JP2017176612A - マッサージ機の制御方法、マッサージ機の制御プログラムおよびマッサージ機の施療子 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の主な目的は、被施療者に揉捏揉みを供与することができるマッサージ機の制御方法、マッサージ機の制御プログラムおよびマッサージ機の施療子を提供することである。【解決手段】マッサージ機の制御方法は、一対の施療子３２１、３２２を動作させる揉みモータ３３１、一対の施療子３２１、３２２の幅を選択する幅調整モータ３４１、３４２、一対の施療子３２１、３２２の強弱を調整する強弱モータ３５１、および一対の施療子３２１、３２２の上下移動を調整する昇降モータ３６１、の動作をそれぞれ制御する制御工程を含む。【選択図】図９

Description

本発明は、マッサージ機の制御方法、マッサージ機の制御プログラムおよびマッサージ機の施療子に関する。

特開２００３−２４４０２号公報（特許文献１）には、マッサージユニットをコンパクトにしたマッサージ機について開示されている。

特開２００３−２７５２７０号公報（特許文献２）には、施療子が叩き動作を行いながら昇降移動したときに叩き幅を自動的に変更して叩き動作を行い、かつ、必要以上に施療子の幅が変化しないマッサージ機について開示されている。

特開２００３−２４４０２号公報 特開２００３−２７５２７０号公報

特許文献１のマッサージ機は、マッサージユニットに左右幅方向に向けて伸延させた駆動軸を回動自在に配設し、同駆動軸に駆動モータを連動連結するとともに、駆動軸に揉み玉をリンク機構を介して連動連結して、駆動モータの駆動によって揉み玉にマッサージ動作させるべく構成したマッサージ機において、正面視で駆動モータを左右幅方向に伸延する駆動軸の左右幅員の範囲内に収容させることにより、マッサージユニットをコンパクトにしたものである。
また、特許文献２のマッサージ機は、高位置から低位置に施療子が移動するのを検知したときに幅調節装置が施療子の間隔を狭めるように作動し、低位置から高位置に施療子が移動するのを検知したときに幅調節装置が施療子の間隔を広げるように作動するものである。

また、近年、被施療者からマッサージ機に対して種々の施療を望む傾向が高まっている。

本発明の主な目的は、被施療者に揉捏揉みを供与することができるマッサージ機の制御方法、マッサージ機の制御プログラムおよびマッサージ機の施療子を提供することである。
本発明の他の目的は、施療子を揉み軸に対して偏心回動動作を行うことによって揉み動作を実現するマッサージユニットを用いたマッサージ機において、被施療者に揉捏揉みを供与することができるマッサージ機の制御方法、マッサージ機の制御プログラムおよびマッサージ機の施療子を提供することである。

なお、「柔捏揉み」とは、筋肉の凝りの部分に施療子を当て、局所的に圧力を加えた状態で施療子を小さく円を描くように回転運動させる施療方法を意味し、円を描く際に、身体表面に垂直な方向に圧力を加えつつ、円の外側方向にも圧力を加え施療部位を外側に押し広げるように動くことが望ましい。この柔捏揉みを揉み軸に対する偏心回動動作と、幅調整機構、前後移動機構、上下移動機構との連動制御により実現することができる。

（１）
一局面に従うマッサージ機の制御方法は、一対の施療子と、一対の施療子を偏心回動させる揉みモータ、一対の施療子間の幅を調整する幅調整モータ、一対の施療子の前後移動を調整する強弱モータ、および一対の施療子の上下移動を調整する昇降モータ、の動作をそれぞれ制御する制御工程を含み、制御工程は、揉みモータによる施療子間の幅方向の動きに対して、幅調整モータによる施療子の幅方向の動きを逆方向に動作させ、揉みモータによる施療子の前後方向の動きに対して、強弱モータによる施療子の前後方向の動きを逆方向に動作させ、揉みモータによる施療子の上下方向の動きに対して、昇降モータによる施療子の上下方向の動きを逆方向に動作させるものである。

この場合、揉みモータによる揉み軸に対する偏心回動動作によって生じる施療子アームの身体に対する当接角度の変化を維持しつつ、通常の揉みモータによる一対の施療子の軌跡と比較して、揉みモータ、幅調整モータ、強弱モータ、昇降モータによる動作により、狭い領域で一対の施療子の軌跡を形成することができる。
その結果、被施療者へいわゆる揉捏揉みを供与することができる。

また、従来の揉みモータによる一対の施療子の軌跡は３次元であるのに対して、本発明におけるマッサージ機の制御方法をさらに用いることで、一対の施療子の軌跡を二次元で移動、または一点で固定させ、力をあらゆる方向から加えることができる。
その結果、施療子の曲面を介して被施療者に、いわゆる揉捏揉みのようなマッサージを供与することができる。さらに、従来の揉みモータによる制御方法も用いることにより、バリエーションを増加したマッサージを被施療者に供与することができる。

（２）
第２の発明にかかるマッサージ機の制御方法は、一局面に従うマッサージ機の制御方法において、制御工程は、幅調整モータによる施療子の幅方向の動きを、揉みモータによる施療子の幅方向の動きの位相と逆位相となるように調整し、強弱モータによる施療子の前後方向の動きを、揉みモータによる施療子の前後方向の動きの位相と逆位相となるように調整し、昇降モータによる施療子の上下方向の動きを、揉みモータによる施療子の上下方向の動きの位相と逆位相となるように調整してもよい。

この場合、揉みモータによる揉み軸に対する偏心回動動作によって生じる施療子アームの身体に対する当接角度の変化を維持しつつ、揉みモータによる一対の施療子の動作の位相に対して逆位相の動作を与えることで、狭い領域で一対の施療子の円滑な軌跡を形成することができる。

（３）
第３の発明にかかるマッサージ機の制御方法は、第２の発明にかかるマッサージ機の制御方法において、制御工程は、逆位相の振幅の大きさが、位相の振幅の大きさの５０％以上１００％以下となるように調整してもよい。

この場合、制御工程は、逆位相の振幅の大きさを位相の振幅の大きさの５０％以上１００％以下とすることができる。その結果、１方向には、動かさずに、他の２方向には、動かすなど様々な動きが可能となる。したがって、種々の揉捏揉みを実現することができる。

