CN109557916B - 一种警告牌的移动控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及交通技术领域，公开了一种警告牌的移动控制方法及装置，该方法包括：在检测到车辆因事故停止运动时，获取车辆的车辆航向角信息并获取摄像头拍摄到的车辆所在车道的第一车道线信息；根据第一车道线信息确定车道的道路曲率；根据车道的道路类型和车辆所处的当前环境的能见度确定警告牌的运动距离；根据车辆航向角信息和道路曲率，控制警告牌移动至指定位置，指定位置与车辆的停止位置之间的距离为运动距离。实施本发明实施例，能够自动移动警告牌，省去驾乘人员摆放警告牌的过程，从而减少驾乘人员摆放警告牌时的事故发生。

Description

一种警告牌的移动控制方法及装置
技术领域
本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种警告牌的移动控制方法及装置。
背景技术
按照交通法规要求，车辆在发生交通事故或发生抛锚等故障时，需要在来车方向50-150米以外的位置摆放警告牌，以提醒后方车辆注意避让，从而减少二次碰撞事故的发生。然而，在高速公路、弯道、雾天及夜晚等情况下，驾乘人员摆放警告牌的过程非常危险。
发明内容
本发明实施例公开了一种警告牌的移动控制方法及装置，能够自动移动警告牌，省去驾乘人员摆放警告牌的过程，从而减少驾乘人员摆放警告牌时的事故发生。
本发明实施例第一方面公开一种警告牌的移动控制方法，所述方法包括：
在检测到车辆因事故停止运动时，获取所述车辆的车辆航向角信息并获取摄像头拍摄到的所述车辆所在车道的第一车道线信息；
根据所述第一车道线信息确定所述车道的道路曲率；
根据所述车道的道路类型和所述车辆所处的当前环境的能见度确定所述警告牌的运动距离；
根据所述车辆航向角信息和所述道路曲率，控制所述警告牌移动至指定位置，所述指定位置与所述车辆的停止位置之间的距离为所述运动距离。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述车辆航向角信息和所述道路曲率，控制所述警告牌移动至指定位置，包括：
在所述道路曲率大于或等于预设的曲率阈值时，将所述车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向确定为移动方向，并控制所述警告牌按照所述移动方向进行移动；
在所述警告牌的移动过程中，获取所述摄像头拍摄到的第二车道线信息，并根据所述第二车道线信息调整所述警告牌的移动方向，以使所述警告牌保持在所述车道内移动至所述指定位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述道路曲率小于预设的曲率阈值时，所述方法还包括：
控制所述警告牌按照所述车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向移动至指定位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述车辆航向角信息为所述车辆停止运动前预设时长内的车辆航向角信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述车道的道路类型和所述车辆所处的当前环境的能见度确定所述警告牌的运动距离，包括：
当所述车道的道路类型是非高速道路以及所述车辆所处的当前环境的能见度大于或等于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第一距离；
当所述车道的道路类型是高速道路以及所述能见度大于或等于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第二距离；
当所述车道的道路类型是非高速道路以及所述能见度小于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第三距离；
当所述车道的道路类型是高速道路以及所述能见度小于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第四距离；
其中，所述第二距离大于所述第一距离，所述第三距离大于所述第一距离，所述第四距离大于所述第三距离，所述第四距离大于所述第二距离。
本发明实施例第二方面公开一种警告牌的移动控制装置，所述装置包括：
