TW202208723A - 自走三角警示架及其行進控制方法 - Google Patents

Abstract

一種自走三角警示架及其行進控制方法，所述方法包括：當自走三角警示架被放置於車道上且感測器檢測到車道標線時，控制自走三角警示架向前移動並獲取感測器所識別到之色彩資訊；判斷所識別到之色彩資訊是否是車道標線之顏色；若是，則控制自走三角警示架繼續向前移動；若不是，則獲取自走三角警示架之中心軸線之第一方位並控制其嘗試左右偏轉一預設角度來檢測車道標線；若再次檢測到車道標線，控制自走三角警示架停止偏轉並獲取中心軸線之第二方位；根據第一與第二方位計算偏轉角，以基於偏轉角控制自走三角警示架進行偏轉後繼續向前移動。

Description

自走三角警示架及其行進控制方法

本發明涉及交通警示技術領域，尤其涉及一種自走三角警示架及其行進控制方法。

隨著人們生活水平之提高，家用汽車之使用量日益增長。當汽車發生臨時故障或發生交通事故時，為避免由此而引發二次交通事故，汽車上通常會配備三角警示架來提醒其它車輛及時避讓。市面上已經有具有自走功能之三角警示架，可自行進到距離車輛預設距離（比如150米）處。但道路一般並不會是完全直線道路，進而自走三角警示架於行進過程可能會發生偏離，需進行手動車道偏離校正，費時費力，且存於安全隱患。

有鑑於此，有必要提供一種自走三角警示架及其行進控制方法，其能實現對行進過程中之自走三角警示架進行車道偏離修正。

本發明一實施方式提供一種自走三角警示架之行進控制方法，所述自走三角警示架上設置有感測器，所述方法包括以下步驟：當所述自走三角警示架被放置於車道上且所述感測器檢測到車道標線時，控制所述自走三角警示架向前移動並獲取所述感測器所識別到之色彩資訊；判斷所述感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；若所述感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第一方位並將所述自走三角警示架之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度；若所述感測器於所述自走三角警示架進行向右偏轉所述第一預設角度之過程中未識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架再次將行進方向修正為向左偏轉第二預設角度；若所述感測器於所述自走三角警示架進行向左偏轉所述第二預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架停止向左偏轉並獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第二方位；基於所述第一方位與所述第二方位計算第一偏轉角；及控制所述自走三角警示架再次將行進方向修正為向右偏轉兩倍之第一偏轉角，以繼續向前移動。

本發明一實施方式還提供一種自走三角警示架之行進控制方法，所述自走三角警示架上設置有感測器，所述方法包括以下步驟：當所述自走三角警示架被放置於車道上且所述感測器檢測到車道標線時，控制所述自走三角警示架向前移動並獲取所述感測器所識別到之色彩資訊；判斷所述感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色；若所述感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動；若所述感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第一方位並將所述自走三角警示架之行進方向修正為向左偏轉第一預設角度；若所述感測器於所述自走三角警示架進行向左偏轉所述第一預設角度之過程中未識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架再次將行進方向修正為向右偏轉第二預設角度；若所述感測器於所述自走三角警示架進行向右偏轉所述第二預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架停止向右偏轉並獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第二方位；基於所述第一方位與所述第二方位計算第一偏轉角；及控制所述自走三角警示架再次將行進方向修正為向左偏轉兩倍之第一偏轉角，以繼續向前移動。

本發明一實施方式提供一種自走三角警示架，包括感測器、處理器及記憶體，所述記憶體上存儲有複數電腦程式，所述處理器用於執行記憶體中存儲之電腦程式時實現上述之自走三角警示架之行進控制方法之步驟。

與習知技術相比，上述自走三角警示架及其行進控制方法，藉由其上安裝之感測器來檢測車道標線，並且於未檢測車道標線時採用左右擺動偏轉之方式來嘗試檢測車道標線，進而使得自走三角警示架可沿著車道標線向前移動，可實現對行進過程中之自走三角警示架進行車道偏離修正。

請參閱圖1，為本發明自走三角警示架較佳實施例之結構示意圖。

自走三角警示架100包括警示牌1、底座2、安裝於底座2上之車輪3、自走控制系統4、馬達5、感測器6。

自走三角警示架100可用在於汽車出現故障時，放置於距離汽車預設距離（例如150米）之後方。自走控制系統4運行於自走三角警示架100內並可控制馬達5來驅動車輪3，從而使得自走三角警示架100可自行移動。

