JP2017076274A - 衝突判定システム、衝突判定端末及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】停止している歩行者等の判定対象の衝突の可能性を精度良く判定する。【解決手段】車載端末２は、自己が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを自己危険エリアとして設定する自己危険エリア設定部２１ａと、歩行者端末３が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを相手危険エリアとして設定する相手危険エリア設定部２１ｂと、自己危険エリアと相手危険エリアとが重なるか否かを判定し、車両と歩行者とが衝突する可能性を判定する判定部２１ｃと、衝突の可能性があると特定されると、通知情報を通知部２６から通知させる通知制御部２１ｄとを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、衝突判定システム、衝突判定端末及びコンピュータプログラムに関する。

例えば歩行者と車両とが衝突する可能性を判定する衝突判定システムとして、歩行者に携帯されている歩行者端末の現在位置と車両に搭載されている車載端末の現在位置とを用いて判定する構成がある。例えば特許文献１には、車載端末において、自己の現在位置を用いて危険エリアを設定し、その設定した危険エリア内に歩行者端末が存在しているか否かを判定し、衝突の可能性を判定する構成が記載されている。又、特許文献２及び３には、車載端末において、歩行者端末の現在位置を用いて歩行者の移動経路を予測し、自己の移動経路と歩行者の移動経路との位置関係を判定し、衝突の可能性を判定する構成が記載されている。

特開２００４−２６８８２９号公報 特開２０１０−１７０４３２号公報 特開２００８−２８８８５５号公報

ところで、歩行者は道路上で常に歩行しているとは限らず停止している場合がある。そして、停止している歩行者が道路横断や飛び出し（例えば落し物を回収する等の行為）等のタイミングを見計らっていると、その停止している歩行者が車両の往来が途切れたタイミングで道路横断や飛び出し等を行う場合がある。このように停止している歩行者が突発的に行動し始めることがあるという事情から、移動している歩行者のみならず停止している歩行者をも判定対象として衝突の可能性を判定するシステムが望まれている。しかしながら、特許文献１では、歩行者の移動方向や移動速度に関係なく危険エリア内に歩行者端末が存在しているか否かを判定する構成であるので、例えば車両の進行方向と同じ方向に歩道を歩行している歩行者までも衝突の可能性があると判定してしまう。又、特許文献２及び３では、歩行者の移動経路を予測する構成であるので、移動している歩行者のみが判定対象となり、停止している歩行者は判定対象から除外されてしまう。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、停止している例えば歩行者等の判定対象の衝突の可能性を精度良く判定することができる衝突判定システム、衝突判定端末及びコンピュータプログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、第１危険エリア設定部（２１ａ，３１ｂ）は、第１判定対象に設けられている第１衝突判定端末が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを第１危険エリアとして設定する。第２危険エリア設定部（２１ｂ，３１ａ）は、第２判定対象に設けられている第２衝突判定端末が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを第２危険エリアとして設定する。判定部（２１ｃ，３１ｃ）は、第１危険エリアと第２危険エリアとが重なるか否かを判定し、第１判定対象と第２判定対象とが衝突する可能性を判定する。そして、第１判定対象と第２判定対象とが衝突する可能性があると判定部により特定されると、通知制御部（２１ｄ，３１ｄ）は、衝突の可能性がある旨の通知情報を通知部（２６，３６）から通知させる。

第１衝突判定端末と第２衝突判定端末とのそれぞれについて現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを危険エリアとして設定し、危険エリアが重なるか否かを判定し、第１判定対象と第２判定対象とが衝突する可能性を判定するようにした。第１判定対象及び第２判定対象のうち少なくとも一方が停止しており、その停止している判定対象が移動し始めたとしても、それら判定対象同士の衝突の可能性を精度良く判定することができる。

