CN103760903A - 智能仓库寻迹运输管理系统 - Google Patents

智能仓库寻迹运输管理系统 Download PDF

Info

Publication number
CN103760903A
CN103760903A CN201410023617.5A CN201410023617A CN103760903A CN 103760903 A CN103760903 A CN 103760903A CN 201410023617 A CN201410023617 A CN 201410023617A CN 103760903 A CN103760903 A CN 103760903A
Authority
CN
China
Prior art keywords
transport vehicle
gray
warehouses
conveying vehicle
management system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410023617.5A
Other languages
English (en)
Inventor
黄鑫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUNSHAN XIN SHENG UNION TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
KUNSHAN XIN SHENG UNION TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUNSHAN XIN SHENG UNION TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical KUNSHAN XIN SHENG UNION TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201410023617.5A priority Critical patent/CN103760903A/zh
Publication of CN103760903A publication Critical patent/CN103760903A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能仓库寻迹运输管理系统，包括若干个仓库和运输车，所述运输车为系统控制的自动运输车，所述各个仓库之间设有黑色轨迹线，所述黑色轨迹线根据运输车的路线设计进行铺设，所述运输车的底部安装有灰度传感器，所述运输车内部安装有与灰度传感器连接的自动采集辨别系统，所述自动采集辨别系统根据灰度传感器接收到的颜色信息自动调整运输车的方向使其始终处于黑色轨迹线上，可以在无人情况下不间断的工作，节约人力成本的同时，不会出现疲劳驾驶等问题。

Description

智能仓库寻迹运输管理系统
 
技术领域
本发明涉及一种仓库管理系统，特别涉及一种智能仓库寻迹运输管理系统。
背景技术
在目前仓库管理中，许多企业工厂的仓库管理都是使用人工进行运输操作，包括货物的整理分类运输等。这样极大的增加了需求人员数量和人力劳动成本。在社会发展的今天，实现现代化、机械化、自动化、智能化才是社会发展的主要趋势，为了在无人的情况下实现以上操作流程，我们使用带有颜色识别的灰度传感器进行自动化寻路行驶，并沿着指定的轨迹线将货物运送到指定的仓库。
 
发明内容
为了克服上述缺陷，本发明提供了一种使用颜色识别传感器（灰度传感器）识别仓库路线，将物品运送当相应的仓库内的智能仓库寻迹运输管理系统。
本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能仓库寻迹运输管理系统，包括若干个仓库和运输车，所述运输车为系统控制的自动运输车，所述各个仓库之间设有黑色轨迹线，所述黑色轨迹线根据运输车的路线设计进行铺设，所述运输车的底部安装有灰度传感器，所述运输车内部安装有与灰度传感器连接的自动采集辨别系统，所述自动采集辨别系统根据灰度传感器接收到的颜色信息自动调整运输车的方向使其始终处于黑色轨迹线上。
作为本发明的进一步改进，所述运输车的底部安装有两个灰度传感器，根据黑色轨迹线边缘相对与两个灰度传感器的位置进行运输车不同方向和角度的调节。
本发明的有益效果是：本发明在运输车运输货物时，依据安装在车下的灰度传感器沿着黑色的轨迹线行走，并将地面的色彩深度数据采集并通过IO数据口传送到控制板，控制板根据颜色识别情况，对运输车进行运行位置调整，在并识别所经过的各个“十字”和“T字”路口时进行路口计数以便于分辨出A、B、C、D、E等仓库，将物品放置后沿原路返回，可以在无人情况下不间断的工作，节约人力成本的同时，不会出现疲劳驾驶等问题。
 