於一實施方式中，感測器6優選為顏色識別感測器。舉例而言，感測器6為TCS3200顏色感測器，對於TCS3200顏色感測器來說，當選定一個顏色濾波器後，僅允許某種特定之原色藉由，並阻止其他原色之藉由。 比如當選擇紅色濾波器時，入射光中紅色可藉由，藍色與綠色均被阻止，這樣就可得到紅色光之光強，同理，選擇其他之濾波器，就可得到藍色光與綠色光之光強。藉由該三原色之光強值，可分析得到入射至TCS3200顏色感測器上之光之顏色。

於一實施方式中，感測器6優選安裝於自走三角警示架100之底部，比如警示牌1之底部、或者底座2上，進而方便後續進行車道標線檢測。根據感測器檢測端之朝向不同，感測器6可獲取前方檢測區域或下方檢測區域之色彩資訊。以下以感測器6可獲取感測器下方檢測區域之色彩資訊（比如將感測器檢測端垂直朝向地面進行檢測）為例進行說明。

請參閱圖2，為本發明自走控制系統較佳實施例之示意圖。

所述自走控制系統4包括記憶體10、處理器20及存儲於所述記憶體10中並可於所述處理器20上運行之自走控制程式30。所述處理器20執行所述自走控制程式30時實現基於車道識別之行進控制方法實施例中之步驟，例如圖5所示之步驟S500~S520。或者，所述處理器20執行所述自走控制程式30時實現自走控制程式實施例中各模組之功能，例如圖3中之模組101~105。

所述自走控制程式30可被分割成一個或多個模組，所述一個或者多個模組被存儲於所述記憶體10中，並由所述處理器20執行，以完成本發明。所述一個或多個模組可是能夠完成特定功能之一系列電腦程式指令段，所述指令段用於描述所述自走控制程式30於所述自走三角警示架100中之執行過程。例如，所述自走控制程式30可被分割成圖3中之第一控制模組101、判斷模組102、修正模組103、計算模組104及第二控制模組105。各模組具體功能參見下圖3中各模組之功能。

本領域技術人員可理解，所述示意圖僅是自走控制系統4之示例，並不構成對自走控制系統4之限定，可包括比圖示更多或更少之部件，或者組合某些部件，或者不同之部件，例如所述自走控制系統4還可包括通信模組、匯流排、電源管理模組等。

所稱處理器20可是中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)，還可是其他通用處理器、數位訊號處理器 (Digital Signal Processor，DSP)、專用積體電路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、現成可程式設計閘陣列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可程式設計邏輯器件、分立門或者電晶體邏輯器件、分立硬體元件等。通用處理器可是微處理器或者所述處理器20亦可是任何常規之處理器等。

所述記憶體10可用於存儲所述自走控制程式30與/或模組，所述處理器20藉由運行或執行存儲於所述記憶體10內之電腦程式與/或模組，以及調用存儲於記憶體10內之資料，實現所述自走控制系統4之各種功能。所述記憶體10可包括高速隨機存取記憶體，還可包括非易失性記憶體，例如硬碟機、記憶體、插接式硬碟機，智慧存儲卡（Smart Media Card, SMC），安全數位（Secure Digital, SD）卡，快閃記憶體卡（Flash Card）、至少一個磁碟記憶體件、快閃記憶體器件、或其他非易失性固態記憶體件。

圖3為本發明自走控制程式較佳實施例之功能模組圖。

參閱圖3所示，自走控制程式30可包括第一控制模組101、判斷模組102、修正模組103、計算模組104及第二控制模組105。於一實施方式中，上述模組可為存儲於所述記憶體10中且可被所述處理器20調用執行之可程式化軟體指令。可理解之是，於其他實施方式中，上述模組亦可為固化於所述處理器20中之程式指令或固件（firmware）。

實施例一：第一控制模組101用在於自走三角警示架100被放置於車道上且感測器6檢測到車道標線時，控制自走三角警示架100向前移動並獲取感測器6所識別到之色彩資訊。

