TWI745041B

TWI745041B - 自走三角警示架及其行進控制方法

Info

Publication number: TWI745041B
Application number: TW109128642A
Authority: TW
Inventors: 錢雨青; 曾創煒
Original assignee: 新加坡商鴻運科股份有限公司
Priority date: 2020-08-21
Filing date: 2020-08-21
Publication date: 2021-11-01
Also published as: TW202208724A

Abstract

一種自走三角警示架及其行進控制方法，所述方法包括：當自走三角警示架被放置於車道上且第一至第三感測器均檢測到車道標線時，控制自走三角警示架向前移動並獲取第一至第三感測器所識別到之色彩資訊；判斷第一至第三感測器所識別到之色彩資訊是否是該車道標線之顏色；若第一至第三感測器所識別到之色彩資訊均是該車道標線之顏色，則控制自走三角警示架繼續向前移動；若僅有第一感測器或第三感測器所識別到之色彩資訊不是該車道標線之顏色，則將自走三角警示架之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度或向左偏轉第二預設角度。

Description

自走三角警示架及其行進控制方法

本發明涉及交通警示技術領域，尤其涉及一種自走三角警示架及其行進控制方法。

隨著人們生活水平之提高，家用汽車之使用量日益增長。當汽車發生臨時故障或發生交通事故時，為避免由此而引發二次交通事故，汽車上通常會配備三角警示架來提醒其它車輛及時避讓。市面上已經有具有自走功能之三角警示架，可自行進到距離車輛預設距離(比如150米)處。但道路一般並不會是完全直線道路，進而自走三角警示架於行進過程可能會發生偏離，需進行手動車道偏離校正，費時費力，且存於安全隱患。

有鑑於此，有必要提供一種自走三角警示架及其行進控制方法，其能實現對行進過程中之自走三角警示架進行車道偏離修正。

本發明一實施方式提供一種自走三角警示架之行進控制方法，所述自走三角警示架上設置有第一感測器、第二感測器及第三感測器，所述第二感測器位於所述第一感測器與所述第三感測器之間，所述方法包括以下步驟：當所述自走三角警示架被放置於車道上且所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器均檢測到車道標線時，控制所述自走三角警示架向前移動並獲取所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊；判斷所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；若所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述第一感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且所述第二感測器與所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度；若所述自走三角警示架於進行向右偏轉修正後，所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述第三感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且所述第一感測器與所述第二感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度；及若所述自走三角警示架於進行向左偏轉修正後，所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動。

本發明一實施方式還提供一種自走三角警示架之行進控制方法，所述自走三角警示架上設置有第一感測器、第二感測器及第三感測器，所述第二感測器位於所述第一感測器與所述第三感測器之間，所述方法包括以下步驟：當所述自走三角警示架被放置於車道上且所述第二感測器檢測到車道標線時，控制所述自走三角警示架向前移動並獲取所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊；判斷所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；若所述第二感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，且所述第一感測器與所述第三感測器所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述第一感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且所述第二感測器與所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度；若所述自走三角警示架於進行向右偏轉修正後所述第二感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，且所述第一感測器與所述第三感測器所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述第三感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且所述第一感測器與所述第二感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度；及若所述自走三角警示架於進行向左偏轉修正後所述第二感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，且所述第一感測器與所述第三感測器所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動。

本發明一實施方式提供一種自走三角警示架，包括第一感測器、第二感測器、第三感測器、處理器及記憶體，所述第二感測器位於所述第一感測器與所述第三感測器之間，所述記憶體上存儲有複數電腦程式，所述處理器用於執行記憶體中存儲之電腦程式時實現上述之自走三角警示架之行進控制方法之步驟。

與習知技術相比，上述自走三角警示架及其行進控制方法，藉由其上安裝之感測器來檢測車道標線，進而使得自走三角警示架可沿著車道標線向前移動，可實現對行進過程中之自走三角警示架進行車道偏離修正。

