JP2017091396A - 自走式電子機器および自走式電子機器の走行方法 - Google Patents
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Abstract
Description
その結果、自走式電子機器が走行しない非走行領域UTA1(図6の一点鎖線に囲まれた網掛部分)が生じてしまう。
また、この発明は、駆動輪を備えた筐体が障害物に囲まれた閉領域内を走行するとき、直線状の往路および復路が蛇行するように交互につながった経路を往復走行し、前記往路を直進中に前方に障害物を検知したとき、前記筐体は、前記筐体の左右両側のうち、予め定められた側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに走行し、一方、前記復路を直進中に前方に障害物を検知したとき、前記筐体は、前記予め定められた側とは反対側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに走行し、前記障害物沿いを走行中に、前記筐体が往復方向と直交する方向に予め定められたピッチ幅だけ進んだとき、前記筐体は、方向転換して次の復路または往路を直進し、一方、前記障害物沿いを走行中に、前記障害物の検知前に走行していた往路または復路に再び戻ったとき、前記障害物の検知前に前記往路または前記復路を走行していたときの前記筐体の向きを基準として、前記筐体の向きが反転しているか否かを検知し、前記筐体の向きが反転している場合、前記筐体の走行を終了させ、前記筐体の向きが反転していない場合、前記筐体に前記往路または前記復路の直進を継続させることを特徴とする自走式電子機器の走行方法を提供するものである。
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
なお、実施形態1では、自走式電子機器として自走式掃除機1の場合を例示して説明するが、この発明は掃除機以外の自走式電子機器(例えば、自走式イオン発生機)にも適用可能である。
移動物検知部43bは、バンパー2c1が押し込まれることにより、ONまたはOFFされ、その検知距離は5mm程度である。
また、ジャイロセンサを用いる代わりに、駆動輪22Lおよび22Rを駆動するモータの回転角度に基づくエンコード信号をそれぞれカウントし、これらのカウント数の違いから筐体2の回転角度を見積もるようにしてもよい。
具体的には、自走式掃除機1は、床面上に設置された充電台から発信された赤外線などの信号を検出して充電台が存在する方向を認識し、自律的に障害物BLを避けながら走行して充電台に帰還する。
なお、充電中に自走式掃除機1が自動で動作を行うことは基本的にはなく、スタンバイ状態をとる。
また、商用電源(コンセント)に接続される充電台は、通常、室内の側壁SWに沿って設置される。なお、バッテリーは、各種モータ等の各駆動制御要素や制御回路に電力を供給する。
そのため、自走式掃除機1が前進中に下り段差の手前で急停止しても、それによって自走式掃除機1が前のめりに傾いて下り段差へ落下するということが防止されている。なお、駆動輪22L、22Rは、急停止してもスリップしないよう、接地面にトレッドパターン(溝)を有するゴムタイヤをホイールに嵌め込んで形成されている。
図4に示すように、吸込口31から筐体2内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、矢印Aのように吸引路および集塵ボックス15aの吸引口15a1を通って集塵ボックス15a内に導かれる。このとき、回転ブラシ9が回転して床面上の塵埃を吸込口31へ掻き込むと共に、一対のサイドブラシ10が回転して吸込口31の左右側の塵埃を吸込口31へ掻き集めている。
図1に示すように、半円弧形状のバンパー2c1は、周方向中央位置および中央位置の左右複数箇所に円形の孔部を有しており、各孔部から露出するようにバンパー2c1の内面に超音波センサ6の超音波送信部6b1および超音波受信部6b2が設けられている。
なお、周期ごとに切り替えずに、複数の超音波送信部6b1から同時に発信するようにしてもよい。
超音波センサ6によって算出された距離Lの精度は約1mmである。
なお、超音波センサ6の他に、赤外線センサやレーザーセンサ等のセンサを用いてもよい。
次に、図7〜図14に基づき、自走式掃除機1の走行動作手順について説明する。
図7および図8は、実施形態1に係るこの発明の自走式掃除機1の走行動作を示すフローチャートである。図9〜図13は、実施形態1に係るこの発明の自走式掃除機1の走行動作の一例を示す説明図である。