於一實施方式中，車道標線一般均是白色標線或者黃色標線，車道標線具有一定之寬度，比如高速公路/省道上一般均是白色/黃色車道標線，而道路是黑色，道路與標線顏色具有明顯之差異，感測器6可較容易區分出有沒有檢測到車道標線。當車輛發生事故或者出現故障時，需要將自走三角警示架100放置於車輛後方之預設距離處（例如150米）。使用者可將自走三角警示架100放置於車輛所停之車道上，並將感測器6對準當前車道之任意一車道標線（假設為白色標線），以使得感測器6可檢測到該車道標線，進而控制自走三角警示架100沿著該車道標線向前移動。具體地，當自走三角警示架100被放置於車道上且感測器6檢測到該車道標線時，第一控制模組101可控制自走三角警示架100向前移動。當自走三角警示架100向前移動時，第一控制模組101可即時獲取感測器6所識別到之色彩資訊，以實現判斷自走三角警示架100是否發生車道偏離。

判斷模組102用於判斷感測器6所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當第一控制模組101即時獲取到感測器6所識別到之色彩資訊時，判斷模組102可判斷感測器6所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當判斷模組102判斷感測器6所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100還是沿著該車道標線向前移動，並未發生車道偏離或偏離很小，第一控制模組101可控制自走三角警示架100繼續向前移動。

修正模組103用在於感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，獲取自走三角警示架100之中心軸線之第一方位並將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度。

於一實施方式中，當感測器6所識別到之色彩資訊不是車道標線200之顏色時，表明自走三角警示架100發生車道偏離，可能是如圖4A所示之偏離情形，或者如圖4B所示之偏離情形，此時為判斷自走三角警示架100是往車道標線200左側方向偏離還是往車道標線200右側方向偏離，修正模組103可獲取自走三角警示架100之中心軸線110之當前方位（記為第一方位a1）並將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度。所示第一預設角度可根據實際需求進行設定，於此不作限定。比如，第一預設角度為15°。

於一實施方式中，若感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，修正模組103還需進一步判斷自走三角警示架100當前是否處於強制模式下，若自走三角警示架100未處於所述強制模式下，則修正模組103獲取自走三角警示架100之中心軸線之第一方位並將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度。若自走三角警示架100處於所述強制模式下，則修正模組103判斷感測器6於所述強制模式下是否識別到所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，自走三角警示架100可包括四種模式，分別是擺動模式、自走模式、強制模式及手動模式。當處於所述擺動模式時，自走三角警示架100進行左右預設角度之偏轉，以嘗試偵測車道標線。當處於所述自走模式時，自走三角警示架100進行常規之向前移動。當處於所述強制模式時，自走三角警示架100執行與上一偏轉修正角度相反之偏轉修正，並直行第一預設距離，第一預設距離可根據實際需求進行設定，比如1米、2米等。當處於所述手動模式時，自走三角警示架100停止移動，此時自走三角警示架100需要外部力才能移動或偏轉。

於一實施方式中，修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度之具體修正過程可包括：對自走三角警示架100之行進方向執行向右偏轉所述第一預設角度之修正；判斷於進行向右偏轉之角度修正過程中感測器6是否再次識別到車道標線之顏色；若感測器6識別到所述車道標線之顏色，則停止對自走三角警示架100之行進方向執行向右偏轉修正。即，將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度之過程中，若感測器6再次識別到所述車道標線之顏色，則可提前停止修正，此時自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉小於所述第一預設角度之偏轉角度。

於一實施方式中，若感測器6於自走三角警示架100進行向右偏轉所述第一預設角度之過程中識別到車道標線之顏色，可判定自走三角警示架100先前為向右偏離狀態，修正模組103可控制自走三角警示架100停止向右偏轉並獲取自走三角警示架100之中心軸線110之當前方位（記為第二方位a2），如圖4C所示。

計算模組104基於第一方位a1與第二方位a2計算得到第一偏轉角β1。

於一實施方式中，如圖4C所示，第一方位a1與第二方位a2之間形成之銳角即為該第一偏轉角β1。

於一實施方式中，於計算得到第一偏轉角β1後，修正模組103還用於控制自走三角警示架100再次將行進方向修正為向左偏轉兩倍之第一偏轉角β1，以繼續向前移動，如此自走三角警示架100可修正回道路標線，如圖4D所示。

若感測器6於自走三角警示架100進行向右偏轉所述第一預設角度之過程中仍未識別到所述車道標線之顏色，修正模組103還用於控制自走三角警示架100再次將行進方向修正為向左偏轉第二預設角度。

