CN111591212A - 一种便捷式警示牌控制方法以及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种便捷式警示牌控制方法以及相关装置，用于解决由人员在交通道路上徒步去放置三角警示牌存在着很高的道路安全风险隐患的问题。本申请实施例方法包括：获取故障车辆的定位位置；根据定位位置确定事故发生地；获取事故发生地所处车道的车道信息，车道信息包含智能便捷式警示牌应距离事故发生地沿着车道行驶反方向的预设距离；根据预设距离和事故发生地计算在车道的目的地；根据目的地和所述事故发生地在车道上形成规划路径；通过规划路径行驶到达所述目的地。

Description

一种便捷式警示牌控制方法以及相关装置

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术领域，特别涉及一种便捷式警示牌控制方法以及相关装置。

背景技术

随着社会的发展，道路上的车辆越来越多，在道路上的交通事故发送频率也越来越多，现有技术中，在车辆发生故障或者发生事故时，根据《中华人民共和国道路交通安全法》相关规定需要放置三角警示牌在事故车后的规定距离，以便提醒后方来车注意避让，减少二次事故的发生。然而，从事故发生时到将三角警示牌放置在事故车后规定距离时的这段时间，由人员在交通道路上徒步去放置三角警示牌存在着很高的道路安全风险，存在道路安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供了一种便捷式警示牌控制方法以及相关装置，用于解决由人员在交通道路上徒步去放置三角警示牌存在着很高的道路安全风险隐患的问题。

本申请第一方面提供一种便捷式警示牌控制方法，应用于智能便捷式警示牌，包括：

确定故障车辆的事故发生地；

获取所述事故发生地所处车道的车道信息，所述车道信息包含所述智能便捷式警示牌应距离所述事故发生地沿着所述车道行驶反方向的预设距离；

根据所述预设距离和所述事故发生地计算在所述车道的目的地；

根据所述目的地和所述事故发生地在所述车道上形成规划路径；

通过所述规划路径行驶到达所述目的地。

可选地，在确定故障车辆的事故发生地之前，所述方法还包括：

接收所述故障车辆的车辆报警信息；

所述根据所述定位位置确定事故发生地之后，所述方法还包括：

将所述车辆报警信息和所述事故发生地生成事故信息；

向外广播所述事故信息。

可选地，所述确定故障车辆的事故发生地之前包括：

获取所述故障车辆发送的车辆位置；

将所述车辆位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；

或，

向卫星定位系统发送定位请求；

接收所述卫星定位系统根据所述定位请求返回的当前位置；

将所述当前位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；

或，

获取所述故障车辆发送的车辆位置；

向卫星定位系统发送定位请求；

接收所述卫星定位系统根据所述定位请求返回的当前位置；

若所述车辆位置与所述当前位置的距离在预设距离范围内，则将所述车辆位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；

若所述车辆位置与所述当前位置的距离不在预设距离范围内，则以所述当前位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地。

可选地，在根据所述目的地和所述事故发生地在所述车道上形成规划路径之后，通过所述规划路径行驶到达所述目的地之前，所述方法还包括：

实时监测所述智能便捷式警示牌的周围环境，得到周围环境信息；

根据所述周围环境信息调整所述规划路径，形成前进路径；

通过所述规划路径行驶到达所述目的地包括:

通过所述前进路径行驶到达所述目的地。

可选地，在通过所述前进路径行驶到达所述目的地之前，所述方法还包括；

启动所述智能便捷式警示牌的稳定保存装置，以使得所述智能便捷式警示牌保持预设的稳定姿态。

可选地，在通过所述前进路径行驶到达所述目的地之后，所述方法还包括：

启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置；

关闭所述稳定保持装置。

可选地，在通过所述前进路径行驶到达所述目的地之后，在启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置之前，所述方法还包括：

检测所述智能便捷式警示牌是否在所述车道的正中央；

若所述智能便捷式警示牌在所述车道的正中央，则触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；

若所述智能便捷式警示牌不在所述车道的正中央，则行驶到达所述车道的正中央，触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；或，

检测所述智能便捷式警示牌是否在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方；

若所述智能便捷式警示牌在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方，则触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；

若所述智能便捷式警示牌不在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方，则行驶到达所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方，触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤。

