JP7389655B2 - 移動体の移動制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、移動体に設定した移動予定情報に基づいて移動体を移動させる移動体の移動制御方法に関する。
本体に、障害物検知手段（センサ）、方向検知手段（センサ）、距離認識手段（センサ）、位置認識手段、緩衝手段（センサ）等を搭載し、これら各手段からの出力信号に基づいて移動体（自律走行装置）の走行を制御する移動体の移動制御方法が知られている（特許文献１参照）。
移動体に、床面に対して何らかの処理を行う装置を搭載した特定処理機能搭載移動体がある。例えば、撮像手段（カメラ）を搭載して床面を撮影する撮像手段搭載移動体、掃除機を搭載して床面を掃除する掃除機付き移動体等である。
例えば、移動対象面上において、このような特定処理機能搭載移動体を始点から一方向に延長する直線経路の終点で折り返して次の直線経路を辿るように移動させる際、撮影画像を使用した検査処理や掃除機を使用した掃除処理等において不具合が生じないように、当該移動体が直線経路の終点まで移動した際の移動領域（既に移動体が移動した移動領域）における次の直線経路側の部分と当該移動体が次の直線経路の始点から次の直線経路の終点まで移動する際の移動領域（以後の移動体の移動領域）とが重なるように移動体を移動させる場合がある。
即ち、移動対象面上において移動予定情報に基づく直線経路の折り返しが繰り返される移動予定経路を辿って移動体を移動させる移動制御方法において、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体を移動させる際に、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが重なるようにする必要がある場合には、移動領域が重ならなかった場合、不具合が生じてしまうという課題があった。
尚、撮影画像を使用した検査処理の不具合としては、例えば、撮影画像の端部の部分が暗くなり、検査を正確に行うことができなくなる等の不具合、掃除機を使用した掃除処理において不具合としては、掃除されていない領域が生じてしまう等の不具合がある。
本発明は、上記課題に鑑み、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが重なるように移動体を制御する移動体の移動制御方法を提供することを目的とする。
例えば、移動対象面上において、このような特定処理機能搭載移動体を始点から一方向に延長する直線経路の終点で折り返して次の直線経路を辿るように移動させる際、撮影画像を使用した検査処理や掃除機を使用した掃除処理等において不具合が生じないように、当該移動体が直線経路の終点まで移動した際の移動領域（既に移動体が移動した移動領域）における次の直線経路側の部分と当該移動体が次の直線経路の始点から次の直線経路の終点まで移動する際の移動領域（以後の移動体の移動領域）とが重なるように移動体を移動させる場合がある。
即ち、移動対象面上において移動予定情報に基づく直線経路の折り返しが繰り返される移動予定経路を辿って移動体を移動させる移動制御方法において、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体を移動させる際に、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが重なるようにする必要がある場合には、移動領域が重ならなかった場合、不具合が生じてしまうという課題があった。
尚、撮影画像を使用した検査処理の不具合としては、例えば、撮影画像の端部の部分が暗くなり、検査を正確に行うことができなくなる等の不具合、掃除機を使用した掃除処理において不具合としては、掃除されていない領域が生じてしまう等の不具合がある。
本発明は、上記課題に鑑み、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが重なるように移動体を制御する移動体の移動制御方法を提供することを目的とする。
本発明に係る移動体の移動制御方法は、移動対象面上を移動させる移動体の移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、を備え、移動制御処理は、移動対象面上において移動予定情報に基づく直線経路の折り返しが繰り返される移動予定経路を辿って移動体を移動させる処理であり、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体を移動させる際に、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体の移動を制御した移動体の移動制御方法において、以下のような各移動制御処理を行うようにしたものである。
請求項１に係る移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きい場合に、移動体を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆に移動させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする。
また、請求項２に係る移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きい場合に、当該一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路の始点及び終点を一方の直線経路に近付けるように再設定した後、この再設定した他方の直線経路を辿って移動体を移動させることによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする。
また、請求項３に係る移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、当該ずれが一方の直線経路の直後の直線経路側にずれたずれであった場合には、移動体を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆に移動させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする。
また、請求項４に係る移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、当該ずれが一方の直線経路の直前の直線経路側にずれるずれであった場合には、前記ずれ量が、オーバーラップ設定幅よりも大きく設定された所定値よりも大きいか否かを判定し、前記ずれ量が所定値以下の場合には、当該一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路の始点及び終点を一方の直線経路に近付けるように再設定した後、この再設定した他方の直線経路を辿って移動体を移動させることによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにし、前記ずれ量が所定値よりも大きい場合には、移動体を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆に移動させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする。
また、請求項５に係る移動制御処理は、直線経路を辿って移動中の移動体の実際の移動情報と当該直線経路とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくなった場合には、以後、当該直線経路を辿る移動体の実際の移動情報と当該直線経路とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも小さくなるように移動体の移動を制御することによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする。
本発明に係る移動体の移動制御方法によれば、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるようになるため、例えば検査処理や掃除処理等において、不具合の発生をなくすことができるようになる。
請求項１に係る移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きい場合に、移動体を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆に移動させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする。
また、請求項２に係る移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きい場合に、当該一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路の始点及び終点を一方の直線経路に近付けるように再設定した後、この再設定した他方の直線経路を辿って移動体を移動させることによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする。
また、請求項３に係る移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、当該ずれが一方の直線経路の直後の直線経路側にずれたずれであった場合には、移動体を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆に移動させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする。
また、請求項４に係る移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、当該ずれが一方の直線経路の直前の直線経路側にずれるずれであった場合には、前記ずれ量が、オーバーラップ設定幅よりも大きく設定された所定値よりも大きいか否かを判定し、前記ずれ量が所定値以下の場合には、当該一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路の始点及び終点を一方の直線経路に近付けるように再設定した後、この再設定した他方の直線経路を辿って移動体を移動させることによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにし、前記ずれ量が所定値よりも大きい場合には、移動体を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆に移動させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする。
また、請求項５に係る移動制御処理は、直線経路を辿って移動中の移動体の実際の移動情報と当該直線経路とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくなった場合には、以後、当該直線経路を辿る移動体の実際の移動情報と当該直線経路とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも小さくなるように移動体の移動を制御することによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする。
本発明に係る移動体の移動制御方法によれば、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるようになるため、例えば検査処理や掃除処理等において、不具合の発生をなくすことができるようになる。
実施形態１
図１に示すように、実施形態１に係る移動体の移動制御方法は、移動対象面としての例えば建物内の床面Ｆ上を移動させる移動体１に移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体１を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段としての自動追尾型のトータルステーション（以下、ＴＳと言う）２により取得された移動体１の実際の移動情報（移動体の逐次位置情報）と移動予定情報とを比較して移動体１の移動を制御する移動制御処理と、を備えた方法である。
尚、本明細書においては、前、後、上、下、左、右は、図１，図２に示した方向と定義して説明する。
図１に示すように、実施形態１に係る移動体の移動制御方法は、移動対象面としての例えば建物内の床面Ｆ上を移動させる移動体１に移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体１を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段としての自動追尾型のトータルステーション（以下、ＴＳと言う）２により取得された移動体１の実際の移動情報（移動体の逐次位置情報）と移動予定情報とを比較して移動体１の移動を制御する移動制御処理と、を備えた方法である。
尚、本明細書においては、前、後、上、下、左、右は、図１，図２に示した方向と定義して説明する。
移動予定情報設定処理においては、移動予定情報として、例えば、床面Ｆ上において複数の直線経路（以下、レーンと呼ぶ場合がある）Ｌ（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…）の折返しが繰り返されるジグザグ経路Ｚ（図７参照）を辿って移動体１を移動させるための移動予定情報を設定する。
尚、移動予定情報に基づいて予め設定されるジグザグ経路Ｚとは、例えば、図７に示すように、床面Ｆ上において、移動体１の移動開始地点（直線経路Ｌ１の始点）Ｓ１（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）から移動体１を前進させる一方方向に向けて終点Ｇ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）まで延長する最初の直線経路Ｌ１と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）から一方方向と直交する方向に向けて２番目の直線経路Ｌ２の開始地点（直線経路Ｌ２の始点）Ｓ２まで延長する直線間経路Ｍ１と、２番目の直線経路Ｌ２の開始地点Ｓ２から一方方向とは反対方向に向けて２番目の直線経路Ｌ２の終点Ｇ２まで延長する最初の直線経路Ｌ１と平行な直線経路Ｌ２と、２番目の直線経路Ｌ２の終点Ｇ２から反対方向と直交する方向に向けて３番目の直線経路Ｌ３の開始地点Ｓ３まで延長する直線間経路Ｍ１と平行な直線間経路Ｍ２とからなる１サイクルの折返し経路が複数サイクル繰り返されて構成される移動予定経路のことである。