於一實施方式中，若感測器6於自走三角警示架100進行向右偏轉所述第一預設角度之過程中仍未識別到所述車道標線之顏色，表明自走三角警示架100先前可能不是處於向右偏離狀態，修正模組103可將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第二預設角度。所示第二預設角度大於第一預設角度，優選為2倍之第一預設角度，如此可實現今自走三角警示架100處於偏離狀態時，可先將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度嘗試車道標線檢測，若未檢測到車道標線，再將自走三角警示架100恢復至先前之偏離狀態並再次將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第一預設角度嘗試車道標線檢測。即，自走三角警示架100於處於偏離狀態時，左右偏轉第一預設角度來嘗試車道標線檢測。

於一實施方式中，若感測器6於自走三角警示架100進行向左偏轉所述第二預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，可判定自走三角警示架100先前為向左偏離狀態，則修正模組103可控制自走三角警示架100停止向左偏轉並獲取自走三角警示架100之中心軸線110之當前方位（記為第三方位a3）。

如圖4B所示，若自走三角警示架100先前為向左偏離狀態，修正模組103將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度，得到如圖4E所示之情形，此時感測器6於自走三角警示架100進行向右偏轉所述第一預設角度之過程中無法識別到所述車道標線之顏色。此時，修正模組103再次控制自走三角警示架100將行進方向修正為向左偏轉第二預設角度，得到如圖4F所示之情形，感測器6可再次識別到所述車道標線之顏色。

計算模組104基於第一方位a1與第三方位a3計算得到第二偏轉角β2。

於一實施方式中，如圖4F所示，第一方位a1與第三方位a3之間形成之銳角即為該第二偏轉角β2。

於一實施方式中，於計算得到第二偏轉角β2後，修正模組103還用於控制自走三角警示架100再次將行進方向修正為向右偏轉兩倍之第二偏轉角β2，以繼續向前移動，如此自走三角警示架100可修正回道路標線，如圖4G所示。

於一實施方式中，若感測器6於自走三角警示架100進行向左偏轉所述第二預設角度之過程中仍未識別到所述車道標線之顏色，表明自走三角警示架100可能偏離車道標線較遠或者車道標線顏色不清楚，第二控制模組105用於控制自走三角警示架100進入強制模式，以判斷感測器6於所述強制模式下是否識別到所述車道標線之顏色。

若感測器6於自走三角警示架100處於所述強制模式下仍未識別到所述車道標線之顏色，表明自走三角警示架100可能已偏離該車道標線較遠，此時需進行人工干預，第二控制模組105可控制自走三角警示架100停止移動。

於一實施方式中，當第二控制模組105控制自走三角警示架100停止移動時，可藉由發出提示資訊來提醒使用者進行人工干預，比如使用者手動對自走三角警示架100之位置進行修正，使得感測器6可檢測到該車道標線。該提示資訊可是自走三角警示架100發出，或者藉由與自走三角警示架100配套開發之應用程式（APP）來輸出。

舉例而言，當自走三角警示架100進入強制模式之前，自走三角警示架100執行向左偏轉第二預設角度之偏轉來嘗試偵測車道標線，當自走三角警示架100進入強制模式時，第二控制模組105可控制自走三角警示架100將當前行進方向修正為向右偏轉第二預設角度，並直行第一預設距離。

於一實施方式中，當所述自走三角警示架100之行進距離等於預設行進距離時，表明自走三角警示架100已經移動至汽車後方合適距離之位置，第二控制模組105可控制自走三角警示架100停止移動，以警示後方車輛注意前方有臨停車輛。所述預設行進距離可根據實際需求進行設定，比如所述預設行進距離設置為150米。可理解自走三角警示架100亦可支援手動或者APP方式來自訂當前之預設行進距離。

於一實施方式中，當所述自走三角警示架100之行進距離等於預設行進距離時，表明自走三角警示架100已經移動至汽車後方合適距離之位置，第二控制模組105還可控制自走三角警示架100往左側或右側移動一第二距離後再停止移動，進而可使得自走三角警示架100可停放於當前車道之較中間區域，提高警示效果，比如自走三角警示架100可藉由接收APP發出之控制指令來選擇往左側或右側移動第二距離後再停止移動。所示第二距離可根據實際需求進行設定，比如第二距離為1.5米。

實施例二：第一控制模組101用在於自走三角警示架100被放置於車道上且感測器6檢測到車道標線時，控制自走三角警示架100向前移動並獲取感測器6所識別到之色彩資訊。

