CN112817303A - 自走三角警示架及其行进控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种自走三角警示架及其行进控制方法，所述方法包括：当自走三角警示架被放置在车道上且第一传感器检测到车道标线时，控制自走三角警示架向前移动并获取所述第一传感器与第二传感器所识别到的色彩信息；判断第一传感器所识别到的色彩信息是否是车道标线的颜色；若是，则控制自走三角警示架继续向前移动；若不是，则判断第二传感器所识别到的色彩信息是否是车道标线的颜色；若第二传感器所识别到的色彩信息是车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第一预设角度。上述自走三角警示架及其行进控制方法，可以使得自走三角警示架沿着车道标线向前移动，实现对在行进过程中的自走三角警示架进行车道偏离修正。
Description
技术领域
本发明涉及交通警示技术领域，尤其涉及一种自走三角警示架及其行进控制方法。
背景技术
随着人们生活水平的提高，家用汽车的使用量日益增长。当汽车发生临时故障或发生交通事故时，为了避免由此而引发二次交通事故，汽车上通常会配备三角警示架来提醒其它车辆及时避让。市面上已经有具有自走功能的三角警示架，可以自行进到距离车辆预设距离(比如150米)处。但道路一般并不会是完全直线道路，进而自走三角警示架在行进过程可能会偏离车道，需进行手动车道偏离校正。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种自走三角警示架及其行进控制方法，其能实现对在行进过程中的自走三角警示架进行车道偏离修正。
本发明一实施方式提供一种基于车道识别的行进控制方法，应用于自走三角警示架中，所述自走三角警示架上并列设置有第一传感器及第二传感器，所述方法包括以下步骤：
当所述自走三角警示架被放置在车道上且所述第一传感器检测到车道标线时，控制所述自走三角警示架向前移动并获取所述第一传感器与所述第二传感器所识别到的色彩信息；
判断所述第一传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；
若所述第一传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架继续向前移动；
若所述第一传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；及
若所述第二传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第二传感器侧方向的第一预设角度。
优选地，所述判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色的步骤之后还包括：
若所述第二传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第一传感器侧方向的第二预设角度。
优选地，所述将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第一传感器侧方向的第二预设角度的步骤之后还包括：
若所述自走三角警示架在持续行进预设距离的过程中，所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则对所述自走三角警示架的行进方向进行反向修正；
其中，所述反向修正为当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。
优选地，所述将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第二传感器侧方向的第一预设角度的步骤之后还包括：
若所述自走三角警示架在持续行进预设距离的过程中，所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则对所述自走三角警示架的行进方向进行反向修正；
其中，所述反向修正为当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。
优选地，所述自走三角警示架上还设置有第三传感器，所述第一传感器设置在所述第二传感器与所述第三传感器之间，所述判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色的步骤之后还包括：
若所述第二传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则判断所述第三传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；及
若所述第三传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第三传感器侧方向的第三预设角度。
优选地，所述判断所述第三传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色的步骤之后还包括：
若所述第三传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架持续行进预设距离，并在所述自走三角警示架持续行进所述预设距离的过程中判断所述第一传感器是否再次识别到所述车道标线；及
若所述第一传感器再次识别到所述车道标线，则控制所述自走三角警示架继续向前移动。
优选地，所述判断所述第一传感器是否再次识别到所述车道标线的步骤之后还包括：
若所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则控制所述自走三角警示架停止移动并输出预设提示信息。
优选地，所述将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第三传感器侧方向的第三预设角度的步骤之后还包括：
若所述自走三角警示架在持续行进预设距离的过程中，所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则对所述自走三角警示架的行进方向进行反向修正；