本発明の一実施形態の全体構成を示す機能ブロック図 加速度記憶処理を示すフローチャート 自己危険エリア設定処理を示すフローチャート 相手危険エリア設定処理を示すフローチャート 衝突可能性判定処理を示すフローチャート 車載端末が設定する自己危険エリアを示す図（その１） 車載端末が設定する相手危険エリアを示す図 車両と歩行者との位置関係を示す図（その１） 車両と歩行者との位置関係を示す図（その２） 車両と歩行者との位置関係を示す図（その３） 車両と歩行者との位置関係を示す図（その４） 車載端末が設定する自己危険エリアを示す図（その２） 車載端末が設定する自己危険エリアを示す図（その３） 車両と歩行者との位置関係を示す図（その５） 車両と歩行者との位置関係を示す図（その６）

以下、本発明を、車両及び歩行者を判定対象とし、車両と歩行者とが衝突する可能性を判定する衝突判定システムに適用した一実施形態について図面を参照して説明する。
図１に示すように、衝突判定システム１は、車両に搭載されている車載端末２（第１衝突判定端末、衝突判定端末、相手端末に相当）と歩行者に携帯されている歩行者端末３（第２衝突判定端末、衝突判定端末、相手端末に相当）とが通信可能に構成されている。車載端末２と歩行者端末３との関係は不特定多数同士の関係にあり、不特定多数の車載端末２と不特定多数の歩行者端末３とが通信可能に構成されている。車載端末２は、衝突判定を行う専用の端末でも良い。又、車載端末２は、例えばナビゲーション機能やオーディオ機能等の他の機能を兼用する端末でも良く、ナビゲーション端末やオーディオ端末等に衝突判定の機能が組み込まれている構成でも良い。歩行者端末３は、衝突判定を行う専用の端末でも良い。又、歩行者端末３は、例えば電話機能やスケジュール管理機能等の他の機能を兼用する端末でも良く、スマートフォンと称される多機能型の携帯電話端末等に衝突判定の機能が組み込まれている構成でも良い。

車載端末２は、制御部２１と、無線通信部２２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位部２３と、センサ信号入力部２４と、記憶部２５と、通知部２６とを有する。制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部２１は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載端末２の動作全般を制御する。

無線通信部２２は、歩行者端末３との間で無線通信を行う。無線通信部２２は、図示しない無線基地局を介して歩行者端末３との間で無線通信を行っても良いし、無線基地局を介さずに歩行者端末３との間で無線通信を行っても良い。ＧＮＳＳ測位部２３は、衛星から受信したＧＮＳＳ信号から各種パラメータを抽出し、その抽出した各種パラメータを用いて現在位置を演算し、その演算した現在位置を制御部２１に出力する。センサ信号入力部２４は、車載端末２とは別に車両に搭載されている速度センサ２７、加速度センサ２８、方位センサ２９からセンサ信号を入力する。即ち、センサ信号入力部２４は、車載端末２の移動速度（即ち車両の走行速度）を示す速度信号を速度センサ２７から入力し、車載端末２の加速度を示す加速度信号を加速度センサ２８から入力し、車載端末２の方位を示す方位信号を方位センサ２９から入力する。

記憶部２５は、各種センサ２７〜２９からセンサ信号入力部２４に入力された各種センサ信号により特定されるセンサ値を記憶する記憶領域を有する。即ち、記憶部２５は、速度信号により特定される移動速度を記憶する速度記憶領域と、加速度信号により特定される加速度を記憶する加速度記憶領域と、方位信号により特定される方位を記憶する方位記憶領域とを有する。通知部２６は、制御部２１から通知指令信号を入力すると、衝突の可能性がある旨を示す通知情報をユーザに対して通知する。通知部２６が表示部から構成されていれば、衝突の可能性がある旨の表示メッセージや警告画面を表示する。通知部２６が音声出力部から構成されていれば、衝突の可能性がある旨の音声ガイダンスや警告音を音声出力する。