可选地，在通过所述前进路径到达所述目的地之后，所述方法还包括：

接收召回指令；

启动所述稳定保持装置；

收起所述位置驻停装置；

根据所述召回指令返回所述事故发生地；

当所述便捷式警示牌到达所述事故发生地之后，启动所述位置驻停装置。

可选地，在实时检测所述智能便捷式警示牌的周围环境，得到周围环境信息之后，所述方法还包括：

根据所述周围环境信息判断是否需要开启所述智能便捷式警示牌的闪光灯；

若所述周围环境信息满足预设条件，则开启所述闪光灯。

可选地，所述根据所述预设距离和所述事故发生地计算在所述车道的目的地包括：

以所述事故发生地为起点，沿着所述车道行驶反方向计算预设距离取终点，所述终点为所述目的地；

或，

以所述事故发生地为起点，以所述预设距离为半径做圆，所述圆的边与所述车道行驶反方向的车道中线的交点为所述目的地。

本申请第二方面提供一种便捷式警示牌控制系统，应用于智能便捷式警示牌，包括：

确定单元，用于确定故障车辆的事故发生地；

获取单元，用于获取所述事故发生地所处车道的车道信息，所述车道信息包含所述智能便捷式警示牌应距离所述事故发生地沿着所述车道行驶反方向的预设距离；

计算单元，用于根据所述预设距离和所述事故发生地计算在所述车道的目的地；

形成单元，用于根据所述目的地和所述事故发生地在所述车道上形成规划路径；

行驶单元，用于通过所述规划路径行驶到达所述目的地。

可选地，所述系统还包括：

接收单元，用于接收所述故障车辆的车辆报警信息；

生成单元，用于将所述车辆报警信息和所述事故发生地生成事故信息；

广播单元，用于向外广播所述事故信息。

可选地，所述确定单元在确定故障车辆的事故发生地时，具体包括：

获取所述故障车辆发送的车辆位置；

将所述车辆位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；或，

向卫星定位系统发送定位请求；

接收所述卫星定位系统根据所述定位请求返回的当前位置；

将所述当前位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；或，

获取所述故障车辆发送的车辆位置；

向卫星定位系统发送定位请求；

接收所述卫星定位系统根据所述定位请求返回的当前位置；

若所述车辆位置与所述当前位置的距离在预设距离范围内，则将所述车辆位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；

若所述车辆位置与所述当前位置的距离不在预设距离范围内，则以所述当前位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地。

可选地，所述系统还包括：

监测单元，用于实时监测所述智能便捷式警示牌的周围环境，得到周围环境信息；

调整单元，用于根据所述周围环境信息调整所述规划路径，形成前进路径；

行驶单元，还用于通过所述前进路径到达所述目的地。

可选地，所述系统还包括；

启动单元，用于启动所述智能便捷式警示牌的稳定保存装置，以使得所述智能便捷式警示牌保持预设的稳定姿态。

可选地，所述系统还包括：

启动单元，还用于启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置；

关闭单元，用于关闭所述稳定保持装置。

可选地，所述系统还包括：

检测单元，用于检测所述智能便捷式警示牌是否在所述车道的正中央；

触发单元，用于若所述智能便捷式警示牌在所述车道的正中央，则触发所述启动单元启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；

行驶单元，还用于若所述智能便捷式警示牌不在所述车道的正中央，则行驶到达所述车道的正中央；

触发单元，还用于当行驶到达所述车道的正中央时，触发所述启动单元启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；或，

检测单元，还用于检测所述智能便捷式警示牌是否在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方；

触发单元，还用于若所述智能便捷式警示牌在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方，则触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；

行驶单元，还用于若所述智能便捷式警示牌不在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方，则行驶到达所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方；

触发单元，还用于当行驶到达所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方时，触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤。

可选地，所述系统还包括：

接收单元，还用于接收召回指令；

启动单元，还用于启动所述稳定保持装置；

关闭单元，用于收起所述位置驻停装置；

行驶单元，还用于根据所述召回指令返回所述事故发生地；

启动单元，还用于当所述便捷式警示牌到达所述事故发生地之后，启动所述位置驻停装置。

可选地，所述系统还包括：

判断单元，用于根据所述周围环境信息判断是否需要开启所述智能便捷式警示牌的闪光灯；

开启单元，还用于若所述周围环境信息满足预设条件，则开启所述闪光灯。

可选地，所述计算单元在根据所述预设距离和所述事故发生地计算在所述车道的目的地时，具体用于：

以所述事故发生地为起点，沿着所述车道行驶反方向计算预设距离取终点，所述终点为所述目的地；或，

以所述事故发生地为起点，以所述预设距离为半径做圆，所述圆的边与所述车道行驶反方向的车道中线的交点为所述目的地。

本申请第三方面还提供一种智能便捷式警示牌，包括：

处理器、存储器、总线、无线通信装置、传感器、行驶单元、稳定保持装置、驻停装置；

所述处理器通过总线与所述存储器、输入输出设备、无线通信装置、传感器、行驶单元、稳定保持装置、驻停装置相连；

所述处理器执行如前述第一方面中任一项所述的方法。

本申请第四发面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有指令，所述指令在计算机上执行时，使得所述计算机执行如前述第一方面中任一项所述的方法。

本申请第五方面提供了一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品在计算机上执行时，使得所述计算机执行如前述第一方面中任一项所述的方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请中的智能便捷式警示牌可以为《中华人民共和国道路交通安全法》中规定形状的三角警示牌形状，可以在获取故障车辆的定位位置前提下，可以粗略地将该定位位置视为事故发生地，然后通过V2X通讯技术从互联网中获事故发生地所处车道的车道信息，以得到该车道被规定的需要放置便捷式警示牌在事故车后的预设距离等信息，接着就可以根据该预设距离和该事故发生地计算得到智能便捷式警示牌需要放置的目的地，然后将目的地和事故发生地沿着车道连接形成规划路径，智能便捷式警示牌沿着该规划路径行驶即可到达所述目的地。可见，通过本申请的便捷式警示牌控制方法可以控制智能便捷式警示牌自动到达符合当地法律法规规定需要放置便捷式警示牌在事故车辆后的规定距离，解决由人员徒步去放置三角警示牌存在着很高的道路安全风险隐患的问题。

