CN113619484A - 一种三角警示牌的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种三角警示牌的控制方法和装置。其中，通过定位模块采集三角警示牌的当前位置；通过无线连接向控制设备发送所述当前位置，以指示控制设备执行如下：确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线；根据控制设备反馈的行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。本发明实施例使道路警示牌具有自动移动与自动警示能力，可以帮助用户迅速应对突发的交通事件，实现了快速、智能的交通警示功能。

Description

一种三角警示牌的控制方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及交通安全警示技术，尤其涉及一种三角警示牌的控制方法和装置。

背景技术

随着我国的交通得到大力发展，尤其伴随城市化建设，越来越多的公路被建成并投入使用。交通的发达、物流行业的发展以及私家车的盛行使得各种交通事故发生频率升高。

当前对于道路交通事故的警示，基本是依靠人工进行操作，人们在车中携带道路安全警示牌，在遇到事故发生时由人工布置在事故周围合理位置，对过往车辆进行提示。

但是，由于人为因素或事故因素，很多时候人工无法做到快速、准确和灵活的布置警示牌，从而容易导致连环事故的发生。

发明内容

本发明实施例提供一种三角警示牌的控制方法和装置，以实现道路交通警示牌自动移动与自动警示的功能。

第一方面，本发明实施例提供了一种三角警示牌的控制方法，其中，由承载有三角警示牌的移动载体执行，所述方法包括：

通过定位模块采集三角警示牌的当前位置；

通过无线连接向控制设备发送所述当前位置，以指示控制设备执行如下：确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线；

根据控制设备反馈的行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

第二方面，本发明实施例还提供了一种三角警示牌的控制方法，其中，由控制设备执行，所述方法包括：

从承载有三角警示牌的移动载体获取三角警示牌的当前位置；

确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线；

控制所述移动载体根据所述行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

第三方面，本发明实施例还提供了一种三角警示牌的控制装置，其中，配置于承载有三角警示牌的移动载体执行，所述装置包括：

定位模块，用于采集三角警示牌的当前位置；

路径获取模块，用于通过无线连接向控制设备发送所述当前位置，以指示控制设备执行如下：确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线；

执行模块，用于根据控制设备反馈的行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

第四方面，本发明实施例还提供了一种三角警示牌的控制装置，其中，配置于控制设备，所述装置包括：

位置获取模块，用于从承载有三角警示牌的移动载体获取三角警示牌的当前位置；

路径规划模块，用于确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线；

运动控制模块，用于控制所述移动载体根据所述行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

本发明实施例的技术方案，通过警示牌自动定位规划、自动移动和自动警示的方法，解决了以往生活中用户放置道路交通安全指示牌时不方便、危险性高的缺点，达到了自动为过往车辆提示交通事故的效果，使得交通警示更为便捷和安全，间接的防止了二次事故的发生。

附图说明

图1为本发明实施例一中的一种三角警示牌的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种三角警示牌的控制方法的流程图；

图3A是本发明实施例二中的运载小车硬件结构示意图；

图3B是本发明实施例二中的运载小车电路框架示意图；

图4是本发明实施例三中的一种三角警示牌的控制方法的流程图；

图5是本发明实施例四中的一种三角警示牌的控制装置的结构示意图。

图6是本发明实施例五中的一种三角警示牌的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种三角警示牌的控制方法的流程图，本发明实施例可适用于发生交通事故时自动布置交通警示牌的情况，该方法可以由三角警示牌的控制装置来执行，该装置可以配置于承载有三角警示牌的移动载体中。参考图1，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、通过定位模块采集三角警示牌的当前位置。

定位模块是移动载体上安装的地理定位装置，可以是GPS(Global PositioningSystem,全球定位系统)，也可以是BDS(BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统)，本发明实施例对此不作限定。移动载体可以为承载有三角警示牌的运载小车，三角警示牌指的是运载小车上安装的三角形的交通警示牌，警示牌按照相关道路交通安全规定制作，除样式符合法律法规外还可以安装声光元件，比如警报音响和警报灯。通过定位模块的定位，可以让系统获得运载小车当前的地理位置，比如通过运载小车自身安装的GPS装置，获得了当前运载小车的经纬度，并可以通过控制设备内的地图软件显示警示牌的位置。

