TWI658441B

TWI658441B - 警示牌設置裝置及其控制方法

Info

Publication number: TWI658441B
Application number: TW104100517A
Authority: TW
Inventors: 黃博亮; 侯嘉昌
Original assignee: 緯創資通股份有限公司
Priority date: 2015-01-08
Filing date: 2015-01-08
Publication date: 2019-05-01
Also published as: US10339413B2; TW201626347A; CN105869542A; US20160202077A1

Abstract

本發明提供一種警示牌設置裝置及其控制方法。警示牌設置裝置包括至少二個攝像單元、控制單元以及載具。攝像單元朝預定方向擷取多張影像。載具乘載至少二個攝像單元以及控制單元。控制單元從這些影像中辨識道路的行進方向，判別道路上的至少一個物件，並根據此物件來規劃此載具在道路上的路徑。載具依照此路徑而行進。此警示牌設置裝置上設置有警示牌且可自動地行走到預定距離外的預定地點，藉以避免人工設置警示牌時可能發生的危險。

Description

警示牌設置裝置及其控制方法

本發明是有關於一種警示牌設置技術，且特別是有關於一種可自動地行走的警示牌設置裝置及其控制方法。

當車輛在道路上行駛時，難免遭遇到車輛故障或發生事故的情況。為了讓後方來車有足夠的反應距離來知曉前方車輛事故，現行各國的交通法規皆有規定駕駛人或肇事人應在適當距離處豎立車輛故障標誌或其他明顯警告設施，藉以避免事故再度發生。

目前多是依賴人力方式來將車上的三角故障標誌搬運至車輛後的遠方安置。但在駕駛人搬運三角故障標誌的時候，後方車輛無法有足夠的反應距離來得知前方狀況，進而導致後車追撞駕駛人等事故。因此，就駕駛人而言，在車輛發生事故時如何安全地設置三角故障標誌便是急需解決的問題。

本發明提供一種警示牌設置裝置及其控制方法，此警示牌設置裝置上設置有警示牌且可自動地行走到預定距離外的預定地點，藉以避免人工設置警示牌時可能發生的危險。

本發明的警示牌設置裝置包括：至少二個攝像單元、控制單元、以及載具。攝像單元用以朝一預定方向擷取多張影像。控制單元耦接至至少二個攝像單元。載具用以乘載至少二個攝像單元以及控制單元。其中控制單元從上述影像中辨識道路的行進方向，判別道路上的至少一個物件，再根據此些物件規劃載具在道路上的路徑。其中載具依照路徑而行進。

在本發明的一實施例中，上述的警示牌設置裝置更包括：儲存單元以及接收單元。儲存單元耦接至控制單元。儲存單元用以儲存上述路徑。接收單元耦接至控制單元。接收單元用以接收召回訊號。其中召回訊號指示控制單元控制載具依據路徑返回。

在本發明的一實施例中，其中控制單元判別上述物件包括邊線。控制單元計算邊線與預設假想線間的夾角。控制單元根據夾角控制載具的行進方向。

在本發明的一實施例中，其中控制單元判別上述物件包括至少一障礙物。其中控制單元計算上述障礙物的障礙物資訊。控制單元根據障礙物資訊規劃載具的路徑。

在本發明的一實施例中，其中控制單元在載具行進時不作動。

在本發明的一實施例中，上述的警示牌設置裝置更包括：發光單元。發光單元耦接至控制單元。發光單元具有發光範圍。控制單元根據發光範圍所照射到的道路以規劃載具的路徑。

從另一角度來看，本發明提出一種警示牌設置裝置的控制方法，其包括下列步驟。藉由至少兩個攝像單元朝預定方向擷取多張影像。辨識道路的行進方向並判別道路上的至少一個物件。以及根據上述物件規劃載具在道路上的路徑。其中載具依照路徑而行進。

本發明之警示牌設置裝置的控制方法之其餘實施細節請參照上述說明，在此不加贅述。

基於上述，本發明的警示牌設置裝置及其控制方法，可以朝預定方向擷取多張影像，並辨識影像中道路的行進方向，判別道路上的至少一個物件，根據此些物件規劃載具在道路上的路徑，使載具可以依照規劃的路徑行進，藉此避免人工設置警示牌時的危險。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