換言すれば、ジグザグ経路Ｚとは、移動対象面としての床面Ｆ上において移動予定情報に基づく直線経路の折り返しが繰り返される移動予定経路のことである。
実施形態１の移動制御処理では、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体１を移動させる処理において、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動予定情報を修正して、移動体１の移動を制御する。
換言すれば、ジグザグ経路Ｚとは、移動対象面としての床面Ｆ上において移動予定情報に基づく直線経路の折り返しが繰り返される移動予定経路のことである。
実施形態１の移動制御処理では、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体１を移動させる処理において、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動予定情報を修正して、移動体１の移動を制御する。
当該移動体の移動制御方法を実現する移動体制御システムは、図１に示すように、床面Ｆ上を移動可能に構成された移動体１と、移動体１を移動させる床面Ｆ上での移動予定情報を設定するための移動予定情報設定手段としての例えばパーソナルコンピュータ等のコンピュータ３と、移動体１の実際の移動情報を取得して移動体１に送信するＴＳ２とを備える。
移動体１は、基体１０と、基体１０の下側に設けられた移動手段２０と、基体１０の表面側に設けられたＴＳ２の視準となるプリズム等のターゲットＴ２と、基体１０に設けられて移動体１の前側を昇降させる昇降装置４０と、制御手段５０と、床面Ｆを撮影するための撮像手段（カメラ）５とを備えている。
尚、撮像手段５は、基体１０の下面（床面Ｆと対向する下面）側において、移動体１の左右幅間に亘って延長するように設けられており、移動体１が床面Ｆ上を移動した場合に、移動体１の下面の左右幅間に対向する床面Ｆを撮影できるように構成されている。
尚、撮像手段５は、基体１０の下面（床面Ｆと対向する下面）側において、移動体１の左右幅間に亘って延長するように設けられており、移動体１が床面Ｆ上を移動した場合に、移動体１の下面の左右幅間に対向する床面Ｆを撮影できるように構成されている。
図２に示すように、移動手段２０は、例えば、基体１０の前側下部に設けられた左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒと、基体１０の後側下部に設けられた左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの駆動源としてのモータ２３Ｌ，２３Ｒと、図外の駆動制御回路とを備える。
尚、モータ２３Ｌ，２３Ｒの各モータ軸には、それぞれ、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの回転量に基づいて移動体１の移動距離（移動量）を検出するための移動量検出手段としてのエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒが取付けられている。
ターゲットＴ２は、ＴＳ２から発射される光を反射させる反射プリズム等で構成される。当該ターゲットＴ２は、例えば、図１，図２に示すように、基体１０の上面の前側における左右間の中央位置に設置される。
昇降装置４０は、例えば、図３に示すように、基体１０の前側の内側に設けられた取付部４１に取付けられたリニアアクチュエータ４２と、リニアアクチュエータ４２のロッド４３の下端（先端）に連結された補強体４４と、補強体４４の下端（先端）に設けられた転動体４５と、補強体４４を上下方向にガイドするガイド部４６とを備えて構成される。
即ち、基体１０の前側に設けられて移動体１の前側を昇降可能に構成された昇降装置４０は、リニアアクチュエータ４２のロッド４３とロッド４３の下端（先端）に連結された補強体４４とにより構成されて上下方向に伸縮する伸縮手段と、伸縮手段の下端（先端）に設けられた転動体４５とを備える。
換言すれば、昇降装置４０は、リニアアクチュエータ４２のロッド４３を伸縮させることにより、取付部４１から転動体４５までの長さが変更するように構成された伸縮手段と、当該伸縮手段の下端（先端）に設けられた転動体４５とを備えた構成である。
ガイド部４６は、例えば、補強体４４が上下移動するための通路となるガイド壁４７と、補強体４４の外周面に設けられてガイド壁４７を摺動するシール部材４８とにより構成される。
当該ガイド部４６は、伸縮手段を、後述する移動体１の回転中心線１０Ｃと平行を維持しながら当該回転中心線１０Ｃに沿った上下方向に移動させるためのガイドとして機能するものである。
即ち、基体１０の前側に設けられて移動体１の前側を昇降可能に構成された昇降装置４０は、リニアアクチュエータ４２のロッド４３とロッド４３の下端（先端）に連結された補強体４４とにより構成されて上下方向に伸縮する伸縮手段と、伸縮手段の下端（先端）に設けられた転動体４５とを備える。
換言すれば、昇降装置４０は、リニアアクチュエータ４２のロッド４３を伸縮させることにより、取付部４１から転動体４５までの長さが変更するように構成された伸縮手段と、当該伸縮手段の下端（先端）に設けられた転動体４５とを備えた構成である。
ガイド部４６は、例えば、補強体４４が上下移動するための通路となるガイド壁４７と、補強体４４の外周面に設けられてガイド壁４７を摺動するシール部材４８とにより構成される。
当該ガイド部４６は、伸縮手段を、後述する移動体１の回転中心線１０Ｃと平行を維持しながら当該回転中心線１０Ｃに沿った上下方向に移動させるためのガイドとして機能するものである。
制御手段５０は、移動予定情報、ＴＳ２からの移動体１の実際の移動情報、エンコーダ２５Ｌ，２５Ｒからの情報に基づいて、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒのモータ２３Ｌ，２３Ｒの駆動制御回路、及び、リニアアクチュエータ４２のロッド４３を伸縮させる図外の伸縮駆動源の駆動制御回路を制御することにより移動体１の移動を制御する移動制御プログラムと、当該移動制御プログラムによる情報処理を実現するコンピュータ等のハードウエア資源により構成される。
制御手段５０は、移動体１の移動方向（進行方向）を変更する際、図４（ａ）に示すように、昇降装置４０のリニアアクチュエータ４２のロッド４３を縮退状態から伸長させて転動体４５を床面Ｆに押し付けるとともに基体１０の前側を上方に移動させて移動体１の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆから浮かせた状態で、図４（ｂ）に示すように、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒのモータ２３Ｌ，２３Ｒを制御して床面Ｆに接触している左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させる。
この場合、移動体１を前進させる回転方向に一方の後側車輪を回転させるとともに、移動体１を後進させる回転方向に他方の後側車輪を回転させることによって、移動体１の回転中心線１０Ｃを回転中心として、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと転動体４５とが床面Ｆ上を転動するので、床面Ｆ上において、移動体１が回転中心線１０Ｃを回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。よって、移動体１の水平方向の向きがスムーズに変更されるようになる。尚、回転中心線１０Ｃは、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒにおける各車輪の中心を結ぶ直線の中間位置と直交して上下方向に延長するとともにロッド４３の中心軸と平行な線である。
即ち、この場合、図４（ｄ）に示すように、左の後側車輪２２Ｌの床面Ｆとの接触面の中心点２２Ｃと、右の後側車輪２２Ｒの床面Ｆとの接触面の中心点２２Ｃと、転動体４５の床面Ｆとの接触面の中心点４５Ｃとが、移動体１の回転中心線１０Ｃを回転中心とする１つの円弧１０Ｒ上に位置するように構成されるので、移動体１は、回転中心線１０Ｃを回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。
移動体１の水平方向の向きが変更された後、制御手段５０は、図４（ｃ）に示すように、昇降装置４０のリニアアクチュエータ４２のロッド４３を伸長状態から縮退させることによって、基体１０の前側を下方に移動させて移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させることにより、移動体１の移動方向を変更できる。
以上により、移動体１の移動方向を変更でき、その後、変更された移動方向に移動体１を移動させることができる。
即ち、昇降装置４０と、昇降装置４０及び左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの回転方向を制御する制御手段５０とによって、移動体１の移動方向変更手段が構成される。
この場合、移動体１を前進させる回転方向に一方の後側車輪を回転させるとともに、移動体１を後進させる回転方向に他方の後側車輪を回転させることによって、移動体１の回転中心線１０Ｃを回転中心として、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと転動体４５とが床面Ｆ上を転動するので、床面Ｆ上において、移動体１が回転中心線１０Ｃを回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。よって、移動体１の水平方向の向きがスムーズに変更されるようになる。尚、回転中心線１０Ｃは、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒにおける各車輪の中心を結ぶ直線の中間位置と直交して上下方向に延長するとともにロッド４３の中心軸と平行な線である。
即ち、この場合、図４（ｄ）に示すように、左の後側車輪２２Ｌの床面Ｆとの接触面の中心点２２Ｃと、右の後側車輪２２Ｒの床面Ｆとの接触面の中心点２２Ｃと、転動体４５の床面Ｆとの接触面の中心点４５Ｃとが、移動体１の回転中心線１０Ｃを回転中心とする１つの円弧１０Ｒ上に位置するように構成されるので、移動体１は、回転中心線１０Ｃを回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。
移動体１の水平方向の向きが変更された後、制御手段５０は、図４（ｃ）に示すように、昇降装置４０のリニアアクチュエータ４２のロッド４３を伸長状態から縮退させることによって、基体１０の前側を下方に移動させて移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させることにより、移動体１の移動方向を変更できる。
以上により、移動体１の移動方向を変更でき、その後、変更された移動方向に移動体１を移動させることができる。
即ち、昇降装置４０と、昇降装置４０及び左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの回転方向を制御する制御手段５０とによって、移動体１の移動方向変更手段が構成される。
以下、図５乃至図２１に基づいて、移動体１の移動制御方法の具体例を説明する。
移動体１の移動制御方法は、まず、移動体１を移動させる床面Ｆ上での移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理を行った後、移動予定情報設定処理で設定された移動予定情報を移動体１の制御手段５０に読み込ませて、制御手段５０は読み込んだ移動予定情報とＴＳ２からの逐次送信されてくる移動体１の実際の移動情報とに基づいて移動体１の移動制御処理を行う。
移動体１の移動制御方法は、まず、移動体１を移動させる床面Ｆ上での移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理を行った後、移動予定情報設定処理で設定された移動予定情報を移動体１の制御手段５０に読み込ませて、制御手段５０は読み込んだ移動予定情報とＴＳ２からの逐次送信されてくる移動体１の実際の移動情報とに基づいて移動体１の移動制御処理を行う。
図５に基づいて移動予定情報設定処理を説明する。
・ステップＳ１
移動予定情報設定手段としての例えばコンピュータ３の設定画面３１（図６参照）にキーボード等の入力手段を用いて、図７に示すような、床面Ｆ上に移動予定経路としてのジグザグ経路Ｚを設定するために、移動体１の移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路(レーン）Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、隣り合う直線経路Ｌ，Ｌ間の距離ｗと、直線経路Ｌの数Ｎとを設定する。
尚、当該ＸＹ座標値は、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２の固定位置を基準としたＴＳ２から見たＸＹ座標値であり、移動体１の制御手段５０は、床面Ｆ上の位置を、当該ＴＳ２から見たＸＹ座標値に基づいて管理する。
即ち、床面Ｆ上において、予め定めた、移動体１の移動開始地点Ｓ１と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１とに、図外のターゲットを設置し、当該移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と当該最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）とを、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２を使用して取得し、このＴＳ２により取得されたＸＹ座標値を設定者が設定画面３１を介して設定する。
そして、移動体１は、移動開始地点Ｓ１の真上にターゲットＴ２を位置させるとともに、前進方向（移動方向）が最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１に向かう方向となるように床面Ｆ上に設置された後、移動制御されることになる。
・ステップＳ２
設定画面３１のスキャン開始ボタン３２をクリックする。
・ステップＳ３
コンピュータ３が設定された移動予定情報をファイルにしてコンピュータ３の記憶装置に書き込む
・ステップＳ４