其中，所述反向修正为当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。
优选地，所述方法还包括：
当所述自走三角警示架的行进距离等于预设行进距离时，控制所述自走三角警示架停止移动。
本发明一实施方式提供一种自走三角警示架，包括至少两个传感器、处理器及存储器，所述存储器上存储有若干计算机程序，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的基于车道识别的行进控制方法的步骤。
与现有技术相比，上述自走三角警示架及其行进控制方法，通过其上安装的传感器来检测车道标线，进而使得自走三角警示架可以沿着车道标线向前移动，可以实现对在行进过程中的自走三角警示架进行车道偏离修正。
附图说明
图1是本发明一实施方式的自走三角警示架的结构示意图。
图2是本发明一实施方式的自走控制系统的功能模块图。
图3是本发明一实施方式的自走控制程序的功能模块图。
图4a-4c是本发明一实施方式的具有二个传感器的自走三角警示架在车道上的行进示意图。
图5是本发明另一实施方式的自走三角警示架的结构示意图。
图6a-6b是本发明一实施方式的具有三个传感器的自走三角警示架在车道上的行进示意图。
图7是本发明一实施方式的自走三角警示架的行进控制方法的步骤流程图。
主要元件符号说明
具体实施方式
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
请参阅图1，为本发明自走三角警示架较佳实施例的结构示意图。
自走三角警示架100包括警示牌1、底座2、安装在底座2上的车轮3、自走控制系统4、马达5、第一传感器6及第二传感器7。自走三角警示架100可以用于在汽车出现故障时，放置于距离汽车预设距离(例如150米)的后方。自走控制系统4运行于自走三角警示架100内并可控制马达5来驱动车轮3，从而使得自走三角警示架100可自行移动。
在一实施方式中，第一传感器6及第二传感器7优选为颜色识别传感器。举例而言，第一传感器6及第二传感器7为TCS3200颜色传感器，对于TCS3200颜色传感器来说，当选定一个颜色滤波器后，只允许某种特定的原色通过，并阻止其他原色的通过。比如当选择红色滤波器时，入射光中红色可以通过，蓝色和绿色都被阻止，这样就可以得到红色光的光强，同理，选择其他的滤波器，就可以得到蓝色光和绿色光的光强。通过该三原色的光强值，可以分析得到入射至TCS3200颜色传感器上的光的颜色。
在一实施方式中，第一传感器6及第二传感器7优选安装于自走三角警示架100的底部，比如警示牌1的底部、或者底座2上，进而方便后续进行车道标线检测。
在本发明的其他实施方式中，自走三角警示架100的底部还可以设置三个或三个以上的传感器，传感器的具体数量可以根据实际使用需求进行设定。
请参阅图2，为本发明自走控制系统较佳实施例的示意图。
所述自走控制系统4包括存储器10、处理器20及存储在所述存储器10中并可在所述处理器20上运行的自走控制程序30。所述处理器20执行所述自走控制程序30时实现基于车道识别的行进控制方法实施例中的步骤，例如图7所示的步骤S700～S710。或者，所述处理器20执行所述自走控制程序30时实现自走控制程序实施例中各模块的功能，例如图3中的模块101～104。
所述自走控制程序30可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器10中，并由所述处理器20执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，所述指令段用于描述所述自走控制程序30在所述自走三角警示架100中的执行过程。例如，所述自走控制程序30可以被分割成图3中的第一控制模块101、判断模块102、修正模块103及第二控制模块104。各模块具体功能参见下图3中各模块的功能。
本领域技术人员可以理解，所述示意图仅是自走控制系统4的示例，并不构成对自走控制系统4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述自走控制系统4还可以包括通信模块、总线等。
所称处理器20可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者所述处理器20也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器10可用于存储所述自走控制程序30和/或模块，所述处理器20通过运行或执行存储在所述存储器10内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器10内的数据，实现所述自走控制系统4的各种功能。所述存储器10可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。
图3为本发明自走控制程序较佳实施例的功能模块图。
参阅图3所示，自走控制程序30可以包括第一控制模块101、判断模块102、修正模块103及第二控制模块104。在一实施方式中，上述模块可以为存储于所述存储器10中且可被所述处理器20调用执行的可程序化软件指令。可以理解的是，在其他实施方式中，上述模块也可为固化于所述处理器20中的程序指令或固件(firmware)。
实施例一：以下以自走三角警示架100包括第一传感器6及第二传感器7为例进行举例说明，第一传感器6及第二传感器7可以分别设置在自走三角警示架100的底部的两端。
第一控制模块101用于在自走三角警示架100被放置在车道上且第一传感器6检测到车道标线时，控制自走三角警示架100向前移动并获取第一传感器6与第二传感器7所识别到的色彩信息。