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明运输车安装两个灰度传感器的调节原理示意图； 
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
图1示出了本发明一种智能仓库寻迹运输管理系统的一种实施方式，包括若干个仓库和运输车，所述运输车为系统控制的自动运输车，所述各个仓库之间设有黑色轨迹线，所述黑色轨迹线根据运输车的路线设计进行铺设，所述运输车的底部安装有灰度传感器，所述运输车内部安装有与灰度传感器连接的自动采集辨别系统，所述自动采集辨别系统根据灰度传感器接收到的颜色信息自动调整运输车的方向使其始终处于黑色轨迹线上。
运输车依据安装在车下的灰度传感器沿着黑色的轨迹线行走，并将地面的色彩深度数据采集并通过IO数据口传送到控制板，控制板根据颜色识别情况，对叉车进行运行位置调整，在并识别所经过的各个“十字”和“T字”路口时进行路口计数以便于分辨出A、B、C、D、E等仓库，将物品放置后沿原路返回。
灰度传感器的数据采集范围在0—1024,考虑到环境因素对传感器采集数据精确的干扰，我们设计了自动采集辨别系统，该系统程序简单易操作，适应环境能力强，提高了识别线路轨迹的准确性。原理为，启动时自动检测路面，灰度传感器在黑色轨迹线和浅色路面上所测得的灰度值是不同的，系统将自动实时获取路面灰度值，并取其平均值作为参考值。如果在运行过程中灰度传感器某一时刻的值大于这个平均值，说明灰度传感器那一刻没有在黑色轨迹线的正上方，让后叉车自动进行位置调整，如果灰度传感器某一时刻获取的值小于这个平均值，说明灰度传感器在指定轨迹线的上方，可以继续直行。寻迹判断原理方式如下，以两个灰度传感器为例：
其中1、2为两个灰度传感器，
所述运输车的底部安装有两个的灰度传感器1、2，根据黑色轨迹线边缘相对与两个灰度传感器的位置进行运输车不同方向和角度的调节，如图2所示：
当出现如图中“A”的情况时，1号和2号灰度传感器都在轨迹线的上方，两个传感器采集到的数据值小于参考值，那么系统将发出指令继续直行。
当出现如图中“B”的情况时，1号传感器获取的数值大于参考值，2号传感器获取的数值小于参考值，系统将判断出运行轨迹有偏差，应向右侧偏转进行调整，调整到“A”所示的情况后停止向右偏转的调整，执行“A”情况下直行的指令。
当出现如图中“C”所示的情况时，1号传感器获取的数值小大于参考值，2号传感器获取的数值大小于参考值，系统将判断出运行轨迹有偏差，应向左侧偏转进行调整，调整到“图1”所示的情况后停止向左偏转的调整，执行“A”情况下直行的指令。
当叉车速度较慢时，以上三种指令完全可以适应工作需求。如果叉车速度较快而且运行的轨迹线弯曲弧度较大，则需要设计如图2中“D”“E”两个状态的两个指令。
当1号和2号传感器都脱离黑色轨迹线时，两个传感器获取的数值都大于参考值，这就要判定两个传感器是在轨迹线的左侧还是右侧。在这里就要在程序中设计一个标记参数a,初始值设为0，当出现“B”的情况时，赋予标记参数a=2，当出现“C”的情况时我们赋予标记参数a=3。如果1号和2号传感器都脱离黑色轨迹线并且标记参数的值是2，那么对应出现的情况就是“D”所示的情况，叉车迅速向右调整，其调整幅度要比“B”向右调整的幅度大，以便于叉车能快速的走入正轨。同理，如果1号和2号传感器都脱离黑色轨迹线并且标记参数的值是3，那么对应出现的情况就是“E”所示的情况，叉车迅速向左调整，其调整幅度要比“C”向右调整的幅度大，以便于叉车能快速的走入正轨。 
以上寻迹设计，当叉车具体要将物品放到哪个仓库还要对“十”“T”字路口进行设计，还要在原有基础上增加一个到两个灰度传感器进行路口检测并实时的计数，从而规划出叉车的运行轨迹，去各个仓库存放物品。

Claims (2)

1.一种智能仓库寻迹运输管理系统，包括若干个仓库和运输车，其特征在于：所述运输车为系统控制的自动运输车，所述各个仓库之间设有黑色轨迹线，所述黑色轨迹线根据运输车的路线设计进行铺设，所述运输车的底部安装有灰度传感器，所述运输车内部安装有与灰度传感器连接的自动采集辨别系统，所述自动采集辨别系统根据灰度传感器接收到的颜色信息自动调整运输车的方向使其始终处于黑色轨迹线上。
2.根据权利要求1所述的智能仓库寻迹运输管理系统，其特征在于：所述运输车的底部安装有两个或者两个以上的灰度传感器，根据黑色轨迹线边缘相对与两个或者两个以上灰度传感器的位置进行运输车不同方向和角度的调节。
CN201410023617.5A 2014-01-20 2014-01-20 智能仓库寻迹运输管理系统 Pending CN103760903A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410023617.5A CN103760903A (zh) 2014-01-20 2014-01-20 智能仓库寻迹运输管理系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410023617.5A CN103760903A (zh) 2014-01-20 2014-01-20 智能仓库寻迹运输管理系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103760903A true CN103760903A (zh) 2014-04-30