制御部２１は、自己危険エリア設定部２１ａ（第１危険エリア設定部に相当）と、相手危険エリア設定部２１ｂ（第２危険エリア設定部に相当）と、判定部２１ｃと、通知制御部２１ｄとを有する。自己危険エリア設定部２１ａは、車載端末２が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを自己危険エリア（第１危険エリアに相当）として設定する。自己危険エリア設定部２１ａは、車載端末２の移動速度が「０」（零）を超えているとき（即ち車両が走行中のとき）には、ＧＮＳＳ測位部２３により演算された現在位置と、速度信号により特定された移動速度と、方位信号により特定された方位とを用いて自己危険エリアを設定する。自己危険エリア設定部２１ａは、車載端末２の移動速度が「０」であるとき（即ち車両が停止中のとき）には、加速度信号により特定された加速度を用いて移動速度を演算し、ＧＮＳＳ測位部２３により演算された現在位置と、その加速度を用いて演算した移動速度と、方位信号により特定された方位とを用いて自己危険エリアを設定する。

相手危険エリア設定部２１ｂは、歩行者端末３が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを相手危険エリア（第２危険エリアに相当）として設定する。相手危険エリア設定部２１ｂは、歩行者端末３の移動速度が「０」を超えているとき（即ち歩行者が歩行中のとき）には、歩行者端末３の現在位置と移動速度と方位とを用いて相手危険エリアを設定する。相手危険エリア設定部２１ｂは、歩行者端末３の移動速度が「０」であるとき（即ち歩行者が停止中のとき）には、歩行者端末３の加速度を用いて移動速度を演算し、歩行者端末３の現在位置と、その加速度を用いて演算した移動速度と、歩行者端末３の方位とを用いて相手危険エリアを設定する。

判定部２１ｃは、自己危険エリアと相手危険エリアとが重なるか否かを判定し、車両と歩行者とが衝突する可能性（即ち危険性）を判定する。判定部２１ｃは、自己危険エリアの少なくとも一部と相手危険エリアの少なくとも一部とが重なれば、自己危険エリアと相手危険エリアとが重なると判定し、車両と歩行者とが衝突する可能性があると判定する。通知制御部２１ｄは、車両と歩行者とが衝突する可能性があると判定されると、上記した通知指令信号を通知部２６に出力し、衝突の可能性がある旨の通知情報を通知部２６から通知させる。

歩行者端末３は、基本的に車載端末２と同様の構成である。歩行者端末３は、制御部３１と、無線通信部３２と、ＧＮＳＳ測位部３３と、センサ信号入力部３４と、記憶部３５と、通知部３６とを有する。制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部３１は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、歩行者端末３の動作全般を制御する。

無線通信部３２は、車載端末２との間で無線通信を行う。無線通信部３２は、図示しない無線基地局を介して車載端末２との間で無線通信を行っても良いし、無線基地局を介さずに車載端末２との間で無線通信を行っても良い。ＧＮＳＳ測位部３３は、衛星から受信したＧＮＳＳ信号から各種パラメータを抽出し、その抽出した各種パラメータを用いて現在位置を演算し、その演算した現在位置を制御部３１に出力する。センサ信号入力部３４は、歩行者端末３に搭載されている速度センサ３７、加速度センサ３８、方位センサ３９からセンサ信号を入力する。即ち、センサ信号入力部３４は、歩行者端末３の移動速度（即ち歩行者の歩行速度）を示す速度信号を速度センサ３７から入力し、歩行者端末３の加速度を示す加速度信号を加速度センサ３８から入力し、歩行者端末３の方位を示す方位信号を方位センサ３９から入力する。