10‧‧‧警示牌設置裝置

102、104‧‧‧攝像單元

106‧‧‧控制單元

108‧‧‧載具

110‧‧‧儲存單元

112‧‧‧接收單元

114‧‧‧發光單元

A1‧‧‧警示牌

T1‧‧‧傳動組件

402、404、414、602、604、706、902、904、1002、1004‧‧‧區域

406、408、602、604、702、704、906、908、1006、1008、1122‧‧‧邊線

410、412、606、608‧‧‧障礙物

416‧‧‧路徑

418、612、708、710、712、714、716‧‧‧目標點

610、920、924、1020、1024、1120‧‧‧預設假想線

614‧‧‧線段

922、1022‧‧‧夾角

1102、1104‧‧‧路面

1112、1114‧‧‧色塊

S301~S305、S501~S505、S801~S805‧‧‧步驟

圖1是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置的方塊示意圖。

圖2A~2C是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置的結構示意圖。

圖3是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置的控制方法的流程示意圖。

圖4是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置的控制方法的示意圖。

圖5是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置在判別障礙物時的流程示意圖。

圖6是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置在判別障礙物時的影像示意圖。

圖7是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置的控制方法的示意圖。

圖8是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置在判別行進方向時的流程示意圖。

圖9A~9B是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置在判別行進方向時的道路示意圖。

圖10A~10B是依照本發明之一實施例所繪示之警示牌設置裝置在判別行進方向時的道路示意圖。

圖11A~11B是依照本發明之一實施例所繪示之警示牌設置裝置在判別邊線時的道路示意圖。

圖1是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置的方塊示意圖。請參照圖1，警示牌設置裝置10包括攝像單元102與攝像單元104、控制單元106、以及載具108。於本實施例中，載具108上可以設置有警示牌。

攝像單元102及攝像單元104用以朝預定方向擷取多張影像。具體來說，攝像單元102及攝像單元104可以朝向同一方向拍攝影像。舉例來說，攝像單元102及攝像單元104可以配置在載具108的同一側並且拍攝兩個攝像單元前方的影像。此外，攝像單元102及攝像單元104之間可以間隔一段距離配置。例如，攝像單元102及攝像單元104可以配置在載具108的同一側並且間隔約略為20公分。如此一來，攝像單元攝入的影像可以具有不同視野。值得一提的是，攝像單元102及攝像單元104也可以配置在載具108的兩側或其他位置。本發明並不限制攝像單元的數量、大小以及配置位置等。攝像單元102可以是電荷耦合元件(Charge coupled device，CCD)鏡頭、互補式金氧半電晶體(Complementary metal oxide semiconductor transistors，CMOS)鏡頭、或紅外線鏡頭的攝影機、照相機，但本發明並不以此為限。

控制單元106耦接至攝像單元102及攝像單元104。控制單元106可以是控制晶片、微處理器、或其他適當的控制器。

載具108用以乘載上述攝像單元102、攝像單元104以及控制單元106。載具108也用以乘載警示牌，並且可以包括平台以及傳動組件例如多個馬達以及多個輪子。於本實施例中，控制單元106可以從攝像單元102及攝像單元104所攝入影像中辨識道路的行進方向，判別道路上的物件，再根據此些物件規劃載具108在道路上的路徑。最後，載具108可以依照所規劃的路徑而行進。

於符合本發明的實施例中，警示牌設置裝置10可以更包括儲存單元110、以及接收單元112。儲存單元110耦接至控制單元106。儲存單元110用以儲存控制單元106所規劃出的路徑。儲存單元110可以是內嵌式儲存單元或外接式儲存單元。內嵌式儲存單元可為隨機存取記憶體(Random Access Memory，RAM)、唯讀記憶體(Read-Only Memory，ROM)、快閃記憶體(Flash memory)、磁碟儲存裝置(Magmetic disk storage device)等。外接式儲存單元可為小型快閃(Compact Flash，CF)記憶卡、安全數位(Secure Digital，SD)記憶卡、微安全數位(Micro SD)記憶卡、記憶棒(Memory Stick，MS)等。接收單元112耦接至控制單元106。接收單元112可以是採用射頻(radio frequency,RF)技術、或其他無線技術的接收器。接收單元112用以接收召回訊號。於一實施例中，召回訊號可以指示控制單元106控制載具108依據所規劃的路徑返回。從另一角度觀之，召回訊號可以指示控制單元106控制載具108依據所儲存的路徑返回。

