho; (iii) peso; (iv) cor; (v) ingredientes; (vi) teor seco/líquido; (vii) risco de contaminação; e (viii) alérgenos.

145. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 138 a 144, caracterizado pelo fato de que a etapa (i) compreende receber ou atribuir classificações de prioridade com base em pedido, e a etapa (iv) compreende identificar referido próximo veículo de prioridade mais alta com base pelo menos parcialmente em referidas classificações de prioridade com base em pedido.

146. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 138 a 145, caracterizado pelo fato de que compreende na etapa (iv) identificar o referido próximo veículo de prioridade mais alta dentre os veículos de armazenamento/recuperação atribuídos a múltiplos pedidos, e com base na identificação de referido próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta, pelo menos parcialmente, em qual dentre os múltiplos pedidos foi recebido mais anteriormente.

147. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 138 a 146, caracterizado pelo fato de que a etapa (iv) compreende identificar referido próximo veículo de prioridade mais alta dentre os veículos de armazenamento/recuperação atribuídos a múltiplos pedidos, e com base na identificação de referido próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta pelo menos parcialmente em relação às dimensões do pedido dentre referidos múltiplos pedidos.

148. Método, de qualquer uma das reivindicações de 138 a 147, caracterizado pelo fato de que, na etapa (v), antes de comandar o deslocamento do próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta para a estação de trabalho, primeiro aguardar um sinal de confirmação de referido próximo veículo de prioridade mais alta indicativo de que referido próximo veículo de prioridade mais alta completou um segmento de deslocamento anterior de sua atribuição de tarefa que termina fora de referida estação de trabalho, e então comandar referido próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais a seguir uma rota de deslocamento destinada à estação de trabalho para referida estação de trabalho.

149. Método para orquestrar apresentação de unidades de armazenamento recuperadas a partir de um sistema de armazenamento para um ponto de entrada ou de admissão de uma estação de trabalho de maneira sequenciada, referido método caracterizado pelo fato de que compreende a execução das seguintes etapas automatizadas por um ou mais processadores de um sistema de controle computadorizado de referido sistema de armazenamento: (a) gerar uma atribuição de tarefa para cada item de linha de um ou mais pedidos recebidos a serem atendidos na estação de trabalho, cada atribuição de tarefa incluindo, pelo menos, especificação de uma respectiva unidade de armazenamento para recuperar de um local de armazenamento atual deste no sistema de armazenamento para entrega à estação de trabalho, e identificação de um respectivo veículo de armazenamento/recuperação para recuperar a referida respectiva unidade de armazenamento; e (b) transmitir sinais de comando para os respectivos veículos de armazenamento/recuperação de referidas atribuições de tarefas para iniciar a recuperação e entrega de referida respectiva unidade de armazenamento do local de armazenamento atual deste à estação de trabalho; e (c) determinar se há uma ocupação disponível em referida estação de trabalho; (d) em resposta à confirmação de referida ocupação disponível, identificar dentre os veículos de armazenamento/recuperação situados fora da estação de trabalho e atribuídos a entregar à referida estação de trabalho, um próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta para convocar a estação de trabalho; e

(e) comandar referido próximo veículo de prioridade mais alta a deslocar-se para a estação de trabalho.

150. Método, de acordo com a reivindicação 149, caracterizado pelo fato de que a etapa (e) compreende também comandar um ou mais veículos de armazenamento/recuperação restantes situados fora da estação de trabalho para estacionar fora da estação de trabalho.

151. Método, de acordo com reivindicação 150, caracterizado pelo fato de que comandar o estacionamento de cada um dos veículos de armazenamento/recuperação na etapa (e) compreende, primeiro, aguardar um sinal de confirmação de que referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação restantes completou um segmento de deslocamento anterior de sua atribuição de tarefa que termina fora de referida estação de trabalho, e então comandar referido um dentre os veículos de armazenamento/recuperação restantes a seguir uma rota de deslocamento de padrão de retenção terminando em um ponto de estacionamento disponível fora da estação de trabalho.

152. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 149 a 151, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente a realização de uma ou mais repetições de etapas (c) a (e) até que todos os respectivos veículos de armazenamento/recuperação tenham entrado na estação de trabalho.

153. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 149 a 152, caracterizado pelo fato de que a etapa (d) compreende usar a identificação de um pedido particular ao qual um veículo de armazenamento/recuperação admitido anteriormente já dentro da estação de trabalho pertence a fim de identificar, dentre os veículos de armazenamento/recuperação fora da estação de trabalho, quaisquer veículos de armazenamento/recuperação pertencentes ao referido perdido particular, e selecionar o próximo veículo de prioridade mais alta a partir de quaisquer veículos de armazenamento/recuperação pertencentes ao referido perdido particular.

154. Método, de acordo qualquer uma das reivindicações de 149 a 153, caracterizado pelo fato de que compreende, na etapa (a), incluir classificações de prioridade com base em item em referidas atribuições de tarefas e, na etapa (d), identificar referido veículo de prioridade mais alta com base pelo menos parcialmente em referidas classificações de prioridade com base em item.

155. Método, de acordo com a reivindicação 154, caracterizado pelo fato de que as referidas classificações de prioridade com base em item são com base em um ou mais dos seguintes atributos dos itens de linha em um ou mais pedidos: (i) estilo; (ii) tamanho; (iii) peso; (iv) cor; (v) ingredientes; (vi) teor seco/líquido; (vii) risco de contaminação; e (viii) alérgenos.

156. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 149 a 155, caracterizado pelo fato de que a etapa (a) compreende receber ou atribuir classificações de prioridade com base em pedido, e a etapa (d) compreende identificar o veículo de prioridade mais alta com base pelo menos parcialmente em referidas classificações de prioridade com base em pedido.

157. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 149 a 156, caracterizado pelo fato de que compreende, na etapa (d), identificar referido veículo de prioridade mais alta dentre os veículos de armazenamento/recuperação atribuídos a múltiplos pedidos, e, com base na identificação do próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta, pelo menos parcialmente em qual dentre os múltiplos pedidos foi recebido anteriormente.

158. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 149 a 157, caracterizado pelo fato de que a etapa (d) compreende identificar referido próximo veículo de prioridade mais alta dentre os veículos de armazenamento/recuperação atribuídos a múltiplos pedidos, e com base na identificação do veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta, pelo menos parcialmente, em relação às dimensões de pedido dentre referidos múltiplos pedidos.

159. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 149 a 158, caracterizado pelo fato de que compreende, na etapa (e), antes de comandar o deslocamento do próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta para a estação de trabalho, primeiro aguardar um sinal de confirmação de referido próximo veículo de prioridade mais alta indicativo de que referido próximo veículo de prioridade mais alta completou um segmento de deslocamento anterior de sua atribuição de tarefas que termina fora de referida estação de trabalho, e então comandar referido próximo veículo de armazenamento/recuperação de prioridade mais alta para seguir uma rota de deslocamento destinada à estação de trabalho para referida estação de trabalho.

160. Meio legível por computador não transitório, caracterizado pelo fato de que tem armazenado declarações e instruções neste executáveis pelo um ou mais processadores de computador do sistema de controle computadorizado, conforme qualquer uma das reivindicações de 149 a 159, para realizar as etapas do método automatizado.