CN101002711B

CN101002711B - 按摩装置

Info

Publication number: CN101002711B
Application number: CN2007100022706A
Authority: CN
Inventors: 塚田大辅; 武藤元治; 谷泽孝欣; 楫山聪; 宫口昌通; 井上宏之; 大轮昌俊; 池部宗清; 林义治; 长野正树; 汤川隆志
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2006-01-18
Filing date: 2007-01-17
Publication date: 2011-03-30
Anticipated expiration: 2027-01-17
Also published as: CN201127700Y; CN101002711A

Abstract

一种按摩装置具有施疗器，其是由多个驱动单元驱动，以沿着两个或更多不同轴运动，从而产生待施加到用户身体的组合按摩动作。设置有控制器以保存各速度数据，以及控制驱动单元根据相关联的速度数据使得施疗器进行往复运动，其中每个速度数据限定每个驱动单元使得施疗器沿着每个所述不同轴进行往复运动的速度。控制器配置为控制施疗器沿着所述轴中一个轴运动的速度，使其独立于施疗器沿着所述轴中另一轴运动的速度。因此，沿着不同轴的施疗器运动即使在有负载的情况下也不会彼此干扰，从而保证继续执行组合的按摩动作。

Description

按摩装置

技术领域

本发明涉及一种按摩装置，更具体地，涉及一种具有施疗器(applicator)的按摩装置，其中该施疗器提供复杂细致的按摩动作。

背景技术

美国专利公开号2004-0243030A公开一种按摩装置，该按摩装置被配置为提供复杂细致的按摩动作，该按摩动作是为模仿人为按摩而同时沿着不同轴或方向作用的力的组合。该装置配置有施疗器，该施疗器可被驱动以沿着不同的轴分别进行不同的往复运动，并且采用沿着不同的轴分别使不同运动同步的控制，以产生组合的按摩动作。由于从用户身体反作用于施疗器的可变负载，所以可能产生沿着多个轴中特定一个轴的施疗器运动的延迟，因而经常会发生这样的情况，即施疗器已经达到沿着多个轴中的一个轴的同步点，然而该施疗器却没有达到沿着多个轴中另一轴的同步点。因此，这种同步需要临时停止沿着多个轴中的一个轴的施疗器运动，以将施疗器保持在同步点，直至施疗器达到沿着多个轴中另一轴的同步点。在这种补偿操作期间，施疗器仅沿着多个轴中的一个轴运动，即沿着线性路径移动，从而仅产生简单的按摩动作，而不能继续进行组合的按摩动作。

发明内容

考虑到以上问题，实现了本发明，以提供一种按摩装置，其可持续产生组合的按摩动作，以连续施加复杂细致的按摩动作。根据本发明的按摩装置包括：施疗器，配置为与用户身体接触；以及多个驱动单元，连接至所述施疗器，以分别沿着两个或多个不同轴向所述施疗器提供不同的往复运动，从而产生待施加到用户身体的组合的按摩动作。在该装置中包括控制器，以保存有各速度数据，以及控制所述驱动单元根据相关联的速度数据使得所述施疗器进行往复运动，其中每个速度数据限定每个所述驱动单元使得所述施疗器沿着每个所述不同轴进行往复运动的速度。所述控制器配置为控制施疗器沿着多个所述轴中一个轴运动的速度，使其独立于施疗器沿着多个所述轴中另一轴运动的速度。因此，沿着不同轴的施疗器运动即使在有负载的情况下也不会彼此干扰，从而保证继续执行组合的按摩动作。从另一方面来看，本发明的按摩装置可保证在缺少施疗器沿着不同轴的运动之间的任何动作同步(active synchronization)的情况下基本上继续执行组合的按摩动作。

优选地，将每个所述速度数据作成时间序列数据，其中将所述速度限定为相对于时间正弦变化的离散值。沿着两个轴所形成的正弦位移进行组合，以提供待由施疗器描绘的弯曲或环形路径模式(pattern)，从而施疗器向用户提供平滑的按摩动作。