於符合本發明的實施例中，警示牌設置裝置10可以更包括耦接至控制單元106的發光單元114。發光單元114可以是紅外線發光二極體(light-emitting diode，LED)。發光單元114具有發光範圍，可以作為輔助照明。本發明並不限制發光單元114的種類、數量、大小以及配置位置等。具體來說，在夜晚或是環境光線不足時，發光單元114可以輔助攝像單元102及攝像單元104攝入較清晰的影像。換言之，在此發光範圍內，攝像單元102及攝像單元104所攝入的影像可以有較佳的明暗對比度。

圖2A~2C是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置的結構示意圖。圖2A是警示牌設置裝置的外部結構的正面視角圖。圖2B是警示牌設置裝置的外部結構的側面視角圖。圖2C是警示牌設置裝置的外部結構的俯面視角圖。請參照圖2A~2C，警示牌設置裝置的外部結構包括攝像單元102、攝像單元104、載具108、接收單元112、發光單元114、傳動組件T1、以及警示牌A1。需注意的是，圖2A~2C中的攝像單元102、攝像單元104、載具108、接收單元112、以及發光單元114，與圖1中相同標號之元件的功能及作用相似或相同，在此不再贅述。傳動組件T1可以是多個由馬達帶動的輪體，例如轉向輪(steering wheel)。傳動組件T1配設於載具108之底部。控制單元106可以驅動傳動組件T1來移動載具108。警示牌A1可以是三角形的車輛故障標誌，並且具有多個高亮度發光元件例如發光二極體(LED)。警示牌A1也可以是其他形式的警告標誌或告示牌，本發明不限制警示牌A1的形狀、顏色、大小、表現形式等。值得注意的是，本實施例所演示的警示牌設置裝置的外部結構僅為一種示例。警示牌設置裝置10的各元件可以依照實際需要配置。本發明並不限制警示牌設置裝置的外部表現形式。

圖3是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置的控制方法的流程示意圖。請同時參照圖1與圖3。首先，使用者可以先將警示牌設置裝置10置放於車輛後方的地面，並且讓攝像單元朝向車輛行駛方向的相反方向。於步驟S301中，攝像單元102與攝像單元104可以朝攝像單元的前方擷取多張影像。具體來說，攝像單元102與攝像單元104可以分別拍攝具有不同視野的多張影像。於步驟S303中，控制單元106可以根據上述影像辨識道路的行進方向並判別道路上的至少一個物件。物件可以包含路面、車道線、邊線、交通標誌線、以及障礙物，例如凹下的坑洞或突起的石塊等。本發明在此不限制所能判別的物件種類與型態。於步驟S305中，控制單元106可以根據上述物件規劃載具108在道路上的路徑，其中載具108可以依照上述路徑而行進。

舉例來說，圖4是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置的控制方法的示意圖。請參考圖4。此示意圖中包括警示牌設置裝置10、區域402、區域404、邊線406、邊線408、障礙物410、障礙物412、區域414、路徑416、以及目標點418。其中攝像單元102的攝入視野可以是區域402。攝像單元404的攝入視野可以是區域404。發光單元114的發光範圍可以是區域414。具體來說，警示牌設置裝置10的攝像單元102可以攝入區域402的幅度的影像。警示牌設置裝置10的攝像單元104可以攝入區域404的幅度的影像。警示牌設置裝置10的控制單元106可以分析上述影像，並且判別出影像中的物件例如為邊線406、邊線408、障礙物410、以及障礙物412。控制單元106根據上述物件來規劃載具108的路徑416。最後控制單元106可以控制載具108行進至目標點418完成警示牌的設置。

於一實施例中，控制單元106可以判別上述物件包括至少一障礙物，計算障礙物的障礙物資訊，並且根據障礙物資訊規劃載具的路徑。

具體來說，圖5是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置在判別障礙物時的流程示意圖。請參照圖5。於步驟S501中，控制單元106可以判別上述物件包括至少一障礙物。障礙物可以包括突出於路面的石塊或是凹陷於路面的坑洞。於步驟S503中，控制單元106可以計算上述障礙物的障礙物資訊。由於物體對光的反射率不盡相同，在影像中所呈現物體也可以具有明暗的對比變化。藉由分析不同視野的影像，可以從影像中呈現的色塊判別不同的物件。並且，利用三角運算等方式，還可以計算出每個色塊的尺寸、形狀、大小、位置、深度等資訊。因此，障礙物資訊可以例如為物件的截面積、尺寸、形狀、大小、位置、深度等資訊，在此不限制障礙物資訊的內容。於步驟S505中，控制單元106可以根據障礙物資訊規劃載具108的路徑。據此，本發明之警示牌設置裝置10可以避開道路中的不良條件，抵達所要設置的適當安全距離。