1:警示牌

2:底座

3:車輪

4:自走控制系統

5:馬達

6:第一感測器

7:第二感測器

8:第三感測器

10:記憶體

20:處理器

30:自走控制程式

101:第一控制模組

102:判斷模組

103:修正模組

104:第二控制模組

100:自走三角警示架

200:車道標線

S600~S614、S700~S714:步驟

圖1是本發明一實施方式之自走三角警示架之結構示意圖。

圖2是本發明一實施方式之自走控制系統之功能模組圖。

圖3是本發明一實施方式之自走控制程式之功能模組圖。

圖4A-4D是本發明一實施方式之自走三角警示架於車道上之行進示意圖。

圖5A-5B是本發明另一實施方式之自走三角警示架於車道上之行進示意圖。

圖6是本發明一實施方式之自走三角警示架之行進控制方法之步驟流程圖。

圖7是本發明另一實施方式之自走三角警示架之行進控制方法之步驟流程圖。

請參閱圖1，為本發明自走三角警示架較佳實施例之結構示意圖。

自走三角警示架100包括警示牌1、底座2、安裝於底座2上之車輪3、自走控制系統4、馬達5、第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8。第二感測器7位於第一感測器6與第三感測器8之間，比如，第一感測器6與第三感測器8相對於第二感測器7呈對稱設置。於其他實施例中，第一感測器6與第三感測器8相對於第二感測器7亦可不呈對稱設置。

自走三角警示架100可用在於汽車出現故障時，放置於距離汽車預設距離(例如150米)之後方。自走控制系統4運行於自走三角警示架100內並可控制馬達5來驅動車輪3，從而使得自走三角警示架100可自行移動。

於一實施方式中，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8優選為顏色識別感測器。舉例而言，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8 為TCS3200顏色感測器，對於TCS3200顏色感測器來說，當選定一個顏色濾波器後，僅允許某種特定之原色藉由，並阻止其他原色之藉由。比如當選擇紅色濾波器時，入射光中紅色可藉由，藍色與綠色均被阻止，這樣就可得到紅色光之光強，同理，選擇其他之濾波器，就可得到藍色光與綠色光之光強。藉由該三原色之光強值，可分析得到入射至TCS3200顏色感測器上之光之顏色。

於一實施方式中，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8優選安裝於自走三角警示架100之底部，比如警示牌1之底部、或者底座2上，進而方便後續進行車道標線檢測。根據感測器檢測端之朝向不同，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8可獲取前方檢測區域(比如感測器檢測端斜向下檢測)或下方檢測區域(比如感測器檢測端垂直朝向地面進行檢測)之色彩資訊。

請參閱圖2，為本發明自走控制系統較佳實施例之示意圖。

所述自走控制系統4包括記憶體10、處理器20及存儲於所述記憶體10中並可於所述處理器20上運行之自走控制程式30。所述處理器20執行所述自走控制程式30時實現基於車道識別之行進控制方法實施例中之步驟，例如圖6所示之步驟S600~S614，或圖7所示之步驟S700~S714。或者，所述處理器20執行所述自走控制程式30時實現自走控制程式實施例中各模組之功能，例如圖3中之模組101~104。

所述自走控制程式30可被分割成一個或多個模組，所述一個或者多個模組被存儲於所述記憶體10中，並由所述處理器20執行，以完成本發明。所述一個或多個模組可是能夠完成特定功能之一系列電腦程式指令段，所述指令段用於描述所述自走控制程式30於所述自走三角警示架100中之執行過程。例如，所述自走控制程式30可被分割成圖3中之第一控制模組101、判斷模組102、修正模組103及第二控制模組104。各模組具體功能參見下圖3中各模組之功能。

本領域技術人員可理解，所述示意圖僅是自走控制系統4之示例，並不構成對自走控制系統4之限定，可包括比圖示更多或更少之部件，或者組合某些部件，或者不同之部件，例如所述自走控制系統4還可包括通信模組、匯流排、電源管理模組等。

所稱處理器20可是中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)，還可是其他通用處理器、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、專用積體電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、現成可程式設計閘陣列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可程式設計邏輯器件、分立門或者電晶體邏輯器件、分立硬體元件等。通用處理器可是微處理器或者所述處理器20亦可是任何常規之處理器等。

所述記憶體10可用於存儲所述自走控制程式30與/或模組，所述處理器20藉由運行或執行存儲於所述記憶體10內之電腦程式與/或模組，以及調用存儲於記憶體10內之資料，實現所述自走控制系統4之各種功能。所述記憶體10可包括高速隨機存取記憶體，還可包括非易失性記憶體，例如硬碟機、記憶體、插接式硬碟機，智慧存儲卡(Smart Media Card,SMC)，安全數位(Secure Digital,SD)卡，快閃記憶體卡(Flash Card)、至少一個磁碟記憶體件、快閃記憶體器件、或其他非易失性固態記憶體件。