コンピュータ３が移動体１の制御手段５０に移動予定情報を送信して制御手段５０の記憶装置に読み込ませた後、コンピュータ３から移動体１の制御手段５０に移動制御プログラムの実行コマンドを送信する。
・ステップＳ１
移動予定情報設定手段としての例えばコンピュータ３の設定画面３１（図６参照）にキーボード等の入力手段を用いて、図７に示すような、床面Ｆ上に移動予定経路としてのジグザグ経路Ｚを設定するために、移動体１の移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路(レーン）Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、隣り合う直線経路Ｌ，Ｌ間の距離ｗと、直線経路Ｌの数Ｎとを設定する。
尚、当該ＸＹ座標値は、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２の固定位置を基準としたＴＳ２から見たＸＹ座標値であり、移動体１の制御手段５０は、床面Ｆ上の位置を、当該ＴＳ２から見たＸＹ座標値に基づいて管理する。
即ち、床面Ｆ上において、予め定めた、移動体１の移動開始地点Ｓ１と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１とに、図外のターゲットを設置し、当該移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と当該最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）とを、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２を使用して取得し、このＴＳ２により取得されたＸＹ座標値を設定者が設定画面３１を介して設定する。
そして、移動体１は、移動開始地点Ｓ１の真上にターゲットＴ２を位置させるとともに、前進方向（移動方向）が最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１に向かう方向となるように床面Ｆ上に設置された後、移動制御されることになる。
・ステップＳ２
設定画面３１のスキャン開始ボタン３２をクリックする。
・ステップＳ３
コンピュータ３が設定された移動予定情報をファイルにしてコンピュータ３の記憶装置に書き込む
・ステップＳ４
コンピュータ３が移動体１の制御手段５０に移動予定情報を送信して制御手段５０の記憶装置に読み込ませた後、コンピュータ３から移動体１の制御手段５０に移動制御プログラムの実行コマンドを送信する。
移動体１の制御手段５０は、移動予定情報設定手段としてのコンピュータ３によって設定された移動予定情報、ＴＳ２からの移動体１の実際の移動情報、エンコーダ２５Ｌ，２５Ｒからの移動量情報に基づいて、移動体１の移動を制御する図８に示すような移動制御処理を行う。
移動制御処理においては、通常走行処理Ａ、折返し処理Ｂ、イレギュラー発生時処理Ｃを行う。
移動制御処理においては、通常走行処理Ａ、折返し処理Ｂ、イレギュラー発生時処理Ｃを行う。
図９，図１０を参照し、通常走行処理Ａ（ステップＳ１０～ステップＳ１５）について説明する。
・ステップＳ１０
制御手段５０は、移動予定情報設定処理により設定された移動予定情報を記憶装置のファイルから読み込み、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の移動制御処理を開始する。
・ステップＳ１１
制御手段５０が、移動体１の最新の位置情報ＰｎのＸＹ座標値（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）をＴＳ２から取得して、移動体１の位置情報を更新する。
即ち、制御手段５０は、ＴＳ２から送信されてくる移動体１の最新の位置情報Ｐｎを、例えば、１００ｍｓ毎に受信して、移動体１の位置情報更新処理を行う。
・ステップＳ１２（イレギュラー発生時処理Ｃに移行するか否かの判定）
移動体１の位置情報更新でエラーが発生したか否かを判定する。即ち、制御手段５０が、ＴＳ２から移動体１の最新の位置情報Ｐｎを取得できたか否かを判定する。移動体１の位置情報更新でエラーが発生したと判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓの場合）、イレギュラー発生時処理Ｃに移行する。
・ステップＳ１３
位置情報更新でエラーが発生していないと判定された場合（ステップＳ１２でＮｏの場合）、即ち、制御手段５０が、ＴＳ２から移動体１の最新の位置情報Ｐｎを取得できた場合、制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の軌跡ベクトルＴ、直線経路ベクトルＣ、ゴール判定用ベクトルＪを計算する。
即ち、制御手段５０は、図１０に示すように、今回の直線経路(レーン）Ｌの開始地点Ｓｎから今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）までの有向線分であるベクトル、即ち、直線経路ベクトルＣを計算するとともに、移動体１の最新位置（現在のターゲット（Ｔ２の）座標）Ｐｎを取得する毎に、移動体１の１フェーズ前のターゲット（Ｔ２の）座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）から移動体１の最新位置Ｐｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、軌跡ベクトルＴを計算し、さらに、移動体１の最新位置Ｐｎから今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、ゴール判定用ベクトルＪを計算する。
・ステップＳ１４
制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の回転中心座標Ｐｒ、ゴール判定角θｇ、直線経路Ｌからのずれ量Ｅ（移動予定情報と移動情報との位置ずれ量）、必要旋回角θｒを計算する。
即ち、移動体１の回転中心座標Ｐｒ（Ｐｒｘ，Ｐｒｙ）は、図１７に示すように、位置座標Ｐｎ（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）と、位置座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）と、式（３），（４）で示される軌跡ベクトルＴとを用いて、式（１），（２）に基づいて求める。
また、ゴール判定角θｇ、及び、必要旋回角θｒは、図１８に示すように、２本のベクトルａ，ｂがなす角度を求める方法により求められる。
即ち、直線経路ベクトルＣとゴール判定用ベクトルＪとがなす角度であるゴール判定角θｇを、図１８の式（１）に基づいて求める。
また、移動体１の回転中心座標Ｐｒから今回の直線経路の終点Ｇｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、必要旋回角度判定用ベクトルＭと軌跡ベクトルＴとがなす角度である必要旋回角θｒを、図１８の式（１）に基づいて求める。
直線経路Ｌからのずれ量Ｅは、図１９に示すように、式（２）で示される直線経路ベクトルＣと、点Ｐｎ（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）とを用いて、式（１）に基づいて求める。即ち、式（１）のｄ＝Ｅである。但し、式（１）のａ，ｂ，ｃは、式（３）に示されるとおりである。
・ステップＳ１５（折返し処理Ｂに移行するか否かの判定処理（到達判定処理））
移動体１が今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎにゴールしたか否かを判定する。即ち、今回の直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が終了したか否かを判定する。
つまり、制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、ゴール判定角θｇ＞９０°であれば、移動体１が今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎにゴールしたと判定し、ゴール判定角θｇ≦９０°であれば、移動体１が終点Ｇｎに未だゴールしていないと判定する。移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓの場合）、折返し処理Ｂに移行する。
尚、実施形態１においては、直線経路Ｌからのずれ量Ｅは、少なくとも、後述するように、移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定された時点、即ち、移動体１の位置情報更新により、ゴール判定角θｇ＞９０°となった時点での、移動体１の最新の位置情報ＰｎのＸＹ座標値（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）と直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）との位置ずれ量を求めればよい。
即ち、実施形態１では、移動体１の位置情報が更新される毎の移動体１と直線経路Ｌとのずれ量Ｅは、求めてもよいし、求めなくてもよいが、移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定された時点での直線経路Ｌからのずれ量Ｅ（移動体１の位置情報Ｐｎと直線経路の終点Ｇｎとの位置ずれ量）は必ず求める。
・ステップＳ１０
制御手段５０は、移動予定情報設定処理により設定された移動予定情報を記憶装置のファイルから読み込み、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の移動制御処理を開始する。
・ステップＳ１１
制御手段５０が、移動体１の最新の位置情報ＰｎのＸＹ座標値（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）をＴＳ２から取得して、移動体１の位置情報を更新する。
即ち、制御手段５０は、ＴＳ２から送信されてくる移動体１の最新の位置情報Ｐｎを、例えば、１００ｍｓ毎に受信して、移動体１の位置情報更新処理を行う。
・ステップＳ１２（イレギュラー発生時処理Ｃに移行するか否かの判定）
移動体１の位置情報更新でエラーが発生したか否かを判定する。即ち、制御手段５０が、ＴＳ２から移動体１の最新の位置情報Ｐｎを取得できたか否かを判定する。移動体１の位置情報更新でエラーが発生したと判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓの場合）、イレギュラー発生時処理Ｃに移行する。
・ステップＳ１３
位置情報更新でエラーが発生していないと判定された場合（ステップＳ１２でＮｏの場合）、即ち、制御手段５０が、ＴＳ２から移動体１の最新の位置情報Ｐｎを取得できた場合、制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の軌跡ベクトルＴ、直線経路ベクトルＣ、ゴール判定用ベクトルＪを計算する。
即ち、制御手段５０は、図１０に示すように、今回の直線経路(レーン）Ｌの開始地点Ｓｎから今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）までの有向線分であるベクトル、即ち、直線経路ベクトルＣを計算するとともに、移動体１の最新位置（現在のターゲット（Ｔ２の）座標）Ｐｎを取得する毎に、移動体１の１フェーズ前のターゲット（Ｔ２の）座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）から移動体１の最新位置Ｐｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、軌跡ベクトルＴを計算し、さらに、移動体１の最新位置Ｐｎから今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、ゴール判定用ベクトルＪを計算する。
・ステップＳ１４
制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の回転中心座標Ｐｒ、ゴール判定角θｇ、直線経路Ｌからのずれ量Ｅ（移動予定情報と移動情報との位置ずれ量）、必要旋回角θｒを計算する。
即ち、移動体１の回転中心座標Ｐｒ（Ｐｒｘ，Ｐｒｙ）は、図１７に示すように、位置座標Ｐｎ（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）と、位置座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）と、式（３），（４）で示される軌跡ベクトルＴとを用いて、式（１），（２）に基づいて求める。
また、ゴール判定角θｇ、及び、必要旋回角θｒは、図１８に示すように、２本のベクトルａ，ｂがなす角度を求める方法により求められる。
即ち、直線経路ベクトルＣとゴール判定用ベクトルＪとがなす角度であるゴール判定角θｇを、図１８の式（１）に基づいて求める。
また、移動体１の回転中心座標Ｐｒから今回の直線経路の終点Ｇｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、必要旋回角度判定用ベクトルＭと軌跡ベクトルＴとがなす角度である必要旋回角θｒを、図１８の式（１）に基づいて求める。
直線経路Ｌからのずれ量Ｅは、図１９に示すように、式（２）で示される直線経路ベクトルＣと、点Ｐｎ（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）とを用いて、式（１）に基づいて求める。即ち、式（１）のｄ＝Ｅである。但し、式（１）のａ，ｂ，ｃは、式（３）に示されるとおりである。
・ステップＳ１５（折返し処理Ｂに移行するか否かの判定処理（到達判定処理））
移動体１が今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎにゴールしたか否かを判定する。即ち、今回の直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が終了したか否かを判定する。
つまり、制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、ゴール判定角θｇ＞９０°であれば、移動体１が今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎにゴールしたと判定し、ゴール判定角θｇ≦９０°であれば、移動体１が終点Ｇｎに未だゴールしていないと判定する。移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓの場合）、折返し処理Ｂに移行する。