Family

ID=50528157

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410023617.5A Pending CN103760903A (zh) 2014-01-20 2014-01-20 智能仓库寻迹运输管理系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103760903A (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107065849A (zh) * 2016-12-02 2017-08-18 苏州市职业大学 一种自动寻迹小车的灰度识别装置
CN107087141A (zh) * 2017-05-09 2017-08-22 浙江宇视科技有限公司 一种安保目标实时监控方法和控制设备
CN109345937A (zh) * 2018-10-26 2019-02-15 汕头市快畅机器人科技有限公司 一种能源循环平衡模拟系统
CN109484421A (zh) * 2017-09-10 2019-03-19 杭州宏成节能科技有限公司 一种可移动储物小车及其轨道
CN109634278A (zh) * 2018-12-17 2019-04-16 贵州大学 一种十字方格循迹和多颜色识别的物料搬运小车
CN110390698A (zh) * 2019-06-21 2019-10-29 深圳市优必选科技股份有限公司 一种灰度传感器模组及其数据处理方法和机器人
CN112817303A (zh) * 2019-11-18 2021-05-18 鸿富锦精密电子(天津)有限公司 自走三角警示架及其行进控制方法
CN113321160A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 林德（中国）叉车有限公司 一种月台区域叉车防跌落系统及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005119290A1 (en) * 2004-05-17 2005-12-15 Csi Wireless Inc. Satellite position and heading sensor for vehicle steering control
CN102692925A (zh) * 2012-05-16 2012-09-26 黑龙江大学 采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置
CN102854879A (zh) * 2012-09-19 2013-01-02 保定天威集团有限公司 一种仓库无线智能巡检方法及专用机器人
CN202929482U (zh) * 2012-11-23 2013-05-08 岳阳千盟电子有限公司 基于感应无线技术的自动寻迹定位车系统
CN103425130A (zh) * 2013-08-02 2013-12-04 南京信息工程大学 一种自动循迹避障的仓储运输方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005119290A1 (en) * 2004-05-17 2005-12-15 Csi Wireless Inc. Satellite position and heading sensor for vehicle steering control
CN102692925A (zh) * 2012-05-16 2012-09-26 黑龙江大学 采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置
CN102854879A (zh) * 2012-09-19 2013-01-02 保定天威集团有限公司 一种仓库无线智能巡检方法及专用机器人
CN202929482U (zh) * 2012-11-23 2013-05-08 岳阳千盟电子有限公司 基于感应无线技术的自动寻迹定位车系统
CN103425130A (zh) * 2013-08-02 2013-12-04 南京信息工程大学 一种自动循迹避障的仓储运输方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王宇洋等: "循迹小车的追踪与避障", 《山西电子技术》, no. 5, 31 December 2012 (2012-12-31) *

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107065849A (zh) * 2016-12-02 2017-08-18 苏州市职业大学 一种自动寻迹小车的灰度识别装置
CN107087141A (zh) * 2017-05-09 2017-08-22 浙江宇视科技有限公司 一种安保目标实时监控方法和控制设备
CN109484421A (zh) * 2017-09-10 2019-03-19 杭州宏成节能科技有限公司 一种可移动储物小车及其轨道
CN109345937A (zh) * 2018-10-26 2019-02-15 汕头市快畅机器人科技有限公司 一种能源循环平衡模拟系统
CN109345937B (zh) * 2018-10-26 2020-10-30 汕头市快畅机器人科技有限公司 一种能源循环平衡模拟系统
CN109634278A (zh) * 2018-12-17 2019-04-16 贵州大学 一种十字方格循迹和多颜色识别的物料搬运小车
CN110390698A (zh) * 2019-06-21 2019-10-29 深圳市优必选科技股份有限公司 一种灰度传感器模组及其数据处理方法和机器人
CN112817303A (zh) * 2019-11-18 2021-05-18 鸿富锦精密电子(天津)有限公司 自走三角警示架及其行进控制方法
CN112817303B (zh) * 2019-11-18 2024-04-30 富联精密电子(天津)有限公司 自走三角警示架及其行进控制方法
CN113321160A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 林德（中国）叉车有限公司 一种月台区域叉车防跌落系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103760903A (zh) 智能仓库寻迹运输管理系统
CN109849922B (zh) 一种用于智能车辆的基于视觉信息与gis信息融合的方法
CN201993114U (zh) 一种磁导航传感器
CN108584809A (zh) Agv叉车自动存取货控制系统及方法
CN204925790U (zh) 机器人物流配送系统
CN206075134U (zh) 一种巷道自动导引车和导引系统
CN105929823A (zh) 基于现有地图的自动驾驶系统及其驾驶方法
CN206657243U (zh) 磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统
CN107065864A (zh) 磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统及方法
CN102819263A (zh) 多摄像头无人车视觉感知系统
CN108089574A (zh) 用于提供仓库中的存放位的位置的方法和物料搬运车
CN204631615U (zh) 智能物流配送机器人
DE102007021693A1 (de) Hilfssystem zur Lagebestimmung eines Fahrzeugs
CN104044594A (zh) 一种面向横向距离预警的运算装置
CN108693533B (zh) 用于自动化车辆的基于运动特性的物体分类
CN106114357A (zh) 一种车辆转弯时防剐蹭装置及方法
CN205247207U (zh) 一种agv拣选车和自动导引分拣系统
CN115328175B (zh) 一种物流机器人系统
CN206671887U (zh) 一种基于辅助图像的agv导航纠偏系统
CN112477533B (zh) 设施农业路轨两用运输机器人
CN208840012U (zh) 一种智能物流分拣设备
CN102201054A (zh) 一种基于鲁棒统计的行道线检测方法
CN109765570A (zh) 一种基于激光雷达的带式输送机跑偏检测方法
CN206096930U (zh) 一种运货小车
CN205880661U (zh) 自动导航系统及具有该自动导航系统的导航车

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140430