获取单元，用于在检测到车辆因事故停止运动时，获取所述车辆的车辆航向角信息并获取摄像头拍摄到的所述车辆所在车道的第一车道线信息；
第一确定单元，用于根据所述第一车道线信息确定所述车道的道路曲率；
第二确定单元，用于根据所述车道的道路类型和所述车辆所处的当前环境的能见度确定所述警告牌的运动距离；
控制单元，用于根据所述车辆航向角信息和所述道路曲率，控制所述警告牌移动至指定位置，所述指定位置与所述车辆的停止位置之间的距离为所述运动距离。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述控制单元包括：
第一控制子单元，用于在所述道路曲率大于或等于预设的曲率阈值时，将所述车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向确定为移动方向，并控制所述警告牌按照所述移动方向进行移动；
调整子单元，用于在所述警告牌的移动过程中，获取所述摄像头拍摄到的第二车道线信息，并根据所述第二车道线信息调整所述警告牌的移动方向，以使所述警告牌保持在所述车道内移动至所述指定位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述控制单元还包括：
第二控制子单元，用于在所述道路曲率小于预设的曲率阈值时，控制所述警告牌按照所述车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向移动至指定位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述获取单元获取的所述车辆航向角信息为所述车辆停止运动前预设时长内的车辆航向角信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第二确定单元，具体用于当所述车道的道路类型是非高速道路以及所述车辆所处的当前环境的能见度大于或等于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第一距离；
或者，具体用于当所述车道的道路类型是高速道路以及所述能见度大于或等于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第二距离；
或者，具体用于当所述车道的道路类型是非高速道路以及所述能见度小于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第三距离；
或者，具体用于当所述车道的道路类型是高速道路以及所述能见度小于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第四距离；
其中，所述第二距离大于所述第一距离，所述第三距离大于所述第一距离，所述第四距离大于所述第三距离，所述第四距离大于所述第二距离。
本发明实施例第三方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种警告牌的移动控制方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，在检测到车辆因事故停止运动时，为避免二次碰撞事故的发生，警告牌控制装置获取实时监控到的车辆航向角信息，并获取摄像头拍摄到的车辆所在车道的车道线信息，从而确定出车道的道路曲率；然后，根据车道的道路类型和车辆所处的当前环境的能见度确定警告牌的运动距离，根据车辆航向角信息和道路曲率确定警告牌的移动方向，并控制警告牌按照移动方向自动移动至指定位置，使得指定位置与车辆的停止位置之间的距离为警告牌的运动距离。通过该实施方式，能够自动移动警告牌，省去驾乘人员摆放警告牌的过程，从而减少驾乘人员摆放警告牌时的事故发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种警告牌的移动控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种警告牌的移动控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种警告牌的移动控制装置的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种警告牌的移动控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种警告牌的移动控制方法及装置，能够自动移动警告牌，省去驾乘人员摆放警告牌的过程，从而减少驾乘人员摆放警告牌时的事故发生。以下结合附图进行详细描述。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种警告牌的移动控制方法的流程示意图。如图1所示，该警告牌的移动控制方法可以包括以下步骤：