尚、実施形態１においては、直線経路Ｌからのずれ量Ｅは、少なくとも、後述するように、移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定された時点、即ち、移動体１の位置情報更新により、ゴール判定角θｇ＞９０°となった時点での、移動体１の最新の位置情報ＰｎのＸＹ座標値（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）と直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）との位置ずれ量を求めればよい。
即ち、実施形態１では、移動体１の位置情報が更新される毎の移動体１と直線経路Ｌとのずれ量Ｅは、求めてもよいし、求めなくてもよいが、移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定された時点での直線経路Ｌからのずれ量Ｅ（移動体１の位置情報Ｐｎと直線経路の終点Ｇｎとの位置ずれ量）は必ず求める。
図１１乃至図１５を参照し、折返し処理Ｂ（ステップＳ３０～ステップＳ５４）について説明する。
・ステップＳ３０
ステップＳ１５でＹｅｓの場合、即ち、移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定された場合（今回の直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が終了したと判定された場合）、設定された本数Ｎの直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が全て終了したか否かを判定する。
ステップＳ３０でＮｏの場合、即ち、移動制御処理が全て終了していないと判定された場合、次の直線経路Ｌの沿った移動体１の移動制御処理に移行するための折返し処理Ｂを行う。
・ステップＳ３１
移動体１がｎ番目の直線経路Ｌに沿って移動し、移動体１の位置情報更新により、ゴール判定角θｇ＞９０°となった時点での移動体１の最新の位置情報ＰｎのＸＹ座標値（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）と当該ｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）との位置ずれ量（図１１では、「直線経路終点でのずれ量」と表記した）を求める。即ち、ｎ番目の直線経路（任意の直線経路Ｌ）の終点でのずれ量を求める。
・ステップＳ３２
制御手段５０は、判定式＝「撮影幅－直線経路間距離＜直線経路の終点でのずれ量」に基づいて、オーバーラップ良否判定を行う。
尚、「撮影幅－直線経路間距離」は、オーバーラップ設定幅である。
図１３（ａ）に示すように、例えば撮影幅ｋ＝１．２ｍ、直線経路間距離ｗ＝１ｍ、オーバーラップ設定幅ｍ＝０．２ｍである。
つまり、制御手段５０は、ステップＳ３２での判定がＹｅｓである場合は、ｎ番目の直線経路Ｌの終点でのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きく、オーバーラップ不良領域が生じているとして、以後、オーバーラップ領域確保処理に移行する。
また、制御手段５０は、ステップＳ３２での判定がＮｏである場合は、ｎ番目の直線経路の終点でのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも小さく、オーバーラップ領域が正常に確保されているとして、以後、通常折返し処理（ステップＳ４０，４１，４２，４４，４５，４６）に移行する。
・ステップＳ３０
ステップＳ１５でＹｅｓの場合、即ち、移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定された場合（今回の直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が終了したと判定された場合）、設定された本数Ｎの直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が全て終了したか否かを判定する。
ステップＳ３０でＮｏの場合、即ち、移動制御処理が全て終了していないと判定された場合、次の直線経路Ｌの沿った移動体１の移動制御処理に移行するための折返し処理Ｂを行う。
・ステップＳ３１
移動体１がｎ番目の直線経路Ｌに沿って移動し、移動体１の位置情報更新により、ゴール判定角θｇ＞９０°となった時点での移動体１の最新の位置情報ＰｎのＸＹ座標値（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）と当該ｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）との位置ずれ量（図１１では、「直線経路終点でのずれ量」と表記した）を求める。即ち、ｎ番目の直線経路（任意の直線経路Ｌ）の終点でのずれ量を求める。
・ステップＳ３２
制御手段５０は、判定式＝「撮影幅－直線経路間距離＜直線経路の終点でのずれ量」に基づいて、オーバーラップ良否判定を行う。
尚、「撮影幅－直線経路間距離」は、オーバーラップ設定幅である。
図１３（ａ）に示すように、例えば撮影幅ｋ＝１．２ｍ、直線経路間距離ｗ＝１ｍ、オーバーラップ設定幅ｍ＝０．２ｍである。
つまり、制御手段５０は、ステップＳ３２での判定がＹｅｓである場合は、ｎ番目の直線経路Ｌの終点でのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きく、オーバーラップ不良領域が生じているとして、以後、オーバーラップ領域確保処理に移行する。
また、制御手段５０は、ステップＳ３２での判定がＮｏである場合は、ｎ番目の直線経路の終点でのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも小さく、オーバーラップ領域が正常に確保されているとして、以後、通常折返し処理（ステップＳ４０，４１，４２，４４，４５，４６）に移行する。
・ステップＳ３３
ｎ番目の直線経路Ｌの終点において、移動体１が、最後の直線経路側寄り（図１３（ｂ）の右側寄り）にずれたのか否かを判定する。
制御手段５０は、ステップＳ３３での判定がＹｅｓの場合、即ち、移動体１が、最後の直線経路側寄りにずれたと判定された場合は、ｎ番目の直線経路Ｌに沿って移動体１を逆走させてオーバーラップ領域を確保する逆走処理（ステップＳ５０～ステップＳ５４）に移行する。
即ち、一連のステップＳ３１～Ｓ３３、ステップＳ５０～Ｓ５４からなる移動制御処理では、移動体１がｎ番目の直線経路Ｌ（一方の直線経路）の終点に到達したと判定された際の移動体１の実際の移動情報と当該ｎ番目の直線経路Ｌの終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、当該ずれがｎ番目の直線経路Ｌの直後のｎ＋１番目の直線経路Ｌ側（最後の直線経路側）にずれるずれであった場合には、移動体１をｎ番目の直線経路の終点まで移動させた後にｎ番目の直線経路Ｌの始点に向けて逆に移動させる、つまり、逆走させることによって、ｎ番目の直線経路Ｌを辿って逆走させた移動体１の移動領域とｎ番目の直線経路Ｌの直前の直線経路であるｎ－１番目の直線経路Ｌ（他方の直線経路）又は直後の直線経路であるｎ＋１番目の直線経路Ｌ（他方の直線経路）を辿って移動させた移動体１の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御するようにした。
つまり、この場合は、前記ずれの量が、オーバーラップ設定幅よりも大きい場合には、移動体１が終点に到達したと判定された直線経路Ｌを逆方向に移動させる逆走処理を行うことで、移動体１に再び直線経路Ｌを辿る移動処理を行わせる。
即ち、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体１を移動させる移動制御処理において、直線経路Ｌを辿る移動体１の移動処理をやり直すことで、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御するようにした。
ｎ番目の直線経路Ｌの終点において、移動体１が、最後の直線経路側寄り（図１３（ｂ）の右側寄り）にずれたのか否かを判定する。
制御手段５０は、ステップＳ３３での判定がＹｅｓの場合、即ち、移動体１が、最後の直線経路側寄りにずれたと判定された場合は、ｎ番目の直線経路Ｌに沿って移動体１を逆走させてオーバーラップ領域を確保する逆走処理（ステップＳ５０～ステップＳ５４）に移行する。
即ち、一連のステップＳ３１～Ｓ３３、ステップＳ５０～Ｓ５４からなる移動制御処理では、移動体１がｎ番目の直線経路Ｌ（一方の直線経路）の終点に到達したと判定された際の移動体１の実際の移動情報と当該ｎ番目の直線経路Ｌの終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、当該ずれがｎ番目の直線経路Ｌの直後のｎ＋１番目の直線経路Ｌ側（最後の直線経路側）にずれるずれであった場合には、移動体１をｎ番目の直線経路の終点まで移動させた後にｎ番目の直線経路Ｌの始点に向けて逆に移動させる、つまり、逆走させることによって、ｎ番目の直線経路Ｌを辿って逆走させた移動体１の移動領域とｎ番目の直線経路Ｌの直前の直線経路であるｎ－１番目の直線経路Ｌ（他方の直線経路）又は直後の直線経路であるｎ＋１番目の直線経路Ｌ（他方の直線経路）を辿って移動させた移動体１の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御するようにした。
つまり、この場合は、前記ずれの量が、オーバーラップ設定幅よりも大きい場合には、移動体１が終点に到達したと判定された直線経路Ｌを逆方向に移動させる逆走処理を行うことで、移動体１に再び直線経路Ｌを辿る移動処理を行わせる。
即ち、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体１を移動させる移動制御処理において、直線経路Ｌを辿る移動体１の移動処理をやり直すことで、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御するようにした。
次に、制御手段５０は、ステップＳ３３での判定がＮｏの場合は、移動体１が最初の直線経路側寄り（図１４（ｂ）の左側寄り）にずれたとして、ステップＳ３４に移行する。
・ステップＳ３４
制御手段５０は、判定式＝「撮影幅（ｋ）÷２＜直線経路の終点でのずれ量」に基づいて、上述した逆走処理（ステップＳ５０～ステップＳ５４）を行うか否かを判定する。
即ち、ステップＳ３４の判定においてＹｅｓの場合、即ち、ｎ番目の直線経路Ｌの終点でのずれ量が、オーバーラップ設定幅よりも大きく設定された所定値である、撮影幅÷２（＝例えば０．６ｍ）よりも大きい場合は、上述した逆走処理を行う。
また、ステップＳ３４の判定においてＮｏの場合、即ち、ｎ番目の直線経路Ｌの終点でのずれ量が、撮影幅（ｋ）÷２以下の場合は、次のｎ＋１番目の直線経路Ｌを設定し直す直線経路再設定処理（ステップＳ４２，Ｓ４３）を行い、再設定した直線経路に沿って移動体１を順送させる。尚、当該「順走」とは、移動予定情報に基づいて予め設定される移動予定経路としての直線経路Ｌの予定進行方向に向けて移動体１を移動させることを言う。
・ステップＳ３４
制御手段５０は、判定式＝「撮影幅（ｋ）÷２＜直線経路の終点でのずれ量」に基づいて、上述した逆走処理（ステップＳ５０～ステップＳ５４）を行うか否かを判定する。
即ち、ステップＳ３４の判定においてＹｅｓの場合、即ち、ｎ番目の直線経路Ｌの終点でのずれ量が、オーバーラップ設定幅よりも大きく設定された所定値である、撮影幅÷２（＝例えば０．６ｍ）よりも大きい場合は、上述した逆走処理を行う。
また、ステップＳ３４の判定においてＮｏの場合、即ち、ｎ番目の直線経路Ｌの終点でのずれ量が、撮影幅（ｋ）÷２以下の場合は、次のｎ＋１番目の直線経路Ｌを設定し直す直線経路再設定処理（ステップＳ４２，Ｓ４３）を行い、再設定した直線経路に沿って移動体１を順送させる。尚、当該「順走」とは、移動予定情報に基づいて予め設定される移動予定経路としての直線経路Ｌの予定進行方向に向けて移動体１を移動させることを言う。
即ち、一連のステップＳ３１～Ｓ３４、ステップＳ４０～Ｓ４６、ステップＳ５０～Ｓ５４からなる移動制御処理は、以下のとおりである。
互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体１を移動させる処理において、まず、一連のステップＳ３１～Ｓ３４においては、移動体１が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体１の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、当該ずれが一方の直線経路の直前の直線経路側（最初の直線経路側）にずれるずれである場合には、前記ずれ量が、オーバーラップ設定幅よりも大きく設定された所定値よりも大きいか否かを判定した。
また、一連のステップＳ３４，ステップＳ４０～Ｓ４６においては、前記ずれ量が所定値としての「撮影幅÷２」以下の場合には、当該一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路の始点及び終点を一方の直線経路に近付けるように再設定した後、この再設定した他方の直線経路を辿って移動体を移動（順走）させることによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御した。
つまり、この場合は、前記ずれ量が、オーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、所定値としての「撮影幅÷２」以下の場合には、移動体１が終点に到達したと判定された直線経路Ｌの次の直線経路Ｌの始点と終点とを再設定することで、直線経路Ｌ（一方の直線経路）を辿って移動させた移動体の移動領域と次の直線経路Ｌ（他方の直線経路）を辿って移動させた移動体の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御した。
そして、一連のステップＳ３４，ステップＳ５０～Ｓ５４においては、前記ずれ量が所定値としての「撮影幅÷２」よりも大きい場合には、移動体１を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆走させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体の移動領域と一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御する。