优选地，该装置包括速度传感器，配置为监控沿着每个所述轴运动的所述施疗器的速度。就此而言，配置所述控制器以基于相对于沿着每个所述不同轴的每个往复运动所监控的速度，以反馈的方式控制所述施疗器的速度。因此，能够抑制速度的波动，而与作用在施疗器上负载的变化无关，从而保证沿着期望路径移动施疗器。

优选地，配置沿着多个所述轴中一个轴进行往复运动的所述速度数据，以相比于沿着多个所述轴中另一轴进行的往复运动提供相对于时间移动的反转点。利用此结果，施疗器描绘环形路径，以提供模仿点揉捏按摩的按摩动作。

另外，可配置沿着多个所述轴中一个轴进行往复运动的所述速度数据，以具有与沿着多个所述轴中另一轴进行往复运动的速度数据不同的往复周期。利用此方案，使得在沿着不同轴的运动之间的相移量相对于时间改变，从而连续改变待由施疗器描绘的按摩模式或路径，以提高按摩效果。

另外，可配置沿着多个所述轴中至少一个轴进行往复运动的所述速度数据，以限定用于所述施疗器的前向和后向运动的不同最大值，从而给出沿着多个轴中至少一个轴的前向和后向运动的不同运动量。

该装置可包括：位置传感器，配置为检测沿着每个所述轴进行往复运动的所述施疗器的位置。就此而言，所述控制器被配置为当所述位置传感器检测到与为沿着每个所述轴的运动所确定的结束位置相对应的位置时，停止所述施疗器沿着每个所述轴的往复运动。换句话说，驱动施疗器以使其移动至分别沿着不同轴限定的各结束位置，直至施疗器完全停止，从而施疗器可精确停止在期望的结束点。因此，随后的按摩动作可从期望的结束点连贯地开始。

所述施疗器沿着多个所述轴中一个轴的运动的所述结束位置可被选择为由沿着多个所述轴中另一轴移动的所述施疗器描绘的路径的切线上的位置。在切线上的结束位置远离该路径的任意点，并限定沿着多个轴中一个轴的结束点，到达该结束点晚于到达沿着任意其它轴的结束点。因此，当控制施疗器描绘提供点揉捏按摩的环形路径时，仅在完全描绘环形路径之后停止施疗器，而不进入环形路径内部，从而避免了颠簸和不适的按摩动作。

在优选实施例中，所述控制器被配置以同时沿着多个所述轴中两个轴开始使得所述施疗器进行往复运动，以及将沿着多个所述轴中一个轴进行的往复运动反转，同时沿着另一轴在一个方向上移动所述施疗器。通过这种控制，该施疗器可描绘环形路径，以模仿待施加至用户身体的点揉捏按摩。

优选地，配置所述施疗器沿着多个所述轴中两个轴进行往复运动的所述速度数据，以分别沿着正弦曲线改变速度。在这种情况下，多个所述正弦曲线中的一个相对于另一正弦曲线具有45°至90°的相移，以沿着圆形路径移动施疗器。

为了将有效的环形按摩动作施加至较小的限定部位，例如肩胛周围的部位，可选择沿着所述两个轴的各运动的所述正弦曲线，以提供具有20mm或更小直径的环形路径。

另外，优选地，使施疗器描绘形状相对于时间连续改变的路径，以提供连续改变模式的有效按摩。为此，可配置沿着所述两个轴的各运动的每个所述正弦曲线，以相对于时间改变其周期和振幅中的至少一个。就此而言，可选择每个所述正弦曲线，以具有2秒或更短的周期。

另外，优选地，使得施疗器以圆形路径运动，同时沿着另一路径移动该环形路径，以在人体的较长部位上连续提供点揉捏按摩。在这种情况下，选择沿着所述两个轴的各运动的所述正弦曲线，以提供待由所述施疗器描绘的连续环绕的环形路径，所述连续环绕的环形路径具有沿着所述两个轴中一个轴移动的中心点。

另外，本发明的按摩装置还可配置以提供三维按摩动作，用于有效放松用户身体。为了实现三维按摩动作，所述控制器配置为保存有附加速度数据，用于使得所述施疗器沿着与所述两个轴中每个轴垂直的附加轴进行往复运动。选择所述附加速度数据以提供待由所述施疗器描绘的三维路径。