図9の例では、右から順に、往路基準線ORL1、復路基準線HRL1、往路基準線ORL2、復路基準線HRL2および往路基準線ORL3が定められている。
制御部40は、図9に示されるように、予め定められたピッチ幅PWごとに、往路基準線ORLおよび復路基準線HRLを交互に設定する。
復路基準線HRLに到達したか否かは、筐体2が先の往路基準線ORLから予め定められたピッチ幅PWだけ進んだか否かによって判定する。
一方、復路基準線HRLに到達していない場合(ステップS2の判定がNoの場合)、制御部40は、ステップS1の処理を繰り返す(ステップS1)。
また、壁沿い走行の経路RTと往路基準線ORLまたは復路基準線HRLが一致するときは、往路基準線ORLまたは復路基準線HRLの処理を優先させるものとするが、壁沿い走行の処理を優先させるようにしてもよい。
ここで、障害物BLとしては、例えば、タンスやソファ、テレビ台などの家具や家電製品、側壁SWが含まれる。
一方、筐体2の正面に障害物BLを検知していない場合(ステップS4の判定がNoの場合)、制御部40は、ステップS3の判定を繰り返す(ステップS3)。
筐体2の中心が復路基準線HRLに到達した場合(ステップS6の判定がYesの場合)、制御部40は、ステップS7の判定を行う(ステップS7)。
一方、筐体2の中心が復路基準線HRLに到達していない場合(ステップS6の判定がNoの場合)、制御部40は、ステップS8の判定を行う(ステップS8)。
筐体2が180°以上回転している場合(ステップS7の判定がYesの場合)、制御部40は、走行動作を終了させる。
一方、筐体2が180°以上回転していない場合(ステップS7の判定がNoの場合)、制御部40は、ステップS3の処理を繰り返す(ステップS3)。
ここで、筐体2の中心は、次の往路基準線ORL3に到達する前に、側壁SWに衝突するため、筐体2はそのまま左壁沿いに経路RT21およびRT22を走行する。その結果、筐体2の中心は再び復路基準線HRL2に到達するが、筐体2は前回、復路基準線HRL2に沿って直進走行していたときを基準として180°以上回転している。
その結果、筐体2の中心は再び復路基準線HRL1に到達するが、筐体2は、前回復路基準線HRL1に沿って走行していたときを基準として180°以上回転していない。
なお、筐体2の中心が往路基準線ORLに到達したか否かは、ジャイロセンサによって得られる角度及びエンコーダから入力される走行モータ51の回転量から、中心位置の変位量を計算することで知ることができる。復路基準線HRLについても同様である。
一方、筐体2の中心が往路基準線ORLに到達していない場合(ステップS8の判定がNoの場合)、制御部40は、ステップS5の処理を繰り返す(ステップS5)。
筐体2の正面に障害物BLがある場合(ステップS10の判定がYesの場合)、制御部40は、ステップS11において、当該障害物BLに対して筐体2を右壁沿いに走行させる(ステップS11)。
一方、筐体2の正面に障害物BLがない場合(ステップS10の判定がNoの場合)、制御部40は、ステップS9の処理を繰り返す(ステップS9)。
筐体2の中心が往路基準線ORLに到達した場合(ステップS12の判定がYesの場合)、制御部40は、ステップS13の判定を行う(ステップS13)。
一方、筐体2の中心が往路基準線ORLに到達していない場合(ステップS12の判定がNoの場合)、制御部40は、ステップS14の判定を行う(ステップS14)。
筐体2が180°以上回転している場合(ステップS13の判定がYesの場合)、制御部40は、走行動作を終了させる。
一方、筐体2が180°以上回転していない場合(ステップS13の判定がNoの場合)、制御部40は、ステップS9の処理を繰り返す(ステップS9)。
ここで、筐体2の中心が次の復路基準線HRL3に到達する前に、側壁SWに衝突するため、筐体2はそのまま右壁沿いに経路RT24およびRT25を走行する。その結果、筐体2の中心は再び往路基準線ORL3に到達するが、筐体2は、前回往路基準線ORL3に沿って直進走行していたときを基準として180°以上回転している。
その結果、筐体2の中心は再び往路基準線ORL2に到達するが、筐体2は前回往路基準線ORL2に沿って走行していたときから180°以上回転していない。
筐体2の中心が復路基準線HRLに到達した場合(ステップS14の判定がYesの場合)、制御部40は、ステップS3の処理を繰り返す(ステップS3)。
一方、筐体2の中心が復路基準線HRLに到達していない場合(ステップS14の判定がNoの場合)、制御部40は、ステップS11の処理を繰り返す(ステップS10)。
<この発明の実施形態2に係る自走式掃除機1の走行動作手順>
次に、図14〜図19に基づき、この発明の実施形態2に係る自走式掃除機1の走行動作手順について説明する。