步骤120、通过无线连接向控制设备发送所述当前位置，以指示控制设备执行如下：确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线。

控制设备即用户终端，用以控制运载小车的运动和三角警示牌的工作，可以是手机，也可以是车载电脑，无线连接的方式可以选择WIFI，也可以选择蓝牙，特别地，可以在运载小车上安装NFC(Near Field Communication，近场通信)模块，通过NFC进行WIFI和/或蓝牙的信息交换，从而使运载小车和控制设备进行无线通信。本发明实施例对上述条件不作限定。警示牌的行驶方向和行驶距离即是安装有三角警示牌的运载小车的运动方向和离开驾驶车辆的距离。运载小车通过无线通信与控制设备进行交互，反馈了当前运载小车的位置，控制设备需要根据运载小车的当前位置和它正在运动的方向与距离来确定运动的目标位置，在当前位置和目标位置之间进行路径规划。

例如，运载小车通过NFC与车载电脑交换了车内WIFI的相关信息，通过WIFI和车载电脑进行信息交互，将当前位置的经纬度和离开驾驶车辆的方向与距离反馈给车载电脑，车载电脑进行分析，然后确定三角警示牌应该正确摆放在道路的具体位置作为目标位置，并找到一条最优路径可以使得运载小车从当前位置运动到目标位置。其中，目标位置的选择可以是用户设定的，比如用户在通过终端在系统中设定运载小车向车辆运行的前方或者后方运动100米，也可以是根据相关法律中的规定进行目标位置的选取，比如，在常规道路上，发生故障或者发生交通事故时，应将三角警示牌设置在车后50米至100米处；而在高速公路上，则要在车后150米外的地方设置警示标志，若遇上雨雾天气，需将距离提升到200米。

步骤130、根据控制设备反馈的行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

其中，三角警示牌的警示功能包括但不限于：升起可反光的三角警示牌、开启警告音响、打开警示灯等。运载小车在得到了步骤120中规划好的路径后，根据这一路径进行运动，在到达目标位置后，开启三角警示牌对过往车辆进行道路交通安全提醒。

本发明实施例的技术方案，通过警示牌自动定位规划、自动移动和自动警示的方法，解决了以往生活中用户放置道路交通安全指示牌时不方便、危险性高的缺点，达到了自动为过往车辆提示交通事故的效果，使得交通警示更为便捷和安全，间接的防止了二次事故的发生。

在一种可选实施方式中，所述三角警示牌的控制方法，还包括：

根据控制设备下发的用户控制指令进行移动；其中，所述用户控制指令为前进、后退、转向、掉头或停止。

除自动寻路移动到目标位置之外，本发明实施例还提供了手动控制方式。例如，运载小车可以通过WIFI或者蓝牙与用户的手机进行通信，用户通过手机的客户端对运载小车进行手动控制，可以在手机的交互界面通过虚拟按钮对运载小车下达前进、后退、转向、掉头或停止运动等操作指令，在发生交通事故后，可以通过手动控制方式操控小车运动，还可以在自动移动到目标位置后，由用户手动对三角警示牌的放置位置进行微调，以满足具体场景的需求。

所述根据控制设备下发的用户指令进行移动还包括：用户通过语音确定控制信息，控制设备将控制信息转化为用户指令。

用户可以对车载电脑和/或手机通过语音输入具体控制指令，比如小车前进10米或者警示牌开启警示功能等。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种三角警示牌的控制方法的流程图，本发明实施例可适用于发生交通事故时自动布置交通警示牌的情况，该方法可以由一种三角警示牌的控制装置来执行，具体包括如下步骤：