記憶部３５は、各種センサ３７〜３９からセンサ信号入力部３４に入力された各種センサ信号により特定されるセンサ値を記憶する記憶領域を有する。即ち、記憶部３５は、速度信号により特定される移動速度を記憶する速度記憶領域と、加速度信号により特定される加速度を記憶する加速度記憶領域と、方位信号により特定される方位を記憶する方位記憶領域とを有する。通知部３６は、制御部３１から通知指令信号を入力すると、衝突の可能性がある旨を示す通知情報をユーザに対して通知する。通知部３６が表示部から構成されていれば、衝突の可能性がある旨の表示メッセージや警告画面を表示する。通知部３６が音声出力部から構成されていれば、衝突の可能性がある旨の音声ガイダンスや警告音を音声出力する。

制御部３１は、上記した車載端末２の制御部２１と同様に、自己危険エリア設定部３１ａ（第２危険エリア設定部に相当）と、相手危険エリア設定部３１ｂ（第１危険エリア設定部に相当）と、判定部３１ｃと、通知制御部３１ｄとを有する。自己危険エリア設定部３１ａは、歩行者端末３が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを自己危険エリア（第１危険エリアに相当）として設定する。自己危険エリア設定部３１ａは、歩行者端末３の移動速度が「０」を超えているとき（即ち歩行者が歩行中のとき）には、ＧＮＳＳ測位部３３により演算された現在位置と、速度信号により特定された移動速度と、方位信号により特定された方位とを用いて自己危険エリアを設定する。自己危険エリア設定部３１ａは、歩行者端末３の移動速度が「０」であるとき（即ち歩行者が停止中のとき）には、加速度信号により特定された加速度を用いて移動速度を演算し、ＧＮＳＳ測位部２３により演算された現在位置と、その加速度を用いて演算した移動速度と、方位信号により特定された方位とを用いて自己危険エリアを設定する。

相手危険エリア設定部３１ｂは、車載端末２が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを相手危険エリア（第２危険エリアに相当）として設定する。相手危険エリア設定部３１ｂは、車載端末２の移動速度が「０」を超えているとき（即ち車両が走行中のとき）には、車載端末２の現在位置と移動速度と方位とを用いて相手危険エリアを設定する。相手危険エリア設定部３１ｂは、車載端末２の移動速度が「０」であるとき（即ち車両が停止中のとき）には、車載端末２の加速度を用いて移動速度を演算し、車載端末２の現在位置と、その加速度を用いて演算した移動速度と、車載端末２の方位とを用いて相手危険エリアを設定する。

判定部３１ｃは、自己危険エリアと相手危険エリアとが重なるか否かを判定し、車両と歩行者とが衝突する可能性を判定する。判定部３１ｃは、自己危険エリアの少なくとも一部と相手危険エリアの少なくとも一部とが重なれば、自己危険エリアと相手危険エリアとが重なると判定し、車両と歩行者とが衝突する可能性があると判定する。通知制御部３１ｄは、車両と歩行者とが衝突する可能性があると判定されると、上記した通知指令信号を通知部３６に出力し、衝突の可能性がある旨の通知情報を通知部３６から通知させる。

次に、上記した構成の作用について図２から図１５を参照して説明する。車載端末２の制御部２１及び歩行者端末３の制御部３１は、本発明に関連し、それぞれ加速度記憶処理、自己危険エリア設定処理、相手危険エリア設定処理、衝突可能性判定処理を行う。以下、それぞれの処理について順次説明する。ここでは、制御部２１を代表し、制御部２１が車両と歩行者とが衝突する可能性を判定する場合を説明する。制御部２１が車両と歩行者とが衝突する可能性を判定する場合には、車載端末２を自己端末として扱い、歩行者端末３を相手端末として扱う。これとは反対に、制御部３１が車両と歩行者とが衝突する可能性を判定する場合には、歩行者端末３を自己端末として扱い、車載端末２を相手端末として扱う。制御部２１は、各処理の開始条件が成立したか否か監視しており、何れかの処理の開始条件が成立したと判定すると、その開始条件が成立した処理を開始する。