在一实施方式中，车道标线一般都是白色标线或者黄色标线，比如高速公路/省道上一般都是白色/黄色车道标线，而道路是黑色，道路与标线颜色具有明显的差异，第一传感器6与第二传感器7可以较容易区分出有没有检测到车道标线。当车辆发生事故或者出现故障时，需要将自走三角警示架100放置于车辆后方的预设距离处(例如150米)。使用者可以将自走三角警示架100放置在车辆所停的车道上，并将第一传感器6对准当前车道的任意一车道标线(假设为白色标线)，此时第一传感器6可以检测到该车道标线，以控制自走三角警示架100沿着该车道标线向前移动。具体地，当自走三角警示架100被放置在车道上且第一传感器6检测到车道标线时，第一控制模块101可以控制自走三角警示架100向前移动。当自走三角警示架100向前移动时，第一控制模块101可实时获取第一传感器6与第二传感器7所识别到的色彩信息，以实现判断自走三角警示架100是否发生车道偏离。
在一实施方式中，第一传感器6与第二传感器7之间具有一定的安装距离且传感器的检测视角有限，第一传感器6与第二传感器7不会出现同时检测到同一车道标线。
判断模块102用于判断第一传感器6所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
在一实施方式中，当第一控制模块101实时获取到第一传感器6与第二传感器7所识别到的色彩信息时，判断模块102可以判断第一传感器6所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
在一实施方式中，当判断模块102判断第一传感器6所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色时，表明自走三角警示架100还是沿着该车道标线向前移动，并未发生车道偏离或偏离很小，第一控制模块101可以控制自走三角警示架100继续向前移动。
判断模块102还用于在第一传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，判断第二传感器7所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
在一实施方式中，当判断模块102判断第一传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，表明自走三角警示架100当前可能没有沿着该车道标线向前移动，如图4a所示，此时需要确定自走三角警示架100的偏离方向，可以通过判断第二传感器7所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色来辅助确定偏离方向。在发明的其他实施方式中，当判断模块102判断第一传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，自走三角警示架100可能仍然是沿着该车道标线向前移动，只是该车道标线是虚线标线，自走三角警示架100正行进在无标线区域，如图4b所示。
修正模块103用于在第二传感器7所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色时，将自走三角警示架100的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第一预设角度。
在一实施方式中，当第二传感器7所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色时，表明自走三角警示架100往车道外侧方向偏离，修正模块103可以将自走三角警示架100的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第一预设角度，以继续向前移动，如图4a所示。所示第一预设角度可以根据实际需求进行设定，在此不作限定。
当自走三角警示架100是往车道外侧方向偏离，通过修正模块103将自走三角警示架100的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第一预设角度后继续向前移动，第一传感器6会再次检测到所述车道标线，表明本次方向修正正确。若自走三角警示架100在持续行进第一预设距离的过程中，第一传感器6仍未再次识别到所述车道标线，表明本次方向修正错误，需再次尝试调整自走三角警示架100的前进方向，修正模块103可以对自走三角警示架100的行进方向进行反向修正，其中所述反向修正指当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。比如，上一次修正为将自走三角警示架100的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第一预设角度，则修正模块103对自走三角警示架100的行进方向进行反向修正为将自走三角警示架100的行进方向修正为往第一传感器侧方向的第一预设角度。
在一实施方式中，第一预设距离优选大于等于虚线车道标线中的两条虚标线之间的距离，比如两条虚标线之间的距离6米，则所述第一预设距离可以设置为6米或者7米，进而可以避免自走三角警示架100可能正行进在虚线标线的无标线区域，而发生修正方向错误的误判。当自走三角警示架100在持续行进第一预设距离的过程中，第一传感器6未再次识别到所述车道标线，则表明本次方向修正错误。
在一实施方式中，当第二传感器7所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，表明自走三角警示架100可能往车道内侧方向偏离，导致第一传感器6与第二传感器7所识别到的色彩信息均不是所述车道标线的颜色，修正模块103可以将自走三角警示架100的行进方向修正为往第一传感器侧方向的第二预设角度，以继续向前移动，如图4c所示。所示第二预设角度同样可以根据实际需求进行设定，在此不作限定。
当自走三角警示架100是往车道内侧方向偏离，通过修正模块103将自走三角警示架100的行进方向修正为往第一传感器侧方向的第二预设角度后继续向前移动，第一传感器6会再次检测到所述车道标线，表明本次方向修正正确。若自走三角警示架100在持续行进所述第一预设距离的过程中，第一传感器6仍未再次识别到所述车道标线，表明本次方向修正错误，需再次尝试调整自走三角警示架100的前进方向，修正模块103可以对自走三角警示架100的行进方向进行反向修正。比如，上一次修正为将自走三角警示架100的行进方向修正为往第一传感器侧方向的第二预设角度，则修正模块103对自走三角警示架100的行进方向进行反向修正为将自走三角警示架100的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第二预设角度。