附图说明

图1为本申请便捷式警示牌控制方法的一个流程示意图；

图2为本申请便捷式警示牌控制方法的另一个流程示意图；

图3为本申请便捷式警示牌控制系统的一个结构示意图；

图4为本申请便捷式警示牌控制系统的另一个结构示意图；

图5为本申请智能便捷式警示牌的一个结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种便捷式警示牌控制方法以及相关装置，用于由人员在交通道路上徒步去放置三角警示牌存在着很高的道路安全风险隐患的问题。

首先需要说明的是，本申请的便捷式警示牌控制方法以及相关装置是基于V2X通讯技术为基础，所谓V2X(vehicle to everything)，即车与任何事物联系的技术，主要包括有车与车(vehicle to vehicle，V2V)，车与基础设施(vehicle to infrastructure)，车与人(vehicle to people，V2P)，车与云(vehicle to network，V2N)等连接技术，具体为车辆通过传感器和网络通信技术与周边其他的车辆、人员、物进行通讯交流，并根据收集的信息进行分析、决策的通信连接技术。本申请中涉及的通信交流均可以通过V2X通信技术进行。本申请中的智能便捷式警示牌可以为《中华人民共和国道路交通安全法》中规定的三角形形状，也可以为其他形状，比如菱形，圆形等，对于智能便捷式警示牌的形状，本申请中不做具体限定。

请参阅图1，本申请便捷式警示牌控制方法，应用于智能便捷式警示牌的一个实施例，包括：

101、确定故障车辆的事故发生地。

需要说明的是，本申请的便捷式警示牌为适用于车辆事故发生后，以事故发生地为起点，实现自动寻路到指定终点位置停放的场景。为实现从起点到终点的寻路，本申请的技术方案中首先需要得到一个起点位置，该起点位置应为故障车辆的具体位置，该故障车辆的具体位置获取可以有多种，具体可以参考后面实施例，在此不做任何限定。将故障车辆的具体位置确定为事故发生地，即智能便捷式警示牌实现自动寻路的起点位置。

102、获取事故发生地车道的车道信息，车道信息包含智能便捷式警示牌应距离事故发生地沿着车道行驶反方向的预设距离。

可以理解的是，在步骤101得知事故发生地的位置之后，智能便捷式警示牌还需要得知该事故发生地所处车道的车道信息，即事故发生地所处的车道在当地法律法规上规定的需要放置便捷式警示牌在事故车后的规定距离等信息，该规定距离即为该智能便捷式警示牌应距离事故发生地沿着车道行驶反方向的预设距离。此时可以通过联网查询关于该定位位置所处的车道的法律法规信息，从中得到该预设距离信息。

103、根据预设距离和事故发生地计算在车道的目的地。

在步骤101得知事故发生地，步骤102得知智能便捷式警示牌应距离事故发生地沿着车道行驶反方向的预设距离之后，就可以事故发生地为起点，沿着该车道以预设距离为线，从而得知在该车道上的终点位置，该终点位置即为符合当地法律法规应放置便捷式警示牌的位置，即智能便捷式警示牌应距离事故发生地沿着车道行驶反方向预设距离的目的地。

104、根据目的地和事故发生地在车道上形成规划路径。

在步骤103中得知智能便捷式警示牌需要到达的目的地，步骤101确定事故发生地之后，此时需要将目的地和事故发生地通过预设的算法连接形成规划路径，所谓规划路径即为智能便捷式警示牌即将要行走的预设路线。

105、通过规划路径行驶到达目的地。

在步骤104中得知规划路径之后，智能便捷式警示牌按照该规划路径的指引行驶到达该目的地。

本申请中的智能便捷式警示牌可以在获取故障车辆的定位位置前提下，可以粗略地将该定位位置视为事故发生地，然后通过V2X通讯技术从互联网中获事故发生地所处车道的车道信息，以得到该车道被规定的需要放置便捷式警示牌在事故车后的预设距离等信息，接着就可以根据该预设距离和该事故发生地计算得到智能便捷式警示牌需要放置的目的地，然后将目的地和事故发生地沿着车道连接形成规划路径，智能便捷式警示牌沿着该规划路径行驶即可到达所述目的地。可见，通过本申请的便捷式警示牌控制方法可以控制智能便捷式警示牌自动到达符合当地法律法规规定需要放置便捷式警示牌在事故车辆后的规定距离，解决由人员徒步去放置便捷式警示牌存在着很高的道路安全风险隐患的问题。

请参阅图2，本申请便捷式警示牌控制方法，应用于智能便捷式警示牌的另一个实施例，包括：

201、接收故障车辆的车辆报警信息。

本实施例的智能便捷式警示牌需要先接收到车辆的车辆报警信息，也就是说，该车辆需要支持V2X通信技术，并且在发生车辆故障或者车辆事故之后会主动对外发送车辆报警信息，这些车辆报警信息可以包括保险柜破裂、安全气囊弹出、轮胎气压异常等信息；可以理解的是该车辆报警信息也可以是车辆中人员主动设置而发出的临时停车警告消息，以满足需要临时停车时的需求，本实施例中将统一称车辆报警消息。当有人取出并启动智能便捷式警示牌之后，智能便捷式警示牌首先搜索是否有车辆发出的车辆报警信息，有则接收，然后执行步骤202。