步骤210、通过定位模块采集三角警示牌的当前位置。

步骤220、通过无线连接向控制设备发送所述当前位置，以指示控制设备执行如下：确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线。

步骤230、在根据所述行驶路线移动过程中，通过探测器检测前进方向是否有障碍物。

探测器是指可以探测到运行路径前方的障碍物的功能元件，其可以采用超声波探测器，通过检测超声波发出与返回的方向与时间来判断路径前方是否有障碍物，并确定障碍物距离；也可以采用红外探测器，通过检测红外线的反射，基于三角测距原理计算障碍物的方向与距离，本发明实施例对此不作限定。具体的，当控制设备将规划好的路径发送给运载小车后，小车在按路径运动的过程中，通过超声波探测器检测运行前方的障碍物情况。

步骤241、若有障碍物，则控制所述移动载体转向，以避让障碍物。

如果发现运动前方有障碍物，在控制安全距离的情况下，提前转向绕开障碍物。具体的，在移动载体避让障碍物之后，可以移动到行驶路线的新位置上，并继续沿行驶路线移动；也可以通过控制设备为移动载体规划新的行驶路线，且控制移动载体沿新的行驶路线移动到目标位置处。

步骤242、若没有障碍物，则按规划好的路径继续运动。

步骤250、在根据所述行驶路线移动过程中，通过图像采集器采集道路图像，且向所述控制设备发送所述道路图像，以指示控制设备执行如下：对所述道路图像进行车道线识别，根据车道线识别结果生成车道保持控制指令。

图像采集器用于获取运载小车运动前方的道路画面，其可以是视觉摄像头或深度相机。实时采集小车运动前方的图像并传送给控制设备，控制设备会根据这些图像进行分析处理，识别图像中的车道线，确定车道线与运载小车的相对位置与距离等，根据这些信息控制运载小车始终保持在当前车道内运动。

具体的，在实际生活中，当交通事故发生后，道路交通安全警示牌应放置于事故所在车道以提醒后来车辆，所以安装有三角警示牌的运载小车的目标位置应在事故所在车道内，但路径规划的过程中由于具体路况或地图软件等因素，导致规划出的路径有可能会离开当前车道，从而引发其他交通事故。因此，运载小车的摄像头对运动方向的两侧车道线进行拍摄，将图像信息实时传送回车载电脑和/或手机，用户的控制设备通过图像识别进而控制运载小车维持当前事故所在车道，同时控制小车与车道线之间的距离，保证安全，此安全距离可以是人为设定或系统设定的，比如用户设定运载小车必须距离两侧车道线50公分以上。

步骤260、根据所述控制设备反馈的车道保持控制指令移动。

运载小车从用户的车载电脑和/或手机得到保持当前车道和保持车道线安全距离的指令，在这些指令的约束下，向目标位置继续运动。

步骤270、在到达所述目标位置处，通过驱动机构控制三角警示牌展开，且启动所述三角警示牌中的声光警示模块。

图3A是本发明实施例提供的运载小车硬件结构示意图，如图3A所示，运载小车的自身硬件结构包括但不限于主控板301、底板302、避障探测器303、PCB板304、摄像头305、车轮306、电池307、NFC板308、GPS模块309、外壳、反光材质三脚架、齿轮柱型连接轴、固定扣与固定底座、主从齿轮和传动皮带等。其中，驱动机构包括但不限于底板、电机、主从齿轮、传动皮带、固定座、连接轴等，驱动机构可以控制三角警示牌的升降。具体的，当运载小车运动到目标位置后，通过驱动机构驱动三角警示牌升起到合理位置，使警示牌上的反光结构可以对过往车辆的车灯进行反光提醒，并且打开自带的报警音响及警示灯。