101、在检测到车辆因事故停止运动时，警告牌的移动控制装置获取车辆的车辆航向角信息并获取摄像头拍摄到的车辆所在车道的第一车道线信息。
本发明实施例中，警告牌可以放置在车辆的车尾箱，也可以贴附在车辆的表面，本发明实施例不做限定。在车辆因事故停止运动时，警告牌可以由驾驶人员手工从车尾箱取出并放置于车辆停止位置的地面上，或者，警告牌的移动控制装置可以控制车辆主动释放贴附在车辆的表面上的警告牌。本发明实施例公开的警告牌区别于传统的警告牌，这种警告牌带有运动结构，类似于机器人，可以通过轮式或者腹带式进行移动。
本发明实施例中，摄像头可以是安装在警告牌上的摄像头，也可以是车辆上的摄像头，本发明实施例不作限定。警告牌的移动控制装置可以是在警告牌上，也可以是在车辆上，本发明实施例不作限定。当警告牌的移动控制装置在车辆上时，警告牌的移动控制装置可以与摄像头建立通讯连接，获取摄像头拍摄并存储下来的车辆停止运动前一定时长内的车辆所在车道的车道线信息，同时，警告牌的移动控制装置与警告牌建立通讯连接，向警告牌发送移动控制指令，以控制警告牌进行移动。
本发明实施例中，在检测到车辆因事故停止运动时，警告牌的移动控制装置与惯性测量器(Inertial Measurement Unit，IMU)建立通讯连接，获取车辆航向角信息，该车辆航向角信息为IMU监测到的车辆停止运动前预设时长内的车辆航向角信息，避免车辆因发生事故导致行驶方向改变时，车辆航向角信息指示的车辆行驶方向与车辆发生事故前的行驶方向不相同，其中，IMU可以安装在警告牌上，也可以安装在车辆上，本发明实施例不作限定。
102、警告牌的移动控制装置根据第一车道线信息确定车道的道路曲率。
本发明实施例中，车道线可以包括直线、圆弧线和缓和曲线，其中，缓和曲线通常是圆弧线和直线之间的连接过渡，警告牌的移动控制装置可以利用车辆与车道的几何模型根据第一车道线信息计算出车道的道路曲率，从而可以确定出车道的弯度。
103、警告牌的移动控制装置根据车道的道路类型和车辆所处的当前环境的能见度确定警告牌的运动距离。
本发明实施例中，警告牌的移动控制装置可以获取车辆导航信息，根据车辆导航信息确定出车道的道路类型；可以利用摄像头拍摄若干环境图像，从环境图像中分析出当前环境的能见度。容易理解的是，白天的能见度高于夜晚的能见度，非雾天的能见度高于雾天的能见度。作为一种可选的实施方式，道路类型为高速道路的情况下设定的警告牌运动距离大于道路类型为非高速道路的情况下设定的警告牌运动距离，能见度低的情况下设定的警告牌运动距离可以大于能见度高的情况下设定的警告牌运动距离。
104、警告牌的移动控制装置根据车辆航向角信息和道路曲率，控制警告牌移动至指定位置，该指定位置与车辆的停止位置之间的距离为运动距离。
本发明实施例中，警告牌的移动控制装置可以根据车辆航向角信息确定出警告牌的移动方向，可以根据道路曲率判断当前车道是直道还是弯道；当车道是直道时，控制警告牌按照确定的移动方向移动至指定位置；当车道是弯道时，将根据车辆航向角信息确定出警告牌的移动方向作为警告牌移动的初始方向，然后控制警告牌进行移动，在移动的过程中，根据车道实时情况调整警告牌的移动方向，直至将警告牌移动至指定位置。其中，指定位置与车辆的停止位置之间的距离为步骤103确定的运动距离。
本发明实施例中，当车辆因事故停止运动时，驾乘人员可以触发警告牌的自动移动指令，警告牌的移动控制装置接收到自动移动指令之后，控制车辆主动释放贴附在车辆的表面上的警告牌，然后，执行步骤101-步骤104将警告牌移动至指定位置。实施本发明实施例，能够通过该实施方式，能够自动移动警告牌，省去驾乘人员摆放警告牌的过程，从而减少驾乘人员摆放警告牌时的事故发生。
作为一种可选的实施方式，当车辆因事故停止运动时，假设驾乘人员失去行动能力无法触发警告牌的自动移动指令，警告牌的移动控制装置在检测到车辆停止运动后的预设时长内未接收到自动移动指令时，自动触发移动控制操作，控制车辆主动释放贴附在车辆的表面上的警告牌，然后，执行步骤101-步骤104将警告牌移动至指定位置。实施该实施方式，能够在驾乘人员失去行动能力时，自动移动警告牌至指定位置，从而减少二次碰撞事故的发生。