需要注意的是，若是发生追尾事故等存在多辆车辆的事故时，往往现场会存在多辆发出车辆报警信息的车辆，此时，智能便捷式警示牌可以选择与特定的一台或多台车辆进行现场绑定或早已绑定特定车辆，即智能便捷式警示牌仅接收绑定的车辆报警信息，接下来也仅为绑定的车辆进行服务。

202、确定故障车辆的事故发生地。

本步骤的执行与图1的步骤101类似，重复部分在此不再赘述。

确定故障车辆的事故发生地的方法有多种，下面进行举例说明，以下例子仅是其中一部分实施例，不可理解为对本申请的限定。

比如，智能便捷式警示牌可以安装有卫星定位模块，比如，安装有GPS模块、北斗模块或GNSS模块等卫星定位模块的智能便捷式警示牌。此时可以通过卫星定位模块向卫星定位系统发送定位请求，该卫星定位系统可以是全球定位系统(global positioningsystem，GPS)、伽利略卫星导航系统、格洛纳斯卫星导航系统、北斗定位系统等，然后，智能便捷式警示牌接收卫星定位系统根据定位请求返回的当前位置，智能便捷式警示牌具备卫星定位模块可以在地球表面大部分地方实现较为精准的位置定位，可以快速地获取智能便捷式警示牌的当前位置，可以直接将当前位置确定为该故障车辆的事故发生地。具体来说，在智能便捷式警示牌开机与定位卫星进行位置通讯之后，可以周期性地向卫星定位系统发送定位请求，接收到卫星定位系统返回的当前定位位置，即当前位置，在智能便捷式警示牌获取多个卫星定位位置时，就需要确定哪一个定位位置才是真的事故发生地。此时可以设定智能便捷式警示牌开机时获取的第一个定位位置为事故发生地，这种场景适用于有人将智能便捷式警示牌带到事故发生地位置再启动卫星定位模块；当然，为避免第一个定位位置不准确，智能便捷式警示牌可以根据多次卫星定位系统发送的定位位置信息进行综合分析，确定其中最多次数的定位位置为准确，这样一定程度上实现自动位置矫正和可以减少误差；智能便捷式警示牌还可以通过将定位位置进行语音播放或者显示屏显示等人机交互方式进行对定位位置的人为二次确认，以便精确定位事故发生地。

又比如，与智能便捷式警示牌绑定的车辆也可以向外发送该车辆的定位位置，智能便捷式警示牌也可以单独采用获取到的故障车辆发送的车辆位置作为该事故发生地。

又比如，由于该车辆是属于事故车，存在该车辆的定位模块被损坏的情况，该车辆发送的车辆位置的定位信息有可能不准确，所以智能便捷式警示牌综合考虑自身卫星定位模块获取到的当前位置和获取到的故障车辆发送的车辆位置，若车辆位置与当前位置的距离在预设距离范围内，即车辆位置与当前位置相差不大的情况下，证明故障车辆的定位模块并没有损坏，可以将车辆位置确定为故障车辆的事故发生地；若车辆位置与当前位置的距离不在预设距离范围内，即车辆位置与当前位置相差较大的情况下，证明故障车辆的定位模块已损坏，则以智能便捷式警示牌的当前位置确定为故障车辆的事故发生地。

需要说明的是，本申请实施例的智能便捷式警示牌还可以根据故障车辆发送的车辆定位位置作为参考，进一步修正事故发生地的定位位置，以减少对事故发生地的定位误差，得到更加真实的事故发生地。比如，当事故发生地伴随着可能发生爆炸的危险时，人员开启智能便捷式警示牌的起点就可能不在事故发生地附近，而是与真实事故发生地隔着一定的安全距离，这时候若采用开启便捷式警示牌时的定位位置，明显会与实际事故发生地的位置有较大误差，当智能便捷式警示牌的定位位置和故障车辆的定位位置之间位置相差较近时，证明故障车辆的定位系统并没有损坏，可以将故障车辆的定位位置进行语音播放或者显示屏显示等人机交互方式进行对定位位置的人为二次确认，以便精确定位事故发生地；还可以自动采用智能便捷式警示牌的定位位置和故障车辆的定位位置之间的位置中间值作为事故发生地，以减少二次确认的同时也减少对事故发生地的定位误差。

203、将车辆报警消息和事故发生地生成事故信息。

需要说明的是，步骤202中智能便捷式警示牌确定事故发生地，以及步骤201中接收到对应的车辆报警信息之后，可以根据预设的算法结合形成事故信息，比如形成：“XX地点发生了XX车辆事故，敬请来往司机注意避让”等事故信息。

204、向外广播该事故信息。

在步骤203中生成事故信息之后，智能便捷式警示牌可以通过V2X通信技术向外广播该事故信息，以使得所有支持V2X通信技术的来往车辆可以得知该地点存在车辆事故发生，进而提前避让，进而减少二次事故的发生。

205、获取事故发生地车道的车道信息。

本步骤的执行与图1的步骤102类似，重复部分在此不再赘述。

需要说明的是，车道信息除了当地法律法规规定的预设距离之外，还可以包含车道的宽度、马路的车道数量、车道当前的行驶方向朝向等信息，以便后续步骤智能便捷式警示牌根据这些信息作出相应的调整。