结合附图，根据对于实施例的以下详细描述，本发明的这些和其它优点将变得清楚。

附图说明

图1是根据本发明优选实施例的按摩装置的透视图；

图2和图3是在上述装置中采用的按摩模块的示意图；

图4是示出由按摩装置模仿的人手按摩的示意图；

图5是示出由按摩装置执行的按摩动作的示意图；

图6是示出在三维坐标中与用户身体轮廓相关的施疗器的示意图；

图7是按摩模块的透视图；

图8A和图8B示出施疗器的一种特定运动；

图9是示出上述装置的电路布置的框图；

图10是示出该装置的基本操作的流程图；

图11是示出速度数据的波形图，其中按该速度数据驱动施疗器进行往复运动；

图12A和图12B是分别示出环形路径或按摩模式的示意图，其中施疗器沿着该环形路径或按摩模式运动；

图13是示出另一速度数据的波形图；

图14是示出根据图13的速度数据所产生的按摩模式的示意图；

图15是示出由上述装置实现的可变按摩模式的示意图；

图16是示出另一速度数据的波形图；

图17是示出根据图16的速度数据所产生的渐进按摩模式的示意图；

图18是示出施加于用户身体的按摩动作的示意图；

图19是示出另一速度数据的波形图；

图20和图21是示出根据图19的速度数据所产生的渐进按摩模式的示意图；

图22是示出由该装置实现的另一渐进按摩模式的示意图；

图23是示出结束按摩动作的方案的示意图；

图24是示出结束按摩动作的执行序列的流程图；

图25A和图25B是分别示出待由施疗器描绘(trace)的双环形路径和实现该环形路径的施疗器运动波形的示图；

图26A和图26B是分别示出待由施疗器描绘的另一双环形路径和实现该环形路径的施疗器运动波形的示图；

图27A和图27B是分别示出待由施疗器描绘的另一双环形路径和实现该环形路径的施疗器运动波形的示图；

图28A和图28B是分别示出待由施疗器描绘的另一双环形路径和实现该环形路径的施疗器运动波形的示图；

图29A和图29B是分别示出待由施疗器描绘的另一双环形路径和实现该环形路径的施疗器运动波形的示图；

图30A和图30B是分别示出改变待由施疗器描绘的环形路径直径的方式的坐标图；

图31A和图31B是分别示出待施加到人体的按摩动作的示意图；

图32是示出周期性施加强的点压力的另一控制的波形图；

图33A和图33B是分别示出施疗器运动的波形和由施疗器描绘的所形成环形路径的示图；

图34A和图34B是分别示出施疗器运动的另一波形和由施疗器描绘的所形成环形路径的示图。

具体实施方式

参照图1至图6，示出根据本发明优选实施例的按摩装置。该按摩装置以具有构架或基底10的座椅的形式来实现的，其中所述构架或基底10带有在座椅靠背12中嵌入的按摩模块20。按摩模块20被支撑在基底10上，并可沿着靠背12的长度垂直运动。按摩模块20包括一对施疗器30，每个施疗器包括一组支撑在支架32上的垂直间隔的环(ring)，从而施疗器30还可沿着以及围绕模块20的横轴X相对按摩模块20进行运动(随后将详细描述)。由于模块20自身在垂直方向可相对基底10进行运动，所以施疗器相对于基底10被给定三个自由度，即沿着横轴(x轴)的横向平移运动Tx、沿着基底10的高度轴(y轴)的垂直平移运动Ty和围绕横轴(x轴)的旋转运动Rx。施疗器的旋转运动Rx固有地包括沿着与x和y轴垂直的深度轴(z轴)的深度平移Tz。选择这些运动的一种以及合适的组合，从而以不同的模式向用户身体的不同部分提供按摩力。仅为了简便，在权利要求和说明书的其它部分中使用的术语“施疗器”都指的是向用户施加按摩力的施疗器30。

通过控制三个独立的驱动单元或马达41、42和43来驱动施疗器30，以沿着不同的轴(x、y和z轴)进行往复运动。图2示出施疗器30相对于基底10进行的横向和垂直平移运动Tx和Ty，生成沿着x和y轴施加至用户身体的相应的按摩力。图3示出施疗器30相对于模块20从而也相对于基底10进行的旋转运动Rx，以及相关联的深度平移运动Tz，以通过改变按压强度向用户身体施加相应的按摩力。

