CN102620713A - 一种利用双摄像头测距和定位的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种利用双摄像头测距与定位的方法，所述方法具体包括以下步骤：利用双摄像头采集待测物体的影像；根据待测物体上一点在双摄像头中形成的影像的位置不同，确定待测物体上的该点到摄像头的距离，并且通过计算该点在以两个摄像头的中间点为原点的三维空间里各个方向的的距离确定其在空间里的位置。本发明中使用的计算方法比较简，计算速度快，而且误差小，准确度比较高。
Description
技术领域
本发明涉及光学测距技术，是指一种利用双摄像头测距和定位的方法。
背景技术
利用双摄像头测距离的方法原理跟人双眼的立体显示一样，根据待测物体在不同的摄像头中视差成像来实现。立体显示的主要实现方式有：色分法、光分法、时分法和光栅法等。具体实现方式虽然不同，但其基本原理是一样的，都是利用两台并列安置的摄影头，分别代表人的左眼、右眼，同步拍摄出两条略带水平视差的画面。放映时，将两条影片分别装入左眼放映装置和右眼放映装置，左眼放映装置与右眼放映装置同步运转，同时将画面放映出来，形成包括左眼图像、右眼图像的双影图像。人通过双眼的汇聚功能，分别将左眼图像、右眼图像叠合在视网膜上，由大脑神经产生三维立体的视觉效果。我们可以用特殊的设备同样的把两幅有偏差的图片叠加在形成三维立体图像。在这种方法中必须做到观看者的左眼与右眼看到的图像不能完全相同。通常，普通人利用双眼观察物体，左眼观察到的物体影像与右眼观察到的物体影像有微小的视差，配合一定的经验，就可以估算出观察到的物体与自己的距离，我们利用这个原理通过双摄像头检测距离。
现在已经在使用带双摄像头的照相工具比如：手机，相机等，是用来拍照三维的立体图像。而且有这样的装置来测量待测物与摄像头的垂直距离。例如：中国专利《一种利用双摄像头测距的方法和装置》(申请号为201010542905)就揭示了这种技术和装置。但是，本发明中所用的方法更简单而且精确度更高，本发明还何以算出待测物与摄像头的实际距离并且确定待测物在三维空间里的位置。
发明内容
有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种利用双摄像头有视觉偏差导致的影像位置不同来测量距离的方法并且通过计算该点在以两个摄像头的中间点为原点的三维空间里各个方向的的距离确定其在空间里的位置。能够利用双摄像头来确定设备与被拍摄物体之间的实际距离。这种测距离的方法能比较准确测量到的距离是跟两个摄像头的距离和摄像头的分辨率有关，以人眼为例，一般人的眼睛的距离为50毫米左右，它能比较准确的估算出与人的距离为100内的物体。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
本发明提供了一种利用双摄像头测距和定位的方法，所述方法包括：
利用双摄像头采集待测物体的影像；
根据待测物体上一点在双摄像头中形成的影像的位置，确定待测物体上的该点到摄像头的距离。其中，所述该点的距离，包括：该点到摄像头的实际距离。其中，所述待测物体上一点，具体是：用户通过显示屏确定待测物体上的一点。
其中，所述待测物体上一点在双摄像头中形成的影像的位置，具体是：该点的光线经过双摄像头的透镜中点，各自的入射角度，以及双摄像头的光敏器件上的影像点到各自光敏器件中点的距离。
其中，所述确定该点的距离，具体是：利用相似三角形的等比关系和勾股定理，根据影像的位置和双摄像头的间距确定所述待测物体上一点到光敏器件中心的距离。
其中所述确定待测物体在三维空间里的位置，具体是：以两个摄像头所在的直线为x轴，光轴垂直的面为xy平面，在这平面中过两个摄像头的中间点的垂直线为y轴，与xy平面的垂直且过两个摄像头的中间点的直线为z轴，两个摄像头的中间点为原点，根据测量物体上的一点在三维空间里各个方向的的距离确定该点在空间里的位置。
本发明所提供的利用双摄像头测距的方法，利用双摄像头采集待测物体的影像；根据待测物体上一点的影像在双摄像头中形成的影像的位置，确定待测物体上的该点到摄像头的距离，并且通过计算该点在三维空间里各个方向的的距离确定其在空间里的位置。从而使双摄像头的设备(工具)利用高精度的光敏器件通过影像点的坐标，自动得到待测物体与设备的精确距离，增加了设备(工具)的功能。