つまり、この場合は、前記ずれ量が、所定値としての「撮影幅÷２」よりも大きい場合には、逆走処理を行うことで、移動体１に再び直線経路Ｌを辿る移動処理を行わせる。即ち、一方の直線経路を辿る移動体１の移動処理をやり直すことで、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御するようにした。
尚、逆走処理を行う場合と直線経路再設定処理を行う場合とを分ける所定値を「撮影幅（ｋ）÷２」とし、かつ、最初の直線経路側にずれたずれ量が、所定値である「撮影幅（ｋ）÷２」以下の場合に、逆走処理を行なわずに直線経路再設定処理を行なうようにした理由は、以下のとおりである。
例えば、図１３において、移動体１が一方の直線経路の始点Ｓｎ－１から終点Ｇｎ－１に向けて移動した場合に、当該一方の直線経路の終点でのずれが最初の直線経路側（図１３の左側）にずれていて当該ずれ量が「撮影幅（ｋ）÷２」よりも大きかった場合において、直線経路再設定処理を行なって、一方の直線経路の直後の他方の直線経路の始点Ｓｎを、一方の直線経路の終点Ｇｎ－１よりも最後の直線経路側（図１３の右側）に設定すると、オーバーラップを確保できなくなる。そこで、最初の直線経路側にずれたずれ量が、所定値としての「撮影幅（ｋ）÷２」よりも大きい場合には、一方の直線経路を辿る移動体１の移動処理をやり直す逆走処理を行なうようにしている。
一方、最初の直線経路側にずれたずれ量が、所定値としての「撮影幅（ｋ）÷２」以下の場合は、後述するように、直線経路再設定処理にて設定される基準値ｒｗ＝移動距離ｗ－ずれ量ａ（図１４（ｂ）参照）であるので、例えば、図１４（ｂ）のように、一方の直線経路の直後の他方の直線経路の始点Ｓｎａ＋１を、一方の直線経路の終点Ｇｎよりも最後の直線経路側に設定することで、オーバーラップを確保できるようになる。この場合、一方の直線経路の直後の他方の直線経路の始点を、一方の直線経路の終点よりも最後の直線経路側に設定できて、かつ、オーバーラップを確保できるようになるので、移動処理のやり直しである逆走処理を行う場合に比べて、所定の範囲を移動体１に移動させるのに要する時間を短くできるようになり、移動体１を効率的にかつオーバーラップを確保できるように移動させることができるようになる。
互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体１を移動させる処理において、まず、一連のステップＳ３１～Ｓ３４においては、移動体１が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体１の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、当該ずれが一方の直線経路の直前の直線経路側（最初の直線経路側）にずれるずれである場合には、前記ずれ量が、オーバーラップ設定幅よりも大きく設定された所定値よりも大きいか否かを判定した。
また、一連のステップＳ３４，ステップＳ４０～Ｓ４６においては、前記ずれ量が所定値としての「撮影幅÷２」以下の場合には、当該一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路の始点及び終点を一方の直線経路に近付けるように再設定した後、この再設定した他方の直線経路を辿って移動体を移動（順走）させることによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御した。
つまり、この場合は、前記ずれ量が、オーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、所定値としての「撮影幅÷２」以下の場合には、移動体１が終点に到達したと判定された直線経路Ｌの次の直線経路Ｌの始点と終点とを再設定することで、直線経路Ｌ（一方の直線経路）を辿って移動させた移動体の移動領域と次の直線経路Ｌ（他方の直線経路）を辿って移動させた移動体の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御した。
そして、一連のステップＳ３４，ステップＳ５０～Ｓ５４においては、前記ずれ量が所定値としての「撮影幅÷２」よりも大きい場合には、移動体１を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆走させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体の移動領域と一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御する。
つまり、この場合は、前記ずれ量が、所定値としての「撮影幅÷２」よりも大きい場合には、逆走処理を行うことで、移動体１に再び直線経路Ｌを辿る移動処理を行わせる。即ち、一方の直線経路を辿る移動体１の移動処理をやり直すことで、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御するようにした。
尚、逆走処理を行う場合と直線経路再設定処理を行う場合とを分ける所定値を「撮影幅（ｋ）÷２」とし、かつ、最初の直線経路側にずれたずれ量が、所定値である「撮影幅（ｋ）÷２」以下の場合に、逆走処理を行なわずに直線経路再設定処理を行なうようにした理由は、以下のとおりである。
例えば、図１３において、移動体１が一方の直線経路の始点Ｓｎ－１から終点Ｇｎ－１に向けて移動した場合に、当該一方の直線経路の終点でのずれが最初の直線経路側（図１３の左側）にずれていて当該ずれ量が「撮影幅（ｋ）÷２」よりも大きかった場合において、直線経路再設定処理を行なって、一方の直線経路の直後の他方の直線経路の始点Ｓｎを、一方の直線経路の終点Ｇｎ－１よりも最後の直線経路側（図１３の右側）に設定すると、オーバーラップを確保できなくなる。そこで、最初の直線経路側にずれたずれ量が、所定値としての「撮影幅（ｋ）÷２」よりも大きい場合には、一方の直線経路を辿る移動体１の移動処理をやり直す逆走処理を行なうようにしている。
一方、最初の直線経路側にずれたずれ量が、所定値としての「撮影幅（ｋ）÷２」以下の場合は、後述するように、直線経路再設定処理にて設定される基準値ｒｗ＝移動距離ｗ－ずれ量ａ（図１４（ｂ）参照）であるので、例えば、図１４（ｂ）のように、一方の直線経路の直後の他方の直線経路の始点Ｓｎａ＋１を、一方の直線経路の終点Ｇｎよりも最後の直線経路側に設定することで、オーバーラップを確保できるようになる。この場合、一方の直線経路の直後の他方の直線経路の始点を、一方の直線経路の終点よりも最後の直線経路側に設定できて、かつ、オーバーラップを確保できるようになるので、移動処理のやり直しである逆走処理を行う場合に比べて、所定の範囲を移動体１に移動させるのに要する時間を短くできるようになり、移動体１を効率的にかつオーバーラップを確保できるように移動させることができるようになる。
制御手段５０による移動体１の順走処理（ステップＳ４０～ステップＳ４６）について説明する。
・ステップＳ４０
ｎ＋１番目の直線経路Ｌの移動開始地点を向くように移動体１を旋回させる。
・ステップＳ４１
ｎ＋１番目の直線経路Ｌの移動開始地点までの移動距離を計算する。
・ステップＳ４２
移動距離＞基準値（例えば１ｍ）か否かを判定する。
・ステップＳ４３
ステップＳ４２の判定においてＹｅｓの場合、即ち、計算した移動距離が基準値よりも大きい場合には、ステップＳ４１で計算した移動距離を基準値に設定する。即ち、計算した移動距離の代わりに、基準値を移動距離とする。これにより、ｎ＋１番目の直線経路Ｌ（次の直線経路）の始点及び終点が再設定されるので、ｎ＋１番目の直線経路Ｌが再設定されることになる。
・ステップＳ４４
移動距離分だけ移動体１を前進させる。
・ステップＳ４５
ｎ＋１番目の直線経路Ｌの終点を向くように移動体１を旋回させる。
・ステップＳ４６
ｎ＋１番目の直線経路Ｌに沿って移動体１を順走させる。
・ステップＳ４０
ｎ＋１番目の直線経路Ｌの移動開始地点を向くように移動体１を旋回させる。
・ステップＳ４１
ｎ＋１番目の直線経路Ｌの移動開始地点までの移動距離を計算する。
・ステップＳ４２
移動距離＞基準値（例えば１ｍ）か否かを判定する。
・ステップＳ４３
ステップＳ４２の判定においてＹｅｓの場合、即ち、計算した移動距離が基準値よりも大きい場合には、ステップＳ４１で計算した移動距離を基準値に設定する。即ち、計算した移動距離の代わりに、基準値を移動距離とする。これにより、ｎ＋１番目の直線経路Ｌ（次の直線経路）の始点及び終点が再設定されるので、ｎ＋１番目の直線経路Ｌが再設定されることになる。
・ステップＳ４４
移動距離分だけ移動体１を前進させる。
・ステップＳ４５
ｎ＋１番目の直線経路Ｌの終点を向くように移動体１を旋回させる。
・ステップＳ４６
ｎ＋１番目の直線経路Ｌに沿って移動体１を順走させる。
移動体１の逆走処理（ステップＳ５０～ステップＳ５４）について説明する。
・ステップＳ５０
ｎ番目の直線経路Ｌの終点を向くように移動体１を旋回させる。
・ステップＳ５１
ｎ番目の直線経路Ｌの終点までの移動距離を計算する。
・ステップＳ５２
移動距離分だけ移動体１を前進させる。
・ステップＳ５３
ｎ番目の直線経路Ｌの移動開始点を向くように移動体１を旋回させる。
・ステップＳ５４
ｎ番目の直線経路Ｌに沿って移動体１を逆走させる。
・ステップＳ５０
ｎ番目の直線経路Ｌの終点を向くように移動体１を旋回させる。
・ステップＳ５１
ｎ番目の直線経路Ｌの終点までの移動距離を計算する。
・ステップＳ５２
移動距離分だけ移動体１を前進させる。
・ステップＳ５３
ｎ番目の直線経路Ｌの移動開始点を向くように移動体１を旋回させる。
・ステップＳ５４
ｎ番目の直線経路Ｌに沿って移動体１を逆走させる。
図１１に示す折返し処理Ｂのフローにおいて、ステップＳ３２でＮｏで、かつ、ステップＳ４２でＮｏの場合には、図１２に示すような、通常折返し処理を行う。
通常折返し処理では、移動体１の移動に伴ってゴール判定角θｇ＞９０°となった時点（移動体１が図１２における終点Ｇｎ－１にゴールしたと判定された時点）から、移動体１の全長の２倍の距離だけ離れた方向変換点Ｐｎｒ（Ｐｎｒｘ，Ｐｎｒｙ）まで移動体１をそのまま前進させ、かつ、ＴＳ２から移動体１の位置情報を最新の位置情報Ｐｎｒに更新するとともに、軌跡ベクトルＴを再計算する。尚、移動体１の全長の２倍の距離だけそのまま移動させる理由は、前の直線経路の終点Ｇｎ－１と次の直線経路Ｌの開始地点Ｓｎとのラインを揃えるためである。
そして、次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸ、旋回補正角θcを計算する。
次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸは、図１９に示すように、式（２）で示される次の直線経路ベクトルＣと、点Ｐ（＝点Ｐｎｒ）とを用いて、式（１）に基づいて求める。即ち、式（１）のｄ＝ＥＸである。
旋回補正角θｃ、即ち、前の直線経路ベクトルＣと軌跡ベクトルＴとがなす角度である旋回補正角θｃは、図１８の式（１）に基づいて求める。
そして、図２０に示すように、前の直線経路（レーン）の開始地点Ｓｎ－１（Ｓｎ－１ｘ，Ｓｎ－１ｙ）、前の直線経路の終点Ｇｎ－１（Ｇｎ－１ｘ，Ｇｎ－１ｙ）、直線経路間の距離ｗを用いて、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）を求める。
次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図２０の式（１）又は式（２）に基づいて求める。尚、図２０に示すように、各直線経路は、基準となるＸＹ座標のＸ軸からθだけ傾いているとする。そして、次の直線経路が前回の直線経路の進行方向に向かって右側にある場合は、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図２０の式（１）に基づいて求める。また、次の直線経路が前回の直線経路の進行方向に向かって左側にある場合は、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図２０の式（２）に基づいて求める。
通常折返し処理では、移動体１の移動に伴ってゴール判定角θｇ＞９０°となった時点（移動体１が図１２における終点Ｇｎ－１にゴールしたと判定された時点）から、移動体１の全長の２倍の距離だけ離れた方向変換点Ｐｎｒ（Ｐｎｒｘ，Ｐｎｒｙ）まで移動体１をそのまま前進させ、かつ、ＴＳ２から移動体１の位置情報を最新の位置情報Ｐｎｒに更新するとともに、軌跡ベクトルＴを再計算する。尚、移動体１の全長の２倍の距離だけそのまま移動させる理由は、前の直線経路の終点Ｇｎ－１と次の直線経路Ｌの開始地点Ｓｎとのラインを揃えるためである。
そして、次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸ、旋回補正角θcを計算する。
次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸは、図１９に示すように、式（２）で示される次の直線経路ベクトルＣと、点Ｐ（＝点Ｐｎｒ）とを用いて、式（１）に基づいて求める。即ち、式（１）のｄ＝ＥＸである。
旋回補正角θｃ、即ち、前の直線経路ベクトルＣと軌跡ベクトルＴとがなす角度である旋回補正角θｃは、図１８の式（１）に基づいて求める。
そして、図２０に示すように、前の直線経路（レーン）の開始地点Ｓｎ－１（Ｓｎ－１ｘ，Ｓｎ－１ｙ）、前の直線経路の終点Ｇｎ－１（Ｇｎ－１ｘ，Ｇｎ－１ｙ）、直線経路間の距離ｗを用いて、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）を求める。
次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図２０の式（１）又は式（２）に基づいて求める。尚、図２０に示すように、各直線経路は、基準となるＸＹ座標のＸ軸からθだけ傾いているとする。そして、次の直線経路が前回の直線経路の進行方向に向かって右側にある場合は、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図２０の式（１）に基づいて求める。また、次の直線経路が前回の直線経路の進行方向に向かって左側にある場合は、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図２０の式（２）に基づいて求める。
以下、図１３乃至図１５を参照し、オーバーラップ領域確保処理について具体的に説明する。
図１３（ａ）は、移動予定情報に基づいて設定された直線経路Ｌと、移動体１が実際に移動した直線経路、即ち、移動体１の位置情報Ｐｎの軌跡（以下、「実直線経路」という）Ｒとが一致し、実際のオーバーラップ領域Ｑの幅が、オーバーラップ設定幅ｍと一致した状態、つまり、移動体１の望ましい理想の移動パターンを示している。