（４）
他の局面に従うマッサージ機の制御プログラムは、一対の施療子と、一対の施療子を偏心回動させる揉みモータ、一対の施療子間の幅を選択する幅調整モータ、一対の施療子の前後移動を調整する強弱モータ、および一対の施療子の上下移動を調整する昇降モータ、の動作をそれぞれ制御する制御処理を含み、制御処理は、揉みモータによる施療子の幅方向の動きに対して、幅調整モータによる施療子の幅方向の動きを逆方向に動作させ、揉みモータによる施療子の前後方向の動きに対して、強弱モータによる施療子の前後方向の動きを逆方向に動作させ、揉みモータによる施療子の上下方向の動きに対して、昇降モータによる施療子の上下方向の動きを逆方向に動作させるものである。

この場合、揉みモータによる揉み軸に対する偏心回動動作によって生じる施療子アームの身体に対する当接角度の変化を維持しつつ、通常の揉みモータによる一対の施療子の軌跡と比較して、揉みモータ、幅調整モータ、強弱モータ、昇降モータによる動作により、狭い領域で一対の施療子の軌跡を形成することができる。
その結果、被施療者へいわゆる揉捏揉みを供与することができる。

（５）
第５の発明にかかるマッサージ機の制御プログラムは、他の局面に従うマッサージ機の制御プログラムにおいて、制御処理は、幅調整モータによる施療子の幅方向の動きを、揉みモータによる施療子の幅方向の動きの位相と逆位相となるように調整し、強弱モータによる施療子の前後方向の動きを、揉みモータによる施療子の前後方向の動きの位相と逆位相となるように調整し、昇降モータによる施療子の上下方向の動きを、揉みモータによる施療子の上下方向の動きの位相と逆位相となるように調整してもよい。

この場合、揉みモータによる揉み軸に対する偏心回動動作によって生じる施療子アームの身体に対する当接角度の変化を維持しつつ、揉みモータによる一対の施療子の動作の位相に対して逆位相の動作を与えることで、狭い領域で一対の施療子の円滑な軌跡を形成することができる。

（６）
第６の発明にかかるマッサージ機の制御プログラムは、第５の発明にかかるマッサージ機の制御プログラムにおいて、制御処理は、逆位相の振幅の大きさが、位相の振幅の大きさの５０％以上１００％以下となるように調整してもよい。

この場合、制御処理は、逆位相の振幅の大きさを位相の振幅の大きさの５０％以上１００％以下とすることができる。その結果、一方向には、動かさずに、他の２方向には、動かすなど様々な動きが可能となる。したがって、種々の揉捏揉みを実現することができる。

（７）
さらに他の発明にかかるマッサージ機の施療子は、人の指の大きさに近似した大きさの棒状部材からなる施療子を含むものである。

この場合、施療子は、一般的な揉み玉である楕円球体形状または円球体形状ではなく、人の指の大きさに近似した大きさの棒状部材からなる。具体的には、人の親指または人指し指の大きさであることが好ましい。具体的には、先端部の大きさが５ｃｍ以下の指の腹の湾曲形状であり、先端部の大きさが３ｃｍ以下の指の腹の湾曲形状であることがより好ましい。また、先端部の大きさがφ３ｃｍ以下の半球体を含むものであってもよい。
また、足裏を押すための揉み棒形状からなってもよく、棒状部材の長さは、揉み玉の楕円球体形状または円球体形状の直径と同じであることが好ましい。

（８）
第８の発明にかかるマッサージ機の施療子は、第７の発明にかかるマッサージ機の施療子において、複数の施療子を有し、一の施療子は、揉み玉形状からなり、他の施療子は、棒状部材からなり、揉み玉形状の施療子および棒状部材の施療子は、施療子連結部材で接続されてもよい。

この場合、揉み玉（楕円球形状、球体形状、タイヤ形状、）形状の施療子および棒状部材の施療子が、施療子連結部材で接続されているため、揉み玉形状の施療子によるマッサージ、および棒状部材の施療子によるマッサージを被施療者に供与することができる。

（９）
第９の発明にかかるマッサージ機の施療子は、第８の発明にかかるマッサージ機の施療子において、回動装置をさらに含み、施療子連結部材は、回動装置に接続されてもよい。

この場合、回動装置を回動させて、施療子連結部材を移動させる。その結果、揉み玉形状の施療子と、棒状部材の施療子とのいずれか一方が選択されて、被施療者に接触させることができる。その結果、回動装置を正回転または逆回転させることにより、揉み玉形状の施療子と、棒状部材の施療子とのいずれか一方を選択することができる。
また、施療子連結部材が施療子アームに接続されているので、揉みモータによる動きにより、揉み玉形状の施療子と、棒状部材の施療子とのいずれか一方のマッサージを供与することができる。

（１０）
他の局面に従うマッサージ機の制御方法は、複数種の施療子が取り付けられた施療子連結部材を動作させるアクチュエータを制御する制御工程を含み、制御工程は、複数種の施療子のうち一方の施療子を選択する場合、アクチュエータを稼働させて施療子連結部材を一方向に回動させ、複数種の施療子のうち他方の施療子を選択した場合、アクチュエータを稼働させて施療子連結部材を一方向と逆方向に回動させるものである。

この場合、複数種の施療子のうち一方の施療子を選択する場合、アクチュエータを稼働させて施療子連結部材を一方向に回動させる。また、複数種の施療子のうち他方の施療子を選択する場合、アクチュエータを稼働させて施療子連結部材を一方向と逆方向に回動させる。その結果、複数種の施療子のいずれか一方を選択して被施療者にマッサージを供与することができる。したがって、被施療者は、多数のバリエーションのマッサージを選択することができる。

（１１）
さらに他の局面に従うマッサージ機の制御プログラムは、複数種の施療子が取り付けられた施療子連結部材を動作させるアクチュエータを制御する制御処理を含み、制御処理は、複数種の施療子のうち一方の施療子を選択する場合、アクチュエータを稼働させて施療子連結部材を一方向に回動させ、複数種の施療子のうち他方の施療子を選択した場合、アクチュエータを稼働させて施療子連結部材を一方向と逆方向に回動させるものである。