附图说明
图1为本发明一种利用双摄像头测距的方法流程示意图；
图2为摄像头的组成部件采集物体光线的示意图；
图3为显示屏和被拍摄的影像上某一点的对照示意图；
图4为显示屏上确认任意一点和水平中分线或垂直中分线之间像素个数的示意图；
图5为摄像头的光敏器件上确认任意一点和水平中分线或垂直中分线之间像素个数的示意图；
图6为本发明利用双摄像头确认待测物体上一点与光敏器件的距离的示意图；
图7为以两个摄像头的中间点为原点物体上的点在三维空间里的定位示意图；
图8为本发明一种双摄像头测距的具体实例的结构示意图；
具体实施方式
本发明的基本思想是利用双摄像头采集待测物体的影像；根据待测物体上一点在双摄像头中形成的影像的位置，确定待测物体上的该点到摄像头的距离，并且通过计算该点在三维空间里各个方向的的距离确定该点在空间里的位置。下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。
图1为本发明一种利用双摄像头测距的方法流程示意图，如图1所示，所述方法包括：
步骤101，利用双摄像头采集待测物体的影像；
步骤102，根据待测物体上一点在双摄像头中形成的影像的位置，确定待测物体上的该点到摄像头的距离。
具体的，所述待测物体上一点，具体是：用户通过显示屏确定待测物体上的一点。所述待测物体上一点在双摄像头中影像的位置偏差，具体是：该点的光线经过双摄像头的透镜中点，各自在双摄像头的光敏器件上的影像点到各自光敏器件中点的距离之差。所述确定该点的距离，具体是：利用相似三角形的等比关系，根据视差成像和双摄像头的间距确定所述待测物体上一点到光敏器件的垂直距离。
首先介绍一下相似三角形的等比关系原理，如果两个三角形的三个对应的角都相等那么这两个三角形是相似三角形，假设两个相似三角形的三个边分别为A，B，C和a，b，c时它们之间的关系为：
A/B＝a/b；A/C＝a/c；B/C＝b/c；
图2为摄像头的组成部件采集物体光线的示意图，如图2所示，所述摄像头的组成部件包括：凸透镜10、光敏器件11。光敏器件1]的物理尺寸在生产时就已确定。假设所拍摄的物体1上的某一个点K，，产生的入射光线13通过凸透镜10聚焦，在光敏器件11上即可形成影像点K15，待测物体上的点K在光敏器件11所在的平面的垂直点K16，光线13跟凸透镜10的交点为K18。
在图2中，虚线为该凸透镜10的光轴12，影像点K15到光轴12的距离为S14，光敏器件11到凸透镜的距离为H，待测物体上的点K到光敏器件11的垂直距离为X，待测物体上的点K到它在光敏器件11上的水平距离就是K15到K16的距离是SX17，K15到K18的距离为S19，点K到K15的距离为M10。由于摄像头在制作时，可保证光轴12与光敏器件11垂直，并已经可知光敏器件11到凸透镜的距离H的数值。根据相似角形的比例关系，则有：X/SX17＝H/S14，再有：M10/X＝S19/H。首先确定S14和SX17后根据已知的距离H可以确定物体上的点到光敏器的垂直距离。
进一步的，所述光敏器件上的影像点距离光敏器件中点的距离和测物体与摄像头的垂直距离可以通过以下原理得到：
具体的方法为：
步骤201，用户在显示屏上确认待测物体上一点，获得该点在光敏器件上的影像点距离光敏器件中点的距离；
具体的，随着数字图像处理技术的日益完善，和电子技术、光学技术的发展，显示屏可等比例的实时显示摄像头所拍摄的影像，具有不失真的特点，且显示屏显示的影像中的任一点，与摄像头所拍摄的影像中，有且仅有一个点对应。图3为显示屏和被拍摄的影像上某一点的对照示意图，如图3所示，显示屏显示的影像中的点P1，对应于摄像头所拍摄的影像中的点P2。点P1到影像四边所含像素点个数的比值，与摄像头所拍摄的影像中的对应点P2到影像四边所含像素点个数的比值相同。为了阐述方便，假设：
显示屏显示的影像中，
点P1到A1所含像素点个数为S11，点P1到B1所含像素点个数为S12；
点P1到C1所含像素点个数为S13，点P1到D1所含像素点个数为S14；
摄像头所拍摄的影像中，
点P2到A2所含像素点个数为S21，点P2到B2所含像素点个数为S22；