（１）加速度記憶処理
制御部２１は、加速度記憶処理の開始条件が成立したと判定すると、加速度記憶処理を開始する。制御部２１は、加速度記憶処理を開始すると、速度センサ２７からセンサ信号入力部２４に入力された速度信号により車載端末２の移動速度を特定し（Ｓ１）、移動速度が「０」であるか否かを判定する（Ｓ２）。制御部２１は、移動速度が「０」でないと判定すると（Ｓ２：ＮＯ）、加速度記憶処理を終了し、次の加速度記憶処理の開始条件の成立を待機する。

制御部２１は、移動速度が「０」であると判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、加速度センサ２８からセンサ信号入力部２４に入力された加速度信号により車載端末２の加速度を特定し（Ｓ３）、加速度が「０」を超えているか否かを判定する（Ｓ４）。制御部２１は、加速度が「０」を超えていないと判定すると（Ｓ４：ＮＯ）、加速度記憶処理を終了し、次の加速度記憶処理の開始条件の成立を待機する。

制御部２１は、加速度が「０」を超えていると判定すると（Ｓ４：ＹＥＳ）、加速度を加速度記憶領域に記憶し（Ｓ５）、加速度記憶処理を終了し、次の加速度記憶処理の開始条件の成立を待機する。この場合、制御部２１は、既に加速度を加速度記憶領域に記憶していれば、その記憶している加速度を消去し、今回のタイミングで特定した加速度（即ち最新の加速度）を記憶する。即ち、制御部２１は、移動速度が「０」であり且つ加速度が「０」を超えていると判定する毎に加速度を更新する。制御部２１は、以上に説明した加速度記憶処理を行うことで、車両が停止中から走行し始めたときの加速度を更新し続ける。

（２）自己危険エリア設定処理
制御部２１は、自己危険エリア設定処理（第１手順に相当）の開始条件が成立したと判定すると、自己危険エリア設定処理を開始する。制御部２１は、自己危険エリア設定処理を開始すると、ＧＮＳＳ測位部２３から現在位置を入力することで、車載端末２の現在位置を特定する（Ｓ１１）。制御部２１は、速度センサ２７からセンサ信号入力部２４に入力された速度信号により車載端末２の移動速度を特定し（Ｓ１２）、移動速度が「０」であるか否かを判定する（Ｓ１３）。制御部２１は、移動速度が「０」でないと判定すると（Ｓ１３：ＮＯ）、ＧＮＳＳ測位部２３により演算された現在位置と、速度信号により特定された移動速度と、方位信号により特定された方位とを用いて自己危険エリアを設定し（Ｓ１４）、自己危険エリア設定処理を終了し、次の自己危険エリア設定処理の開始条件の成立を待機する。

具体的に説明すると、制御部２１は、移動速度（即ち車両の走行速度）が「０」でないと判定すると、現在位置の経時変化（即ち移動方向）により車両の進行方向を特定し、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、移動速度と方位とに応じて自己危険エリアＭを設定する。即ち、制御部２１は、移動速度が相対的に速いときには、車両の直進性が相対的に高いので、車両の進行方向に相対的に長く且つ車幅方向に相対的に狭い自己危険エリアＭを設定する。一方、制御部２１は、移動速度が相対的に遅いときには、車両の直進性が相対的に低いので、車両の進行方向に相対的に短く且つ車幅方向に相対的に広い自己危険エリアＭを設定する。尚、制御部２１は、扇形を基本とする形状で自己危険エリアＭを設定する。尚、図６（ａ）〜（ｃ）は、車両が前進している場合、即ち、車両前方が進行方向である場合を例示しているが、車両が後進している場合、即ち、車両後方が進行方向である場合には、制御部２１は、車両後方に自己危険エリアＭを設定する。