图3B是本发明实施例二中的运载小车电路框架示意图，如图3B所示，具体的，在实际的电路框架设计中，以主控板为控制核心，蓝牙模块和定位模块通过UART(UniversalSynchronous Asynchronous Receiver Transmitter，通用异步收发传输器)和主控板连接，进行数据的传输。避障模块通过ADC(Analog to Digital Converter，模拟数字转换器)采集路障信息，且避障模块、驱动模块和警示牌通过PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)与主控板相连，主控板以此控制驱动模块和警示牌的升降。声光警示模块通过GPIO(General Purpose Input/Output，通用输入/输出接口)与主控板相连，受主控板控制继电器的开合，从而控制警示灯和警示音响的开关。运载小车上集成了电源模块为整个装置供电。

步骤280、响应于控制设备发送的结束警示指令，通过驱动机构控制三角警示牌收缩，关闭所述三角警示牌中的声光警示模块，且按照所述行驶路线返回。

结束警示指令由控制设备发送给运载小车，指导小车结束警示任务并按照规划的路径返回用户所处位置。结束警示指令一般由人为操作，具体的，在事故处理完成无需继续警示后，用户会在车载电脑和/或手机客户端中控制小车返回用户位置，接收到一键返回的指令后，运载小车通过驱动机构将升起的三角警示牌回收，并关闭报警音响和警示灯，使用行驶路线原路返回到达用户车辆所处位置，其中警示牌的收回、声光警示的关闭和返回车辆的操作过程不分先后。

本发明实施例的技术方案，通过避障探测器探测路径途中的障碍物，解决了运载小车在行进中被障碍物干扰的缺点，使得运载小车可以快速、及时、准确的到达目标位置；通过摄像头拍摄车道线的方法，解决了路径规划中容易离开当前车道的缺点，使得小车可以在事故所属当前车道进行运动，进一步保证了安全性，降低了二次事故的风险。

在一种可选实施方式中，所述三角警示牌的控制方法还包括：在根据所述行驶路线移动过程中，从新的控制设备继续获取新控制指令，并执行所述新控制指令；其中，所述新的控制设备为从原控制设备接收三角警示牌的工作数据的其他设备，与所述原控制设备处于同一局域网。

通过支持三角警示牌的工作数据、控制权限由原控制设备流转到新的控制设备，能够在原控制设备电量不足等原因暂停工作的情况下，保持对三角警示牌的连续性控制，从而保持控制效率。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种三角警示牌的控制方法的流程图，本发明实施例可适用于发生交通事故时自动布置交通警示牌的情况，该方法可以由一种三角警示牌的控制装置来执行，具体包括如下步骤：

步骤410、从承载有三角警示牌的移动载体获取三角警示牌的当前位置。

承载有三角警示牌的移动载体即安装有三角警示牌的运载小车，控制设备即用户终端可以从运载小车获取其定位信息。

步骤420、确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线。

用户终端根据从运载小车处获取的定位信息，计算其当前运动的方向和距离，找到合理的警示牌放置地点作为运载小车的目标位置，然后基于当前定位点和计算得到的目标位置进行两点之间的路径规划，得出运载小车需要运动的具体路径。

步骤430、控制所述移动载体根据所述行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

利用用户终端对运载小车进行控制，控制其移动到目标位置，然后开启三角警示牌和安装在警示牌上的报警音响和警示灯等。

本发明实施例的技术方案，通过警示牌自动定位规划、自动移动和自动警示的方法，解决了以往生活中用户放置道路交通安全指示牌时不方便、危险性高的缺点，达到了自动为过往车辆提示交通事故的效果，使得交通警示更为便捷和安全，间接的防止了二次事故的发生。