即ち、図１３（ａ）は、移動体１が基準地点（移動開始地点Ｓｎ－１）から折返し地点（終点Ｇｎ－１）まで移動した際に撮像手段５で撮影された撮影範囲Ａの復路予定経路側の部分と移動体１が当該折返し地点（終点Ｇｎ－１）から次の折返し地点（終点Ｇｎ）まで移動する際に撮像手段５で撮影された撮影範囲Ａの往路移動経路側の部分との重なり部分（即ち、オーバーラップ領域Ｑ）が予定通りに確保された例を示している。
撮影範囲Ａは、例えば図１３乃至図１５において、縦長の長方形で囲まれた領域である。
図１３（ａ）は、移動予定情報に基づいて設定された直線経路Ｌと、移動体１が実際に移動した直線経路、即ち、移動体１の位置情報Ｐｎの軌跡（以下、「実直線経路」という）Ｒとが一致し、実際のオーバーラップ領域Ｑの幅が、オーバーラップ設定幅ｍと一致した状態、つまり、移動体１の望ましい理想の移動パターンを示している。
即ち、図１３（ａ）は、移動体１が基準地点（移動開始地点Ｓｎ－１）から折返し地点（終点Ｇｎ－１）まで移動した際に撮像手段５で撮影された撮影範囲Ａの復路予定経路側の部分と移動体１が当該折返し地点（終点Ｇｎ－１）から次の折返し地点（終点Ｇｎ）まで移動する際に撮像手段５で撮影された撮影範囲Ａの往路移動経路側の部分との重なり部分（即ち、オーバーラップ領域Ｑ）が予定通りに確保された例を示している。
撮影範囲Ａは、例えば図１３乃至図１５において、縦長の長方形で囲まれた領域である。
図１３（ｂ）は、オーバーラップ不良領域ＦＡが生じる場合を示している。
即ち、床面Ｆ上において移動体１をｎ番目の直線経路Ｌの移動開始地点（基準地点）Ｓｎから一方向に延長するｎ番目の直線経路Ｌ（一方の直線経路）の終点Ｇｎを目指して移動させた結果、移動体１が実直線経路Ｒ１のように移動してしまって、当該実直線経路Ｒ１の終点Ｇｎａが、直線経路Ｌの終点Ｇｎよりも、最後の直線経路側寄り（図１３（ｂ）の右側寄り（一方の直線経路の直後の直線経路側））にずれた場合（ステップＳ３３でＹｅｓの場合））を示している。
この場合、オーバーラップ不良領域ＦＡが生じるため、上述した逆走処理（ステップＳ５０～ステップＳ５４）が実行される。
当該逆走処理は、図１３（ｂ）の実線矢印ｒ１に示すように、終点Ｇｎａに到達した移動体１を全長の２倍の距離だけそのまま移動させた後、ｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎに向くように旋回させる。そして、当該旋回した位置からｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎまでの移動距離ｊを計算し、移動距離ｊ分だけ前進させる。そして、移動体１が終点Ｇｎまで到達した後、ｎ番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎに向くように移動体１を旋回させ、その後、移動体１をｎ番目の直線経路Ｌ上で移動させてｎ番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎまで逆走させる（ステップＳ５０～Ｓ５４参照）。この場合、移動距離ｊ＞オーバーラップ不良領域最大幅ｎとなるので、当該移動体１の逆走処理により、オーバーラップ不良領域ＦＡを無くすことができ、オーバーラップ領域Ｑを確保できるようになる。
即ち、床面Ｆ上において移動体１をｎ番目の直線経路Ｌの移動開始地点（基準地点）Ｓｎから一方向に延長するｎ番目の直線経路Ｌ（一方の直線経路）の終点Ｇｎを目指して移動させた結果、移動体１が実直線経路Ｒ１のように移動してしまって、当該実直線経路Ｒ１の終点Ｇｎａが、直線経路Ｌの終点Ｇｎよりも、最後の直線経路側寄り（図１３（ｂ）の右側寄り（一方の直線経路の直後の直線経路側））にずれた場合（ステップＳ３３でＹｅｓの場合））を示している。
この場合、オーバーラップ不良領域ＦＡが生じるため、上述した逆走処理（ステップＳ５０～ステップＳ５４）が実行される。
当該逆走処理は、図１３（ｂ）の実線矢印ｒ１に示すように、終点Ｇｎａに到達した移動体１を全長の２倍の距離だけそのまま移動させた後、ｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎに向くように旋回させる。そして、当該旋回した位置からｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎまでの移動距離ｊを計算し、移動距離ｊ分だけ前進させる。そして、移動体１が終点Ｇｎまで到達した後、ｎ番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎに向くように移動体１を旋回させ、その後、移動体１をｎ番目の直線経路Ｌ上で移動させてｎ番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎまで逆走させる（ステップＳ５０～Ｓ５４参照）。この場合、移動距離ｊ＞オーバーラップ不良領域最大幅ｎとなるので、当該移動体１の逆走処理により、オーバーラップ不良領域ＦＡを無くすことができ、オーバーラップ領域Ｑを確保できるようになる。
図１４（ａ）では、床面Ｆ上において移動体１をｎ番目の直線経路Ｌの移動開始地点（基準地点）Ｓｎから一方向に延長するｎ番目の直線経路Ｌ（一方の直線経路）の終点Ｇｎを目指して移動させた結果、移動体１が実直線経路Ｒ２のように移動してしまって、当該実直線経路Ｒ２の終点Ｇｎａが、ｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎよりも、最初の直線経路側寄り（図１４（ａ）の左側寄り（一方の直線経路の直前の直線経路側））にずれ量ａだけずれた場合（ステップＳ３３でＮｏの場合））を示している。
この場合、オーバーラップ不良領域ＦＡが生じるため、上述した順走処理（ステップＳ４０～ステップＳ４６）、つまり、直線経路再設定処理（ステップＳ４２，Ｓ４３）が実行される。
当該直線経路再設定処理は、以下のとおりである。
まず、終点Ｇｎａに到達した移動体１を全長の２倍の距離だけそのまま移動させた後、ｎ＋１番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎ＋１に向くように移動体１を旋回させる（ステップＳ４０）。そして、図１４（ｂ）に示すように、当該旋回した位置からｎ＋１番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎ＋１までの移動距離ｗを計算し（ステップＳ４１）、この計算した移動距離ｗが基準値ｒｗよりも大きい場合には（ステップＳ４２でＹｅｓの場合）、計算した移動距離ｗを基準値ｒｗに設定する（ステップＳ４１）。即ち、計算した移動距離ｗを基準値ｒｗに置き換える
そして、基準値ｒｗに置き換えられた移動距離ｒｗ分だけ移動体１を前進させてｎ＋１番目の直線経路Ｌの再設定した始点Ｓｎａ＋１まで到達させた後、ｎ＋１番目の直線経路Ｌの再設定した終点Ｇｎ＋１側を向くように移動体１を旋回させ、その後、矢印Ｒ３に示すように、移動体１を再設定したｎ＋１番目の直線経路Ｌに沿って順走させる。
この場合、移動距離ｗ－基準値ｒｗ＝ずれ量ａ＞オーバーラップ不良領域最大幅ｎとなるので、当該直線経路再設定処理を含む順走処理により、オーバーラップ不良領域ＦＡを無くすことができ、オーバーラップ領域Ｑを確保できるようになる。
即ち、基準値ｒｗ＝移動距離ｗ－ずれ量ａである。
この場合、オーバーラップ不良領域ＦＡが生じるため、上述した順走処理（ステップＳ４０～ステップＳ４６）、つまり、直線経路再設定処理（ステップＳ４２，Ｓ４３）が実行される。
当該直線経路再設定処理は、以下のとおりである。
まず、終点Ｇｎａに到達した移動体１を全長の２倍の距離だけそのまま移動させた後、ｎ＋１番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎ＋１に向くように移動体１を旋回させる（ステップＳ４０）。そして、図１４（ｂ）に示すように、当該旋回した位置からｎ＋１番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎ＋１までの移動距離ｗを計算し（ステップＳ４１）、この計算した移動距離ｗが基準値ｒｗよりも大きい場合には（ステップＳ４２でＹｅｓの場合）、計算した移動距離ｗを基準値ｒｗに設定する（ステップＳ４１）。即ち、計算した移動距離ｗを基準値ｒｗに置き換える
そして、基準値ｒｗに置き換えられた移動距離ｒｗ分だけ移動体１を前進させてｎ＋１番目の直線経路Ｌの再設定した始点Ｓｎａ＋１まで到達させた後、ｎ＋１番目の直線経路Ｌの再設定した終点Ｇｎ＋１側を向くように移動体１を旋回させ、その後、矢印Ｒ３に示すように、移動体１を再設定したｎ＋１番目の直線経路Ｌに沿って順走させる。
この場合、移動距離ｗ－基準値ｒｗ＝ずれ量ａ＞オーバーラップ不良領域最大幅ｎとなるので、当該直線経路再設定処理を含む順走処理により、オーバーラップ不良領域ＦＡを無くすことができ、オーバーラップ領域Ｑを確保できるようになる。
即ち、基準値ｒｗ＝移動距離ｗ－ずれ量ａである。
図１４（ａ）に示す実直線経路Ｒ２が生じた後、再び、図１５（ａ）に示す実直線経路Ｒ４が生じた場合、即ち、最初の直線経路側寄りにずれる実直線経路が２回以上生じた場合、図１４（ａ）の経路ずれ量ａが蓄積されて、図１５（ａ）に示すような、蓄積経路ずれ量ａｎとなり、この蓄積経路ずれ量ａｎが、図１５（ｂ）に示すような基準値ｋ１以上になってしまった場合、図１５（ｂ）に示すように、例えば、移動体１をｎ番目の実直線経路Ｒ上で移動させた後、移動体１を本来のｎ番目の直線経路Ｌ上で逆走させる。
即ち、移動体１が終点Ｇｎａに到達した後、終点Ｇｎａに到達した移動体１を全長の２倍の距離だけそのまま移動させる。その後、図１５（ｂ）に示すように、移動体１をｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎに向くように旋回させて、実線矢印ｒ４に示すように、基準値ｋ１分だけ前進させ、ｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎまで到達させる。その後、ｎ番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎに向くように移動体１を９０°旋回させた後、実線矢印ｒ５に示すように、移動体１をｎ番目の直線経路Ｌ上で移動させてｎ番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎまで逆走させる。
尚、基準値ｋ１は、例えば撮影幅の半分、即ち、撮影幅ｋ＝１．２ｍであれば基準値ｋ１は０．６ｍに設定される。
このようにすることで、直線経路Ｌと実直線経路Ｒとのずれが大きくなった場合に、直線経路Ｌと実直線経路Ｒとのずれを無くすことができるようになり、直線経路Ｌに対応した移動制御に復帰させることができるようになる。即ち、直線経路再設定処理に基づく経路ずれ量の蓄積をリセットできるようになる。
即ち、移動体１が終点Ｇｎａに到達した後、終点Ｇｎａに到達した移動体１を全長の２倍の距離だけそのまま移動させる。その後、図１５（ｂ）に示すように、移動体１をｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎに向くように旋回させて、実線矢印ｒ４に示すように、基準値ｋ１分だけ前進させ、ｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎまで到達させる。その後、ｎ番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎに向くように移動体１を９０°旋回させた後、実線矢印ｒ５に示すように、移動体１をｎ番目の直線経路Ｌ上で移動させてｎ番目の直線経路Ｌの移動開始地点Ｓｎまで逆走させる。
尚、基準値ｋ１は、例えば撮影幅の半分、即ち、撮影幅ｋ＝１．２ｍであれば基準値ｋ１は０．６ｍに設定される。
このようにすることで、直線経路Ｌと実直線経路Ｒとのずれが大きくなった場合に、直線経路Ｌと実直線経路Ｒとのずれを無くすことができるようになり、直線経路Ｌに対応した移動制御に復帰させることができるようになる。即ち、直線経路再設定処理に基づく経路ずれ量の蓄積をリセットできるようになる。
図１６を参照し、イレギュラー発生時処理Ｃ（ステップＳ６０～ステップＳ６５）について説明する。
・ステップＳ６０
ステップＳ１２でＹｅｓの場合、即ち、位置情報更新でエラーが発生したと判定された場合、位置情報が得られているときの軌跡ベクトルＴとエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒからの検出値とを用いて移動体１の自己位置を推定する。
即ち、図２１に示すように、自己位置を見失う直前の位置座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）と、位置座標Ｐｎ－１より１フェーズ前の位置座標Ｐｎ－２（Ｐｎ－２ｘ，Ｐｎ－２ｙ）とで、軌跡ベクトルＴを定義し、直前の位置座標Ｐｎ－１を通過してから自己位置を見失うまでに増加したエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒの値を用いて、前進した距離Ｄを推定し、移動体１の推定自己位置Ｐｃ（Ｐｃｘ，Ｐｃｙ）を，式（１），（２）に基づいて計算する。
・ステップＳ６１
現在、移動体１が、直線経路Ｌの終点（ゴール）付近のいると推測されるか否かを判定する。
・ステップＳ６２
現在、移動体１が、終点付近のいると推測されなかった場合、一定距離前進させる。
・ステップＳ６３
現在、移動体１が、終点付近のいると推測された場合、停止して待つ。
・ステップＳ６４
連続エラー回数が所定値（例えば１０回）を超えたか、又は、連続エラー中に進んだ距離が所定値（例えば１ｍ）を超えたか否かを判定する。連続エラー回数が所定値を超えたか、又は、連続エラー中に進んだ距離が所定値を超えた場合、終了する。また、連続エラー回数が所定値を超えておらず、かつ、連続エラー中に進んだ距離が所定値を超えていない場合は、ステップＳ１１に戻る。
・ステップＳ６０
ステップＳ１２でＹｅｓの場合、即ち、位置情報更新でエラーが発生したと判定された場合、位置情報が得られているときの軌跡ベクトルＴとエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒからの検出値とを用いて移動体１の自己位置を推定する。