点P2到C2所含像素点个数为S23，点P2到D2所含像素点个数为S24；
其中，
S11：S12＝S21：S22；
S13：S14＝S23：S24。
由于显示屏显示区域的物理尺寸在生产时也已确定，并可知。因此可以算出人为选择的点，到显示屏水平中分线，或垂直中分线的像素个数。图4为显示屏上确认任意一点和水平中分线或垂直中分线之间像素个数的示意图，如图4所示。假设：
显示屏长度为S_LCD_Length个像素，在水平方向上的水平中分线35，与显示屏边缘交叉于点F3、点H3；显示屏宽度为S_LCD_Width个像素，在垂直方向上的垂直中分线37与显示屏边缘交叉于点E3、点G3。
点P3到A3所含像素点个数为S31，点P3到B3所含像素点个数为S32，
点P3到C3所含像素点个数为S33，点P3到D3所含像素点个数为S34；
则可以得到：点P3到水平中分线35的像素个数为(S32-S_LCD_Length/2)的绝对值，用数学公式|S32-S_LCD_Length/2|表示；该值还等于(S_LCD_Length/2-S31)的绝对值，用数学公式|S_LCD_Length/2-S31|表示。
点P3到垂直中分线37的像素个数为(S34-S_LCD_Width/2)的绝对值，用数学公式|S34-S_LCD_Width/2|表示；该值还等于(S_LCD_Width/2-S33)的绝对值，用数学公式|S_LCD_Width/2-S33|表示。
同样的原理，图5为摄像头的光敏器件上确认任意一点和水平中分线或垂直中分线之间像素个数的示意图，如图5所示，假设：
光敏器件长度为S_Camera_Length个像素，在水平方向上的水平中分线45，与光敏器件边缘交叉于点F4、点H4；光敏器件宽度为S_Camera_Width个像素，在垂直方向上的垂直中分线47与光敏器件边缘交叉于点E4、点G4。
点P4到A4所含像素点个数为S41，点P4到B4所含像素点个数为S42，
点P4到C4所含像素点个数为S43，点P4到D4所含像素点个数为S44；
则可以得到：点P4到水平中分线45的像素个数为(S42-S_Camera_Length/2)的绝对值，用数学公式|S42-S_Camera_Length/2|表示；该值还等于(S_Camera_Length/2-S41)的绝对值，用数学公式|S_Camera_Length/2-S41|表示。
点P4到垂直中分线47的像素个数为(S44-S_Camera_Width/2)的绝对值，用数学公式|S44-S_Camera_Width/2|表示；该值还等于(S_Camera_Width/2-S43)的绝对值，用数学公式|S_Camera_Width/2-S43|表示。
根据上述原理，由于显示屏是等比例的实时显示摄像头所拍摄的影像，摄像头所拍摄的影像，与显示屏所显示的影像的比例R是固定值，具体为：
R＝|S42-S_Camera_Length/2|：|S32-S_LCD_Length/2|
R＝|S44-S_Camera_Width/2|：|S34-S_LCD_Width/2|
我们所拍摄的物体上的点在显示器或相片成的像坐标也就是说改像到中心轴的像素个数我们很容易就得到。
现在，手持设备的人机交互功能越来越完善，用户可以方便地人为的选择显示屏上的像素点。例如，用户通过方向键移动液晶显示屏上的光标至需要选择的像素点，然后记录光标所处的坐标，即是需要选择的像素点的坐标。
这样，如果通过用户选择，确定了显示屏上某一个点的坐标，则公式
R＝|S42-S_Camera_Length/2|：|S32-S_LCD_Length/2|
R＝|S44-S_Camera_Width/2|：|S34-S_LCD_Width/2|中，
我们已知R、S32、S34、S_LCD_Length、S_LCD_Width、S_Camera_Length、S_Camera_Width的值，对公式进行推导，可得：
S42＝R*|S32-S_LCD_Length/2|+S_Camera_Length/2
S44＝R*|S34-S_LCD_Width/2|+S_Camera_Width/2