第二控制模块104用于在所述自走三角警示架100的行进距离等于预设行进距离时，控制自走三角警示架100停止移动。
在一实施方式中，当所述自走三角警示架100的行进距离等于预设行进距离时，表明自走三角警示架100已经移动至汽车后方合适距离的位置，第二控制模块104可以控制自走三角警示架100停止移动，以警示后方车辆注意前方有临停车辆。所述预设行进距离可以根据实际需求进行设定，比如所述预设行进距离设置为150米。可以理解的，自走三角警示架100也可以支持手动或者APP方式来自定义当前的预设行进距离。
在一实施方式中，当所述自走三角警示架100的行进距离等于预设行进距离时，表明自走三角警示架100已经移动至汽车后方合适距离的位置，第二控制模块104可以控制自走三角警示架100往第二传感器7所在的一侧移动一第二距离后再停止移动，进而可以使得自走三角警示架100可以停放在当前车道的较中间区域，提高警示效果。所示第二距离可以根据实际需求进行设定，比如第二距离为1.5米。
实施例二：以下以自走三角警示架100包括第一传感器6、第二传感器7及第三传感器8为例进行举例说明，如图5所示，第二传感器7及第三传感器8分别设置在自走三角警示架100的底部的两端，第一传感器6设置在第二传感器7与第三传感器8之间，比如第一传感器6设置在第二传感器7与第三传感器8之间的中间位置。
第一控制模块101用于在自走三角警示架100被放置在车道上且第一传感器6检测到车道标线时，控制自走三角警示架100向前移动并获取第一传感器6、第二传感器7及第三传感器8所识别到的色彩信息。
在一实施方式中，当车辆发生事故或者出现故障时，需要将自走三角警示架100放置于车辆后方的预设距离处(例如150米)。使用者可以将自走三角警示架100放置在车辆所停的车道上，并将第一传感器6对准当前车道的任意一车道标线(假设为白色标线)，此时第一传感器6可以检测到该车道标线，以控制自走三角警示架100沿着该车道标线向前移动。具体地，当自走三角警示架100被放置在车道上且第一传感器6检测到车道标线时，第一控制模块101可以控制自走三角警示架100向前移动。当自走三角警示架100向前移动时，第一控制模块101可实时获取第一传感器6、第二传感器7及第三传感器8所识别到的色彩信息，以实现判断自走三角警示架100是否发生车道偏离。
在一实施方式中，第一传感器6、第二传感器7及第三传感器8之间具有一定的安装距离且传感器的检测视角有限，第一传感器6、第二传感器7及第三传感器8不会出现同时检测到同一车道标线。
判断模块102用于判断第一传感器6所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
在一实施方式中，当第一控制模块101实时获取到第一传感器6、第二传感器7及第三传感器8所识别到的色彩信息时，判断模块102可以判断第一传感器6所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
在一实施方式中，当判断模块102判断第一传感器6所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色时，表明自走三角警示架100还是沿着该车道标线向前移动，并未发生车道偏离或偏离很小，第一控制模块101可以控制自走三角警示架100继续向前移动。
判断模块102还用于在第一传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，判断第二传感器7所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
在一实施方式中，当判断模块102判断第一传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，表明自走三角警示架100当前可能没有沿着该车道标线向前移动，此时需要确定自走三角警示架100的偏离方向，可以通过判断第二传感器7和第三传感器8所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色来辅助确定偏离方向。
可以理解的，由于第一传感器6设置在第二传感器7和第三传感器8之间，初始状态是第一传感器6可以检测到车道标线，当第一传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，第二传感器7与第三传感器8中的一个应该可以检测到所述车道标线。
修正模块103用于在第二传感器7所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色时，将自走三角警示架100的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第一预设角度。
在一实施方式中，当第二传感器7所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色时，表明自走三角警示架100往车道外侧方向偏离，修正模块103可以将自走三角警示架100的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第一预设角度，以继续向前移动，如图6a所示。所示第一预设角度可以根据实际需求进行设定，在此不作限定。
当自走三角警示架100是往车道外侧方向偏离，通过修正模块103将自走三角警示架100的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第一预设角度后继续向前移动，第一传感器6会再次检测到所述车道标线，表明本次方向修正正确。若自走三角警示架100在持续行进第一预设距离的过程中，第一传感器6仍未再次识别到所述车道标线，表明本次方向修正可能有误，需再次尝试调整自走三角警示架100的前进方向，修正模块103可以对自走三角警示架100的行进方向进行反向修正。比如，上一次修正为将自走三角警示架100的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第一预设角度，则修正模块103对自走三角警示架100的行进方向进行反向修正为将自走三角警示架100的行进方向修正为往第三传感器侧方向的第一预设角度。