一方、制御部２１は、移動速度が「０」であると判定すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、加速度記憶処理により記憶した加速度（即ち最新の加速度）を読み出して取得する（Ｓ１５）。制御部２１は、その取得した加速度に所定時間を乗じ、所定時間後の移動速度を演算し（Ｓ１６）、その演算した移動速度を速度記憶領域に記憶する（Ｓ１７）。即ち、制御部２１は、移動速度が「０」であると判定すると、前回の移動し始めたときの加速度に所定時間を乗じ、今回の移動し始めるときの所定時間後の移動速度を演算して予測する。この場合、制御部２１は、既に移動速度を速度記憶領域に記憶していれば、その記憶している移動速度を消去し、今回のタイミングで演算した移動速度（即ち最新の移動速度）を記憶する。即ち、制御部２１は、移動速度が「０」であると判定する毎に移動速度を更新する。

制御部２１は、方位センサ２９からセンサ信号入力部２４に入力された方位信号により車載端末２の方位を特定し（Ｓ１８）、方位を方位記憶領域に記憶する（Ｓ１９）。この場合、制御部２１は、既に方位を方位記憶領域に記憶していれば、その記憶している方位を消去し、今回のタイミングで特定した方位（即ち最新の方位）を記憶する。即ち、制御部２１は、移動速度が「０」であると判定する毎に方位を更新する。そして、制御部２１は、ＧＮＳＳ測位部２３により演算された現在位置と、加速度を用いて演算した移動速度と、方位信号により特定された方位とを用いて自己危険エリアを設定し（Ｓ２０）、自己危険エリア設定処理を終了し、次の自己危険エリア設定処理の開始条件の成立を待機する。

具体的に説明すると、制御部２１は、移動速度が「０」であると、車両の進行方向が未定であるので、図６（ｄ）に示すように、車両の周囲全体に亘って自己危険エリアＭを設定する。この場合、制御部２１は、加速度を用いて演算した移動速度が大きいほど自己危険エリアＭのサイズ（即ち面積）を広く設定する。即ち、制御部２１は、加速度や所定時間が大きいほど自己危険エリアＭのサイズを広く設定する。制御部２１は、以上に説明した自己危険エリア設定処理を行うことで、車両が走行中であるか停止中であるかに関係なく車両が現在位置から到達すると予測される自己危険エリアを設定する。

（３）相手危険エリア設定処理
制御部２１は、相手危険エリア設定処理（第２手順に相当）の開始条件が成立したと判定すると、相手危険エリア設定処理を開始する。制御部２１は、相手危険エリア設定処理を開始すると、相手端末の位置情報を取得する（Ｓ２１）。即ち、制御部２１は、衝突判定の対象である歩行者端末３から送信された歩行者端末３の位置情報を無線通信部２２により受信することで、相手端末である歩行者端末３の位置情報を取得する。この場合、制御部２１は、歩行者端末３から一方的に送信される位置情報を無線通信部２２により受信しても良い。又、制御部２１は、位置情報の送信要求を歩行者端末３に送信することで、その送信要求に対する送信応答として歩行者端末３から送信される位置情報を無線通信部２２により受信しても良い。歩行者端末３の位置情報には、歩行者端末３の現在位置、移動速度、加速度及び方位が含まれる。

制御部２１は、歩行者端末３の位置情報により歩行者端末３の現在位置を特定する（Ｓ２２）。制御部２１は、歩行者端末３の位置情報により歩行者端末３の移動速度を特定し（Ｓ２３）、移動速度が「０」であるか否かを判定する（Ｓ２４）。制御部２１は、移動速度が「０」でないと判定すると（Ｓ２４：ＮＯ）、歩行者端末３の位置情報により特定された現在位置と移動速度と方位とを用いて相手危険エリアを設定し（Ｓ２５）、相手危険エリア設定処理を終了し、次の相手危険エリア設定処理の開始条件の成立を待機する。