即ち、図２１に示すように、自己位置を見失う直前の位置座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）と、位置座標Ｐｎ－１より１フェーズ前の位置座標Ｐｎ－２（Ｐｎ－２ｘ，Ｐｎ－２ｙ）とで、軌跡ベクトルＴを定義し、直前の位置座標Ｐｎ－１を通過してから自己位置を見失うまでに増加したエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒの値を用いて、前進した距離Ｄを推定し、移動体１の推定自己位置Ｐｃ（Ｐｃｘ，Ｐｃｙ）を，式（１），（２）に基づいて計算する。
・ステップＳ６１
現在、移動体１が、直線経路Ｌの終点（ゴール）付近のいると推測されるか否かを判定する。
・ステップＳ６２
現在、移動体１が、終点付近のいると推測されなかった場合、一定距離前進させる。
・ステップＳ６３
現在、移動体１が、終点付近のいると推測された場合、停止して待つ。
・ステップＳ６４
連続エラー回数が所定値（例えば１０回）を超えたか、又は、連続エラー中に進んだ距離が所定値（例えば１ｍ）を超えたか否かを判定する。連続エラー回数が所定値を超えたか、又は、連続エラー中に進んだ距離が所定値を超えた場合、終了する。また、連続エラー回数が所定値を超えておらず、かつ、連続エラー中に進んだ距離が所定値を超えていない場合は、ステップＳ１１に戻る。
実施形態１によれば、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体１を移動させる移動制御処理において、移動体１が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体１の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量に基づいて、上述した逆走処理や直線経路再設定処理を行うことによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるようになるため、検査処理において、不具合の発生をなくすことができるようになる。
また、移動体１は、制御手段５０が、昇降装置４０の伸縮手段を伸長させて転動体４５を床面Ｆに押し付けるとともに前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆから浮かせた状態で、床面Ｆに接触している後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させることによって、水平方向の向きを変更するように構成されているので、移動方向を変更する際、水平方向の向きをスムーズに変更できる。
即ち、基体１０を床面Ｆから浮かせて転動体４５を床面Ｆに接触させた状態で、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させることにより、回転中心線１０Ｃを中心とした床面Ｆ上の１つの円弧１０Ｒ上を、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒ及び転動体４５が転動することになるので、移動体１が回転中心線１０Ｃを回転中心として右回り又は左回りにスムーズに回転し、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになる。
当該移動体１によれば、移動体１の重量が重い場合でも、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになるので、当該構成は、重量が重い移動体に好適である。
また、昇降装置４０の伸縮手段を、移動体１の回転中心線１０Ｃと平行を維持しながら当該回転中心線１０Ｃに沿った上下方向に移動させるためのガイド部４６を備えたので、昇降装置４０の伸縮手段が正確に上下方向に移動して、回転中心線１０Ｃを正確に形成できるようになるので、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになる。
即ち、基体１０を床面Ｆから浮かせて転動体４５を床面Ｆに接触させた状態で、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させることにより、回転中心線１０Ｃを中心とした床面Ｆ上の１つの円弧１０Ｒ上を、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒ及び転動体４５が転動することになるので、移動体１が回転中心線１０Ｃを回転中心として右回り又は左回りにスムーズに回転し、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになる。
当該移動体１によれば、移動体１の重量が重い場合でも、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになるので、当該構成は、重量が重い移動体に好適である。
また、昇降装置４０の伸縮手段を、移動体１の回転中心線１０Ｃと平行を維持しながら当該回転中心線１０Ｃに沿った上下方向に移動させるためのガイド部４６を備えたので、昇降装置４０の伸縮手段が正確に上下方向に移動して、回転中心線１０Ｃを正確に形成できるようになるので、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになる。
実施形態２
終点到達判定時のずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きいと判定した場合に、逆走処理を行うことによって、オーバーラップを確保してもよい。
即ち、移動体１が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体１の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きい場合に、移動体１を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆に移動させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体１の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域とが重なるようにした移動制御処理を行うようにしてもよい。
例えば、図１４（ａ）にように、移動体１が実直線経路Ｒ２のように移動してしまって、当該実直線経路Ｒ２の終点Ｇｎａが、ｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎよりも、最初の直線経路側寄りにずれた場合において、移動体１をｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎに移動させて逆走処理を行わせるようにしてもよい。
即ち、終点到達判定時のずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きいと判定した場合に、逆走処理だけを行うことによって、オーバーラップを確保するようにしてもよい。
終点到達判定時のずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きいと判定した場合に、逆走処理を行うことによって、オーバーラップを確保してもよい。
即ち、移動体１が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体１の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きい場合に、移動体１を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆に移動させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体１の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域とが重なるようにした移動制御処理を行うようにしてもよい。
例えば、図１４（ａ）にように、移動体１が実直線経路Ｒ２のように移動してしまって、当該実直線経路Ｒ２の終点Ｇｎａが、ｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎよりも、最初の直線経路側寄りにずれた場合において、移動体１をｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎに移動させて逆走処理を行わせるようにしてもよい。
即ち、終点到達判定時のずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きいと判定した場合に、逆走処理だけを行うことによって、オーバーラップを確保するようにしてもよい。
実施形態３
終点到達判定時のずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きいと判定した場合に、直線経路再設定処理を行うことによって、オーバーラップを確保してもよい。
即ち、移動体１が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体１の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きい場合に、当該一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路の始点及び終点を一方の直線経路に近付けるように再設定した後、この再設定した他方の直線経路を辿って移動体１を移動させることによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域と他方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域とが重なるようにした移動制御処理を行うようにしてもよい。
例えば、図１３（ｂ）のように、移動体１が実直線経路Ｒ１のように移動してしまって、当該実直線経路Ｒ１の終点Ｇｎａが、ｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎよりも、最後の直線経路側寄りにずれた場合においては、ｎ＋１番目の直線経路の始点を、終点Ｇｎａよりも最後の直線経路側に再設定してしまうと、オーバーラップを確保できなくなる。そこで、このような場合には、終点Ｇｎａと終点Ｇｎとの間における終点Ｇｎ側の位置に、ｎ＋１番目の直線経路の始点を再設定するとともに、当該ｎ＋１番目の直線経路の再設定された始点に対応した終点を再設定する直線経路再設定処理を行うようにしてもよい。
即ち、終点到達判定時のずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きいと判定した場合に、直線経路再設定処理だけを行うことによって、オーバーラップを確保するようにしてもよい。
終点到達判定時のずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きいと判定した場合に、直線経路再設定処理を行うことによって、オーバーラップを確保してもよい。
即ち、移動体１が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体１の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きい場合に、当該一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路の始点及び終点を一方の直線経路に近付けるように再設定した後、この再設定した他方の直線経路を辿って移動体１を移動させることによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域と他方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域とが重なるようにした移動制御処理を行うようにしてもよい。
例えば、図１３（ｂ）のように、移動体１が実直線経路Ｒ１のように移動してしまって、当該実直線経路Ｒ１の終点Ｇｎａが、ｎ番目の直線経路Ｌの終点Ｇｎよりも、最後の直線経路側寄りにずれた場合においては、ｎ＋１番目の直線経路の始点を、終点Ｇｎａよりも最後の直線経路側に再設定してしまうと、オーバーラップを確保できなくなる。そこで、このような場合には、終点Ｇｎａと終点Ｇｎとの間における終点Ｇｎ側の位置に、ｎ＋１番目の直線経路の始点を再設定するとともに、当該ｎ＋１番目の直線経路の再設定された始点に対応した終点を再設定する直線経路再設定処理を行うようにしてもよい。
即ち、終点到達判定時のずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きいと判定した場合に、直線経路再設定処理だけを行うことによって、オーバーラップを確保するようにしてもよい。
実施形態４
実施形態１乃至実施形態３で説明した移動制御処理においては、移動体１が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体１の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量に基づいて、上述した逆走処理や直線経路再設定処理を行うことによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるようにしたが、移動体１が一方の直線経路を移動している際において、一方の直線経路を辿る移動体１の実際の移動情報と一方の直線経路とのずれ量を逐次監視することによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるようしてもよい。
実施形態１乃至実施形態３で説明した移動制御処理においては、移動体１が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体１の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量に基づいて、上述した逆走処理や直線経路再設定処理を行うことによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるようにしたが、移動体１が一方の直線経路を移動している際において、一方の直線経路を辿る移動体１の実際の移動情報と一方の直線経路とのずれ量を逐次監視することによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるようしてもよい。
即ち、実施形態２に係る移動制御処理においては、直線経路を辿って移動中の移動体１の実際の移動情報と当該直線経路とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくなった場合には、以後、当該直線経路を辿る移動体１の実際の移動情報と当該直線経路とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも小さくなるように移動体１の移動を制御することによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体１の移動を制御するようにした。