舉例來說，圖6是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置在判別障礙物時的影像示意圖。請參考圖6。此影像示意圖中包括邊線602、邊線604、障礙物606、障礙物608、預設假想線610、目標點612以及線段614。具體來說，控制單元106可以將來自不同視野的影像進行影像分析之後判別出多個物件例如為邊線602、邊線604、障礙物606、以及障礙物608。並且從上述物件中辨識出障礙物606以及障礙物608。控制單元106可以計算上述障礙物的障礙物資訊。例如可以是以不同視角的影像，對同一個障礙物進行三角運算，以此得到障礙物的深度。控制單元106例如也可以在分析影像之後，得到障礙物的長、寬距離，並且依此計算出障礙物相對於載具的座標。最後，控制單元106可以根據上述障礙物資訊規劃載具108的行進路徑。

於一實施例中，控制單元106可以定義目標點，並且依據目標點來規劃路徑。具體來說，目標點可以是警示牌設置裝置10在道路上所要設置的位置。目標點612可以是由影像攝入單元設置於影像中，也可以是由控制單元106來設置。舉例來說，請參考圖6。預設假想線610可以是影像的中心軸線。預設假想線610也可以是邊線602與邊線604之間的中分線。線段614在邊線602與邊線604之間。在影像中的線段614的深度可以對應至警示牌設置裝置10所要設置的適當安全距離。換言之，控制單元106可以根據預設假想線610以及線段614來設置目標點612。例如，目標點612可以設置在預設假想線610以及線段614的交點上。此外，目標點612也可以設置在線段614上的任一點位置。另言之，警示牌設置裝置10可以將目前所在的位置作為起始點，以目標點612作為終點來規劃路徑。

值得一提的是，目標點可以不只一處。警示牌設置裝置10可以藉由分次施作上述流程，分段移動至多個目標點，達到設置在適當安全距離的目的。舉例來說，當規劃的路徑為曲線道路時，警示牌設置裝置10可以藉由重覆施行上述的設置方法，分次抵達多個目標點，最後抵達適當的安全距離。

於一實施例中，控制單元106可以根據發光單元114的發光範圍所照射到的道路來規劃載具108的路徑。此實施例可以應用於夜間或光線不足的環境中，然而本發明並不限制實施的環境。具體來說，影像愈清晰，可供判別的物件愈清楚，規劃的路徑也愈準確。攝像單元102及攝像單元104可以在發光範圍所照射到的道路內，得到明暗對比度較佳的影像，依此獲得清晰的影像。此外，控制單元106可以依據發光範圍，定義路徑的長度與範圍。詳細來說，發光範圍所照射到的道路以外的路面在影像中可能為一片黑暗，控制單元106因此可以規劃可視範圍內的路徑。例如控制單元106所規劃的路徑長度可以相同於發光距離。例如控制單元106所規劃的路徑幅度可以相同於發光範圍。

舉例來說，圖7是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置的控制方法的示意圖。請參照圖7。此示意圖中包括警示牌設置裝置10、邊線702、邊線704、區域706、目標點708、目標點710、目標點712、目標點714、以及目標點716。其中警示牌設置裝置10的發光單元114的發光範圍可以是區域706。具體來說，控制單元106可以根據發光範圍來定義預設距離區段。並且根據預設距離區段來設置目標點708、710、712、714與716。例如發光範圍可以是5公尺，因此也設置預設距離區段為5公尺。每隔5公尺即設置目標點。在重覆本發明上述設置方法後，最後可以抵達25公尺外的適當安全距離，即目標點716。

值得一提的是，控制單元106在載具108行進時可以不作動。具體來說，控制單元106可以在傳送路徑給載具108之後，即進入休眠狀態，以節約電力。並且，控制單元106可以在載具108抵達目標點之後，再恢復為開機狀態。此外，控制單元106可以接收到召回指令之後，再恢復為開機狀態。