在一种可选实施方式中，所述三角警示牌的控制方法还包括：

将三角警示牌的工作数据发送给其他设备，由其他设备作为新的控制设备采用所述工作数据继续对所述移动载体进行控制；其中，所述其他设备与所述控制设备处于同一局域网。

具体的，在现实生活中，由于实际因素会导致用户无法使用车载电脑或身上携带的移动终端对运载小车进行控制，例如车载电脑损坏或手机电量不足的情况，因此用户的控制设备不限于一台终端。例如，可以使用其他终端经过当前控制设备的数据流转与运载小车进行通信，代替当前控制设备对运载小车和三角警示牌进行控制。具体的，在一次布置三角警示牌的任务过程中，当前手机提示电量不足，为能够继续控制运载小车运动和/或警示，将当前控制运载小车的手机和新手机同时放置在一个局域网的环境中，比如同时连接车载WIFI，通过鸿蒙系统的数据流转能力，将当前手机中关于三角警示牌及运载小车的IP(Internet Protocol，网际互连协议)地址等通讯需要的数据传送给新手机，新手机可以自动与运载小车交换数据。同时，当前手机通过鸿蒙系统的数据流转能力将运载小车的运动状态和/或三角警示牌的警示状态的全部工作数据发送给新手机，并由新手机接替当前手机对运载小车进行控制，运载小车从新手机接收控制指令继续进行运动或警示。

在一种可选实施方式中，所述三角警示牌的控制方法还包括：

通过控制设备对交通事故情况进行在线报警。

在线报警是指将用户在遭遇交通事故后，可以通过用户终端将事故情况反馈给道路交通的管理部门，比如一键拨打122报警，也可以在线请求拖车救援，还可以借助终端给保险公司或家人拨打电话。

根据用户输入的事故类型反馈事故的处理策略。

事故类型指当前用户遭遇的事故情况，具体的，在用户终端中设置事故处理手册，根据用户输入当前事故的情况，事故处理手册反馈当前事故的处理方法。例如，用户在手机的事故处理手册中输入“追尾”并搜索，系统调用所有包含车辆追尾的处理方法供用户参考，可以选择不同程度追尾的具体处理策略。

通过控制设备将用户行驶记录和事故记录上传至服务器端。

用户终端将用户的车辆行驶记录和遭遇的交通事故记录上传并保存到服务器端。其中，每个安装有三角警示牌的运载小车都有自身的独立ID(Identity document，身份标识号)，根据不同的小车ID可以从服务器追溯历史行车记录和事故记录，通过这些记录可以分析事故多发地以及事故原因，为交管部门改良道路情况提供案例依据。

实施例四

图5是本申请实施例四提供的一种三角警示牌的控制装置的结构示意图。本实施例可适用于发生交通事故时自动布置交通警示牌的情况。该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，可以配置于承载有三角警示牌的移动载体上。如图5所示，该装置可以包括：

定位模块510，用于采集三角警示牌的当前位置；

路径获取模块520，用于通过无线连接向控制设备发送所述当前位置，以指示控制设备执行如下：确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线；

执行模块530，用于根据控制设备反馈的行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

在一种可选实施方式中，所述执行模块包括：

障碍物检测单元，用于在根据所述行驶路线移动过程中，通过探测器检测前进方向是否有障碍物；

避障单元，用于若有障碍物，则控制所述移动载体转向，以避让障碍物；若没有障碍物，则按规划好的路径继续运动。

车道保持单元，用于在根据所述行驶路线移动过程中，通过图像采集器采集道路图像，且向所述控制设备发送所述道路图像，以指示控制设备执行如下：对所述道路图像进行车道线识别，根据车道线识别结果生成车道保持控制指令；根据所述控制设备反馈的车道保持控制指令移动。

警示牌启动单元，用于通过驱动机构控制三角警示牌展开，且启动所述三角警示牌中的声光警示模块。

在一种可选实施方式中，所述三角警示牌的控制装置还包括：

手动控制模块，用于根据控制设备下发的用户控制指令进行移动；其中，所述用户控制指令为前进、后退、转向、掉头或停止。

在一种可选实施方式中，所述三角警示牌的控制装置还包括：

返程模块，用于响应于控制设备发送的结束警示指令，通过驱动机构控制三角警示牌收缩，关闭所述三角警示牌中的声光警示模块，且按照所述行驶路线返回。

数据流转模块，用于在根据所述行驶路线移动过程中，从新的控制设备继续获取新控制指令，并执行所述新控制指令；其中，所述新的控制设备为从原控制设备接收三角警示牌的工作数据的其他设备，与所述原控制设备处于同一局域网。