可见，实施图1所描述的方法，在检测到车辆因事故停止运动时，为避免二次碰撞事故的发生，获取实时监控到的车辆航向角信息，并获取摄像头拍摄到的车辆所在车道的车道线信息，从而确定出车道的道路曲率；然后，根据车道的道路类型和车辆所处的当前环境的能见度确定警告牌的运动距离，根据车辆航向角信息和道路曲率确定警告牌的移动方向，并控制警告牌按照移动方向自动移动至指定位置，使得指定位置与车辆的停止位置之间的距离为警告牌的运动距离。通过该实施方式，能够自动移动警告牌，省去驾乘人员摆放警告牌的过程，从而减少驾乘人员摆放警告牌时的事故发生。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种一种警告牌的移动控制方法的流程示意图。如图2所示，该警告牌的移动控制方法可以包括以下步骤。
201、在检测到车辆因事故停止运动时，警告牌的移动控制装置获取车辆的车辆航向角信息并获取摄像头拍摄到的车辆所在车道的第一车道线信息。
其中，车辆航向角信息为车辆停止运动前预设时长内的车辆航向角信息。
202、警告牌的移动控制装置根据第一车道线信息确定车道的道路曲率。
203、警告牌的移动控制装置根据车道的道路类型和车辆所处的当前环境的能见度确定警告牌的运动距离。
本发明实施例中，当车道的道路类型是非高速道路以及车辆所处的当前环境的能见度大于或等于预设能见度时，将警告牌的运动距离设置为第一距离；
当车道的道路类型是高速道路以及能见度大于或等于预设能见度时，将警告牌的运动距离设置为第二距离；
当车道的道路类型是非高速道路以及能见度小于预设能见度时，将警告牌的运动距离设置为第三距离；
当车道的道路类型是高速道路以及能见度小于预设能见度时，将警告牌的运动距离设置为第四距离；
其中，第二距离大于第一距离，第三距离大于第一距离，第四距离大于第三距离，第四距离大于第二距离。
举例来说，当根据摄像头拍摄到的图像判断当前环境是白天时，如果车道是一般道路，将警告牌的运动距离设置为50米，如果车道是高速道路，将警告牌的运动距离设置为150米；当根据摄像头拍摄到的图像判断当前环境是夜晚时，如果车道是一般道路，将警告牌的运动距离设置为150米，如果车道是高速道路，将警告牌的运动距离设置为250米。
204、警告牌的移动控制装置判断道路曲率是否大于或等于预设的曲率阈值。如果是，执行步骤205-步骤206；如果否，执行步骤207。
205、警告牌的移动控制装置将车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向确定为移动方向，并控制警告牌按照移动方向进行移动。
206、在警告牌的移动过程中，警告牌的移动控制装置获取摄像头拍摄到的第二车道线信息，并根据第二车道线信息调整警告牌的移动方向，以使警告牌保持在车道内移动至指定位置，指定位置与车辆的停止位置之间的距离为运动距离。
作为一种可选的实施方式，步骤206在警告牌的移动过程中，获取摄像头拍摄到的第二车道线信息，并根据第二车道线信息调整警告牌的移动方向，以使警告牌保持在车道内移动至指定位置的方式具体为：
获取警告牌的摄像头实时拍摄到的第二车道线信息，根据第二车道线信息计算警告牌与车道线之间的距离，以及根据警告牌的移动方向和第二车道线信息指示的车道线方向计算警告牌的移动方向偏移量；
当警告牌与车道线之间的距离小于预设的距离阈值时，根据警告牌的移动方向偏移量调整警告牌的移动方向，以使警告牌保持在车道内移动至指定位置。
实施该实施方式，能够根据摄像头拍摄到的第二车道线信息调整警告牌的移动方向，以使警告牌保持在车道内移动至指定位置，减少事故的发生。也就是说，实施本发明实施例，即使事故发生在弯道也可以正常放置警告牌。
作为另一种可选的实施方式，步骤206在警告牌的移动过程中，获取摄像头拍摄到的第二车道线信息，并根据第二车道线信息调整警告牌的移动方向，以使警告牌保持在车道内移动至指定位置的方式具体为：
获取警告牌的摄像头拍摄到的实时的第二车道线信息，根据实时的第二车道线信息和警告牌的移动方向计算警告牌的实时移动方向偏移量；
根据警告牌的实时移动方向偏移量实时调整警告牌的移动方向，以使警告牌平行于车道的两侧车道线移动至指定位置，其中，警告牌与两侧车道线之间的距离大于或等于预设的距离阈值。