この場合、複数種の施療子のうち一方の施療子を選択する場合、アクチュエータを稼働させて施療子連結部材を一方向に回動させる。また、複数種の施療子のうち他方の施療子を選択する場合、アクチュエータを稼働させて施療子連結部材を一方向と逆方向に回動させる。その結果、複数種の施療子のいずれか一方を選択して被施療者にマッサージを供与することができる。したがって、被施療者は、多数のバリエーションのマッサージを選択することができる。

本発明の実施形態にかかる椅子式マッサージ機の構成を示す斜視図である。 マッサージユニットの構成の一例を示す模式図である。 制御部による揉捏揉みを実施する制御の一例を示すフローチャートである。 揉みモータの動作を示す模式図である。 揉みモータのみ動作させた場合の施療子の移動軌跡の一例を示す模式図である。 施療子用幅調整モータの各動作を示す模式図である。 強弱モータの各動作を示す模式図である。 昇降モータの各動作を示す模式図である。 ４モータの各動作を合わせた動作の一例を示す模式図である。 ４モータを動作させた場合の一対の施療子の軌跡の一例を示す模式図である。 ４モータを動作させた場合の一対の施療子の軌跡の一例を示す模式図である。 ４モータを動作させた場合の施療子の移動軌跡の一例を示す模式図である。 揉みモータ機構および幅調整機構の一例を示す模式図である。 揉みモータ機構および幅調整機構の一例を示す模式図である。 施療子の他の例を示す模式図である。 一対の施療子の例を示す模式図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明を繰り返さない。なお、説明をわかりやすくするために、以下で参照する図面においては、構成が簡略化または模式化して示されたり、一部の構成部材が省略されたりしている。また、各図に示された構成部材間の寸法比は、必ずしも実際の寸法比を示すものではない。

[実施の形態]
図１は、本発明の実施形態にかかる椅子式マッサージ機１００の構成を示す斜視図である。
図１に示すように、本発明の実施形態による椅子式マッサージ機１００は、座部２００、腰エアバッグ部２５０、背凭れ部３００、基台部４００、腕施療部５００、操作部７００、制御部８００および脚載部９００を備える。

なお、以下の説明において、図１に示すように、椅子式マッサージ機１００においては、座部２００に背凭れ部３００が形成された側を後側（ＢＡＣＫ）と仮定し、後側（ＢＡＣＫ）と逆側を前側（ＦＲＯＮＴ）と仮定し、それぞれ、左側（ＬＥＦＴ）および右側（ＲＩＧＨＴ）と、上側（ＵＰ）および下側（ＤＯＷＮ）とを仮定する。

図１に示すように、椅子式マッサージ機１００の背凭れ部３００は、被施療者の肩、腰、背中を支持するとともに、前後方向に起倒可能に形成される。また、背凭れ部３００には、マッサージユニット３１０（図２参照）が設けられる。マッサージユニット３１０には、施療子（一対の揉み玉）が内蔵される。また、マッサージユニット３１０は、ガイドレールに沿って上下方向に移動可能に内蔵されている。施療子は、揉み、叩き、ローリングなどの多様な施療動作が可能なよう、一対の揉み玉で形成される。マッサージユニット３１０の詳細については後述する。

次に、図１の座部２００に立設して設けられた腰エアバッグ部２５０には、１または複数の反復膨張する膨縮袋（エアー施療部）が内蔵され、該膨縮袋により被施療者の臀部を支持しつつ施療する。また、脚載部９００は、座部２００および基台部４００の前端に軸支され、脚載部９００自体が回動可能に設けられている。
脚載部９００においては、腰エアバッグ部２５０と同様の１または複数の反復膨張する膨縮袋が設けられており、該膨縮袋により被施療者の脚を施療する。

また、腕施療部５００は、図１の座部２００の左右両側に立設して設けられる。腕施療部５００には、腰エアバッグ部２５０と同様の１または複数の反復膨張する膨縮袋が内蔵され、該膨縮袋により被施療者の腕を支持しつつ施療する。

最後に、制御部８００は、基台部４００の内部に設けられる。また、操作部７００の操作に応じて制御部８００は、後述する処理を行う。

次に、マッサージユニット３１０について説明を行い、その後、マッサージユニット３１０に内蔵された施療子（一対の揉み玉）の制御方法について説明を行う。

図２は、マッサージユニット３１０の構成の一例を示す模式図である。なお、本実施の形態においては、マッサージユニット３１０を例示するが、これに限定されず、ユニット化されていなくてもよい。

図２のマッサージユニット３１０は、主に一対の施療子３２１、３２２、揉みモータ機構３３０、幅調整機構３４０、強弱モータ機構３５０、昇降モータ機構３６０を有する。
図２に示すように、マッサージユニット３１０は、操作部７００の操作に応じた制御部８００からの指示により動作する。したがって、制御部８００は、揉みモータ機構３３０、幅調整機構３４０、強弱モータ機構３５０、昇降モータ機構３６０の動作をそれぞれ制御する。
なお、本実施の形態における椅子式マッサージ機１００のマッサージユニット３１０においては、叩きモータ機構も有するが、本発明に関しては叩きモータ機構を制御しないため、説明を省略する。

（揉みモータ機構）
揉みモータ機構３３０は、揉みモータ３３１、揉み用偏心回動体３３２および支持軸３３３を有する。その結果、揉みモータ３３１が駆動することにより、一対の施療子３２１、３２２が、支持軸３３３に設けられた揉み用偏心回動体３３２により前後方向に偏心回動して揉み動作を行う。
その結果、揉み動作は、前後方向に偏心回動するため、上下方向の移動、前後方向の移動、左右方向の移動のいずれも含まれ、さらにその結果として身体への施療子（揉み玉）の当接角度も変化する。揉み動作の詳細については、後述する。

（幅調整機構）
幅調整機構３４０は、施療子３２１用幅調整モータ３４１、施療子３２２用幅調整モータ３４２、およびスライド軸３４３、３４４を有する。
その結果、施療子３２１用幅調整モータ３４１が正回転することにより施療子３２１が左方向に移動し、施療子３２１用幅調整モータ３４１が逆回転することにより施療子３２１が右方向に移動する。
また、施療子３２２用幅調整モータ３４２が正回転することにより施療子３２２が右方向に移動し、施療子３２２用幅調整モータ３４２が逆回転することにより施療子３２２が左方向に移動する。