圖3為本發明自走控制程式較佳實施例之功能模組圖。

參閱圖3所示，自走控制程式30可包括第一控制模組101、判斷模組102、修正模組103及第二控制模組104。於一實施方式中，上述模組可為存儲於所述記憶體10中且可被所述處理器20調用執行之可程式化軟體指令。可理解之是，於其他實施方式中，上述模組亦可為固化於所述處理器20中之程式指令或固件(firmware)。

實施例一：以下以自走三角警示架被放置於車道上且於初始狀態下，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8均可檢測到同一車道標線為例進行舉例說明。

第一控制模組101用在於自走三角警示架100被放置於車道上且第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8均檢測到車道標線時，控制自走三角警示架100向前移動並獲取第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊。

於一實施方式中，車道標線一般均是白色標線或者黃色標線，車道標線具有一定之寬度，比如高速公路/省道上一般均是白色/黃色車道標線，而道路是黑色，道路與標線顏色具有明顯之差異，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8可較容易區分出有沒有檢測到車道標線。當車輛發生事故或者出現故障時，需要將自走三角警示架100放置於車輛後方之預設距離處(例如150米)。使用者可將自走三角警示架100放置於車輛所停之車道上，並將第二感測器7對準當前車道之任意一車道標線(假設為白色標線)，同時使得第一感測器6與第三感測器8均可檢測到該車道標線，以控制自走三角警示架100沿著該車道標線向前移動。具體地，當自走三角警示架100被放置於車道上且第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8均檢測到該車道標線時，第一控制模組101可控制自走三角警示架100向前移動。當自走三角警示架100向前移動時，第一控制模組101可即時獲取第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊，以實現判斷自走三角警示架100是否發生車道偏離。

於一實施方式中，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8之間之安裝距離可根據實際需求進行設定，以使得第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8於初始狀態下可檢測到同一車道標線。

判斷模組102用於判斷第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當第一控制模組101即時獲取到第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊時，判斷模組102可判斷第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當判斷模組102判斷第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100還是沿著該車道標線向前移動，並未發生車道偏離或偏離很小，第一控制模組101可控制自走三角警示架100繼續向前移動。

修正模組103用在於第一感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且第二感測器7與第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色時，將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度。

於一實施方式中，如圖4A所示，當第一感測器6所識別到之色彩資訊不是車道標線200之顏色，且第二感測器7與第三感測器8所識別到之色彩資訊均是車道標線200之顏色時，表明自走三角警示架100往車道標線左側方向偏離，修正模組103可將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度，以繼續向前移動。所示第一預設角度可根據實際需求進行設定，於此不作限定。比如，第一預設角度為10°。

當自走三角警示架100是往車道標線左側方向偏離時，藉由修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度後，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，表明本次方向修正正確，第一控制模組101可控制自走三角警示架100繼續向前移動。

於一實施方式中，修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度之具體修正過程可包括：對自走三角警示架100之行進方向執行向右偏轉所述第一預設角度之修正；判斷於進行向右偏轉之角度修正過程中第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊是否均是所述車道標線之顏色；若第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則停止對自走三角警示架100之行進方向執行向右偏轉修正。即，將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度之過程中，若第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則可提前停止修正，此時自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉小於所述第一預設角度之偏轉角度。

於一實施方式中，修正模組103可控制自走三角警示架100以第一偏轉速度將當前行進方向修正為向右偏轉所述第一預設角度。第一偏轉速度可根據實際需求進行設定，於此不作限定。比如，第一偏轉速度為5度/秒。

於一實施方式中，如圖4B所示，當第一感測器6與第二感測器7所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線200之顏色，且第三感測器8所識別到之色彩資訊是所述車道標線200之顏色時，表明自走三角警示架100往車道左側方向發生了較大之偏離，修正模組103可將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第三預設角度，以繼續向前移動。所述第三預設角度優選大於所述第一預設角度，所示第三預設角度可根據實際需求進行設定，比如，第三預設角度為15°。

於一實施方式中，修正模組103可控制自走三角警示架100以第二偏轉速度將當前行進方向修正為向右偏轉所述第三預設角度。所述第二偏轉速度可選小於或等於所述第一偏轉速度，進而於發生了較大之向左偏離時，以較小之偏轉速度來控制自走三角警示架100進行向右偏轉，可更準確地進行方向回正。第二偏轉速度可根據實際需求進行設定，比如，第二偏轉速度為3度/秒。

修正模組103還用在於第三感測器8所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且第一感測器6與第二感測器7所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色時，將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度。