於一實施方式中，車道標線一般均是白色標線或者黃色標線，車道標線具有一定之寬度，比如高速公路/省道上一般均是白色/黃色車道標線，而道路是黑色，道路與標線顏色具有明顯之差異，感測器6可較容易區分出有沒有檢測到車道標線。當車輛發生事故或者出現故障時，需要將自走三角警示架100放置於車輛後方之預設距離處（例如150米）。使用者可將自走三角警示架100放置於車輛所停之車道上，並將感測器6對準當前車道之任意一車道標線（假設為白色標線），以使得感測器6可檢測到該車道標線，進而控制自走三角警示架100沿著該車道標線向前移動。具體地，當自走三角警示架100被放置於車道上且感測器6檢測到該車道標線時，第一控制模組101可控制自走三角警示架100向前移動。當自走三角警示架100向前移動時，第一控制模組101可即時獲取感測器6所識別到之色彩資訊，以實現判斷自走三角警示架100是否發生車道偏離。

判斷模組102用於判斷感測器6所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當第一控制模組101即時獲取到感測器6所識別到之色彩資訊時，判斷模組102可判斷感測器6所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，當判斷模組102判斷感測器6所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色時，表明自走三角警示架100還是沿著該車道標線向前移動，並未發生車道偏離或偏離很小，第一控制模組101可控制自走三角警示架100繼續向前移動。

修正模組103用在於感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，獲取自走三角警示架100之中心軸線之第一方位並將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第一預設角度。

於一實施方式中，當感測器6所識別到之色彩資訊不是車道標線200之顏色時，表明自走三角警示架100發生車道偏離，可能是如圖4A所示之偏離情形，或者如圖4B所示之偏離情形，此時為判斷自走三角警示架100是往車道標線200左側方向偏離還是往車道標線200右側方向偏離，修正模組103可獲取自走三角警示架100之中心軸線110之當前方位（記為第一方位a1）並將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第一預設角度。所示第一預設角度可根據實際需求進行設定，於此不作限定。比如，第一預設角度為15°。

於一實施方式中，若感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色時，修正模組103還需進一步判斷自走三角警示架100當前是否處於強制模式下，若自走三角警示架100未處於所述強制模式下，則修正模組103獲取自走三角警示架100之中心軸線之第一方位並將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第一預設角度。若自走三角警示架100處於所述強制模式下，則修正模組103判斷感測器6於所述強制模式下是否識別到所述車道標線之顏色。

於一實施方式中，若感測器6於自走三角警示架100進行向左偏轉所述第一預設角度之過程中識別到車道標線之顏色，可判定自走三角警示架100先前為向左偏離狀態，修正模組103可控制自走三角警示架100停止向左偏轉並獲取自走三角警示架100之中心軸線110之當前方位（記為第二方位a2）。

計算模組104基於第一方位a1與第二方位a2計算得到第一偏轉角β1。

於一實施方式中，於計算得到第一偏轉角β1後，修正模組103還用於控制自走三角警示架100再次將行進方向修正為向右偏轉兩倍之第一偏轉角β1，以繼續向前移動，如此自走三角警示架100可修正回道路標線。

若感測器6於自走三角警示架100進行向左偏轉所述第一預設角度之過程中仍未識別到所述車道標線之顏色，修正模組103還用於控制自走三角警示架100再次將行進方向修正為向右偏轉第二預設角度。

於一實施方式中，若感測器6於自走三角警示架100進行向左偏轉所述第一預設角度之過程中仍未識別到所述車道標線之顏色，表明自走三角警示架100先前可能不是處於向左偏離狀態，修正模組103可將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第二預設角度。所示第二預設角度大於第一預設角度，優選為2倍之第一預設角度，如此可實現今自走三角警示架100處於偏離狀態時，可先將自走三角警示架100之行進方向修正為向左偏轉第一預設角度嘗試車道標線檢測，若未檢測到車道標線，再將自走三角警示架100恢復至先前之偏離狀態並再次將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度嘗試車道標線檢測。即，自走三角警示架100於處於偏離狀態時，左右偏轉第一預設角度來嘗試車道標線檢測。

於一實施方式中，若感測器6於自走三角警示架100進行向右偏轉所述第二預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，可判定自走三角警示架100先前為向右偏離狀態，則修正模組103可控制自走三角警示架100停止向右偏轉並獲取自走三角警示架100之中心軸線110之當前方位（記為第三方位a3）。