此外，於一實施例中，控制單元106可以判別上述物件包括邊線。控制單元106可以計算邊線與預設假想線間的夾角。控制單元106可以根據夾角控制載具108的行進方向。具體來說，邊線可以包括車道線、道路邊線、車道邊界、以及路面邊線，並且可以是實線、虛線以及不同路面的交界。邊線可以用來界定路徑規劃的範圍。此外，預設假想線可以用以規劃路徑。預設假想線可以是由攝像單元在攝入的影像中設置。預設假想線也可以是由控制單元106在影像中設置。預設假想線可以代表延伸於路面包含間距不等、數量不等的數條直線。預設假想線可以是實線，也可以是虛線。在此不限制預設假想線的數量、粗細、大小、顏色、型態等。控制單元106可以計算邊線與預設假想線間的夾角來判斷載具108的行進方向。

圖8是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置在判別行進方向時的流程示意圖。請參照圖8。於步驟S801中，控制單元106可以比對影像內容判別物件包括邊線。於步驟S803中，控制單元106可以計算邊線與預設假想線之間的夾角，進而得知警示牌設置裝置10的行進方向。於步驟S805中，控制單元106可以根據夾角控制載具108的行進方向。據此，控制單元106可以避免警示牌設置裝置10超出車道線，影響到在其他車道中行駛的車輛。需注意的是，上述判別行進方向的流程是可以根據需要重覆進行。

值得一提的是，控制單元106可以根據夾角判斷是否需要先行調整行進方向。具體來說，使用者在置放警示牌設置裝置10的時候，可能因為道路狀況例如濕滑的路面、隆起的路面以及傾斜的路面等，使得警示牌設置裝置10的置放位置偏移，影響影像的獲得，不利於控制單元106規劃路徑。因此，控制單元106可以根據夾角得知攝像單元目前的朝向，並且判斷攝入的影像資訊是否足夠進行路徑規劃，決定是否要先行調整載具108的行進方向。當控制單元106判斷攝入的影像資訊未足夠能進行路徑規劃時，控制單元106可以根據夾角調整載具108的行進方向。當控制單元106判斷攝入的影像資訊足夠能進行路徑規劃時，控制單元106可以不調整載具108的行進方向。舉例來說，控制單元106可以判斷當邊線與預設假想線之間的夾角小於預設閥值時，即代表目前警示牌設置裝置10的朝向是平行於車道，因此並不需要先行調整警示牌設置裝置10的行進方向。換言之，當控制單元106判斷邊線與預設假想線之間的夾角非小於預設閥值時，代表警示牌設置裝置10的攝像單元可能是朝向例如車道線或邊線。此時警示牌設置裝置10所獲得的影像，並不足以滿足路徑規畫所需的資訊，例如目標點的設置。因此，控制單元106可以根據夾角控制載具108來調整角度，例如旋轉載具108，使攝像單元能朝向目標點。

舉例來說，圖9A~9B是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置在判別行進方向時的道路示意圖。圖9A是警示牌設置裝置10在車道上的朝向的示意圖。請參照圖9A。此示意圖中包括警示牌設置裝置10、區域902、區域904、邊線906、以及邊線908。其中攝像單元102的攝入視野可以是區域902。攝像單元104的攝入視野可以是區域904。圖9B是繪製圖9A中警示牌設置裝置10所判別之影像的示意圖。請參照圖9B。此示意圖中包括邊線906、邊線908、數條預設假想線920、以及夾角922。其中預設假想線924是影像的中心軸線。具體來說，控制單元106可以判別出邊線包含邊線906及邊線908。控制單元106可以計算邊線906及邊線908與預設假想線920間的夾角922的角度θ。控制單元106可以根據夾角922的角度θ控制載具108的行進方向。在此實施例中，控制單元106可以根據夾角922的角度θ控制旋轉載具108，使得攝像單元的朝向是與車道平行。