206、根据预设距离和事故发生地计算在车道的目的地。

本步骤的执行与图1的步骤103类似，重复部分在此不再赘述。

以事故发生地、预设距离、以及其他车道信息确定目的地的方式，比如：以事故发生地为起点，沿着车道行驶反方向计算预设距离取终点，这个终点即为目的地；又比如：以事故发生地为起点，以预设距离为半径在卫星定位地图上做圆，该圆与车道行驶反方向的车道中线的交点即为目的地等等，根据预设距离和事故发生地计算在车道的目的地的方法还有许多，在此就不一一进行举例。值得注意的是，不管哪一种方法都应以最新状态的车道信息为准，特别是潮汐车道，潮汐车道在不同的时间段内车道的行驶方向不同。

207、根据目的地和事故发生地在车道上形成规划路径。

本步骤的执行与图1的步骤104类似，重复部分在此不再赘述。

需要说明的是，将目的地和事故发生地的两个位置连接形成规划路径的方法有许多，比如，直接将两个位置的地点连接做直线，形成直线的规划路径；也可以将两个位置沿着车道的走向并保持与该车道(或马路)的两端一定预设宽度距离的连接形成规划路径等等。

208、实时监测智能便捷式警示牌当前位置的周围环境，得到周围环境信息。

可以理解的是，智能便捷式警示牌上集合有各种对环境感知的传感器，比如烟雾传感器、摄像头、光敏传感器、积水传感器、陀螺仪等。智能便捷式警示牌可以通过烟雾传感器获知周围环境中烟雾的浓度信息，通过光敏传感器感知周围环境中的光照强度，进而判定当前环境的可见度；通过摄像头可以观察当前的车道的路面信息，通过积水传感器感知前进道路上的积水情况，进而对规划路径进行调整，以使得智能便捷式警示牌可以绕过路障，以及一般路段如有积水对预设距离增加50m，雨雾天气对预设距离增加50m等。需要说明的是，积水传感器会监测智能便捷式警示牌周围的路面湿润程度，当监测到车路面湿润程度达到某一个值，通过判定监测(类似红外监测原理)到路面有积水。

209、判断周围环境信息是否满足闪光灯的开启条件，若满足，则执行步骤210，若不满足，则继续本步骤。

智能便捷式警示牌通过烟雾传感器获知周围环境中烟雾的浓度信息，和/或，通过光敏传感器感知周围环境中的光照强度，进而判定当前环境的可见度，再根据预设的可见度阈值，判断是否开启闪光灯。比如，若烟雾传感器感知到周围环境中烟雾的浓度信息超过预设的阈值，则证明可见度较低，若光敏传感器感知周围环境中的光照强度低于预设的阈值，则也证明可见度较低；当可见度低于预设阈值时，执行步骤210。

210、开启闪光灯。

若步骤209中确定智能便捷式警示牌的周围环境可见度低于预设阈值时，则开启智能便捷式警示牌的闪光灯，闪光灯可以有效地提醒来往司机提高警惕，从而减少二次事故发生的概率，当前环境的可见度大小还会触发智能便捷式警示牌对预设距离进行调整，比如，在一般路段对预设距离增加到50～100m，高速路对预设距离增加到150m左右。

211、根据周围环境信息调整规划路径，形成前进路径。

本实施例中，由于步骤208中智能便捷式警示牌监测到了智能便捷式警示牌周围的环境信息，为使智能便捷式警示牌更加安全有序地到达目的地，可以根据监测到的环境信息调整步骤207中的规划路径，形成前进路径。比如，通过摄像头可以观察当前的车道的路面信息，和/或，通过积水传感器感知前进道路上的积水情况，进而对规划路径进行微调绕过路障。

212、启动智能便捷式警示牌的稳定保持装置，以使得智能便捷式警示牌保持预设的稳定姿态。

值得注意的是，若为了智能便捷式警示牌拥有更加灵活轻巧的体积而采用独轮或两轮等不能自动保持稳定的驱动方案时，需要安装有稳定能保持装置，比如陀螺仪等，通过稳定保持装置可以使智能便捷式警示牌保持预设的稳定姿态。当然，不管哪一种驱动方式的智能便捷式警示牌都可以使用陀螺仪，以保证智能便捷式警示牌可以保持平稳地通过前进路径到达目的地。