於一實施方式中，如圖4C所示，當第三感測器8所識別到之色彩資訊不是所述車道標線200之顏色，且第一感測器6與第二感測器7所識別到之色彩資訊均是所述車道標線200之顏色時，表明自走三角警示架100往車道標線右側方向偏離，修正模組103可將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度，以繼續向前移動。所示第二預設角度可根據實際需求進行設定，於此不作限定。比如，第二預設角度為10°。

當自走三角警示架100是往車道標線右側方向偏離時，藉由修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度後，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，表明本次方向修正正確，第一控制模組101可控制自走三角警示架100繼續向前移動。

於一實施方式中，修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度之具體修正過程可包括：對自走三角警示架100之行進方向執行向左偏轉所述第二預設角度之修正；判斷於進行向左偏轉之角度修正過程中第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊是否均是所述車道標線之顏色；若第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則停止對自走三角警示架100之行進方向執行向左偏轉修正。即，將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度之過程中，若第一感測器6、第二感測器7及第三感測器 8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則可提前停止修正，此時自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉小於所述第二預設角度之偏轉角度。

於一實施方式中，修正模組103可控制自走三角警示架100以第三偏轉速度將當前行進方向修正為向左偏轉所述第二預設角度。第三偏轉速度可根據實際需求進行設定，於此不作限定。比如，第三偏轉速度為5度/秒。

於一實施方式中，如圖4D所示，當第二感測器7與第三感測器8所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線200之顏色，且第一感測器6所識別到之色彩資訊是所述車道標線200之顏色時，表明自走三角警示架100往車道右側方向發生了較大之偏離，修正模組103可將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第四預設角度，以繼續向前移動。所述第四預設角度優選大於所述第二預設角度，所示第四預設角度可根據實際需求進行設定，比如，第四預設角度為15°。

於一實施方式中，修正模組103可控制自走三角警示架100以第四偏轉速度將當前行進方向修正為向右偏轉所述第四預設角度。所述第四偏轉速度可選小於或等於所述第三偏轉速度，進而於發生了較大之向右偏離時，以較小之偏轉速度來控制自走三角警示架100向左進行偏轉，可更準確地進行方向回正。第四偏轉速度可根據實際需求進行設定，比如，第四偏轉速度為3度/秒。

第二控制模組104用在於第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色時，控制自走三角警示架100停止移動。

於一實施方式中，當第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100已偏離該車道標線，此時需進行人工干預，第二控制模組104可控制自走三角警示架100停止移動並發出提示資訊來提醒使用者進行人工干預，比如使用者手動對自走三角警示架100之位置進行修正，使得第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8均可檢測到該車道標線。該提示資訊可是自走三角警示架100發出，或者藉由與自走三角警示架100配套開發之應用程式(APP)來輸出。

於一實施方式中，當所述自走三角警示架100之行進距離等於預設行進距離時，表明自走三角警示架100已經移動至汽車後方合適距離之位置，第二控制模組104控制自走三角警示架100停止移動，以警示後方車輛注意前方有臨停車輛。所述預設行進距離可根據實際需求進行設定，比如所述預設行進距離設置為150米。可理解自走三角警示架100亦可支援手動或者APP方式來自訂當前之預設行進距離。

於一實施方式中，當所述自走三角警示架100之行進距離等於預設行進距離時，表明自走三角警示架100已經移動至汽車後方合適距離之位置，第二控制模組104可控制自走三角警示架100往第一感測器6或者第三感測器8所在之一側移動一第二距離後再停止移動，進而可使得自走三角警示架100可停放於當前車道之較中間區域，提高警示效果，比如自走三角警示架100可藉由接收APP發出之控制指令來選擇往左側或右側移動第二距離後再停止移動。所示第二距離可根據實際需求進行設定，比如第二距離為1.5米。

實施例二：以自走三角警示架被放置於車道上且於初始狀態下，僅有第二感測器7可檢測到車道標線，第一感測器6與第三感測器8無法檢測到車道標線為例進行舉例說明。

第一控制模組101用在於自走三角警示架100被放置於車道上且第二感測器7檢測到車道標線時，控制自走三角警示架100向前移動並獲取第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊。

於一實施方式中，使用者可將自走三角警示架100放置於車輛所停之車道上，並將第二感測器7對準當前車道之任意一車道標線(假設為白色標線)，同時使得第一感測器6與第三感測器8均無法檢測到該車道標線，以控制自走三角警示架100沿著該車道標線向前移動。具體地，當自走三角警示架100被放置於車道上且僅有第二感測器7可檢測到該車道標線時，第一控制模組101可控制自走三角警示架100向前移動。當自走三角警示架100向前移動時，第一控制模組101可即時獲取第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊，以實現判斷自走三角警示架100是否發生車道偏離。