实施该实施方式，能够根据摄像头实时拍摄到的第二车道线信息实时调整警告牌的移动方向，能够快速将警告牌摆放在指定位置。
207、警告牌的移动控制装置控制警告牌按照车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向移动至指定位置，指定位置与车辆的停止位置之间的距离为运动距离。
本发明实施例中，在道路曲率小于预设的曲率阈值时，可以判定车辆发生事故停止时所在的车道是直道，警告牌的移动控制装置将车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向确定为警告牌的移动方向，然后，控制警告牌按照警告牌的移动方向移动至指定位置，使得在警告牌的移动过程中无需改变警告牌的移动方向。
可见，实施图2所描述的方法，在检测到车辆因事故停止运动时，为避免二次碰撞事故的发生，获取实时监控到的车辆航向角信息，并获取摄像头拍摄到的车辆所在车道的车道线信息，从而确定出车道的道路曲率；然后，根据车道的道路类型和车辆所处的当前环境的能见度确定警告牌的运动距离，根据车辆航向角信息和道路曲率确定警告牌的移动方向；当道路曲率大于或等于预设的曲率阈值时，将车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向确定为移动方向，并控制警告牌按照移动方向进行移动，同时，在警告牌的移动过程中，获取摄像头拍摄到的第二车道线信息，并根据第二车道线信息调整警告牌的移动方向，以使警告牌保持在车道内移动至指定位置；当道路曲率小于预设的曲率阈值时，控制警告牌按照车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向移动至指定位置。通过该实施方式，无论事故发生时车辆所在的车道是直道还是弯道，都能够自动移动警告牌，省去驾乘人员摆放警告牌的过程，从而减少驾乘人员摆放警告牌时的事故发生。
实施例三
请参阅3，图3是本发明实施例公开的一种警告牌的移动控制装置的结构示意图。如图3所示，该警告牌的移动控制装置可以包括：
获取单元301，用于在检测到车辆因事故停止运动时，获取车辆的车辆航向角信息并获取摄像头拍摄到的车辆所在车道的第一车道线信息。
本发明实施例中，警告牌可以放置在车辆的车尾箱，也可以贴附在车辆的表面，本发明实施例不做限定。在车辆因事故停止运动时，警告牌可以由驾驶人员手工从车尾箱取出并放置于车辆停止位置的地面上，或者，警告牌的移动控制装置可以控制车辆主动释放贴附在车辆的表面上的警告牌。本发明实施例公开的警告牌区别于传统的警告牌，这种警告牌带有运动结构，类似于机器人，可以通过轮式或者腹带式进行移动。
本发明实施例中，摄像头可以是安装在警告牌上的摄像头，也可以是车辆上的摄像头，本发明实施例不作限定。警告牌的移动控制装置可以是在警告牌上，也可以是在车辆上，本发明实施例不作限定。当警告牌的移动控制装置在车辆上时，警告牌的移动控制装置可以与摄像头建立通讯连接，获取摄像头拍摄并存储下来的车辆停止运动前一定时长内的车辆所在车道的车道线信息，同时，警告牌的移动控制装置与警告牌建立通讯连接，向警告牌发送移动控制指令，以控制警告牌进行移动。
本发明实施例中，在检测到车辆因事故停止运动时，警告牌的移动控制装置与惯性测量器(Inertial Measurement Unit，IMU)建立通讯连接，获取车辆航向角信息，该车辆航向角信息为IMU监测到的车辆停止运动前预设时长内的车辆航向角信息，避免车辆因发生事故导致行驶方向改变时，车辆航向角信息指示的车辆行驶方向与车辆发生事故前的行驶方向不相同，其中，IMU可以安装在警告牌上，也可以安装在车辆上，本发明实施例不作限定。
第一确定单元302，用于根据第一车道线信息确定车道的道路曲率。
本发明实施例中，车道线可以包括直线、圆弧线和缓和曲线，其中，缓和曲线通常是圆弧线和直线之间的连接过渡，第一确定单元302可以利用车辆与车道的几何模型根据第一车道线信息计算出车道的道路曲率，从而可以确定出车道的弯度。
第二确定单元303，用于根据车道的道路类型和车辆所处的当前环境的能见度确定警告牌的运动距离。
本发明实施例中，第二确定单元303可以获取车辆导航信息，根据车辆导航信息确定出车道的道路类型；还可以利用摄像头拍摄若干环境图像，从环境图像中分析出当前环境的能见度。容易理解的是，白天的能见度高于夜晚的能见度，非雾天的能见度高于雾天的能见度。作为一种可选的实施方式，道路类型为高速道路的情况下设定的警告牌运动距离大于道路类型为非高速道路的情况下设定的警告牌运动距离，能见度低的情况下设定的警告牌运动距离大于能见度高的情况下设定的警告牌运动距离。