以上のように、施療子３２１用幅調整モータ３４１および施療子３２２用幅調整モータ３４２のそれぞれを移動させることにより、施療子３２１、３２２のそれぞれの絶対位置を変化させることができ、施療子３２１、３２２の間の幅を変化させることができる。

その結果、一対の施療子の幅を変化させることができる。したがって、被施療者の背中に接触する一対の施療子の位置を変化させることができ、被施療者の嗜好に応じた施療を供与することができる。

（強弱モータ機構）
強弱モータ機構３５０は、強弱モータ３５１および強弱軸３５２を有する。強弱モータ３５１は、強弱軸３５２およびピニオンギア（図示省略）を介して一対の施療子３２１、３２２を前後方向に移動させることができる。すなわち、強弱モータ３５１が正回転することにより一対の施療子３２１、３２２が前方へ移動し、強弱モータ３５１が逆回転することにより一対の施療子３２１、３２２が後方へ移動する。なお、強弱モータ３５１は、２段階ではなく、複数段階の前後調整が可能である。
その結果、一対の施療子３２１、３２２を前方へ移動させることにより、一対の施療子３２１、３２２を被施療者の背中に対して高圧力でのマッサージを供与することができる。また、一対の施療子３２１、３２２を後方へ移動させることにより、一対の施療子３２１、３２２を被施療者の背中に対して低圧力でのマッサージを供与することができる。

（昇降モータ機構）
次いで、昇降モータ機構３６０は、昇降モータ３６１、昇降軸３６２を有する。昇降モータ３６１が正回転することにより、昇降軸３６２が回転して、ピニオンギアおよびラック（図示省略）に伝達され、マッサージユニット３１０が上方向へ移動する。
また、昇降モータ３６１が逆回転することにより、昇降軸３６２が回転して、ピニオンギアおよびラック（図示省略）に伝達され、マッサージユニット３１０が下方向へ移動する。その結果、一対の施療子３２１、３２２を上下方向のいずれか一方へ移動させることができる。
したがって、一対の施療子３２１、３２２を上方向へ移動させることにより、被施療者の背中の上部をマッサージすることができ、下方向へ移動させることにより、被施療者の背中の下部または腰部をマッサージすることができる。

続いて、本実施の形態における制御部８００の動作について説明を行う。図３は、制御部８００による揉捏揉みを実施する制御の一例を示すフローチャートであり、図４、図６から図８までは、揉みモータ３３１、施療子３２１用幅調整モータ３４１、施療子３２２用幅調整モータ３４２、強弱モータ３５１、昇降モータ３６１（以下、４モータと略記する）の各動作を示す模式図である。また、図５は揉みモータ３３１のみ動作させた場合の施療子３２１、３２２の移動軌跡の一例を示す模式図である。
図４、図６から図８の各動作は、エンコーダ（図示省略）により計測される上下方向、左右方向、および前後方向のそれぞれの方向の移動距離を計測したものである。

ここで、図４は、揉みモータ３３１の動作の一例を示し、図６は、施療子３２１用幅調整モータ３４１、施療子３２２用幅調整モータ３４２の動作の一例を示し、図７は強弱モータ３５１の動作の一例を示し、図８は昇降モータ３６１の動作の一例を示す。
なお、図４、図６から図８までの各（ａ）は左右方向の動作を示し、各（ｂ）は上下方向の動作を示し（ｃ）は前後方向の動作を示す。

（揉捏揉みフローチャート）
まず、図３に示すように、被施療者が、操作部７００のリモコンを用いて「揉捏揉み」を選択する。その結果、制御部８００は、「揉捏揉み」を認識する（ステップＳ１）。

次に、制御部８００は、揉みモータ３３１を駆動させる（ステップＳ２）。揉みモータ３３１を駆動させることにより、図４に示すように、一対の施療子３２１、３２２は、上下方向、左右方向、および前後方向のそれぞれの方向に移動する。具体的に施療子３２１、３２２は、左右方向に対して図４（ａ）に示すように移動し、上下方向に対して図４（ｂ）に示すように移動し、前後方向に対して図４（ｃ）に示すように移動する。
すなわち、図５に示すように、揉みモータ３３１のみ駆動させた場合、施療子３２１、３２２の偏心回動動作の中心ＥＣに対して、施療子３２１、３２２の中心が左右方向、上下方向、前後方向の全ての方向で、移動軌跡ＴＲ１のように移動する。
すなわち、揉みモータ３３１の動作による施療子（揉み玉）３２１、３２２の移動（楕円軌道ＴＲ１）と共に、被施療者の身体への当接角度が、楕円軌道ＴＲ１の外側へ向くよう変化する。楕円軌道ＴＲ１の外側へ向くとは、被施療者の身体施療部位を押し広げる向きである。

次いで、制御部８００は、施療子３２１用幅調整モータ３４１および施療子３２２用幅調整モータ３４２を駆動させる（ステップＳ３）。施療子３２１用幅調整モータ３４１および施療子３２２用幅調整モータ３４２を駆動させた場合、施療子３２１用幅調整モータ３４１および施療子３２２用幅調整モータ３４２のみによる影響で一対の施療子３２１、３２２は、図６（ａ）に示すように、左右方向において変化するが、図６（ｂ）の上下方向および図６（ｃ）の前後方向について、一対の施療子３２１、３２２は変化しない。
したがって、本実施の形態において、図６（ａ）に示すように、制御部８００は、施療子３２１用幅調整モータ３４１および施療子３２２用幅調整モータ３４２を駆動させることで、一対の施療子３２１、３２２の左右方向の変化が、図４（ａ）に示した左右方向の変化の位相と逆位相となるように動作させる。
また、施療子３２１用幅調整モータ３４１および施療子３２２用幅調整モータ３４２の駆動による逆位相の振幅は、図４（ａ）に示した左右方向の変化の振幅に対して５０％以上９０％以下の大きさであることが望ましい。また、逆位相の振幅は、図４（ａ）に示した左右方向の変化の振幅に対して７０％以上８５％以下の大きさであることがより望ましい。