213、通过前进路径到达目的地。

本步骤的执行与图1的步骤105类似，重复部分在此不再赘述。

需要说明的是，本申请的智能便捷式警示牌的驱动可以是轮式行驶也可以是履带式行驶，只要能满足稳定性和能从事故发生地行驶到达目的地，行驶方式在此不做限定。

214、目的地矫正。

需要说明的是，在智能便捷式警示牌到达目的地的过程是复杂的，况且在驱动智能便捷式警示牌前进的过程中还进行对规划路径的调整，当智能便捷式警示牌达到所谓的目的地时，可能和步骤206中计算出的目的地有差距，或者，智能便捷式警示牌到了目的地时发现该目的地不满足智能便捷式警示牌的停放要求，比如处于车道下坡或拐弯处等。此时，需要对目的地进行矫正。比如，目的地矫正的方式有：智能便捷式警示牌通过卫星定位模块与卫星通讯检测自身是否处于车道中央，若不在车道中央，智能便捷式警示牌往车道中央位置行驶进行调整；或，智能便捷式警示牌通过卫星定位模块获取当前位置与事故发生地做对比，并参考车道当前的行驶方向朝向信息，检测智能便捷式警示牌是否在事故发生地的沿着该车道行驶方向的正后方，若不在，则智能便捷式警示牌行驶到事故发生地的沿着车道行驶方向的正后方；或，目的地处于车道下坡，则继续前进至坡谷上坡处作为目的地；或，目的地处于车道拐弯，则前进至入弯处作为目的地等。对目的地的矫正方法有很多，具体就不在此进行一一举例，对智能便捷式警示牌的目的地进行矫正有利于矫正行走过程的误差和找到一个合适的警示牌停放点，更加有效避免二次事故地发生。考虑到故障车辆有可能处于信号较差地区，例如隧道，针对是隧道的情况智能便捷式警示牌可以出到隧道外作为目的地，多增加一份保障。

215、启动位置驻停装置。

可以理解的是，智能便捷式警示牌还设计有位置驻停装置，用于一定程度上限制智能便捷式警示牌的位置改变和姿态改变，比如支撑架、轮锁等。在智能便捷式警示牌到达目的地之后，智能便捷式警示牌可以启动该位置驻停装置，使得智能便捷式警示牌可以更加稳定地处于目的地，此处由位置驻停装置对智能便捷式警示牌进行支撑，智能便捷式警示牌可以关闭行驶功能、稳定保持装置以及传感器对周围环境的感知等，以减少电量的消耗。此时，智能便捷式警示牌既可以在目的地发挥其警示作用，同时附带着闪光灯的提醒，以及通过V2X通信技术对外的提醒，多途径地减少二次事故的发生概率。

216、召回智能便捷式警示牌。

在事故发生地的事故处理完毕之后，可以通过远程终端召回智能便捷式警示牌，该智能便捷式警示牌的返回方式有多种。比如，智能便捷式警示牌接收召回指令，根据召回指令返回事故发生地，当智能便捷式警示牌到达事故发生地之后，关闭对外通讯功能，减少能耗。具体来说，智能便捷式警示牌接收召回指令，根据召回指令开启稳定保持装置运行，以使得智能便捷式警示牌保持预设的稳定状态，然后收起位置驻停装置，再按照该逆前进路径返回事故发生地，在返回过程中智能便捷式警示牌还可以根据传感器获取到的周围环境信息对前进路径进行调整，当回到事故发生地时，该智能便捷式警示牌启动位置驻停装置，并可以关闭驱动功能、稳定保持装置以及传感器对周围环境的感知等，以减少电量的消耗，使得智能便捷式警示牌驻立在事故发生地即可。可以理解的是，智能便捷式警示牌也可以根据实际需要，接收指令到达指定的地点进行回收，在此不做限定。

可见，上述实施例中通过先确定存在故障车辆的车辆报警消息，起到减少误操作的情况发生，引入传感器对智能便捷式警示牌周围环境的感知，使得智能便捷式警示牌在通往目的地的过程可以有效地应对各种路障和实现对闪光灯的自动控制，在到达目的地之后，智能便捷式警示牌可以自动对目的地进行矫正，提高对各种车道地形的适应，本申请的技术方案还可以实现远程召回智能便捷式警示牌，使得在故障车辆警告解除之后自动返回指定地点，避免人员徒步去回收便捷式警示牌存在着很高的道路安全风险隐患的问题。

上面对本申请便捷式警示牌控制方法的实施例进行了描述，下面对本申请便捷式警示牌控制系统，应用于智能便捷式警示牌的一个实施例进行描述，请参阅图3，包括：

确定单元301，用于确定故障车辆的事故发生地；

获取单元302，用于获取所述事故发生地所处车道的车道信息，所述车道信息包含所述智能便捷式警示牌应距离所述事故发生地沿着所述车道行驶反方向的预设距离；

计算单元303，用于根据所述预设距离和所述事故发生地计算在所述车道的目的地；

形成单元304，用于根据所述目的地和所述事故发生地在所述车道上形成规划路径；

行驶单元305，用于通过所述规划路径行驶到达所述目的地。

本申请实施例中，便捷式警示牌控制系统，应用于智能便捷式警示牌的一个实施例所执行的操作若前述图1中执行的操作类似，在此不再进行赘述。

本申请中的智能便捷式警示牌可以在获取故障车辆的定位位置前提下，可以粗略地将该定位位置视为事故发生地，然后通过V2X通讯技术从互联网中获事故发生地所处车道的车道信息，以得到该车道被规定的需要放置便捷式警示牌在事故车后的预设距离等信息，接着就可以根据该预设距离和该事故发生地计算得到智能便捷式警示牌需要放置的目的地，然后将目的地和事故发生地沿着车道连接形成规划路径，智能便捷式警示牌沿着该规划路径行驶即可到达所述目的地。可见，通过本申请的便捷式警示牌控制方法可以控制智能便捷式警示牌自动到达符合当地法律法规规定需要放置便捷式警示牌在事故车辆后的规定距离，解决由人员徒步去放置便捷式警示牌存在着很高的道路安全风险隐患的问题。