控制单元304，用于根据车辆航向角信息和道路曲率，控制警告牌移动至指定位置，指定位置与车辆的停止位置之间的距离为运动距离。
本发明实施例中，控制单元304可以根据车辆航向角信息确定出警告牌的移动方向，可以根据道路曲率判断当前车道是直道还是弯道；当车道是直道时，控制警告牌按照确定的移动方向移动至指定位置；当车道是弯道时，将根据车辆航向角信息确定出警告牌的移动方向作为警告牌移动的初始方向，然后控制警告牌进行移动，在移动的过程中，根据车道实时情况调整警告牌的移动方向，直至将警告牌移动至指定位置。
本发明实施例中，当车辆因事故停止运动时，驾乘人员可以触发警告牌的自动移动指令，警告牌的移动控制装置接收到自动移动指令之后，控制车辆主动释放贴附在车辆的表面上的警告牌，然后，控制单元304根据车辆航向角信息和道路曲率，控制警告牌移动至指定位置，指定位置与车辆的停止位置之间的距离为运动距离。实施本发明实施例，能够通过该实施方式，能够自动移动警告牌，省去驾乘人员摆放警告牌的过程，从而减少驾乘人员摆放警告牌时的事故发生。
作为一种可选的实施方式，当车辆因事故停止运动时，假设驾乘人员失去行动能力无法触发警告牌的自动移动指令，警告牌的移动控制装置在检测到车辆停止运动后的预设时长内未接收到自动移动指令时，自动触发移动控制操作，控制车辆主动释放贴附在车辆的表面上的警告牌，然后，控制单元304根据车辆航向角信息和道路曲率，控制警告牌移动至指定位置，指定位置与车辆的停止位置之间的距离为运动距离。实施该实施方式，能够在驾乘人员失去行动能力时，自动移动警告牌至指定位置，从而减少二次碰撞事故的发生。
可见，实施图3所描述的装置，在检测到车辆因事故停止运动时，为避免二次碰撞事故的发生，获取实时监控到的车辆航向角信息，并获取摄像头拍摄到的车辆所在车道的车道线信息，从而确定出车道的道路曲率；然后，根据车道的道路类型和车辆所处的当前环境的能见度确定警告牌的运动距离，根据车辆航向角信息和道路曲率确定警告牌的移动方向，并控制警告牌按照移动方向自动移动至指定位置，使得指定位置与车辆的停止位置之间的距离为警告牌的运动距离。通过该实施方式，能够自动移动警告牌，省去驾乘人员摆放警告牌的过程，从而减少驾乘人员摆放警告牌时的事故发生。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种警告牌的移动控制装置的结构示意图。其中，图4所示的警告牌的移动控制装置是由图3所示的警告牌的移动控制装置进行优化得到的。与图3所示的警告牌的移动控制装置相比较，图4所示的控制单元304包括：
第一控制子单元305，用于在道路曲率大于或等于预设的曲率阈值时，将车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向确定为移动方向，并控制警告牌按照移动方向进行移动；
调整子单元306，用于在警告牌的移动过程中，获取摄像头拍摄到的第二车道线信息，并根据第二车道线信息调整警告牌的移动方向，以使警告牌保持在车道内移动至指定位置，指定位置与车辆的停止位置之间的距离为运动距离。
作为一种可选的实施方式，调整子单元306具体用于：
获取警告牌的摄像头实时拍摄到的第二车道线信息，根据第二车道线信息计算警告牌与车道线之间的距离，以及根据警告牌的移动方向和第二车道线信息指示的车道线方向计算警告牌的移动方向偏移量；
当警告牌与车道线之间的距离小于预设的距离阈值时，根据警告牌的移动方向偏移量调整警告牌的移动方向，以使警告牌保持在车道内移动至指定位置。
实施该实施方式，能够根据摄像头拍摄到的第二车道线信息调整警告牌的移动方向，以使警告牌保持在车道内移动至指定位置，减少事故的发生。也就是说，实施本发明实施例，即使事故发生在弯道也可以正常放置警告牌。
作为另一种可选的实施方式，调整子单元306具体用于：
获取警告牌的摄像头拍摄到的实时的第二车道线信息，根据实时的第二车道线信息和警告牌的移动方向计算警告牌的实时移动方向偏移量；
根据警告牌的实时移动方向偏移量实时调整警告牌的移动方向，以使警告牌平行于车道的两侧车道线移动至指定位置，其中，警告牌与两侧车道线之间的距离大于或等于预设的距离阈值。
实施该实施方式，能够根据摄像头实时拍摄到的第二车道线信息实时调整警告牌的移动方向，能够快速将警告牌摆放在指定位置。