具体的に説明すると、制御部２１は、移動速度（即ち歩行者の歩行速度）が「０」でないと判定すると、歩行者端末３の位置情報により特定される現在位置の移動方向により歩行者の進行方向を特定し、図７（ａ），（ｂ）に示すように、歩行者端末３の位置情報により特定される移動速度と方位とに応じて相手危険エリアＮを設定する。即ち、制御部２１は、移動速度が相対的に速いときには、歩行者の直進性が相対的に高いので、歩行者の方位方向に相対的に長く且つ歩行者の左右方向に相対的に狭い相手危険エリアＮを設定する。一方、制御部２１は、移動速度が相対的に遅いときには、歩行者の直進性が相対的に低いので、歩行者の方位方向に相対的に短く且つ歩行者の左右方向に相対的に広い相手危険エリアＮを設定する。尚、制御部２１は、扇形を基本とする形状で相手危険エリアＮを設定する。

一方、制御部２１は、移動速度が「０」であると判定すると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、歩行者端末３の位置情報により歩行者端末３の加速度を特定し（Ｓ２６）、歩行者端末３の加速度に所定時間を乗じ、所定時間後の移動速度を演算し（Ｓ２７）、その演算した移動速度を速度記憶領域に記憶する（Ｓ２８）。即ち、制御部２１は、移動速度が「０」であると判定すると、前回の移動し始めたときの加速度に所定時間を乗じ、今回の移動し始めるときの所定時間後の移動速度を演算して予測する。この場合、制御部２１は、既に移動速度を速度記憶領域に記憶していれば、その記憶している移動速度を消去し、今回のタイミングで演算した移動速度（即ち最新の移動速度）を記憶する。即ち、制御部２１は、移動速度が「０」であると判定する毎に移動速度を更新する。

制御部２１は、歩行者端末３の位置情報により歩行者端末３の方位を特定し（Ｓ２９）、方位を方位記憶領域に記憶する（Ｓ３０）。この場合、制御部２１は、既に方位を方位記憶領域に記憶していれば、その記憶している方位を消去し、今回のタイミングで特定した方位（即ち最新の方位）を記憶する。即ち、制御部２１は、移動速度が「０」であると判定する毎に方位を更新する。そして、制御部２１は、加速度を用いて移動速度を演算し、歩行者端末３の位置情報により特定された現在位置と、加速度を用いて演算した移動速度と、歩行者端末３の位置情報により特定された方位とを用いて相手危険エリアを設定し（Ｓ３１）、相手危険エリア設定処理を終了し、次の相手危険エリア設定処理の開始条件の成立を待機する。

具体的に説明すると、制御部２１は、移動速度が「０」であると、歩行者の進行方向が未定であるので、図７（ｃ），（ｄ）に示すように、歩行者の方位方向を中心線する左右約９０度の周囲に亘って（即ち半円形状で）相手危険エリアＮを設定する。この場合、制御部２１は、加速度を用いて演算した移動速度が大きいほど相手危険エリアＮのサイズを広く（即ち扇形の半径を長く）設定する。即ち、制御部２１は、加速度や所定時間が大きいほど相手危険エリアＮのサイズを広く設定する。制御部２１は、例えば歩行者が歩行し始めの最初の数歩の歩幅を相対的に広くする傾向にあれば、相手危険エリアＮのサイズを相対的に広く設定する。制御部２１は、以上に説明した相手危険エリア設定処理を行うことで、歩行者が歩行中であるか停止中であるかに関係なく歩行者が現在位置から到達すると予測される相手危険エリアを設定する。尚、制御部２１は、相手危険エリアＮを半円形状とは異なる形状で設定しても良い。即ち、歩行者が前向きの状況で前方や左右のみに突発的に移動し始める状況を想定すれば、制御部２１は、上記したように危険エリアＮを半円形状で設定すれば良いが、歩行者が前向きの状況で前方のみに突発的に移動し始める状況を想定すれば、制御部２１は、危険エリアＮを１８０度よりも小さい角度で設定すれば良い。又、歩行者が前向きの状況で全方向に突発的に移動し始める状況を想定すれば、制御部２１は、危険エリアＮを円形状で設定すれば良い。