即ち、実施形態２では、移動体１の位置情報が更新される毎に、移動体１と直線経路Ｌとのずれ量Ｅを求める。
以下、図２２に基づいて、実施形態２に係る移動体１の移動制御方法における制御手段５０による移動制御処理（ステップＳ１００～ステップＳ１０６（オーバーラップ領域確保処理））について具体的に説明する。
・ステップＳ１００
直線経路Ｌを辿って移動中に逐次更新される移動体１の実際の移動情報と当該直線経路Ｌとのずれ量Ｅの値がオーバーラップ設定幅よりも大きいか否かを判定する。
・ステップＳ１０１
ステップＳ１００において、ずれ量Ｅがオーバーラップ設定幅よりも大きいと判定された場合（ステップＳ１００においてＹｅｓの場合）、移動体１の軌跡ベクトルＴが当該直線経路Ｌから離れる方向に向いているか否かを判定する。
ステップＳ１０１において、移動体１の軌跡ベクトルＴが当該直線経路Ｌから離れる方向に向いていると判定された場合（ステップＳ１０１においてＹｅｓの場合）、移動体１を当該直線経路Ｌの終点に向ける処理（ステップＳ１０２～ステップＳ１０４）を行う。
・ステップＳ１０２
昇降装置を駆動させて移動体１の前輪を浮かす。
・ステップＳ１０３
移動体１の向きを当該直線経路Ｌの終点に向けるために移動体１を必要な必要旋回角θｒだけ旋回させる。
・ステップＳ１０４
昇降装置を格納する。
以上により、移動体１の向きが当該直線経路Ｌの終点に向く。
・ステップＳ１０５
移動体の回転中心と撮像手段５のレンズ中心との間の距離だけ移動体を後退させる。これにより、オーバーラップ設定幅を超えた部分の領域を撮像できるので、オーバーラップ領域を確実に確保できるようになる。
・ステップＳ１０６
移動体１を前進させる。
・ステップＳ１００
直線経路Ｌを辿って移動中に逐次更新される移動体１の実際の移動情報と当該直線経路Ｌとのずれ量Ｅの値がオーバーラップ設定幅よりも大きいか否かを判定する。
・ステップＳ１０１
ステップＳ１００において、ずれ量Ｅがオーバーラップ設定幅よりも大きいと判定された場合（ステップＳ１００においてＹｅｓの場合）、移動体１の軌跡ベクトルＴが当該直線経路Ｌから離れる方向に向いているか否かを判定する。
ステップＳ１０１において、移動体１の軌跡ベクトルＴが当該直線経路Ｌから離れる方向に向いていると判定された場合（ステップＳ１０１においてＹｅｓの場合）、移動体１を当該直線経路Ｌの終点に向ける処理（ステップＳ１０２～ステップＳ１０４）を行う。
・ステップＳ１０２
昇降装置を駆動させて移動体１の前輪を浮かす。
・ステップＳ１０３
移動体１の向きを当該直線経路Ｌの終点に向けるために移動体１を必要な必要旋回角θｒだけ旋回させる。
・ステップＳ１０４
昇降装置を格納する。
以上により、移動体１の向きが当該直線経路Ｌの終点に向く。
・ステップＳ１０５
移動体の回転中心と撮像手段５のレンズ中心との間の距離だけ移動体を後退させる。これにより、オーバーラップ設定幅を超えた部分の領域を撮像できるので、オーバーラップ領域を確実に確保できるようになる。
・ステップＳ１０６
移動体１を前進させる。
その後、ステップＳ１５において、移動体１が終点に到達したか否かを判定し、到達したと判定したならば、図１１に示した通常折返し処理（ステップＳ４０，４１，４２，４４，４５，４６）に移行し、その後、移動体１を次の直線経路Ｌに沿って移動させる処理を開始して、ステップＳ１１に戻る。
実施形態２に係る移動体１の移動制御方法によれば、直線経路を辿って移動中の移動体１の実際の移動情報と当該直線経路とのずれの量がオーバーラップ設定幅よりも大きくなった場合には、以後、当該直線経路を辿る移動体の実際の移動情報と当該直線経路とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも小さくなるように移動体１の移動を制御するので、一方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体１の移動領域とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるようになり、検査処理において、不具合の発生をなくすことができるようになる。
尚、転動体４５としては、例えば、図４（ｄ）に示すように、移動体１の回転中心線１０Ｃを回転中心とする１つの円弧１０Ｒ上を転動可能なように構成された車輪、又は、球輪等の転動体を用いればよい。
尚、各実施形態では、後側車輪を駆動輪とした構成の移動体を例示したが、前側車輪を駆動輪とした構成の移動体を用いても良い。この場合、制御手段は、昇降装置のロッドを伸長させて転動体を床面に押し付けるとともに移動体の後側車輪を床面から浮かせた状態となるように移動体を設定して、床面に接触している前側車輪の左右の車輪を互いに反対方向に回転させることにより、移動体の向きを変更するように構成すればよい。
即ち、この場合、移動体は、昇降装置が、基体の後側に設けられて移動体の後側を昇降可能に構成され、左の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成される。
即ち、この場合、移動体は、昇降装置が、基体の後側に設けられて移動体の後側を昇降可能に構成され、左の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成される。
また、移動体１として、撮像手段（カメラ）５を搭載して床面を撮影する撮像手段搭載移動体を例示したが、移動体は、例えば掃除機を搭載して床面を掃除する掃除機搭載移動体等の特定処理機能搭載移動体、又は、特定処理機能を搭載しない移動体であってもよい。
掃除機搭載移動体に本発明の移動制御方法を適用すれば、掃除処理において、不具合の発生をなくすことができるようになる。
掃除機搭載移動体に本発明の移動制御方法を適用すれば、掃除処理において、不具合の発生をなくすことができるようになる。
また、各実施形態では、移動対象面として、建物内の床面を移動させる例を示したが、移動対象面は、建物外の道路や空き地等の面であってもよい。
また、各実施形態では、移動体の実際の移動情報を取得して移動体に送信する移動情報取得手段として、ＴＳ（トータルステーション）を用いた例を示したが、移動情報取得手段として、ＴＳ以外の手段、例えば、ＧＰＳを用いても構わない。
即ち、この場合、ＧＰＳによる移動対象面上のＸＹ座標値で定められた移動予定情報によって移動予定経路を設定し、ＧＰＳにより取得される移動対象面上を移動中の移動体の移動対象面上のＸＹ座標値と移動予定経路のＸＹ座標値とを比較して移動体の移動を制御することにより、移動予定経路を精度良く辿るように移動体を移動させることができるようになる。
即ち、この場合、ＧＰＳによる移動対象面上のＸＹ座標値で定められた移動予定情報によって移動予定経路を設定し、ＧＰＳにより取得される移動対象面上を移動中の移動体の移動対象面上のＸＹ座標値と移動予定経路のＸＹ座標値とを比較して移動体の移動を制御することにより、移動予定経路を精度良く辿るように移動体を移動させることができるようになる。
１ 移動体、２ トータルステーション（移動情報取得手段）、Ｅ，ａ ずれ量、
Ｌ 直線経路、ｍ オーバーラップ設定幅、
Ｓｎ－１，Ｓｎ，Ｓｎ＋１，Ｓｎａ＋１ 始点、
Ｇｎ－１，Ｇｎ，Ｇｎ＋１，Ｇｎａ＋１ 終点。
Ｌ 直線経路、ｍ オーバーラップ設定幅、
Ｓｎ－１，Ｓｎ，Ｓｎ＋１，Ｓｎａ＋１ 始点、
Ｇｎ－１，Ｇｎ，Ｇｎ＋１，Ｇｎａ＋１ 終点。
Claims (5)
- 移動対象面上を移動させる移動体の移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、を備え、
移動制御処理は、移動対象面上において移動予定情報に基づく直線経路の折り返しが繰り返される移動予定経路を辿って移動体を移動させる処理であり、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体を移動させる際に、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体の移動を制御した移動体の移動制御方法において、
移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きい場合に、移動体を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆に移動させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする移動体の移動制御方法。 - 移動対象面上を移動させる移動体の移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、を備え、
移動制御処理は、移動対象面上において移動予定情報に基づく直線経路の折り返しが繰り返される移動予定経路を辿って移動体を移動させる処理であり、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体を移動させる際に、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体の移動を制御した移動体の移動制御方法において、
移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きい場合に、当該一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路の始点及び終点を一方の直線経路に近付けるように再設定した後、この再設定した他方の直線経路を辿って移動体を移動させることによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする移動体の移動制御方法。 - 移動対象面上を移動させる移動体の移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、を備え、
移動制御処理は、移動対象面上において移動予定情報に基づく直線経路の折り返しが繰り返される移動予定経路を辿って移動体を移動させる処理であり、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体を移動させる際に、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体の移動を制御した移動体の移動制御方法において、
移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、当該ずれが一方の直線経路の直後の直線経路側にずれたずれであった場合には、移動体を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆に移動させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体の移動領域と当該一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする移動体の移動制御方法。 - 移動対象面上を移動させる移動体の移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、を備え、
移動制御処理は、移動対象面上において移動予定情報に基づく直線経路の折り返しが繰り返される移動予定経路を辿って移動体を移動させる処理であり、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体を移動させる際に、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体の移動を制御した移動体の移動制御方法において、
移動制御処理は、移動体が一方の直線経路の終点に到達したと判定された際の移動体の実際の移動情報と当該一方の直線経路の終点とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくて、かつ、当該ずれが一方の直線経路の直前の直線経路側にずれるずれであった場合には、前記ずれ量が、オーバーラップ設定幅よりも大きく設定された所定値よりも大きいか否かを判定し、
前記ずれ量が所定値以下の場合には、当該一方の直線経路の直後の直線経路である他方の直線経路の始点及び終点を一方の直線経路に近付けるように再設定した後、この再設定した他方の直線経路を辿って移動体を移動させることによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにし、
前記ずれ量が所定値よりも大きい場合には、移動体を一方の直線経路の終点まで移動させた後に一方の直線経路の始点に向けて逆に移動させることによって、一方の直線経路を辿って逆に移動させた移動体の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする移動体の移動制御方法。 - 移動対象面上を移動させる移動体の移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、を備え、
移動制御処理は、移動対象面上において移動予定情報に基づく直線経路の折り返しが繰り返される移動予定経路を辿って移動体を移動させる処理であり、互いに隣り合う一方の直線経路及び他方の直線経路を辿って移動体を移動させる際に、一方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における他方の直線経路側の部分と他方の直線経路を辿って移動させる移動体の移動領域における一方の直線経路側の部分とが、予め設定されたオーバーラップ設定幅以上の幅で重なるように、移動体の移動を制御した移動体の移動制御方法において、
移動制御処理は、直線経路を辿って移動中の移動体の実際の移動情報と当該直線経路とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも大きくなった場合には、以後、当該直線経路を辿る移動体の実際の移動情報と当該直線経路とのずれ量がオーバーラップ設定幅よりも小さくなるように移動体の移動を制御することによって、一方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域と一方の直線経路の直前又は直後の直線経路である他方の直線経路を辿って移動させた移動体の移動領域とが重なるようにしたことを特徴とする移動体の移動制御方法。
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