続いて、制御部８００は、強弱モータ３５１を駆動させる（ステップＳ４）。強弱モータ３５１を駆動させた場合、強弱モータ３５１のみによる影響で一対の施療子３２１、３２２は、図７（ｃ）に示すように、前後方向において変化するが、図７（ａ）の左右方向および図７（ｂ）の上下方向について、一対の施療子３２１、３２２は変化しない。
したがって、本実施の形態において、図７（ｃ）に示すように、制御部８００は、強弱モータ３５１を駆動させることで、一対の施療子３２１、３２２の前後方向の変化が、図４（ｃ）に示した前後方向の変化の位相と逆位相となるように動作させる。
また、強弱モータ３５１の駆動による逆位相の振幅は、図４（ｃ）に示した前後方向の変化の振幅に対して５０％以上１００％以下の大きさであることが望ましい。また、逆位相の振幅は、図４（ｃ）に示した前後方向の変化の振幅に対して７０％以上１００％以下の大きさであることがより望ましい。本実施の形態においては、逆位相の振幅は、図４（ｃ）に示した前後方向の変化の振幅に対して１００％の大きさとなるよう制御している。

最後に、制御部８００は、昇降モータ３６１を駆動させる（ステップＳ５）。昇降モータ３６１を駆動させた場合、昇降モータ３６１のみによる影響で一対の施療子３２１、３２２は、図８（ｂ）に示すように、上下方向において変化するが、図８（ａ）の左右方向および図８（ｃ）の前後方向について一対の施療子３２１、３２２は変化しない。
したがって、本実施の形態において、図８（ｂ）に示すように、制御部８００は、昇降モータ３６１を駆動させることで、一対の施療子３２１、３２２の上下方向の変化が、図４（ｂ）に示した上下方向の変化の位相と逆位相となるように動作させる。
また、昇降モータ３６１の駆動による逆位相の振幅は、図４（ｂ）に示した上下方向の変化の振幅に対して５０％以上９０％以下の大きさであることが望ましい。また、逆位相の振幅は、図４（ｂ）に示した上下方向の変化の振幅に対して７０％以上８５％以下の大きさであることがより望ましい。

なお、上記フローチャートにおいては、ステップＳ２の処理からステップＳ５の処理を順に処理することとしているが、これに限定されず、制御部８００は、ステップＳ２の処理からステップＳ５の処理を同時に処理することが望ましい。
また、ステップＳ２の処理からステップＳ５の処理までの処理について、順序を入れ替えて、入れ替えた順に処理させることとしてもよい。この場合、ステップＳ２の処理からステップＳ５の処理までについては、被施療者が違和感を感じない程度の時間内で処理することが望ましい。例えば、２秒以内で処理することが好ましく、０．１秒以内で処理することがより好ましい。

（揉捏揉みの動作説明）
続いて、図９は、４モータの各動作を合わせた動作の一例を示す模式図である。すなわち、図９は、一対の施療子３２１、３２２が図３のフローチャートに従い動作した場合に、動作する一例を示したものである。
また、図９（ａ）は左右方向の動作を示し、図９（ｂ）は上下方向の動作を示し、図９（ｃ）は前後方向の動作を示す。

本実施の形態においては、図９（ａ）に示すように、４モータの左右方向の動作を合成した場合、一対の施療子３２１、３２２の左右方向の動作の大きさを低減することができる。
また、図９（ａ）に示すように、４モータの左右方向の動作を合成した場合、一対の施療子３２１、３２２の左右方向の動作の大きさを５０％から８０％で低減することができる。
続いて、図９（ｂ）に示すように、４モータの上下方向の動作を合成した場合、一対の施療子３２１、３２２の上下方向の動作の大きさを５０％から８０％で低減することができる。
最後に、図９（ｃ）に示すように、４モータの前後方向の動作を合成した場合、一対の施療子３２１、３２２の前後方向の動作の大きさを０にすることができる。

図１０および図１１は、４モータを動作させた場合の一対の施療子３２１、３２２の軌跡の一例を示す模式図である。また、図１２は、４モータを動作させた場合の一対の施療子３２１、３２２の中心の移動軌跡を説明するための模式図である。
図１０の縦軸は上下方向の移動距離を示し、図１０の横軸は左右方向の移動距離を示す。また、図１１の縦軸は上下方向の移動距離を示し、図１１の横軸は前後方向の移動距離を示す。

また、図１０および図１１の実線は、４モータを動作させた場合の一対の施療子３２１、３２２の軌跡を示し、図１０および図１１の破線は、揉みモータ３３１のみを動作させた場合の一対の施療子３２１、３２２の軌跡を示す。

図１０および図１１に示すように、揉みモータ３３１のみを動作させた場合と比較して、４モータを動作させた場合は、前後方向に移動せず、左右方向の変化量が８０％低減されるとともに、上下方向の変化量が８０％低減される。
その結果、一対の施療子３２１、３２２が狭い領域で移動する。

また、図１２に示すように、揉みモータ３３１のみ動作させた場合、破線の移動軌跡ＴＲ１で移動する。一方、４モータを動作させた場合、施療子３２１、３２２の偏心回動動作の中心ＥＣを移動軌跡ＴＲ２０で移動させることとなる。その結果、４モータを動作させた場合、施療子３２１、３２２は移動軌跡ＴＲ１０で移動されることとなる。移動軌跡ＴＲ１０は、移動軌跡ＴＲ１よりも狭い領域で移動する。

施療子（揉み玉）３２１、３２２の移動（楕円軌道ＴＲ１０）と共に、一対の施療子（揉み玉）３２１、３２２の身体への当接角度は、図５に示した揉みモータ３３１のみを動作させた場合と同様に、楕円軌道の外側に被施療者の身体施療部位を押し広げる向きに変化する。
したがって、揉み動作の一例として同じ位置を狭い領域で移動させ、被施療者の施療部位を押し広げるようにマッサージする、いわゆる揉捏揉みを実施することができる。

次いで、図１３および図１４は、揉みモータ機構３３０および幅調整機構３４０の一例を示す模式図である。
本実施の形態においては、図１３に示すように、施療子３２１に施療子アーム３９５を介して揉み用偏心回動体３３２が設けられ、支持軸３３３にスライド可能に設けられている。同様に、施療子３２２に施療子アーム３９５を介して揉み用偏心回動体３３２が設けられ、支持軸３３３にスライド可能に設けられている。
また、詳細断面図に示すように、一対の施療子３２１、３２２は、それぞれ凸部３３３ｂを有し、支持軸３３３の長手方向に延在して設けられたキー溝３３３ａに嵌合されている。それにより、一対の施療子３２１、３２２が左右方向に移動した場合であっても、揉みモータ３３１の回転を一対の施療子３２１、３２２に与えることができる。したがって、揉みモータ３３１が回転することにより一対の施療子３２１、３２２が揉み動作を行う。
また、幅調整機構３４０の施療子３２１用幅調整モータ３４１は、軸３４３を回転させる。軸３４３が回転されることにより、軸３４３と、施療子３２１の一部とにより構成されるラックアンドピニオン構造で、左右方向（幅方向）に施療子３２１を移動させることができる。
また、施療子３２２用幅調整モータ３４２は、軸３４４を回転させる。軸３４４が回転されることにより、軸３４４と、施療子３２２の一部とがラックアンドピニオン構造で、左右方向（幅方向）に施療子３２２を移動させることができる。