适当组合三种单独的往复运动，从而以不同按摩模式生成按摩力，用于模仿包括刮擦(rubbing)、揉捏及其组合的人为接触按摩动作。该装置被配置为对身体的不同部分分配按摩模式，并被特别地设计为具有对局部进行点揉捏按摩的功能，例如围绕肩胛模仿人手按摩，如图4所示。在以下描述中说明，控制施疗器30以基本描绘环形或圆形模式，用于放松肌束(M)中存在的僵硬部分(S)，如图5所示。为了将施疗器定位到身体的期望部分，该装置设置有不同的位置传感器，用于确定施疗器30的当前位置。相对于该装置中获得并存储的用户身体轮廓，将施疗器30的当前位置表示在三维坐标中，如图6所示。

在讨论施疗器的受控操作之前，参照图7和图8说明施疗器30的驱动机构。除了支架32(每个支架通过臂38来安装施疗器30，在图7中仅示出一个支架)之外，按摩模块20具有底盘22，所述底盘22承载三个电马达41、42和43。底盘22包括水平延伸的驱动轴24，该驱动轴24在其相对两端形成有齿轮26，所述齿轮26分别与基底10的垂直齿条(rack)16相啮合。通过马达42来驱动所述驱动轴24，以使得模块20沿着基底10的长度方向垂直地进行往复运动，从而使得施疗器30沿着x轴进行垂直运动Ty。导向辊28以与齿轮26垂直间隔的关系安装于底盘22，并保持与齿条16滚动接触，用于垂直引导所述模块20。

支架32与共用螺杆轴34以横向间隔的关系彼此啮合，从而以如下方式实现横向平移运动Tx，即在螺杆轴34分别以相反方向旋转时，多个支架32彼此相向运动或远离。螺杆轴34通过带35与马达41相连，从而被驱动以进行旋转。

支架32被支撑在一对水平轮轴36上，所述水平轮轴36与螺杆轴34平行地在水平间隔的摆动齿轮(swing gear)50之间延伸。每个摆动齿轮50为在其中心枢转地支撑于螺杆轴34的扇形齿轮，并固定于轮轴36。摆动齿轮50分别与小齿轮52啮合，所述小齿轮52形成在由马达43通过齿轮箱53驱动的水平轴54的相对两端，从而在马达43以相反方向旋转时，摆动齿轮50使得支架32、因而使得施疗器30围绕螺杆轴34的轴线枢转，从而使得施疗器30通过沿着z轴进行相关联的过渡(transitional)运动而围绕x轴进行往复运动，如图8A和图8b所示。

因此，可通过各单独的马达41、42和43来驱动施疗器30，从而以该装置中包含的控制器100所确定的任意组合沿着三个轴(x、y和z轴)实现往复平移运动Tx、Ty，从而产生不同按摩模式的合成按摩力。

另外，如图9示意性示出的，该装置包括宽度传感器，其包括位置传感器61和速度传感器62，分别用于检测施疗器30的当前位置和速度。位置传感器61设置为与螺杆轴34的中心相邻，用于监控支架32、即施疗器30的横向平移运动Tx，而速度传感器62设置为与马达41相邻，用于根据该马达的转速监控施疗器的位移速度。另外，该装置包括高度传感器，其包括：位置传感器71，设置为与多个齿轮26中的一个相邻，用于监控模块20相对于基底10的垂直平移运动Ty；和速度传感器72，设置为与马达42相邻，用于根据马达42的转速监控按摩模块20、即施疗器30的移动速度。另外，该装置设置有强度传感器，其包括：位置传感器81，设置为与多个摆动齿轮50中的一个相邻，用于监控支架32围绕螺杆轴34的旋转运动Rx，即沿着深度轴(z轴)的平移运动Tz；和速度传感器82，设置为与马达43相邻，用于根据马达43的转速监控施疗器30的速度。

现在，参照图9说明该装置的控制。设置控制器100以控制马达41、42和43，用于实现上述的不同按摩模式。基本上，控制器100被配置为按预定进度(schedule)使施疗器30垂直运动，以覆盖用户的身长，例如从颈部到腰部之间，同时控制施疗器30在不同的身体部位(即颈部、肩部、背部和腰部)停留预定时间段，以实现局部按摩。