計算模組104基於第一方位a1與第三方位a3計算得到第二偏轉角β2。

於一實施方式中，於計算得到第二偏轉角β2後，修正模組103還用於控制自走三角警示架100再次將行進方向修正為向左偏轉兩倍之第二偏轉角β2，以繼續向前移動，如此自走三角警示架100可修正回道路標線。

於一實施方式中，若感測器6於自走三角警示架100進行向右偏轉所述第二預設角度之過程中仍未識別到所述車道標線之顏色，表明自走三角警示架100可能偏離車道標線較遠或者車道標線顏色不清楚，第二控制模組105用於控制自走三角警示架100進入強制模式，以判斷感測器6於所述強制模式下是否識別到所述車道標線之顏色。

若感測器6於自走三角警示架100處於所述強制模式下仍未識別到所述車道標線之顏色，表明自走三角警示架100可能已偏離該車道標線較遠，此時需進行人工干預，第二控制模組105可控制自走三角警示架100停止移動。

圖5為本發明一實施方式中自走三角警示架100之行進控制方法之流程圖。根據不同之需求，所述流程圖中步驟之順序可改變，某些步驟可省略。

步驟S500，當自走三角警示架100被放置於車道上且感測器6檢測到車道標線時，控制自走三角警示架100向前移動並獲取感測器6所識別到之色彩資訊。

步驟S502，判斷感測器6所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色。

步驟S504，若感測器6所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100繼續向前移動。

步驟S506，若感測器6所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則獲取自走三角警示架100之中心軸線110之第一方位並將自走三角警示架100之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度。

步驟S508，若感測器6於自走三角警示架100進行向右偏轉所述第一預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100停止向右偏轉並獲取自走三角警示架100之中心軸線110之第二方位。

步驟S510，基於所述第一方位與所述第二方位計算第一偏轉角。

步驟S512，控制自走三角警示架100再次將行進方向修正為向左偏轉兩倍之第一偏轉角，以繼續向前移動。

步驟S514，若感測器6於自走三角警示架100進行向右偏轉所述第一預設角度之過程中未識別到所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100再次將行進方向修正為向左偏轉第二預設角度。

步驟S516，若感測器6於自走三角警示架100進行向左偏轉所述第二預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，則控制自走三角警示架100停止向左偏轉並獲取自走三角警示架100之中心軸線110之第三方位。

步驟S518，基於所述第一方位與所述第三方位計算第二偏轉角。

步驟S520，控制自走三角警示架100再次將行進方向修正為向右偏轉兩倍之第二偏轉角，以繼續向前移動。

上述自走三角警示架及其行進控制方法，藉由其上安裝之感測器來檢測車道標線，並且於未檢測車道標線時採用左右擺動偏轉之方式來嘗試檢測車道標線，進而使得自走三角警示架可沿著車道標線向前移動，可實現對行進過程中之自走三角警示架進行車道偏離修正。

綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施方式，本發明之範圍並不以上述實施方式為限，舉凡熟悉本案技藝之人士爰依本發明之精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下申請專利範圍內。

1:警示牌 2:底座 3:車輪 4:自走控制系統 5:馬達 6:感測器 10:記憶體 20:處理器 30:自走控制程式 101:第一控制模組 102:判斷模組 103:修正模組 104:計算模組 105:第二控制模組 100:自走三角警示架 110:中心軸線 200:車道標線

圖1是本發明一實施方式之自走三角警示架之結構示意圖。

圖2是本發明一實施方式之自走控制系統之功能模組圖。

圖3是本發明一實施方式之自走控制程式之功能模組圖。

圖4A-4G是本發明一實施方式之自走三角警示架於車道上之行進示意圖。

圖5是本發明一實施方式之自走三角警示架之行進控制方法之步驟流程圖。

Claims (10)