判断模块102还用于在第二传感器7所识别到的色彩信息也不是所述车道标线的颜色时，判断第三传感器8所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
在一实施方式中，当在第二传感器7所识别到的色彩信息也不是所述车道标线的颜色时，判断模块102可以继续判断第三传感器8所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
当所述第三传感器8所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，表明自走三角警示架100往车道内侧方向偏离，修正模块103可以将所述自走三角警示架的行进方向修正为往第三传感器侧方向的第三预设角度，以继续向前移动，如图6b所示。所示第三预设角度同样可以根据实际需求进行设定，在此不作限定。
当自走三角警示架100是往车道内侧方向偏离，通过修正模块103将自走三角警示架100的行进方向修正为往第三传感器侧方向的第三预设角度后继续向前移动，第一传感器6会再次检测到所述车道标线，表明本次方向修正正确。若自走三角警示架100在持续行进第一预设距离的过程中，第一传感器6仍未再次识别到所述车道标线，表明本次方向修正可能有误，需再次尝试调整自走三角警示架100的前进方向，修正模块103可以对自走三角警示架100的行进方向进行反向修正。比如，上一次修正为将自走三角警示架100的行进方向修正为往第三传感器侧方向的第三预设角度，则修正模块103对自走三角警示架100的行进方向进行反向修正为将自走三角警示架100的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第三预设角度。
当所述第三传感器8所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，表明自走三角警示架100可能正行进在虚线标线的无标线区域，第一控制模块101可以控制所述自走三角警示架持续行进所示预设距离，并在所述自走三角警示架100持续行进所述预设距离的过程中判断第一传感器6是否再次识别到所述车道标线。若所述第一传感器6再次识别到所述车道标线，则第一控制模块101可以控制自走三角警示架100继续向前移动。若自走三角警示架100持续行进所述预设距离的过程中，第一传感器6未再次识别到所述车道标线，表明第一至第三传感器6～8可能发生识别异常，所示第二控制模块104可以控制所述自走三角警示架停止移动并输出预设提示信息，以提示使用者自走三角警示架100出现故障。所示预设提升信息比如可以是通过APP发出。
第二控制模块104用于在所述自走三角警示架100的行进距离等于预设行进距离时，控制自走三角警示架100停止移动。
在一实施方式中，当所述自走三角警示架100的行进距离等于预设行进距离时，表明自走三角警示架100已经移动至汽车后方合适距离的位置，第二控制模块104可以控制自走三角警示架100停止移动，以警示后方车辆注意前方有临停车辆。所述预设行进距离可以根据实际需求进行设定，比如所述预设行进距离设置为150米。可以理解的，自走三角警示架100也可以支持手动或者APP方式来自定义当前的预设行进距离。
在一实施方式中，当所述自走三角警示架100的行进距离等于预设行进距离时，表明自走三角警示架100已经移动至汽车后方合适距离的位置，第二控制模块104可以控制自走三角警示架100往第二传感器7所在的一侧或第三传感器8所在的一侧移动一第二距离后再停止移动，进而可以使得自走三角警示架100可以停放在当前车道的较中间区域，提高警示效果。所示第二距离可以根据实际需求进行设定，比如第二距离为1.5米。
图7为本发明一实施方式中自走三角警示架100的行进控制方法的流程图。本方法可以使用在图3所示的自走控制程序中。
步骤S700，当自走三角警示架100被放置在车道上且第一传感器6检测到车道标线时，第一控制模块101控制自走三角警示架100向前移动并获取第一传感器6与第二传感器7所识别到的色彩信息。
步骤S702，判断模块102判断第一传感器6所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
步骤S704，当第一传感器6所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色时，第一控制模块101控制自走三角警示架100继续向前移动。
步骤S706，当第一传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，判断模块102判断第二传感器7所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
步骤S708，当第二传感器7所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色时，修正模块103将自走三角警示架100的行进方向修正为往第二传感器侧方向的第一预设角度，以继续向前移动。
步骤S710，当第二传感器7所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，修正模块103将自走三角警示架100的行进方向修正为往第一传感器侧方向的第二预设角度，以继续向前移动。
上述自走三角警示架及其行进控制方法，通过其上安装的传感器来检测车道标线，进而使得自走三角警示架可以沿着车道标线向前移动，可以实现对在行进过程中的自走三角警示架进行车道偏离修正。
对本领域的技术人员来说，可以根据本发明的发明方案和发明构思结合生产的实际需要做出其他相应的改变或调整，而这些改变和调整都应属于本发明所公开的范围。
Claims (10)
1.一种自走三角警示架的行进控制方法，所述自走三角警示架上设置有第一传感器及第二传感器，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