在控制器100中包括有按摩模式表102，其对于不同的身体部位分配不同的按摩模式，并且使得各身体部位分别与根据不同体形的用户而不同的范围相关联。按摩模式表102被配置为具有这样的记录，即每个记录与多个身体部位中的一个相关，每个记录给出特定的按摩模式和范围，使用关于长度、宽度和深度尺寸的下限和上限的数值来描述身体部位。

所述数值是随不同体形的用户而改变的变量。为了为每个不同用户定制该装置，该装置包括用户仿形器104，其从用户身体参数输入101接收标识用户体形的参数，并估计各身体部位的位置。也就是说，用户仿形器104为模式表102确定并给出数值，其中该模式表102指定专用于特定用户的身体部位的范围。通过键区(key pad)来实现用户身体参数输入101，用户可在该键区处输入标识用户体形的特征值，例如高度等。最初，将模式表102设置为具有指定标准体形的数值。

控制器100包括按摩模式选择器106，其根据传感器61的输出确认施疗器30的当前位置，以参照模式表102确定哪一个身体部位与施疗器30相接触，并选择对由此确定的身体部位所分配的按摩模式。然后，按摩模式选择器106启动或停止为驱动马达41、42和43所设置的驱动电路，从而与所选择的按摩模式相匹配地使施疗器30进行往复运动。所述驱动电路包括：横向驱动器111，其驱动马达41以实现施疗器30的横向往复平移运动Tx；上下驱动器112，其驱动马达42以实现施疗器30的垂直往复平移运动Ty；和深度驱动器113，其驱动马达43以实现施疗器30的往复平移运动Tz。在进行各平移运动Tx、Ty和Tz的过程中，按摩模式选择器106参照模式表102以找到允许的运动范围，同时通过传感器61、71和81监控施疗器30的当前位置，从而速度控制器110驱使各驱动器111、112和113，以使施疗器30彼此独立地以受控速度进行往复运动，从而进行期望模式的按摩，以下将对其进行描述。

除了速度控制器110之外，控制器100还包括速度数据表120，其保存有用于分别沿着三个轴(x、y和z轴)的各过渡运动Tx、Ty和Tz的三组速度数据。各速度数据指定施疗器沿着三个轴(x、y和z轴)中的各轴运动的速度，并被准备成时间序列数据，其中将速度定义为相对于时间正弦变化的离散值。图11示出用于进行模仿点揉捏按摩的圆形模式按摩的速度数据的一个实例。

图10示出速度控制器110根据速度数据执行按摩操作的步骤的流程图。首先，速度控制器110从速度数据表120读取与所选择的按摩模式匹配的速度数据，并启动各驱动单元或马达41至43，以使得施疗器30分别沿着三个轴以由速度数据指定的速度进行往复运动。在使施疗器30运动时，速度传感器62、72和82提供施疗器沿着三个轴的各个速度，从而速度控制器110重复使施疗器以接近于指定速度的速度运动的反馈控制，直至到达下一离散速度数据。对于随后读取的速度数据进行这种反馈控制，直至速度控制器110读取最后的速度数据。在到达最后的速度数据时，速度控制器110使施疗器30停止运动。

现在，根据期望的按摩模式来讨论该装置的操作。当期望使施疗器沿着如图12A和图12B所示的环形路径运动，以模仿人为点揉捏按摩时，用于分别沿着x和y轴的运动Tx和Ty的速度数据各自被选择为具有正弦波形，如图11所示。沿着x轴和y轴的速度的正弦波形具有带有90°相移的相同周期(T1＝T2)。当正弦波形被选择为具有相同振幅时，所形成的环形路径成为如图12A所示的圆形；当速度的例如沿着y轴的一个正弦波形被选择为具有小于另一正弦波形的振幅时，如图11中虚线所示，则所形成的环形路径成为椭圆形，如图12B所示。优选地，速度数据的周期和振幅被选择为给出在20mm的正方形内的环形路径，并且在2秒或更少时间内描绘一条环形路径。选择具有20mm或更小直径的环形路径，以对于肌束中存在的僵硬部位有效提供直径为10mm或更小的集中的按摩力。