図14および図15は、この発明の実施形態1に係る自走式掃除機1の走行動作の一例を示す説明図である。図16および図17は、実施形態2に係る自走式掃除機1の走行動作を示すフローチャートである。図18および図19は、この発明の実施形態2に係る自走式掃除機1の走行動作の一例を示す説明図である。
また、図17のステップS34〜S38はそれぞれ、図8のステップS10〜S14に対応するため、説明を省略する。
ここでは、図7および図8に記載のないステップS23〜S25およびS31〜S33について説明する。
ピッチ幅PWより近くに障害物BLを検知した場合(ステップS24の判定がYesの場合)、制御部40は、ステップS25において、筐体2の側面から障害物BLまでの距離Lだけ、次の往路基準線ORLまでのピッチ幅PWを一時的に減らす(ステップS25)。
一方、ピッチ幅PWより近くに障害物BLを検知していない場合(ステップS24の判定がNoの場合)、制御部40は、ステップS26の判定を行う(ステップS26)。
図18(A)において、筐体2は、右壁沿いの経路RT91およびRT92を走行した後、復路基準線HRL1に沿った経路RT93を直進走行するが、このとき、超音波センサ6を用いて、筐体2の右側から超音波信号USを照射して、筐体2の右側に障害物BLがあるか否かを検知する。なお、図18(A)〜(C)中、USは、超音波信号の発信エリアを示す。その他の図においても同様である。
その後、筐体2の正面に障害物BL(側壁SW)を検知した場合、筐体2は、左壁沿いの経路RT94に沿って走行する。
筐体2が経路RT94に沿って走行中に、復路基準線HRL1から修正ピッチ幅MPWだけ離れた位置にある往路基準線ORL2に到達すると、図18(B)に示されるように、筐体2は右回りに90°回転した後、往路基準線ORL2に沿った経路RT95を直進走行する。その際、超音波センサ6により筐体2の左方向の障害物BL3を検知する。
次に、筐体2の正面に障害物BL(側壁SW)を検知した場合、図18(C)に示されるように、筐体2を右壁沿いの経路RT96およびRT97に沿って走行させる。
しかし、L0は0のため、次の復路基準線HRL2までのピッチ幅PWは、デフォルトのピッチ幅PWと同じ長さとなる。
図19(A)において、筐体2は、右壁沿いの経路RT101を走行するが、このとき、超音波センサ6を用いて筐体2の左側に障害物BLがあるか否かを検知する。
その後、筐体2の正面に障害物BL(側壁SW)を検知した場合、筐体2は、右壁沿いの経路RT102に沿って走行する。
筐体2が経路RT102に沿って走行中に、往路基準線ORL1から修正ピッチ幅MPWだけ離れた位置にある復路基準線HRL1に到達すると、図19(B)に示されるように、筐体2は左回りに90°回転した後、復路基準線HRL1に沿った経路RT103を直進走行する。その際、超音波センサ6により筐体2の右方向の障害物BL4を検知する。
<この発明の実施形態3に係る自走式掃除機1の走行動作手順>
次に、図20〜図25に基づき、この発明の実施形態3に係る自走式掃除機1の走行動作手順について説明する。
図20および図21は、この発明の実施形態1に係る自走式掃除機1の走行動作の一例を示す説明図である。図22および図23は、実施形態3に係る自走式掃除機1の走行動作を示すフローチャートである。図24および図25は、この発明の実施形態3に係る自走式掃除機1の走行動作の一例を示す説明図である。
図22が図16と異なる点は、図22のステップS43において、筐体2を復路基準線HRLに沿って直進させつつ、筐体2の左方向(図16は右方向)の障害物BLを検知させる点と、ステップS45において、障害物BLに向かって筐体2を直進させる点である。
図23が図17と異なる点は、図23のステップS51において、筐体2を復路基準線HRLに沿って直進させつつ、筐体2の右方向(図17は左方向)の障害物BLを検知させる点と、ステップS53において、障害物BLに向かって筐体2を直進させる点である。
<この発明の実施形態4に係る自走式掃除機1の走行動作手順>
次に、図26および図27に基づき、この発明の実施形態4に係る自走式掃除機1の走行動作手順について説明する。
図26および図27は、実施形態1に係るこの発明の自走式掃除機1の走行動作の一例を示す説明図である。
実施形態1〜4において、制御部40は、筐体2の走行中に2以上の障害物BLを検知した場合、筐体2から最も近い位置にある障害物BLとの間の距離Lに基づき、次の往路基準線ORLまたは復路基準線HRLまでのピッチ幅PWを決定するものであってもよい。