由此可以在显示屏上确定一点，进一步获得该点在光敏器件上的坐标位置。由于光敏器件的像素点已知，并且是矩阵排列，可以依据坐标计算出每个像素点所占有的物理尺寸。例如，光敏器件的物理尺寸横向为1毫米，纵向为0.8毫米；像素点矩阵排列为横向含有100个像素，纵向含有80个像素。则每个像素点在横向占有的物理尺寸为1/100＝0.01毫米，每个像素点在纵向占有的物理尺寸为0.8/80＝0.01毫米。据此可以得到图2中影像点K15到摄像头敏感器的光轴12的垂直距离S14的数值，即光敏器件上的影像点距离光敏器件中点的距离。
步骤202，通过上述方法求出S14后我们还需要求图2中的待测物体上的点到点在光敏器件上的影像的水平距离SX17，该距离不能直接来求得，是通过以下方法来求，根据两摄像头的的距离和两个光敏器件上的影像位置的偏差来直接求得待测物体上的点到摄像头的垂直距离。
图6为本发明利用双摄像头确认待测物体上一点与光敏器件的距离的示意图，如图6所示，第一摄像头的第一光轴22平行于第二摄像头的第二光轴32；第一摄像头的第一凸透镜20与第一光敏器件21的垂直距离，相同于第二摄像头的第二凸透镜30与第二光敏器件31的垂直距离；第一摄像头的第一光敏器件21与第二摄像头的第二光敏器件31在同一个平面上，第一摄像头的第一凸透镜20与第二摄像头的第二凸透镜30在同一个平面上。
为了描述方便，这里用一些变量来表示本发明的一些物理含义，因此假设：第一摄像头的第一凸透镜20与第一光敏器件21的垂直距离用H表示；双摄像头同时拍摄到的物体的一个点，用点K表示，需要特殊说明的是图6中为了方便说明，因此放大了第一摄像头和第二摄像头的部分，点K发出的光线23，通过第一摄像头的第一凸透镜20，在光敏器件21上的第一影像点用K25表示，点K25到第一摄像头的第一光轴22的垂直距离用S24表示，点K发出的光线33，通过第二摄像头的第二凸透镜30，在光敏器件31上的第二影像点用K35表示，点K35到第二摄像头的第二光轴32的垂直距离用S34表示，第一光轴22与第一凸透镜20的交点为K28，第二光轴32与第二凸透镜30的交点为K38；
点K到第一摄像头的第一光敏器件21的垂直距离用X表示；点K到第二摄像头的第二光敏器件31的垂直距离也是X；用S来表示第一光轴22和第二光轴32的距离(两个摄像头的距离)。
点K在两个摄像头的光敏器所在的平面上的垂直点用K26表示。
点K26到第一摄像头的第一光敏器件上的影像K25的距离用SX27表示；
点K26到第二摄像头的第二光敏器件上的影像K35的距离用SX37表示；
点K到第一摄像头的第一光敏器件上的影像K25的距离用M1表示；
点K到第二摄像头的第二光敏器件上的影像K35的距离用M2表示；
点K25到点K28的距离用S29表示；
点K35到点K38的距离用S39表示；
则有：
SX37-SX27＝S34-S24+S；
因此由相似三角形的等比关系得出：
X*S24＝H*SX27；
X*S34＝H*SX37
所以：
X＝H*(S+S34-S24)/(S34-S24)；
其中：双摄像头间距S、第二摄像头中影像点距离光敏器件中点的距离S34、第一摄像头中影像点距离光敏器件中点的距离S24、因此可计算出X的数值，这样可得点K到第一摄像头的第一光敏器件21所在的平面的垂直距离。
步骤203，得到待测物体上的点到摄像头的垂直距离后利用勾股定理和相似三角形的等比关系计算出待测物体与摄像头的实际距离。
下面介绍一下勾股定理：在一个直角三角形中各个边A，B，C的关系为：
C2＝A2+B2；
其中C为斜边，A，B分别为两个直角边。相似三角形的等比关系上面已介绍过了所以不再介绍了。
在图6中由勾股定理则有：
S292＝S242+H2；S392＝S342+H2；
所以S29＝(S242+H2)1/2，S39＝(S342+H2)1/2；
且有：X/M1＝H/S29，X/M2＝H/S39；
所以有：M1＝X*S29/H；M2＝X*S39/H；
通过上述方法计算出物体上的的点到每个摄像头的实际距离。
步骤204，通过计算该点在三维空间里各个方向的的距离确定其在空间里的位置。以两个摄像头所在的直线为x轴，摄像头对着物体的面为xy平面，在这平面中过两个摄像头的中间点的垂直线为y轴，以待测物体上的点到xy平面的垂直方向为z方向，两个摄像头的中间点为原点，根据测量物体上的一点在三维空间里各个方向的的距离确定改点在空间里的位置。