圖10A~10B是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置在判別行進方向時的道路示意圖。圖10A是警示牌設置裝置10在車道上的朝向的示意圖。請參照圖10A。此示意圖中包括警示牌設置裝置10、區域1002、區域1004、邊線1006、以及邊線1008。其中攝像單元102的攝入視野可以是區域1002。攝像單元104的攝入視野可以是區域1004。圖10B是繪製圖10A中警示牌設置裝置10所判別之影像的示意圖。請參照圖10B。此示意圖中包括邊線1006、邊線1008、數條預設假想線1020、以及夾角1022。其中預設假想線1024是影像的中心軸線。具體來說，控制單元106可以判別出邊線包含邊線1006及邊線1008。控制單元106可以計算邊線1006及邊線1008與預設假想線1020間的夾角1022的角度θ。最後，控制單元106根據夾角1022的角度θ來控制載具108的行進方向。在此實施例中，控制單元106根據夾角1022的角度θ判別攝像單元的攝入影像的資訊足夠進行路線規劃，因此可以不用先調整載具108的行進方向。

值得一提的是，有些路面並未能有清楚的標線。因此在判別邊線時，可以藉由比對影像中色塊的明暗度進行。具體來說，不同的路面材質例如柏油路面、人行磚道、草坪、水泥路面等，對於光的反射率並不相同。因此在影像中可以顯現出不同明暗對比的色塊。不同色塊交界處所產生的邊界線即可判別為邊線。

舉例來說，圖11A~11B是依照本發明之一實施例所繪示的警示牌設置裝置在判別邊線時的道路示意圖。圖11A是一種路面的示意圖。此示意圖中包括路面1102與路面1104。路面1102可以是柏油路面。路面1104可以是人行磚道。圖11B是針對圖11A中路面所擷取的影像的示意圖。此示意圖中包括色塊1112、色塊1114、數條預設假想線1120、與邊線1122。其中圖11A中的路面1102對應至色塊1112，並且路面1104對應至色塊1114。藉由判別兩個色塊的交界處，可以得到邊線1122。據此，在道路無清楚標線時，仍可以判別出邊線。

綜上所述，本發明的警示牌設置裝置及其方法，利用至少兩鏡頭攝入影像，判別影像中的物件，規劃警示牌設置裝置的行進路線，並使警示牌設置裝置可以依據此路線自動行進至適當安全距離安置，確保人員安全。並且本發明的警示牌設置裝置可以從影像中的物件辨別邊線與障礙物，計算障礙物資訊，不論天候狀況以及道路狀況，都能自行抵達所設定之距離安置，展現人工智慧。此外，本發明的警示牌設置裝置還可以接收召回訊號，自動沿著原路徑返回，更進一步確保人員平安。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