当所述自走三角警示架被放置在车道上且所述第一传感器检测到车道标线时，控制所述自走三角警示架向前移动并获取所述第一传感器与所述第二传感器所识别到的色彩信息；
判断所述第一传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；
若所述第一传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架继续向前移动；
若所述第一传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；及
若所述第二传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第二传感器侧方向的第一预设角度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色的步骤之后还包括：
若所述第二传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第一传感器侧方向的第二预设角度。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第一传感器侧方向的第二预设角度的步骤之后还包括：
若所述自走三角警示架在持续行进预设距离的过程中，所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则对所述自走三角警示架的行进方向进行反向修正；
其中，所述反向修正为当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第二传感器侧方向的第一预设角度的步骤之后还包括：
若所述自走三角警示架在持续行进预设距离的过程中，所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则对所述自走三角警示架的行进方向进行反向修正；
其中，所述反向修正为当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自走三角警示架上还设置有第三传感器，所述第一传感器设置在所述第二传感器与所述第三传感器之间，所述判断所述第二传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色的步骤之后还包括：
若所述第二传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则判断所述第三传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；及
若所述第三传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第三传感器侧方向的第三预设角度。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述第三传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色的步骤之后还包括：
若所述第三传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架持续行进预设距离，并在所述自走三角警示架持续行进所述预设距离的过程中判断所述第一传感器是否再次识别到所述车道标线；及
若所述第一传感器再次识别到所述车道标线，则控制所述自走三角警示架继续向前移动。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一传感器是否再次识别到所述车道标线的步骤之后还包括：
若所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则控制所述自走三角警示架停止移动并输出预设提示信息。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述自走三角警示架的行进方向修正为往所述第三传感器侧方向的第三预设角度的步骤之后还包括：
若所述自走三角警示架在持续行进预设距离的过程中，所述第一传感器仍未再次识别到所述车道标线，则对所述自走三角警示架的行进方向进行反向修正；
其中，所述反向修正为当前修正的修正方式与上一次修正的修正方式相反。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述自走三角警示架的行进距离等于预设行进距离时，控制所述自走三角警示架停止移动。
10.一种自走三角警示架，包括至少两个传感器、处理器及存储器，所述存储器上存储有若干计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-9任一项所述的自走三角警示架的行进控制方法的步骤。
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| CB02 | Change of applicant information |
Address after: No. 36, North Street, West District, economic and Technological Development Zone, Binhai New Area, Tianjin Applicant after: Fulian precision electronics (Tianjin) Co.,Ltd. Address before: No. 36, North Street, West District, economic and Technological Development Zone, Binhai New Area, Tianjin Applicant before: HONGFUJIN PRECISION ELECTRONICS (TIANJIN) Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information |