第二控制子单元307，用于在道路曲率小于预设的曲率阈值时，控制警告牌按照车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向移动至指定位置，指定位置与车辆的停止位置之间的距离为运动距离。
本发明实施例中，在道路曲率小于预设的曲率阈值时，可以判定车辆发生事故停止时所在的车道是直道，第二控制子单元307用于将车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向确定为警告牌的移动方向，然后，控制警告牌按照警告牌的移动方向移动至指定位置，使得在警告牌的移动过程中无需改变警告牌的移动方向。
上述第二确定单元303，具体用于当车道的道路类型是非高速道路以及车辆所处的当前环境的能见度大于或等于预设能见度时，将警告牌的运动距离设置为第一距离；
或者，具体用于当车道的道路类型是高速道路以及能见度大于或等于预设能见度时，将警告牌的运动距离设置为第二距离；
或者，具体用于当车道的道路类型是非高速道路以及能见度小于预设能见度时，将警告牌的运动距离设置为第三距离；
或者，具体用于当车道的道路类型是高速道路以及能见度小于预设能见度时，将警告牌的运动距离设置为第四距离；
其中，第二距离大于第一距离，第三距离大于第一距离，第四距离大于第三距离，第四距离大于第二距离。
举例来说，当根据摄像头拍摄到的图像判断当前环境是白天时，如果车道是一般道路，将警告牌的运动距离设置为50米，如果车道是高速道路，将警告牌的运动距离设置为150米；当根据摄像头拍摄到的图像判断当前环境是夜晚时，如果车道是一般道路，将警告牌的运动距离设置为150米，如果车道是高速道路，将警告牌的运动距离设置为250米。
可见，实施图4所描述的装置，在检测到车辆因事故停止运动时，为避免二次碰撞事故的发生，获取实时监控到的车辆航向角信息，并获取摄像头拍摄到的车辆所在车道的车道线信息，从而确定出车道的道路曲率；然后，根据车道的道路类型和车辆所处的当前环境的能见度确定警告牌的运动距离，根据车辆航向角信息和道路曲率确定警告牌的移动方向；当道路曲率大于或等于预设的曲率阈值时，将车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向确定为移动方向，并控制警告牌按照移动方向进行移动，同时，在警告牌的移动过程中，获取摄像头拍摄到的第二车道线信息，并根据第二车道线信息调整警告牌的移动方向，以使警告牌保持在车道内移动至指定位置；当道路曲率小于预设的曲率阈值时，控制警告牌按照车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向移动至指定位置。通过该实施方式，无论事故发生时车辆所在的车道是直道还是弯道，都能够自动移动警告牌，省去驾乘人员摆放警告牌的过程，从而减少驾乘人员摆放警告牌时的事故发生。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种警告牌的移动控制方法。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种警告牌的移动控制方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种警告牌的移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在检测到车辆因事故停止运动时，获取所述车辆的车辆航向角信息并获取摄像头拍摄到的所述车辆所在车道的第一车道线信息，所述车辆航向角信息为所述车辆停止运动前预设时长内的车辆航向角信息；
根据所述第一车道线信息确定所述车道的道路曲率；
根据所述车道的道路类型和所述车辆所处的当前环境的能见度确定所述警告牌的运动距离；
根据所述车辆航向角信息和所述道路曲率，控制所述警告牌移动至指定位置，所述指定位置与所述车辆的停止位置之间的距离为所述运动距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆航向角信息和所述道路曲率，控制所述警告牌移动至指定位置，包括：
在所述道路曲率大于或等于预设的曲率阈值时，将所述车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向确定为移动方向，并控制所述警告牌按照所述移动方向进行移动；