(i)この発明の自走式電子機器は、筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記筐体の走行を制御する走行制御部と、前記筐体の少なくとも前方および左右の障害物を検知する障害物センサと、前記筐体の向きを検知する筐体方向検知部とを備え、前記筐体が障害物に囲まれた閉領域内を走行するとき、前記走行制御部は、直線状の往路および復路が蛇行するように交互につながった経路を前記筐体に往復走行させ、前記筐体が前記往路を直進中に前記障害物センサが前方に障害物を検知したとき、前記走行制御部は、前記筐体の左右両側のうち、予め定められた側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに前記筐体を走行させ、一方、前記筐体が前記復路を直進中に前記障害物センサが前方に障害物を検知したとき、前記走行制御部は、前記予め定められた側とは反対側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに前記筐体を走行させ、前記障害物沿いを走行中に、前記筐体が往復方向と直交する方向に予め定められたピッチ幅だけ進んだとき、前記走行制御部は、前記筐体を方向転換させて次の復路または往路を直進させ、一方、前記障害物沿いを走行中に、前記筐体が前記障害物の検知前に走行していた往路または復路に再び戻ったとき、前記筐体方向検知部は、前記障害物の検知前に前記往路または前記復路を走行していたときの前記筐体の向きを基準として、前記筐体の向きが反転しているか否かを検知し、前記走行制御部は、前記筐体の向きが反転している場合、前記筐体の走行を終了させ、前記筐体の向きが反転していない場合、前記筐体に前記往路または前記復路の直進を継続させることを特徴とする。
また、この発明の自走式電子機器の走行方法は、駆動輪を備えた筐体が障害物に囲まれた閉領域内を走行するとき、直線状の往路および復路が蛇行するように交互につながった経路を往復走行し、前記往路を直進中に前方に障害物を検知したとき、前記筐体は、前記筐体の左右両側のうち、予め定められた側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに走行し、一方、前記復路を直進中に前方に障害物を検知したとき、前記筐体は、前記予め定められた側とは反対側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに走行し、前記障害物沿いを走行中に、前記筐体が往復方向と直交する方向に予め定められたピッチ幅だけ進んだとき、前記筐体は、方向転換して次の復路または往路を直進し、一方、前記障害物沿いを走行中に、前記障害物の検知前に走行していた往路または復路に再び戻ったとき、前記障害物の検知前に前記往路または前記復路を走行していたときの前記筐体の向きを基準として、前記筐体の向きが反転しているか否かを検知し、前記筐体の向きが反転している場合、前記筐体の走行を終了させ、前記筐体の向きが反転していない場合、前記筐体に前記往路または前記復路の直進を継続させることを特徴とする。
(ii)この発明による自走式電子機器において、前記筐体が前記往路を直進中に前記障害物センサが前記予め定められた側とは反対側に障害物を検知し、かつ前記障害物までの距離が前記ピッチ幅未満のとき、または、前記復路を直進中に前記障害物センサが前記筐体の前記予め定められた側に障害物を検知し、かつ前記障害物までの距離が前記ピッチ幅未満のとき、前記ピッチ幅から前記距離だけ差し引いた長さを修正ピッチ幅とし、その後、前記筐体が前記往路または前記復路を直進中に前記障害物センサが前方に障害物を検知し、前記障害物沿いを走行中に前記筐体が往復方向と直交する方向に前記修正ピッチ幅だけ進んだとき、前記走行制御部は、前記筐体を方向転換させて次の復路または往路を直進させるものであってもよい。
前述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味及び前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
Claims (5)
- 筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記筐体の走行を制御する走行制御部と、前記筐体の少なくとも前方および左右の障害物を検知する障害物センサと、前記筐体の向きを検知する筐体方向検知部とを備え、
前記筐体が障害物に囲まれた閉領域内を走行するとき、前記走行制御部は、直線状の往路および復路が蛇行するように交互につながった経路を前記筐体に往復走行させ、