本実施の形態においては、図１３に示す構造を用いたが、これに限定されず、図１４に示す構造を用いても良い。
図１４に示すように、施療子３２１用幅調整モータ３４１、施療子３２２用幅調整モータ３４２および軸３４３の代わりに、正螺子部３４３ａおよび逆螺子３４３ｂを設けたスライド軸３４６と、１個の幅調整モータ３４５とを用いてもよい。
この場合、幅調整モータ３４５を正回転させることにより、一対の施療子３２１、３２２間の幅を広げることができ、幅調整モータ３４５を逆回転させることにより、一対の施療子３２１、３２２間の幅を狭めたりすることができる。
すなわち、幅調整モータ３４５は、一対の施療子３２１、３２２間の幅を相対的に変化させることができる。

続いて、図１５は、一対の施療子３２１、３２２の他の例を示す模式図である。図１５においては、図１３の一対の施療子３２１、３２２の構造と異なる点について説明を行う。
図１５に示すように、一対の施療子３２３、３２４は、一対の施療子３２１、３２２が揉み玉形状（楕円球体形状）ではなく、大人の親指に形状およびサイズが近似する先端の丸い棒（以下、棒状施療子と呼ぶ）を用いたものである。

図１５に示す棒状施療子３２３、３２４の先端部は、５ｃｍ以下の大きさであることが好ましく、さらに３ｃｍ以下であることがより好ましい。
また、棒状施療子３２３、３２４を用いることにより、さらに人の手による拇指柔捏揉みに近いマッサージを実現することができる。
また、棒状施療子３２３、３２４は、断面が円形または楕円形からなる場合について説明しているが、これに限定されず、断面が矩形状、筒状等、任意の形状からなってもよい。

最後に、図１６は、一対の施療子３２１、３２２、３２３、３２４の例を示す模式図である。

図１６に示すように、一対の施療子３２１、３２２は、揉み玉形状からなる。揉み玉形状は、楕円球体形状、円球体形状等である。
一方、一対の施療子３２３、３２４は、図１５で説明した棒状施療子からなる。
また、一対の施療子３２１、３２２および一対の施療子３２３、３２４は、湾曲した施療子連結部材３９７の端部にそれぞれ設けられる。施療子連結部材３９７は、アクチュエータ３９１および回転軸３９２に取り付けられている。

アクチュエータ３９１が正回転されることにより、矢印Ｒ１０の方向に施療子連結部材３９７が動く。その結果、一対の施療子３２３、３２４を、被施療者の身体に接触させることができる。
また、アクチュエータ３９１が逆回転されることにより、矢印Ｒ１０と逆方向に施療子連結部材３９７が動く。その結果、一対の施療子３２１、３２２を、被施療者の身体に接触させることができる。
さらに、図１６に示すように、施療子連結部材３９７に対して施療子アーム３９５が取り付けられているので、揉みモータ３３１が動作することにより、一対の施療子３２１、３２２、または一対の施療子３２３、３２４を用いて多様なマッサージを被施療者に供与することができる。

このように、従来の施療子３２１、３２２の揉み玉によるマッサージと、図１４および図１５に示した施療子３２３、３２４の棒状施療子による揉捏揉みのマッサージとを容易に切り替えることができる。

以上のように、本発明にかかる椅子式マッサージ機１００においては、通常の揉みモータ３３１による一対の施療子３２１、３２２の軌跡と比較して、４モータによる動作により、揉みモータ３３１による揉み軸に対する偏心回動動作によって生じる施療子アームの身体に対する当接角度の変化を維持しつつ、狭い領域で一対の施療子３２１、３２２の軌跡（移動軌跡ＴＲ１０）を形成することができる。
また、揉みモータ３３１による一対の施療子３２１、３２２の動作の位相に対して逆位相の動作を与えることで、揉みモータ３３１による揉み軸に対する偏心回動動作によって生じる施療子アームの身体に対する当接角度の変化を維持しつつ、狭い領域で一対の施療子３２１、３２２の円滑な軌跡（移動軌跡ＴＲ１０）を形成することができる。その結果、被施療者へいわゆる揉捏揉みを供与することができる。

さらに、制御部８００は、逆位相の大きさを位相の大きさの５０％以上１００％以下とすることができる。その結果、一方向には動かさずに、他の２方向には動かすことが可能となる。したがって、種々の揉捏揉みを実現することができる。

なお、本実施の形態においては、揉みモータ３３１の動作の位相に対して、施療子３２１用幅調整モータ３４１、施療子３２２用幅調整モータ３４２、強弱モータ３５１、昇降モータ３６１の各動作の位相を１８０度ずらして逆位相とすることで調整したが、これに限定されず、９０度超過から２７０度未満ずらした位相としてもよい。この場合でも、位相をずらす側の振幅を大きくした場合に、揉みモータ３３１による一対の施療子３２１、３２２の軌跡を狭い領域で移動させることができる。
なお、本実施の形態にかかる椅子式マッサージ機１００では、背凭れ部を有するマッサージ機を例示したが、これに限定されず、ベッドタイプのマッサージ機でもよく、被施療者の身体の一部分のみを施療するマッサージ機にも適用することができる。