於一實施方式中，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8之間之安裝距離可根據實際需求進行設定，以使得第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8於初始狀態下僅第二感測器7可檢測到該車道標線。

於一實施方式中，當判斷模組102判斷第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，且第一感測器6與第三感測器8所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100還是沿著該車道標線向前移動，並未發生車道偏離或偏離很小，第一控制模組101可控制自走三角警示架100繼續向前移動。

於一實施方式中，如圖5A所示，當第一感測器6所識別到之色彩資訊不是車道標線200之顏色，且第二感測器7與第三感測器8所識別到之色彩資訊均是車道標線200之顏色時，表明自走三角警示架100往車道標線左側方向偏離，修正模組103可將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度，以繼續向前移動。所示第一預設角度可根據實際需求進行設定，於此不作限定。比如，第一預設角度為10°。

當自走三角警示架100是往車道標線左側方向偏離時，藉由修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度後，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8中僅有第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，表明本次方向修正正確，第一控制模組101可控制自走三角警示架100繼續向前移動。

於一實施方式中，修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度之具體修正過程可包括：對自走三角警示架100之行進方向執行向右偏轉所述第一預設角度之修正；判斷於進行向右偏轉之角度修正過程中第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊中是否僅有第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色；若僅有第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色(即第一感測器6與第三感測器8所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色)，則停止對自走三角警示架100之行進方向執行向右偏轉修正。即，將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度之過程中，若僅有第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則可提前停止修正，此時自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉小於所述第一預設角度之偏轉角度。

於一實施方式中，如圖5B所示，當第三感測器8所識別到之色彩資訊不是所述車道標線200之顏色，且第一感測器6與第二感測器7所識別到之色彩資訊均是所述車道標線200之顏色時，表明自走三角警示架100往車道標線右側方向偏離，修正模組103可將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度，以繼續向前移動。所示第二預設角度可根據實際需求進行設定，於此不作限定。比如，第二預設角度為10°。

當自走三角警示架100是往車道標線右側方向偏離時，藉由修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度後，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8中僅有第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，表明本次方向修正正確，第一控制模組101可控制自走三角警示架100繼續向前移動。

於一實施方式中，修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度之具體修正過程可包括：對自走三角警示架100之行進方向執行向左偏轉所述第二預設角度之修正；判斷於進行向左偏轉之角度修正過程中第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；若僅有第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色(第一感測器6與第三感測器8所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色)，則停止對自走三角警示架100之行進方向執行向左偏轉修正。即，將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度之過程中，若某一時刻僅有第二感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則可提前停止修正，此時自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉小於所述第二預設角度之偏轉角度。

圖6為本發明一實施方式中自走三角警示架100之行進控制方法之流程圖。根據不同之需求，所述流程圖中步驟之順序可改變，某些步驟可省略。

步驟S600，當自走三角警示架100被放置於車道上且第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8均檢測到車道標線時，控制自走三角警示架100向前移動並獲取第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊。

步驟S602，判斷第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

步驟S604，若第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100繼續向前移動。

步驟S606，若第一感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且第二感測器7與第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度。

步驟S608，若自走三角警示架100於進行向右偏轉修正後，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100繼續向前移動。

步驟S610，若第三感測器8所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且第一感測器6與第二感測器7所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度。

步驟S612，若自走三角警示架100於進行向左偏轉修正後，第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100繼續向前移動。

步驟S614，若第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100停止移動。

圖7為本發明另一實施方式中自走三角警示架100之行進控制方法之流程圖。根據不同之需求，所述流程圖中步驟之順序可改變，某些步驟可省略。

步驟S700，當自走三角警示架100被放置於車道上且第二感測器7檢測到車道標線時，控制自走三角警示架100向前移動並獲取第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊。

步驟S702，判斷第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

步驟S704，若第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，且第一感測器6與第三感測器8所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100繼續向前移動。

步驟S706，若第一感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且第二感測器7與第三感測器8所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度。

步驟S708，若自走三角警示架100於進行向右偏轉修正後第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，且第一感測器6與第三感測器8所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100繼續向前移動。

步驟S710，若第三感測器8所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且第一感測器6與第二感測器7所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度。

步驟S712，若自走三角警示架100於進行向左偏轉修正後第二感測器7所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，且第一感測器6與第三感測器8所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100繼續向前移動。