本发明实施例所提供的一种三角警示牌的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的由承载有三角警示牌的移动载体执行的三角警示牌的控制方法，具备执行一种三角警示牌的控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图6是本申请实施例五提供的一种三角警示牌的控制装置的结构示意图。本实施例可适用于发生交通事故时自动布置交通警示牌的情况。该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，可以配置于控制设备上。如图6所示，该装置可以包括：

位置获取模块610，用于从承载有三角警示牌的移动载体获取三角警示牌的当前位置；

路径规划模块620，用于确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线；

运动控制模块630，用于控制所述移动载体根据所述行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

在一种可选实施方式中，所述三角警示牌的控制装置还包括：

数据流转模块，用于将三角警示牌的工作数据发送给其他设备，由其他设备作为新的控制设备采用所述工作数据继续对所述移动载体进行控制；其中，所述其他设备与所述控制设备处于同一局域网。

本发明实施例所提供的一种三角警示牌的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的由控制设备执行的三角警示牌的控制方法，具备执行一种三角警示牌的控制方法相应的功能模块和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种三角警示牌的控制方法，其特征在于，由承载有三角警示牌的移动载体执行，所述方法包括：

通过定位模块采集三角警示牌的当前位置；

通过无线连接向控制设备发送所述当前位置，以指示控制设备执行如下：确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线；

根据控制设备反馈的行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据控制设备反馈的行驶路线移动，包括：

在根据所述行驶路线移动过程中，通过探测器检测前进方向是否有障碍物；

若有障碍物，则控制所述移动载体转向，以避让障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据控制设备反馈的行驶路线移动，包括：

在根据所述行驶路线移动过程中，通过图像采集器采集道路图像，且向所述控制设备发送所述道路图像，以指示控制设备执行如下：对所述道路图像进行车道线识别，根据车道线识别结果生成车道保持控制指令；

根据所述控制设备反馈的车道保持控制指令移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据控制设备下发的用户控制指令进行移动；其中，所述用户控制指令为前进、后退、转向、掉头或停止。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，启动三角警示牌的警示功能，包括：

通过驱动机构控制三角警示牌展开，且启动所述三角警示牌中的声光警示模块。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于控制设备发送的结束警示指令，通过驱动机构控制三角警示牌收缩，关闭所述三角警示牌中的声光警示模块，且按照所述行驶路线返回。

7.一种三角警示牌的控制方法，其特征在于，由控制设备执行，所述方法包括：

从承载有三角警示牌的移动载体获取三角警示牌的当前位置；

确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线；

控制所述移动载体根据所述行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

将三角警示牌的工作数据发送给其他设备，由其他设备作为新的控制设备采用所述工作数据继续对所述移动载体进行控制；其中，所述其他设备与所述控制设备处于同一局域网。

9.一种三角警示牌的控制装置，其特征在于，配置于承载有三角警示牌的移动载体，所述装置包括：

定位模块，用于采集三角警示牌的当前位置；

路径获取模块，用于通过无线连接向控制设备发送所述当前位置，以指示控制设备执行如下：确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线；

执行模块，用于根据控制设备反馈的行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

10.一种三角警示牌的控制装置，其特征在于，配置于控制设备，所述装置包括：

位置获取模块，用于从承载有三角警示牌的移动载体获取三角警示牌的当前位置；

路径规划模块，用于确定警示牌的行驶方向和行驶距离，根据所述行驶方向、所述行驶距离和所述当前位置确定目标位置，并规划由所述当前位置到所述目标位置之间的行驶路线；

运动控制模块，用于控制所述移动载体根据所述行驶路线移动，并在到达所述目标位置处，启动三角警示牌的警示功能。

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