当沿着x和y轴的速度的正弦波形被选择为具有45°相移时，如图13所示，施疗器30在如图14所示的正方形内描绘倾斜椭圆的环形路径。随着相移向零变小，环形路径变得更加扁平，并最终转换成倾斜直线，如图14所示。因此，能够通过在90°至0°之间改变相移量来在圆形通过椭圆形到直线之间改变按摩模式，如图15所示。

图16示出实现图17的渐进运动环形模式的另一组正弦波形，施疗器30沿着该模式运动，以在用户身体的较长(extended)部分上提供最适宜的按摩动作，如图18所示。在此实例中，沿着y轴的速度的正弦波形被选择为：与沿着x轴的速度相比具有90°相移，且具有小于沿着x轴的速度的周期T1的减少的周期T2；并且将沿着y轴的速度的正弦波形配置为对于沿着y轴的前向和后向速度具有不同最大值V1和V2。在示出的实例中，前向速度V1(即用于使施疗器向上运动的速度)大于后向速度V2(即用于使施疗器向下运动的速度)，从而渐进地向上移动环形路径。另一方面，当将V2设置为大于V1时，所形成的渐进环形路径向下推进。同样，如图19所示，当将沿着x轴的速度的正弦波形配置为对于沿着x轴的前向和后向速度具有不同最大值(V3>V4)时，所形成的渐进环形路径沿着x轴移动，如图20和图21所示。另外，当将沿着x和y轴的速度的两个正弦波形配置为对于分别沿着x和y轴的前向和后向速度具有不同最大值时，所形成的渐进环形路径沿着斜线移动，如图22所示。

图23和图24示出结束组合按摩动作的优选方案。关于这一点应注意的是，将控制器100配置为指定对于每个所选择的按摩模式的结束位置E，施疗器30在完成所选择的按摩模式之后停止在该结束位置E。例如，当选择圆形按摩模式时，将结束位置E限定为位于待由施疗器所描绘的圆形路径的切线上，如图23所示。通过提供如此限定的结束位置E，在这种情况下，仅在完成沿着另一轴(x轴)的过渡运动之后终止沿着y轴的一个过渡运动。因此，能够避免在施疗器停止之前突然发生由图23中的虚线所表示的施疗器的不期望的颠簸运动(jerky movement)。这种颠簸运动会引起刺痛和疼痛的按摩，因此应该避免。为了使施疗器最终停止在结束位置E，速度控制器110执行如图24的流程图所示的步骤，其基本上与图10的流程图相同，除了结束按摩动作的顺序。当施疗器沿着两个轴(x和y轴)中每个轴的速度到达方向的最后反转时，即使得施疗器在由速度数据指定的最后一次沿着两个轴中的每个轴反转其方向时，控制器检查相对于所关联的轴是否到达最终位置E。当到达最终位置E时，控制器停止沿着相应轴的施疗器运动。当没有检测到最终位置时，进一步检查当前速度是否为在时间序列速度数据中定义的最终速度数据。当控制器确认当前速度为最终速度数据时，执行序列返回至检查最终位置的步骤。另一方面，在当前速度不是最终速度数据时，执行序列返回至使施疗器以指定速度运动的步骤。使用以上执行序列，施疗器沿着一个轴运动的停止晚于沿着另一轴运动的停止，使得施疗器在完成环形路径且从环形路径的圆周描绘切线之后推进到结束位置E，从而避免由图23中虚线所表示的刺痛运动。

本发明的装置可被配置为进行不同的控制，以按具有不同直径圆形的双环形路径驱动施疗器。图25A和图25B示出多种控制中的一种，其中过渡运动Tx和Ty的量或沿着x轴和y轴的速度每个周期在Tx和Ty的正弦位移曲线之间变化45°的相移。其中一个正弦位移曲线关于共同的零振幅保持不变，而其它曲线的振动中心在每个周期在零与偏移值之间移动。因此，施疗器30重复描绘例如10mm直径的较大圆形和例如5mm直径的较小圆形，该较小圆形在其顶部内切于该较大圆形，如图25A所示。