步驟S714，若第一感測器6、第二感測器7及第三感測器8所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100停止移動。

上述自走三角警示架及其行進控制方法，藉由其上安裝之感測器來檢測車道標線，進而使得自走三角警示架可沿著車道標線向前移動，可實現對於行進過程中之自走三角警示架進行車道偏離修正。

綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施方式，本發明之範圍並不以上述實施方式為限，舉凡熟悉本案技藝之人士爰依本發明之精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下申請專利範圍內。

S600~S614:步驟

Claims

一種自走三角警示架之行進控制方法，所述自走三角警示架上設置有第一感測器、第二感測器及第三感測器，所述第二感測器位於所述第一感測器與所述第三感測器之間，所述方法包括以下步驟：當所述自走三角警示架被放置於車道上且所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器均檢測到車道標線時，控制所述自走三角警示架向前移動並獲取所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊；判斷所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；若所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述第一感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且所述第二感測器與所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度，及在進行向右偏轉之角度修正過程中所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色時，停止對所述自走三角警示架之行進方向執行向右偏轉修正；若所述自走三角警示架於進行向右偏轉修正後，所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述第三感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且所述第一感測器與所述第二感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度；及若所述自走三角警示架於進行向左偏轉修正後，所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動。
如請求項1所述之自走三角警示架之行進控制方法，其中所述將所述自走三角警示架之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度之步驟包括：對所述自走三角警示架之行進方向執行向右偏轉所述第一預設角度之修正；判斷於進行向右偏轉之角度修正過程中所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊是否均是所述車道標線之顏色。
如請求項1所述之自走三角警示架之行進控制方法，其中所述將所述自走三角警示架之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度之步驟包括：對所述自走三角警示架之行進方向執行向左偏轉所述第二預設角度之修正；判斷於進行向左偏轉之角度修正過程中所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊是否均是所述車道標線之顏色；及若所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則停止對所述自走三角警示架之行進方向執行向左偏轉修正。
如請求項1所述之自走三角警示架之行進控制方法，其中所述將所述自走三角警示架之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度之步驟包括：控制所述自走三角警示架以第一偏轉速度將當前行進方向修正為向右偏轉所述第一預設角度。
如請求項4所述之自走三角警示架之行進控制方法，還包括：若所述第一感測器與所述第二感測器所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，且所述第三感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架以第二偏轉速度將當前行進方向修正為向右偏轉第三預設角度；其中，所述第二偏轉速度小於或等於所述第一偏轉速度。
如請求項1所述之自走三角警示架之行進控制方法，其中所述將所述自走三角警示架之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度之步驟包括之步驟包括：控制所述自走三角警示架以第三偏轉速度將當前行進方向修正為向左偏轉所述第二預設角度。
如請求項6所述之自走三角警示架之行進控制方法，還包括：若所述第二感測器與所述第三感測器所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，且所述第一感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架以第四偏轉速度將當前行進方向修正為向左偏轉第四預設角度；其中，所述第四偏轉速度小於或等於所述第三偏轉速度。
如請求項1所述之自走三角警示架之行進控制方法，還包括：若所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架停止移動。
一種自走三角警示架之行進控制方法，所述自走三角警示架上設置有第一感測器、第二感測器及第三感測器，所述第二感測器位於所述第一感測器與所述第三感測器之間，所述方法包括以下步驟：當所述自走三角警示架被放置於車道上且所述第二感測器檢測到車道標線時，控制所述自走三角警示架向前移動並獲取所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊；判斷所述第一感測器、所述第二感測器及所述第三感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；若所述第二感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，且所述第一感測器與所述第三感測器所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述第一感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且所述第二感測器與所述第三感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度；若所述自走三角警示架於進行向右偏轉修正後所述第二感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，且所述第一感測器與所述第三感測器所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述第三感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，且所述第一感測器與所述第二感測器所識別到之色彩資訊均是所述車道標線之顏色，則將所述自走三角警示架之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度；及若所述自走三角警示架於進行向左偏轉修正後所述第二感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，且所述第一感測器與所述第三感測器所識別到之色彩資訊均不是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動。
一種自走三角警示架，包括第一感測器、第二感測器、第三感測器、處理器及記憶體，所述第二感測器位於所述第一感測器與所述第三感測器之間，所述記憶體上存儲有複數電腦程式，所述處理器用於執行記憶體中存儲之電腦程式時實現如請求項1至9中任一項所述之自走三角警示架之行進控制方法之步驟。