1. 一種自走三角警示架之行進控制方法，所述自走三角警示架上設置有感測器，所述方法包括以下步驟： 當所述自走三角警示架被放置於車道上且所述感測器檢測到車道標線時，控制所述自走三角警示架向前移動並獲取所述感測器所識別到之色彩資訊； 判斷所述感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色； 若所述感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動； 若所述感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第一方位並將所述自走三角警示架之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度； 若所述感測器於所述自走三角警示架進行向右偏轉所述第一預設角度之過程中未識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架再次將行進方向修正為向左偏轉第二預設角度； 若所述感測器於所述自走三角警示架進行向左偏轉所述第二預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架停止向左偏轉並獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第二方位； 基於所述第一方位與所述第二方位計算第一偏轉角；及 控制所述自走三角警示架再次將行進方向修正為向右偏轉兩倍之第一偏轉角，以繼續向前移動。
2. 如請求項1所述之自走三角警示架之行進控制方法，還包括： 若所述感測器於所述自走三角警示架進行向右偏轉所述第一預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架停止向右偏轉並獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第三方位； 基於所述第一方位與所述第三方位計算第二偏轉角；及 控制所述自走三角警示架再次將行進方向修正為向左偏轉兩倍之第二偏轉角，以繼續向前移動。
3. 如請求項2所述之自走三角警示架之行進控制方法，還包括： 若所述感測器於所述自走三角警示架進行向右偏轉所述第一預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，則判定所述自走三角警示架為向右偏離狀態。
4. 如請求項1所述之自走三角警示架之行進控制方法，還包括： 若所述感測器於所述自走三角警示架進行向左偏轉所述第二預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，則判定所述自走三角警示架為向左偏離狀態。
5. 如請求項1所述之自走三角警示架之行進控制方法，其中所述自走三角警示架包括強制模式，所述方法還包括： 若所述感測器於所述自走三角警示架進行向左偏轉所述第二預設角度之過程中未識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架進入強制模式，以判斷所述感測器於所述強制模式下是否識別到所述車道標線之顏色； 其中，所述自走三角警示架於所述強制模式下執行與上一偏轉修正角度相反之偏轉修正，並直行第一預設距離。
6. 如請求項5所述之自走三角警示架之行進控制方法，還包括： 若所述感測器於所述自走三角警示架處於所述強制模式下仍未識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架停止移動。
7. 如請求項1所述之自走三角警示架之行進控制方法，其中所述自走三角警示架包括強制模式，所述若所述感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第一方位並將所述自走三角警示架之行進方向修正為向右偏轉第一預設角度之步驟包括： 若所述感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則判斷所述自走三角警示架是否處於所述強制模式； 若所述自走三角警示架未處於所述強制模式，則獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第一方位並將所述自走三角警示架之行進方向修正為向右偏轉所述第一預設角度；及 若所述自走三角警示架處於所述強制模式，則判斷所述感測器於所述強制模式下是否識別到所述車道標線之顏色； 其中，所述自走三角警示架於所述強制模式下執行與上一偏轉修正角度相反之偏轉修正，並直行第一預設距離。
8. 一種自走三角警示架之行進控制方法，所述自走三角警示架上設置有感測器，所述方法包括以下步驟： 當所述自走三角警示架被放置於車道上且所述感測器檢測到車道標線時，控制所述自走三角警示架向前移動並獲取所述感測器所識別到之色彩資訊； 判斷所述感測器所識別到之色彩資訊是否是所述車道標線之顏色； 若所述感測器所識別到之色彩資訊是所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架繼續向前移動； 若所述感測器所識別到之色彩資訊不是所述車道標線之顏色，則獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第一方位並將所述自走三角警示架之行進方向修正為向左偏轉第一預設角度； 若所述感測器於所述自走三角警示架進行向左偏轉所述第一預設角度之過程中未識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架再次將行進方向修正為向右偏轉第二預設角度； 若所述感測器於所述自走三角警示架進行向右偏轉所述第二預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架停止向右偏轉並獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第二方位； 基於所述第一方位與所述第二方位計算第一偏轉角；及 控制所述自走三角警示架再次將行進方向修正為向左偏轉兩倍之第一偏轉角，以繼續向前移動。
9. 如請求項8所述之自走三角警示架之行進控制方法，還包括： 若所述感測器於所述自走三角警示架進行向左偏轉所述第一預設角度之過程中識別到所述車道標線之顏色，則控制所述自走三角警示架停止向左偏轉並獲取所述自走三角警示架之中心軸線之第三方位； 基於所述第一方位與所述第三方位計算第二偏轉角；及 控制所述自走三角警示架再次將行進方向修正為向右偏轉兩倍之第二偏轉角，以繼續向前移動。
10. 一種自走三角警示架，包括感測器、處理器及記憶體，所述記憶體上存儲有複數電腦程式，所述處理器用於執行記憶體中存儲之電腦程式時實現如請求項1至9中任一項所述之自走三角警示架之行進控制方法之步驟。

Images