下面对本申请便捷式警示牌控制系统，应用于智能便捷式警示牌的另一个实施例进行描述，请参阅图4，包括：

确定单元401，用于确定故障车辆的事故发生地；

获取单元402，用于获取所述事故发生地所处车道的车道信息，所述车道信息包含所述智能便捷式警示牌应距离所述事故发生地沿着所述车道行驶反方向的预设距离；

计算单元403，用于根据所述预设距离和所述事故发生地计算在所述车道的目的地；

形成单元404，用于根据所述目的地和所述事故发生地在所述车道上形成规划路径；

行驶单元405，用于通过所述规划路径行驶到达所述目的地。

可选地，所述系统还包括：

接收单元406，用于接收所述故障车辆的车辆报警信息；

生成单元407，用于将所述车辆报警信息和所述事故发生地生成事故信息；

广播单元408，用于向外广播所述事故信息。

可选地，所述确定单元401在确定故障车辆的事故发生地时，具体包括：

获取所述故障车辆发送的车辆位置；

将所述车辆位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；或，

向卫星定位系统发送定位请求；

接收所述卫星定位系统根据所述定位请求返回的当前位置；

将所述当前位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；或，

获取所述故障车辆发送的车辆位置；

向卫星定位系统发送定位请求；

接收所述卫星定位系统根据所述定位请求返回的当前位置；

若所述车辆位置与所述当前位置的距离在预设距离范围内，则将所述车辆位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；

若所述车辆位置与所述当前位置的距离不在预设距离范围内，则以所述当前位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地。

可选地，所述系统还包括：

监测单元409，用于实时监测所述智能便捷式警示牌的周围环境，得到周围环境信息；

调整单元410，用于根据所述周围环境信息调整所述规划路径，形成前进路径；

行驶单元405，还用于通过所述前进路径到达所述目的地。

可选地，所述系统还包括；

启动单元411，用于启动所述智能便捷式警示牌的稳定保存装置，以使得所述智能便捷式警示牌保持预设的稳定姿态。

可选地，所述系统还包括：

启动单元411，还用于启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置；

关闭单元412，用于关闭所述稳定保持装置。

可选地，所述系统还包括：

检测单元413，用于检测所述智能便捷式警示牌是否在所述车道的正中央；

触发单元414，用于若所述智能便捷式警示牌在所述车道的正中央，则触发所述启动单元启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；

行驶单元405，还用于若所述智能便捷式警示牌不在所述车道的正中央，则行驶到达所述车道的正中央；

触发单元414，还用于当行驶到达所述车道的正中央时，触发所述启动单元启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；或，

检测单元413，还用于检测所述智能便捷式警示牌是否在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方；

触发单元414，还用于若所述智能便捷式警示牌在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方，则触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；

行驶单元405，还用于若所述智能便捷式警示牌不在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方，则行驶到达所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方；

触发单元414，还用于当行驶到达所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方时，触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤。

可选地，所述系统还包括：

接收单元406，还用于接收召回指令；

启动单元411，还用于启动所述稳定保持装置；

关闭单元412，用于收起所述位置驻停装置；

行驶单元405，还用于根据所述召回指令返回所述事故发生地；

启动单元411，还用于当所述便捷式警示牌到达所述事故发生地之后，启动所述位置驻停装置。

可选地，所述系统还包括：

判断单元415，用于根据所述周围环境信息判断是否需要开启所述智能便捷式警示牌的闪光灯；

开启单元416，还用于若所述周围环境信息满足预设条件，则开启所述闪光灯。

可选地，所述计算单元403在根据所述预设距离和所述事故发生地计算在所述车道的目的地时，具体用于：

以所述事故发生地为起点，沿着所述车道行驶反方向计算预设距离取终点，所述终点为所述目的地；或，

以所述事故发生地为起点，以所述预设距离为半径做圆，所述圆的边与所述车道行驶反方向的车道中线的交点为所述目的地。

本申请实施例中，便捷式警示牌控制系统，应用于智能便捷式警示牌的一个实施例所执行的操作若前述图2中执行的操作类似，在此不再进行赘述。

可见，上述实施例中通过先确定存在故障车辆的车辆报警消息，起到减少误操作的情况发生，引入传感器对智能便捷式警示牌周围环境的感知，使得智能便捷式警示牌在通往目的地的过程可以有效地应对各种路障和实现对闪光灯的自动控制，在到达目的地之后，智能便捷式警示牌可以自动对目的地进行矫正，提高对各种车道地形的适应，本申请的技术方案还可以实现远程召回智能便捷式警示牌，使得在故障车辆警告解除之后自动返回指定地点，避免人员徒步去回收便捷式警示牌存在着很高的道路安全风险隐患的问题。