图26A和图26B示出驱动施疗器以描绘不同直径的两个同心圆的另一控制。在此实例中，沿着x轴和y轴的运动Tx和Ty的振幅或速度被配置为每个周期关于共同的零振幅改变。其中一个振幅(例如Tx)在零振幅处平滑改变，而另一振幅(例如Ty)急剧改变。两个运动的正弦曲线具有45°的相移。

图27A和图27B示出与图25A和图26B中所示类似的另一控制，只是进行该控制所描绘的较小圆形在其底部内切于较大圆形。在此实例中，其中一个正弦曲线(即运动Ty的正弦曲线)具有每个周期在零和较低偏移值之间移动的振动中心，同时在不同周期之间急剧改变运动的振幅。

图28A和图28B示出驱动施疗器描绘较大圆形并随后通过平滑的过渡路径描绘较小的同心圆的另一控制。在此实例中，配置沿着x轴和y轴的运动Tx和Ty或速度的正弦曲线，以从一个周期至随后的周期之间以45°相移改变各振幅。使得每个正弦曲线连续，以使施疗器从较大圆形上的点1平滑运动至较小圆形。

图29A和图29B示出与图28A和图28B所示类似的另一控制，只是驱动施疗器在多个周期重复描绘较大圆形和较小圆形。在此实例中，使得施疗器在首先描绘较大圆形之后从点1运动至较小圆形上的点2，随后描绘较小圆形，接着从点3返回运动至较大圆形。

本发明的装置可被配置为以如图30A所示的阶梯式或如图30B所示的连续式来改变环形路径的直径。

由于该装置包括分别支撑在支架32上的一对水平间隔的施疗器30，所以可期望使施疗器运动从而以彼此相对的方向描绘各自的环形路径，如图31A和图31B所示，从而同时在间隔开的点上得到增强的按摩动作。为了以这种方式进行按摩，进行控制以使用对称的正弦曲线来驱动施疗器。

另外，可配置该装置以周期性提供强的点压力，同时进行上述的环形按摩。为此，分别沿着x轴和y轴的运动的速度曲线Sx和Sy各自被成形为具有在一个周期内对速度进行加速的波纹R，如图32所示。因此，当到达环形路径上的点时驱动该施疗器以进行加速，从而周期性提供强的点压力。

图33A和图33B示出运动施疗器以重复地以相反方向沿着圆形路径运动的另一控制。在此控制中，当施疗器在以一个方向运动经过点1一次或多次之后运动到点2时，施疗器以相反方向运动。分别沿着x轴和y轴的运动的正弦曲线Cx和Cy具有90°或较少的相移。

尽管在上述实施例中驱动施疗器以沿环形路径移动，但是施疗器可配置为以相反方向重复地沿着弓形路径(即圆形路径的一部分)运动，如图34A和图34B所示。在此实例中，沿着x轴和y轴的运动的正弦曲线Cx和Cy被成形为在弓形路径的相对两端限定开始点1、反向点2和3。速度曲线Sx和Sy具有90°的相移，同时一条曲线Cx被成形为使其一半周期反转。使用这种控制，施疗器沿着弓形路径从开始点1运动到第二点2，在该第二点2处施疗器方向反转，以返回运动至点3并再次反转。

在上述实施例中，为了简单仅相对于x轴和y轴说明施疗器的运动，本发明不应解释为受限于此，而可包括添加施疗器沿着z轴的往复运动的控制，以向施疗器提供三维运动，甚至在x-z平面或y-z平面的组合运动。

本申请基于并要求于2006年1月18在日本提交的日本专利申请No.2006-010511和于2006年1月31日在日本提交的日本专利申请No.2006-023593的优先权，其全部内容合并于此以资参考。

Claims

1.一种按摩装置，包括：

施疗器(30)，配置为与用户身体接触；

多个驱动单元(41、42、43)，连接至所述施疗器，以向所述施疗器提供分别沿着不同轴的不同往复运动，从而产生将被施加到用户身体的组合的按摩动作；以及

控制器(100)，配置为保存有各速度数据，以及控制所述驱动单元分别根据相关联的速度数据使得所述施疗器进行往复运动，其中每个速度数据限定每个所述驱动单元使得所述施疗器沿着每个所述不同轴进行往复运动的速度；