Claims

一種警示牌設置裝置，包括：至少二個攝像單元，用以朝一預定方向擷取多張影像，其中各該些影像對應於不同視角；一控制單元，耦接至該至少二個攝像單元；以及一載具，用以乘載該至少二個攝像單元以及該控制單元，其中該控制單元從該至少二個攝像單元所擷取的該些影像中辨識一道路的一行進方向，判別該道路上的多個物件，並根據該些物件來規劃該載具在該道路上的一路徑，其中該些物件包括至少一障礙物以及一邊線，其中該控制單元計算該至少一障礙物的一障礙物資訊以及該邊線的一邊線資訊，以根據該障礙物資訊以及該邊線資訊規劃該載具的該路徑，其中該障礙物資訊包括根據各該些影像所計算出該至少一障礙物的深度資訊；其中該載具依照該路徑而行進，其中該道路為一曲線道路，該載具依照該路徑而行進至一目標點後，該控制單元從該至少二個攝像單元所擷取的新的多張影像中辨識該道路的一新的行進方向，以重新規劃該載具在該道路上的一新的路徑，並且該載具依照該新的路徑而行進至下一目標點。
如申請專利範圍第1項所述的警示牌設置裝置，更包括：一儲存單元，耦接至該控制單元，用以儲存該路徑；以及一接收單元，耦接至該控制單元，用以接收一召回訊號，其中該召回訊號指示該控制單元控制該載具依據該路徑返回。
如申請專利範圍第1項所述的警示牌設置裝置，其中該控制單元計算該邊線與一預設假想線間的一夾角，以根據該夾角控制該載具的一行進方向。
如申請專利範圍第1項所述的警示牌設置裝置，其中該控制單元在該載具行進時不作動。
如申請專利範圍第1項所述的警示牌設置裝置，更包括：一發光單元，耦接至該控制單元，並具有一發光範圍，其中該控制單元根據該發光範圍所照射到的該道路以規劃該載具的該路徑。
如申請專利範圍第5項所述的警示牌設置裝置，其中該控制單元根據該發光範圍於該道路定義多個預設距離區段，並且根據該些預設距離區段設置多個目標點，據以規劃該載具的該路徑。
如申請專利範圍第1項所述的警示牌設置裝置，其中該少一障礙物的該障礙物資訊包括該至少一障礙物對光的一反射率以及該至少一障礙物於該些影像中呈現的一色塊至少之一者。
如申請專利範圍第1項所述的警示牌設置裝置，其中該控制單元根據該些影像中多個不同色塊的交界處判別該邊線。
一種警示牌設置裝置，包括：至少二個攝像單元，用以朝一預定方向擷取多張影像，其中各該些影像對應於不同視角；一控制單元，耦接至該至少二個攝像單元；以及一載具，用以乘載該至少二個攝像單元以及該控制單元；以及一發光單元，耦接至該控制單元，並具有一發光範圍，其中該控制單元從該至少二個攝像單元所擷取的該些影像中辨識一道路的一行進方向，判別該道路上的多個物件，並根據該些物件來規劃該載具在該道路上的一路徑，該控制單元根據該發光範圍於該道路定義多個預設距離區段，並且根據該些預設距離區段設置多個目標點，其中該些物件包括至少一障礙物以及一邊線，其中該控制單元計算該至少一障礙物的一障礙物資訊以及該邊線的一邊線資訊，以根據該障礙物資訊、該邊線資訊以及該些目標點來規劃該載具的該路徑，其中該障礙物資訊包括根據各該些影像所計算出該至少一障礙物的深度資訊；其中該載具依照該路徑而行進。
一種警示牌設置裝置的控制方法，其中該警示牌設置裝置包括至少兩個攝像單元以及一載具，該方法包括：藉由該至少兩個攝像單元朝一預定方向擷取多張影像，其中各該些影像對應於不同視角；從該至少二個攝像單元所擷取的該些影像中辨識一道路的一行進方向並判別該道路上的多個物件；以及根據該些物件規劃該載具在該道路上的一路徑，包括：判別該些物件包括至少一障礙物以及一邊線；計算該些障礙物的一障礙物資訊以及該邊線的一邊線資訊，以根據該障礙物資訊以及該邊線資訊規劃該載具的該路徑，其中該障礙物資訊包括根據各該些影像所計算出該至少一障礙物的深度資訊；其中該載具依照該路徑而行進，其中該道路為一曲線道路，該載具依照該路徑而行進至一目標點後，從該至少二個攝像單元所擷取的新的多張影像中辨識該道路的一新的行進方向，以重新規劃該載具在該道路上的一新的路徑，並且該載具依照該新的路徑而行進至下一目標點。
如申請專利範圍第10項所述的警示牌設置裝置的控制方法，更包括：儲存該路徑；以及接收一召回訊號，其中該召回訊號指示控制該載具依據該路徑返回。
如申請專利範圍第10項所述的警示牌設置裝置的控制方法，其中規劃該載具的該路徑的步驟包括：計算該邊線與一預設假想線間的一夾角，以根據該夾角控制該載具的一行進方向。
如申請專利範圍第10項所述的警示牌設置裝置的控制方法，更包括：根據一發光範圍所照射到的該道路以規劃該載具的該路徑。
一種警示牌設置裝置的控制方法，其中該警示牌設置裝置包括至少兩個攝像單元以及一載具，該方法包括：藉由該至少兩個攝像單元朝一預定方向擷取多張影像，其中各該些影像對應於不同視角；從該至少二個攝像單元所擷取的該些影像中辨識一道路的一行進方向並判別該道路上的多個物件；以及根據該些物件規劃該載具在該道路上的一路徑，包括：判別該些物件包括至少一障礙物以及一邊線；根據一發光單元的一發光範圍於該道路定義多個預設距離區段，並且根據該些預設距離區段設置多個目標點；計算該些障礙物的一障礙物資訊以及該邊線的一邊線資訊，以根據該障礙物資訊、該邊線資訊以及該些目標點來規劃該載具的該路徑，其中該障礙物資訊包括根據各該些影像所計算出該至少一障礙物的深度資訊；其中該載具依照該路徑而行進。