下面对智能便捷式警示牌的一个实施例进行描述，请参考图5，包括：

该智能便捷式警示牌500可以包括一个或一个以上中央处理器(centralprocessing units，CPU)501和存储器505，该存储器505中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。其中，存储器505可以是易失性存储或持久存储。存储在存储器505的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对车辆计算设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器501可以设置为与存储器505通信，在智能便捷式警示牌500上执行存储器505中的一系列指令操作。智能便捷式警示牌500还可以包括一个或一个以上电源502，一个或一个以上无线通信装置(卫星定位模块)503，一个或一个以上的传感器504，一个或一个以上的行驶单元506，一个或一个以上的稳定保持装置507，一个或一个以上的驻停装置508，和/或，一个或一个以上操作系统，例如Windows Server，Mac OS X，Unix,Linux，FreeBSD等。该中央处理器501可以执行前述图1或图2所示实施例中的操作，具体此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种便捷式警示牌控制方法，应用于智能便捷式警示牌，其特征在于，包括：

确定故障车辆的事故发生地；

获取所述事故发生地所处车道的车道信息，所述车道信息包含所述智能便捷式警示牌应距离所述事故发生地沿着所述车道行驶反方向的预设距离；

根据所述预设距离和所述事故发生地计算在所述车道的目的地；

根据所述目的地和所述事故发生地在所述车道上形成规划路径；

通过所述规划路径行驶到达所述目的地。

2.根据权利要求1所述的便捷式警示牌控制方法，其特征在于，在确定故障车辆的事故发生地之前，所述方法还包括：

接收所述故障车辆的车辆报警信息；

所述根据所述定位位置确定事故发生地之后，所述方法还包括：

将所述车辆报警信息和所述事故发生地生成事故信息；

向外广播所述事故信息。

3.根据权利要求1所述的便捷式警示牌控制方法，其特征在于，所述确定故障车辆的事故发生地包括：

获取所述故障车辆发送的车辆位置；

将所述车辆位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；

或，

向卫星定位系统发送定位请求；

接收所述卫星定位系统根据所述定位请求返回的当前位置；

将所述当前位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；

或，

获取所述故障车辆发送的车辆位置；

向卫星定位系统发送定位请求；

接收所述卫星定位系统根据所述定位请求返回的当前位置；

若所述车辆位置与所述当前位置的距离在预设距离范围内，则将所述车辆位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地；

若所述车辆位置与所述当前位置的距离不在预设距离范围内，则以所述当前位置确定为所述故障车辆的所述事故发生地。

4.根据权利要求1所述的便捷式警示牌控制方法，其特征在于，在根据所述目的地和所述事故发生地在所述车道上形成规划路径之后，通过所述规划路径行驶到达所述目的地之前，所述方法还包括：

实时监测所述智能便捷式警示牌的周围环境，得到周围环境信息；

根据所述周围环境信息调整所述规划路径，形成前进路径；

通过所述规划路径行驶到达所述目的地包括:

通过所述前进路径行驶到达所述目的地。

5.根据权利要求4所述的便捷式警示牌控制方法，其特征在于，在通过所述前进路径行驶到达所述目的地之前，所述方法还包括：

启动所述智能便捷式警示牌的稳定保存装置，以使得所述智能便捷式警示牌保持预设的稳定姿态；

在通过所述前进路径行驶到达所述目的地之后，所述方法还包括：

启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置；

关闭所述稳定保持装置。

6.根据权利要求5所述的便捷式警示牌控制方法，其特征在于，在通过所述前进路径行驶到达所述目的地之后，在启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置之前，所述方法还包括：

检测所述智能便捷式警示牌是否在所述车道的正中央；

若所述智能便捷式警示牌在所述车道的正中央，则触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；

若所述智能便捷式警示牌不在所述车道的正中央，则行驶到达所述车道的正中央，触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；

或，

检测所述智能便捷式警示牌是否在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方；

若所述智能便捷式警示牌在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方，则触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤；

若所述智能便捷式警示牌不在所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方，则行驶到达所述事故发生地的沿着所述车道行驶方向的正后方，触发所述启动所述智能便捷式警示牌的位置驻停装置的步骤。

7.根据权利要求6所述的便捷式警示牌控制方法，其特征在于，在通过所述前进路径到达所述目的地之后，所述方法还包括：

接收召回指令；

启动所述稳定保持装置；

收起位置驻停装置；

根据所述召回指令返回所述事故发生地；

当所述智能便捷式警示牌到达所述事故发生地之后，启动所述位置驻停装置。

8.根据权利要求1所述的便捷式警示牌控制方法，其特征在于，在实时检测所述智能便捷式警示牌的周围环境，得到周围环境信息之后，所述方法还包括：

根据所述周围环境信息判断是否需要开启所述智能便捷式警示牌的闪光灯；

若所述周围环境信息满足预设条件，则开启所述闪光灯。

9.根据权利要求1所述的便捷式警示牌控制方法，其特征在于，所述根据所述预设距离和所述事故发生地计算在所述车道的目的地包括：

以所述事故发生地为起点，沿着所述车道行驶反方向计算预设距离取终点，所述终点为所述目的地；

或，

以所述事故发生地为起点，以所述预设距离为半径做圆，所述圆的边与所述车道行驶反方向的车道中线的交点为所述目的地。

10.一种智能便捷式警示牌，其特征在于，包括：

处理器、存储器、总线、无线通信装置、传感器、行驶装置、稳定保持装置、驻停装置；所述处理器通过总线与所述存储器、输入输出设备、无线通信装置、传感器、行驶装置、稳定保持装置、驻停装置相连；

所述处理器执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。

Images