在所述警告牌的移动过程中，获取所述摄像头拍摄到的第二车道线信息，并根据所述第二车道线信息调整所述警告牌的移动方向，以使所述警告牌保持在所述车道内移动至所述指定位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述道路曲率小于预设的曲率阈值时，所述方法还包括：
控制所述警告牌按照所述车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向移动至指定位置。
4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道的道路类型和所述车辆所处的当前环境的能见度确定所述警告牌的运动距离，包括：
当所述车道的道路类型是非高速道路以及所述车辆所处的当前环境的能见度大于或等于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第一距离；
当所述车道的道路类型是高速道路以及所述能见度大于或等于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第二距离；
当所述车道的道路类型是非高速道路以及所述能见度小于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第三距离；
当所述车道的道路类型是高速道路以及所述能见度小于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第四距离；
其中，所述第二距离大于所述第一距离，所述第三距离大于所述第一距离，所述第四距离大于所述第三距离，所述第四距离大于所述第二距离。
5.一种警告牌的移动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于在检测到车辆因事故停止运动时，获取所述车辆的车辆航向角信息并获取摄像头拍摄到的所述车辆所在车道的第一车道线信息，所述车辆航向角信息为所述车辆停止运动前预设时长内的车辆航向角信息；
第一确定单元，用于根据所述第一车道线信息确定所述车道的道路曲率；
第二确定单元，用于根据所述车道的道路类型和所述车辆所处的当前环境的能见度确定所述警告牌的运动距离；
控制单元，用于根据所述车辆航向角信息和所述道路曲率，控制所述警告牌移动至指定位置，所述指定位置与所述车辆的停止位置之间的距离为所述运动距离。
6.根据权利要求5所述的警告牌的移动控制装置，其特征在于，所述控制单元包括：
第一控制子单元，用于在所述道路曲率大于或等于预设的曲率阈值时，将所述车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向确定为移动方向，并控制所述警告牌按照所述移动方向进行移动；
调整子单元，用于在所述警告牌的移动过程中，获取所述摄像头拍摄到的第二车道线信息，并根据所述第二车道线信息调整所述警告牌的移动方向，以使所述警告牌保持在所述车道内移动至所述指定位置。
7.根据权利要求6所述的警告牌的移动控制装置，其特征在于，所述控制单元还包括：
第二控制子单元，用于在所述道路曲率小于预设的曲率阈值时，控制所述警告牌按照所述车辆航向角信息所指示的车辆行驶方向的反方向移动至指定位置。
8.根据权利要求5～7任一项所述的警告牌的移动控制装置，其特征在于：
所述第二确定单元，具体用于当所述车道的道路类型是非高速道路以及所述车辆所处的当前环境的能见度大于或等于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第一距离；
或者，具体用于当所述车道的道路类型是高速道路以及所述能见度大于或等于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第二距离；
或者，具体用于当所述车道的道路类型是非高速道路以及所述能见度小于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第三距离；
或者，具体用于当所述车道的道路类型是高速道路以及所述能见度小于预设能见度时，将所述警告牌的运动距离设置为第四距离；
其中，所述第二距离大于所述第一距离，所述第三距离大于所述第一距离，所述第四距离大于所述第三距离，所述第四距离大于所述第二距离。
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