其中，所述控制器配置为控制所述施疗器沿着所述轴中一个轴运动的速度，使其独立于所述施疗器沿着所述轴中另一轴运动的速度，

其中，每个所述速度数据为时间序列数据，其中所述速度被定义为相对于时间正弦变化的离散值，以及

其中，由沿着所述轴中一个轴的往复运动的所述速度数据的正弦波形被选择为，相比于由沿着所述轴中另一轴的往复运动的所述速度数据的正弦波形，具有相移。

2.一种按摩装置，包括：

施疗器(30)，配置为与用户身体接触；

其中，所述控制器配置为控制所述施疗器沿着所述轴中一个轴运动的速度，使其独立于所述施疗器沿着所述轴中另一轴运动的速度，以及

其中，沿着所述轴中至少一个轴的往复运动的所述速度数据配置为，对于所述施疗器的前向和后向运动限定不同的最大值，从而提供前向和后向运动的不同运动量。

3.一种按摩装置，包括：

施疗器(30)，配置为与用户身体接触；

多个驱动单元(41、42、43)，连接至所述施疗器，以向所述施疗器提供分别沿着不同轴的不同往复运动，从而产生将被施加到用户身体的组合的按摩动作；

控制器(100)，配置为保存有各速度数据，以及控制所述驱动单元分别根据相关联的速度数据使得所述施疗器进行往复运动，其中每个速度数据限定每个所述驱动单元使得所述施疗器沿着每个所述不同轴进行往复运动的速度；以及

位置传感器，配置为检测所述施疗器沿着每个所述轴进行往复运动的位置；

其中，所述控制器配置为控制所述施疗器沿着所述轴中一个轴运动的速度，使其独立于所述施疗器沿着所述轴中另一轴运动的速度，所述控制器配置为，当所述位置传感器检测到与为沿着每个所述轴的运动所确定的结束位置相对应的位置时，停止所述施疗器沿着每个所述轴的往复运动，以及

其中，所述施疗器沿着所述轴中一个轴的运动的所述结束位置被选择为这样的位置，该位置位于在所述施疗器沿着所述轴中另一轴运动时所描绘的圆形路径的切线上。

4.一种按摩装置，包括：

施疗器(30)，配置为与用户身体接触；

控制器(100)，配置为保存有各速度数据，以及控制所述驱动单元分别根据相关联的速度数据使得所述施疗器进行往复运动，其中每个速度数据限定每个所述驱动单元使得所述施疗器沿着每个所述不同轴进行往复运动的速度，

其中，所述控制器配置为使得所述施疗器同时沿着所述轴中两个轴开始进行往复运动，并且将沿着所述轴中一个轴的往复运动反转，同时使所述施疗器沿着另一轴以一个方向运动。

5.一种按摩装置，包括：

施疗器(30)，配置为与用户身体接触；

其中，所述施疗器沿着所述轴中两个轴的往复运动的所述速度数据配置为，分别沿着正弦曲线改变速度，所述正弦曲线中的一个相对于另一正弦曲线具有45°至90°的相移。

6.如权利要求5所述的按摩装置，其中

沿着所述两个轴的各运动的所述正弦曲线被选择为，提供待由所述施疗器描绘的具有20mm或更小直径的环形路径。

7.如权利要求5所述的按摩装置，其中

沿着所述两个轴的各运动的每个所述正弦曲线配置为，相对于时间改变其周期和振幅中的至少一个。

8.如权利要求5所述的按摩装置，其中

每个所述正弦曲线被选择为具有2秒或更短的周期。

9.如权利要求5所述的按摩装置，其中

沿着所述两个轴的各运动的所述正弦曲线被选择为，提供待由所述施疗器描绘的连续环绕的环形路径，所述连续环绕的环形路径具有沿着所述两个轴中一个轴移动的中心点。

10.如权利要求5所述的按摩装置，其中

所述控制器保存有附加速度数据，用于使得所述施疗器沿着与所述两个轴中每个轴垂直的附加轴进行往复运动，所述附加速度数据配置为提供待由所述施疗器描绘的三维路径。