前記筐体が前記往路を直進中に前記障害物センサが前方に障害物を検知したとき、前記走行制御部は、前記筐体の左右両側のうち、予め定められた側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに前記筐体を走行させ、
一方、前記筐体が前記復路を直進中に前記障害物センサが前方に障害物を検知したとき、前記走行制御部は、前記予め定められた側とは反対側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに前記筐体を走行させ、
前記障害物沿いを走行中に、前記筐体が往復方向と直交する方向に予め定められたピッチ幅だけ進んだとき、前記走行制御部は、前記筐体を方向転換させて次の復路または往路を直進させ、
一方、前記障害物沿いを走行中に、前記筐体が前記障害物の検知前に走行していた往路または復路に再び戻ったとき、前記筐体方向検知部は、前記障害物の検知前に前記往路または前記復路を走行していたときの前記筐体の向きを基準として、前記筐体の向きが反転しているか否かを検知し、前記走行制御部は、前記筐体の向きが反転している場合、前記筐体の走行を終了させ、前記筐体の向きが反転していない場合、前記筐体に前記往路または前記復路の直進を継続させることを特徴とする自走式電子機器。 - 前記筐体が前記往路を直進中に前記障害物センサが前記予め定められた側とは反対側に障害物を検知し、かつ前記障害物までの距離が前記ピッチ幅未満のとき、または、前記復路を直進中に前記障害物センサが前記筐体の前記予め定められた側に障害物を検知し、かつ前記障害物までの距離が前記ピッチ幅未満のとき、
前記ピッチ幅から前記距離だけ差し引いた長さを修正ピッチ幅とし、
その後、前記筐体が前記往路または前記復路を直進中に前記障害物センサが前方に障害物を検知し、前記障害物沿いを走行中に前記筐体が往復方向と直交する方向に前記修正ピッチ幅だけ進んだとき、前記走行制御部は、前記筐体を方向転換させて次の復路または往路を直進させる請求項1に記載の自走式電子機器。 - 前記筐体が前記往路を直進中に前記障害物センサが前記予め定められた側とは反対側に2以上の障害物を検知し、かつ前記2以上の障害物までの距離が前記ピッチ幅未満のとき、または、前記復路を直進中に前記障害物センサが前記筐体の前記予め定められた側に2以上の障害物を検知し、かつ前記2以上の障害物までの距離が前記ピッチ幅未満のとき、
前記ピッチ幅から前記筐体に最も近い障害物までの距離だけ差し引いた長さを前記修正ピッチ幅とする請求項2に記載の自走式電子機器。 - 前記筐体が前記往路を直進中に、前記障害物センサが前記予め定められた側に障害物を検知し、かつ前記障害物までの距離が前記ピッチ幅未満のとき、前記走行制御部は、前記筐体を前記障害物に向かって直進させた後、前記予め定められた側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに前記筐体を走行させ、
一方、前記筐体が前記復路を直進中に、前記障害物センサが前記予め定められた側とは反対側に障害物を検知し、かつ前記障害物までの距離が前記ピッチ幅未満のとき、前記走行制御部は、前記筐体を前記障害物に向かって直進させた後、前記予め定められた側とは反対側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに前記筐体を走行させる請求項1〜3のいずれか1つに記載の自走式電子機器。 - 駆動輪を備えた筐体が障害物に囲まれた閉領域内を走行するとき、直線状の往路および復路が蛇行するように交互につながった経路を往復走行し、
前記往路を直進中に前方に障害物を検知したとき、前記筐体は、前記筐体の左右両側のうち、予め定められた側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに走行し、
一方、前記復路を直進中に前方に障害物を検知したとき、前記筐体は、前記予め定められた側とは反対側に前記障害物が位置するように前記障害物沿いに走行し、
前記障害物沿いを走行中に、前記筐体が往復方向と直交する方向に予め定められたピッチ幅だけ進んだとき、前記筐体は、方向転換して次の復路または往路を直進し、
一方、前記障害物沿いを走行中に、前記障害物の検知前に走行していた往路または復路に再び戻ったとき、前記障害物の検知前に前記往路または前記復路を走行していたときの前記筐体の向きを基準として、前記筐体の向きが反転しているか否かを検知し、前記筐体の向きが反転している場合、前記筐体の走行を終了させ、前記筐体の向きが反転していない場合、前記筐体に前記往路または前記復路の直進を継続させることを特徴とする自走式電子機器の走行方法。
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