（実施形態における各部と請求項の各構成要素との対応関係）
本発明において、施療子３２１、３２２、３２３、３２４が「施療子」に相当し、揉みモータ機構３３０、揉みモータ３３１が「揉みモータ」に相当し、施療子アーム３９５が「施療子アーム」に相当し、施療子連結部材３９７が「施療子連結部材」に相当し、幅調整機構３４０、施療子３２１用幅調整モータ３４１、施療子３２２用幅調整モータ３４２、幅調整モータ３４５が「幅調整モータ」に相当し、強弱モータ機構３５０、強弱モータ３５１が「強弱モータ」に相当し、昇降モータ機構３６０、昇降モータ３６１が「昇降モータ」に相当し、制御部８００および図３のフローチャートが「制御工程および制御処理」に相当し、図４、図６から図８までの各（ａ）が、「幅方向の動き」に相当し、図４、図６から図８までの各（ｃ）が「前後方向の動き」に相当し、図４、図６から図８までの各（ｂ）が「上下方向の動き」に相当し、図３のフローチャートが「マッサージ機の制御方法、マッサージ機の制御プログラム」に相当し、図１５、図１６の一対の施療子３２３、３２４が、「マッサージ機の施療子」に相当し、一対の施療子３２３、３２４および棒状施療子が「棒状部材」に相当し、一対の施療子３２１、３２２の形状が「揉み玉形状」に相当し、施療子３２１、３２２と施療子３２３、３２４が「複数種の施療子」に相当し、アクチュエータ３９１が「回動装置」に相当する。

本発明の好ましい一実施の形態は上記の通りであるが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。

１００ 椅子式マッサージ機
３２１、３２２、３２３、３２４ 一対の施療子
３３０ 揉みモータ機構
３３１ 揉みモータ
３４０ 幅調整機構
３４１、３４２ 施療子用幅調整モータ
３４５ 幅調整モータ
３５０ 強弱モータ機構
３５１ 強弱モータ
３６０ 昇降モータ機構
３６１ 昇降モータ
３９１ アクチュエータ
３９５ 施療子アーム
３９７ 施療子連結部材
８００ 制御部

（１）
一局面に従うマッサージ機の制御方法は、マッサージ機の一対の施療子を偏心回動させる揉みモータ、一対の施療子間の幅を調整する幅調整モータ、一対の施療子の前後移動を調整する強弱モータ、および一対の施療子の上下移動を調整する昇降モータ、の動作をそれぞれ制御する制御工程を含み、制御工程は、揉みモータによる施療子間の幅方向の動きに対して、幅調整モータによる施療子の幅方向の動きが逆方向となるように施療子を動作させ、揉みモータによる施療子の前後方向の動きに対して、強弱モータによる施療子の前後方向の動きが逆方向となるように施療子を動作させ、揉みモータによる施療子の上下方向の動きに対して、昇降モータによる施療子の上下方向の動き動きが逆方向となるように施療子を動作させるものである。

（強弱モータ機構）
強弱モータ機構３５０は、強弱モータ３５１および強弱軸３５２を有する。強弱モータ３５１は、強弱軸３５２およびピニオンギア（図示省略）を介して一対の施療子３２１、３２２を前後方向に移動させることができる。すなわち、強弱モータ３５１が正回転することにより一対の施療子３２１、３２２が前方へ移動し、強弱モータ３５１が逆回転することにより一対の施療子３２１、３２２が後方へ移動する。なお、強弱モータ３５１は、２段階ではなく、複数段階の前後調整が可能である。
その結果、一対の施療子３２１、３２２を前方へ移動させることにより、一対の施療子３２１、３２２を被施療者の背中に対して高圧力で押し当てるマッサージを供与することができる。また、一対の施療子３２１、３２２を後方へ移動させることにより、一対の施療子３２１、３２２を被施療者の背中に対して低圧力で押し当てるマッサージを供与することができる。

続いて、本実施の形態における制御部８００の動作について説明を行う。図３は、制御部８００による揉捏揉みを実施する制御の一例を示すフローチャートであり、図４、図６から図８までは、揉みモータ３３１、施療子３２１用幅調整モータ３４１、施療子３２２用幅調整モータ３４２、強弱モータ３５１、昇降モータ３６１（以下、４モータと略記する）の各動作を示す模式図である。また、図５は揉みモータ３３１のみ動作させた場合の施療子３２１、３２２の移動軌跡の一例を示す模式図である。
図４、図６から図８の各動作は、エンコーダ（図示省略）により上下方向、左右方向、および前後方向のそれぞれの方向の移動距離を計測したものである。

次に、制御部８００は、揉みモータ３３１を駆動させる（ステップＳ２）。揉みモータ３３１を駆動させることにより、図４に示すように、一対の施療子３２１、３２２は、上下方向、左右方向、および前後方向のそれぞれの方向に移動する。具体的に施療子３２１、３２２は、左右方向に対して図４（ａ）に示すように移動し、上下方向に対して図４（ｂ）に示すように移動し、前後方向に対して図４（ｃ）に示すように移動する。
すなわち、図５に示すように、揉みモータ３３１のみ駆動させた場合、施療子３２１、３２２の偏心回動動作の中心ＥＣに対して、施療子３２１、３２２の中心が左右方向、上下方向、前後方向の全ての方向で、移動軌跡ＴＲ１のように移動する。
すなわち、揉みモータ３３１の動作による施療子（揉み玉）３２１、３２２の移動（楕円軌道ＴＲ１）と共に、被施療者の身体への当接角度が、楕円軌道ＴＲ１の外側へ向くよう変化する。楕円軌道ＴＲ１の外側とは、被施療者の身体施療部位を押し広げる向きである。

次いで、図１３および図１４は、揉みモータ機構３３０および幅調整機構３４０の一例を示す模式図である。
本実施の形態においては、図１３に示すように、施療子３２１に施療子アーム３９５を介して揉み用偏心回動体３３２が設けられ、支持軸３３３にスライド可能に設けられている。同様に、施療子３２２に施療子アーム３９５を介して揉み用偏心回動体３３２が設けられ、支持軸３３３にスライド可能に設けられている。
また、詳細断面図に示すように、一対の施療子３２１、３２２にそれぞれ設けられた揉み用偏心回動体３３２は、凸部３３３ｂを有し、支持軸３３３の長手方向に延在して設けられたキー溝３３３ａに嵌合されている。それにより、一対の施療子３２１、３２２が左右方向に移動した場合であっても、揉みモータ３３１の回転を一対の施療子３２１、３２２に与えることができる。したがって、揉みモータ３３１が回転することにより一対の施療子３２１、３２２が揉み動作を行う。
また、幅調整機構３４０の施療子３２１用幅調整モータ３４１は、軸３４３を回転させる。軸３４３が回転されることにより、軸３４３と、施療子３２１の一部とにより構成されるラックアンドピニオン構造で、左右方向（幅方向）に施療子３２１を移動させることができる。
また、施療子３２２用幅調整モータ３４２は、軸３４４を回転させる。軸３４４が回転されることにより、軸３４４と、施療子３２２の一部とがラックアンドピニオン構造で、左右方向（幅方向）に施療子３２２を移動させることができる。