图7为以两个摄像头的中间点为原点物体上的点在三维空间里的定位示意图，如图7所示两个摄像头所在直线为x轴，两个摄像头的中间点为0点，第一个摄像头所在的方向为x轴的负方向，第二个摄像头所在的方向为正方向，假设垂直纸面的方向为y方向，往里是y的正反方向，纸面上的过0点的垂直线为z轴，往上是正方向，反之负方向。待测物体上的点为K来表示。
在三维的空间里待测物体在拍摄设备(工具)对面，可以认为物体上的点在z轴上只取正的值。因此我们只考虑K点在x轴方向和y轴方向的的分值。
跟图6结合来看，点K在z轴的分值为图6中的X，X是正的，x轴上的值由以下方法来得取：
设K点在x轴上的分值为L，由图6中得到L＝M1+S/2-S24，又L＝M2-S/2-S34；吧M和1M2的表达式代入其中得到L＝X*S24/H＝S/2-S24，L＝X*S34-S/2-S34；可得x轴的分值为L＝(S24+S34)/2(X/H-1)；(X/H-1)是正数，所以x轴的方向由S24与S34的方向来决定。这里的S24与S34是矢量值。设y轴上分值为U，我们通过图片或显示器上的影射点的坐标得到光敏器件上的坐标，设光敏器件上的纵轴的值y0跟U有一下关系：
SX17/S14＝X/H＝U/y0，把光敏器件上的纵轴的值以一定比例放大，方向不变。
其中两张图片上的S24和S34对应的是图5上的S42，S42以下方法计算；
S42＝R*(S32-S_LCD_Length/2)+S_Camera_Length/2。需要计算两张采集图片上的点的横坐标，求出来以后就可以计算点K在x轴上的分值L的长度和方向。对于y轴方向的分值一下公式计算：
在图5中，S44＝R*(S34-S_LCD_Width/2)+S_Camera_Width/2，S44就是上面说的y0，y0求出来以后根据公式X/H＝U/y0计算出点K在y轴的分值。然而可以知道点K在三维空间里面的坐标，并且确定点K的位置。
图8为本发明一种双摄像头测距的具体实例的结构示意图，如图8所示，选定第一摄像头51与第二摄像头52，所拍摄的物体50的一个点，用点K53表示。假设第一摄像头51中的第一凸透镜到光敏器件的距离为3.0毫米，同样，第二摄像头52中的第二凸透镜到光敏器件的距离也为3.0毫米，第一摄像头与第二摄像头的距离为65毫米，即
H＝3.0，S＝65。
进一步的：液晶显示屏显示的影像在水平方向上含有800个像素，液晶显示屏显示的影像在垂直方向上含有600个像素，并以液晶显示屏显示的影像的左下角顶点为原点，建立液晶显示屏图像坐标，可得液晶显示屏影像的垂直中分线公式为y_LCD＝400；摄像头光敏器件所拍摄的影像在水平方向上含有800个像素，每个像素在水平方向上的长度Length_x＝0.01毫米；摄像头光敏器件所拍摄的影像在垂直方向上含有600个像素，每个像素在垂直方向上的长度Length_y＝0.01毫米；并以摄像头光敏器件所拍摄的影像的左下角顶点为原点，建立摄像头光敏器件影像坐标，可得摄像头光敏器件影像的垂直中分线公式为y_Camera＝400。假设摄像头所拍摄的影像，与液晶显示屏所显示的影像的比例R＝1。
用户在第一摄像头51拍摄的图片中，利用按键选中点K在第一摄像头51中形成的第一影像点K25，在第一液晶显示屏图像坐标中，点K25的坐标(x1，y1)为(500，300)。即x1＝500，y1＝300。在第二摄像头52拍摄的图片中，点K在第二摄像头42中形成的第二影像点K35，在第二液晶显示屏图像坐标中，点K35的坐标(x2，y2)为(520，300)。即x2＝520，y2＝300。
由于液晶显示屏影像的垂直中分线公式为y_LCD＝400，因此第一影像点K25到第一液晶显示屏图像垂直中分线22的距离S24为：
S24＝|x1-y_LCD|＝|500-400|＝100(像素)；
第二影像点K35到到第二液晶显示屏图像垂直中分线32的距离S34为：
S34＝|x2-y_LCD|＝|520-400|＝120(像素)。
由于液晶显示屏所显示的影像的比例R＝1，则在光敏器件上
S24_Camera包含有S24/R＝100/1＝100(像素)，
S34_Camera包含有S34/R＝120/1＝120(像素)，
则：