本実施の形態においては、図１３に示す構造を用いたが、これに限定されず、図１４に示す構造を用いても良い。
図１４に示すように、施療子３２１用幅調整モータ３４１、施療子３２２用幅調整モータ３４２および軸３４３の代わりに、正螺子部３４３ａおよび逆螺子部３４３ｂを設けたスライド軸３４６と、１個の幅調整モータ３４５とを用いてもよい。
この場合、幅調整モータ３４５を正回転させることにより、一対の施療子３２１、３２２間の幅を広げることができ、幅調整モータ３４５を逆回転させることにより、一対の施療子３２１、３２２間の幅を狭めたりすることができる。
すなわち、幅調整モータ３４５は、一対の施療子３２１、３２２間の幅を相対的に変化させることができる。

続いて、図１５は、一対の施療子３２１、３２２の他の例を示す模式図である。図１５においては、図１３の一対の施療子３２１、３２２の構造と異なる点について説明を行う。
図１５に示すように、一対の施療子３２３、３２４は、一対の施療子３２１、３２２が揉み玉形状のような（楕円球体形状）ではなく、大人の親指に形状およびサイズが近似する先端の丸い棒（以下、棒状施療子と呼ぶ）を用いたものである。

Claims (11)

1. 一対の施療子と、前記一対の施療子を偏心回動させる揉みモータ、前記一対の施療子間の幅を調整する幅調整モータ、前記一対の施療子の前後移動を調整する強弱モータ、および前記一対の施療子の上下移動を調整する昇降モータ、の動作をそれぞれ制御する制御工程を含み、
   前記制御工程は、
   前記揉みモータによる施療子間の幅方向の動きに対して、前記幅調整モータによる施療子の幅方向の動きを逆方向に動作させ、
   前記揉みモータによる施療子の前後方向の動きに対して、前記強弱モータによる施療子の前後方向の動きを逆方向に動作させ、
   前記揉みモータによる施療子の上下方向の動きに対して、前記昇降モータによる施療子の上下方向の動きを逆方向に動作させる、マッサージ機の制御方法。
2. 前記制御工程は、
   前記幅調整モータによる施療子の幅方向の動きを、前記揉みモータによる施療子の幅方向の動きの位相と逆位相となるように調整し、
   前記強弱モータによる施療子の前後方向の動きを、前記揉みモータによる施療子の前後方向の動きの位相と逆位相となるように調整し、
   前記昇降モータによる施療子の上下方向の動きを、前記揉みモータによる施療子の上下方向の動きの位相と逆位相となるように調整する、請求項１記載のマッサージ機の制御方法。
3. 前記制御工程は、
   前記逆位相の振幅の大きさが、前記位相の振幅の大きさの５０％以上１００％以下となるように調整する、請求項２記載のマッサージ機の制御方法。
4. 一対の施療子と、前記一対の施療子を偏心回動させる揉みモータ、前記一対の施療子間の幅を調整する幅調整モータ、前記一対の施療子の前後移動を調整する強弱モータ、および前記一対の施療子の上下移動を調整する昇降モータ、の動作をそれぞれ制御する制御処理を含み、
   前記制御処理は、
   前記揉みモータによる施療子の幅方向の動きに対して、前記幅調整モータによる施療子の幅方向の動きを逆方向に動作させ、
   前記揉みモータによる施療子の前後方向の動きに対して、前記強弱モータによる施療子の前後方向の動きを逆方向に動作させ、
   前記揉みモータによる施療子の上下方向の動きに対して、前記昇降モータによる施療子の上下方向の動きを逆方向に動作させる、マッサージ機の制御プログラム。
5. 前記制御処理は、
   前記幅調整モータによる施療子の幅方向の動きを、前記揉みモータによる施療子の幅方向の動きの位相と逆位相となるように調整し、
   前記強弱モータによる施療子の前後方向の動きを、前記揉みモータによる施療子の前後方向の動きの位相と逆位相となるように調整し、
   前記昇降モータによる施療子の上下方向の動きを、前記揉みモータによる施療子の上下方向の動きの位相と逆位相となるように調整する、請求項４記載のマッサージ機の制御プログラム。
6. 前記制御処理は、
   前記逆位相の振幅の大きさが、前記位相の振幅の大きさの５０％以上１００％以下となるように調整する、請求項５記載のマッサージ機の制御プログラム。
7. 人の指の大きさに近似した大きさの棒状部材からなる施療子を含む、マッサージ機の施療子。
8. 複数の施療子を有し、一の前記施療子は、揉み玉形状からなり、
   他の前記施療子は、前記棒状部材からなり、
   前記揉み玉形状の施療子および前記棒状部材の施療子は、施療子連結部材で接続された、請求項７記載のマッサージ機の施療子。
9. 回動装置をさらに含み、
   前記施療子連結部材は、前記回動装置に接続された、請求項８記載のマッサージ機の施療子。
10. 複数種の施療子が取り付けられた施療子連結部材を動作させるアクチュエータを制御する制御工程を含み、
    前記制御工程は、
    前記複数種の施療子のうち一方の施療子を選択する場合、前記アクチュエータを稼働させて前記施療子連結部材を一方向に回動させ、前記複数種の施療子のうち他方の施療子を選択した場合、前記アクチュエータを稼働させて前記施療子連結部材を一方向と逆方向に回動させる、マッサージ機の制御方法。
11. 複数種の施療子が取り付けられた施療子連結部材を動作させるアクチュエータを制御する制御処理を含み、
    前記制御処理は、
    前記複数種の施療子のうち一方の施療子を選択する場合、前記アクチュエータを稼働させて前記施療子連結部材を一方向に回動させ、前記複数種の施療子のうち他方の施療子を選択した場合、前記アクチュエータを稼働させて前記施療子連結部材を一方向と逆方向に回動させる、マッサージ機の制御プログラム。

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