S24_Camera_Length＝S24_Camera*Length_x＝100*0.01＝1.00(毫米)，
S34_Camera_Length＝S34_Camera*Length_x＝120*0.01＝1.20(毫米)。
我们计算出S24_Camera_Length和S34_Camera_Length以后根据以下公式得到待测物体上的一点到摄像头的垂直距离。
X＝H*(S+S34-S24)/(S34-S24)
＝3.0*(65+1.2-1.0)/(1.2-1.0)
＝978(毫米)；
得到待测物体上的一点到摄像头的垂直距离后利用勾股定理和相似三角形的等比关系计算出待测物体与摄像头的实际距离。
S29＝(S242+H2)1/2
S29＝(1.00+9.0)1/2＝3.1623；
S39＝(S342+H2)1/2
S39＝(1.44+9.0)1/2＝3.2311；
物体上的点到第一个摄像头51的实际距离和到第二个摄像头52的实际距离分别为：
M1＝X*S29/H＝978*3.1623/3.0＝1030.91；
M2＝X*S39/H＝978*3.2311/3.0＝1053.34；
待测物体上的点K的z坐标为+978毫米，下面计算其x坐标：
S24＝(x1-y_LCD)＝(500-400)＝100(像素)，S24_Camera_Length＝1.00(毫米)
S34＝(x2-y_LCD)＝(520-400)＝120(像素)，S34_Camera_Length＝1.20(毫米)
L＝(S24+S34)/2(X/H-1)＝358.6(毫米)；下面计算其y坐标：
y0＝S44＝(y1-x_LCD)＝(300-300)＝0，所以K在xz平面上，y坐标为0；
以上得到待测物体上的点K在三维空间里的坐标为(+358.6，0，+978)。
即点K到第一摄像头41中的光敏器件所在平面的垂直距离X为978毫米，点K到第一摄像头51的实际距离为1030.91毫米K点到跟第二摄像头52的实际距离为1053.34毫米，待测物体上的点K在上述的三维空间里的坐标为(+358.6，0，+978)。坐标系中x，y，z轴都以毫米为单位。
本发明优点在于计算方法简单，计算速度快，可以节省复杂运算的时间，而且误差小，准确率比较高。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种利用双摄像头测距与定位的方法，其特征在于，所述方法包括：利用双摄像头采集待测物体的影像；利用双摄像头采集待测物体的影像；根据待测物体上一点在双摄像头中形成的影像的位置，确定待测物体上的该点到摄像头的距离并且通过计算该点在以两个摄像头的中间点为原点的三维空间里各个方向的的距离确定其在空间里的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述该点的距离，包括：该点到摄像头中光敏器件的实际距离。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待测物体上一点，具体是：用户通过显示屏确定待测物体上的一点。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待测物体上一点在双摄像头中形成的影像的位置，具体是：该点的光线经过双摄像头的透镜中点，各自的入射角度，以及双摄像头的光敏器件上的影像点到各自光敏器件中点的距离。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定该点的距离，具体是：利用相似三角形的等比关系和勾股定理，根据影像的位置之差和双摄像头的间距确定所述待测物体上一点距离光敏器件中心的距离。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定待测物体在三维空间里的位置，具体是：以两个摄像头所在的直线为x轴，光轴垂直的面为xy平面，在这平面中过两个摄像头的中间点的垂直线为y轴，与xy平面的垂直且过两个摄像头的中间点的直线为z轴，两个摄像头的中间点为原点，根据测量物体上的一点在三维空间里各个方向的的距离确定该点在空间里的位置。
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