（４）衝突可能性判定処理
制御部２１は、衝突可能性判定処理の開始条件が成立したと判定すると、衝突可能性判定処理を開始する。制御部２１は、衝突可能性判定処理を開始すると、自己危険エリア設定処理により特定した自己危険エリアを取得し（Ｓ４１）、相手危険エリア設定処理により特定した相手危険エリアを取得する（Ｓ４２）。制御部２１は、それら取得した自己危険エリアと相手危険エリアとを照合し（Ｓ４３）、自己危険エリアと重なる相手危険エリアが存在するか否かを判定する（Ｓ４４、第３手順に相当）。

制御部２１は、自己危険エリアと重なる相手危険エリアが存在しないと特定すると（Ｓ３４：ＮＯ）、車両と歩行者とが衝突する可能性がないと特定し（Ｓ３５）、衝突可能性判定処理を終了し、次の衝突可能性判定処理の開始条件の成立を待機する。即ち、図８に示すように、車載端末２を搭載している車両Ａが走行中であり、車両Ａの周囲に存在する歩行者ｂ，ｃが歩行中であり、歩行者ａ，ｄが停止中である状況では、制御部２１は、車両Ａに対して自己危険エリアＭＡを設定し、歩行者ａ〜ｄに対してそれぞれ相手危険エリアＮａ〜Ｎｄを設定する。そして、制御部２１は、相手危険エリアＮａ〜Ｎｄの何れも自己危険エリアＭＡと重ならないと判定すると、衝突の可能性がないと特定する。

一方、制御部２１は、自己危険エリアと重なる相手危険エリアが存在すると特定すると（Ｓ３４：ＹＥＳ）、車両と歩行者とが衝突する可能性があると特定する（Ｓ３６）。即ち、図９に示すように、車載端末２を搭載している車両Ａが走行中であり、車両Ａの周囲に存在する歩行者ｂ，ｃが歩行中であり、歩行者ａ，ｄが停止中である状況では、制御部２１は、相手危険エリアＮａ〜ＮｄのうちＮａが自己危険エリアＭＡと重なると判定すると、衝突の可能性があると特定する。このように図８と図９とを対比すると、停止している歩行者ａが身体の向き（即ち方位）を道路以外の方向から道路の方向に変えたことで、制御部２１は、その歩行者ａが仮に道路横断しようとすると衝突の可能性があると特定する。

そして、制御部２１は、通知指令信号を通知部２６に出力し、衝突の可能性がある旨を示す通知情報をユーザに対して通知し（Ｓ３７、第４手順に相当）、衝突可能性判定処理を終了し、次の衝突可能性判定処理の開始条件の成立を待機する。尚、制御部２１は、単純に衝突の可能性がある旨を示す例えば「歩行者に注意して下さい」というような通知情報を通知しても良い。又、制御部２１は、車両の進行方向を基準として相手危険エリアと自己危険エリアとが重なる箇所が左右の何れかであるかを特定し、進行方向の左右の何れで衝突の可能性があるかを判定することで、衝突の可能性がある地点の方向を通知しても良い。即ち、制御部２１は、例えば進行方向の右側で衝突の可能性があると特定した場合には「右前方の歩行者に注意して下さい」というような通知情報を通知しても良い。又、制御部２１は、車両の現在位置から衝突の可能性があると特定した歩行者の歩行者端末３の現在位置までの距離を演算することで、衝突の可能性がある地点までの大まかな距離を通知しても良い。即ち、制御部２１は、例えば距離を１００メートルと演算した場合には「１００メートル先の右前方の歩行者に注意して下さい」というような通知情報を通知しても良い。

又、以上は、車載端末２において、車両と歩行者とが衝突する可能性があると特定すると、通知情報を車載端末２のユーザである運転者に対して通知する構成を例示したが、制御部２１は、通知情報を衝突の可能性があると特定した歩行者の歩行者端末３に送信させることで、通知情報を歩行者端末３のユーザである歩行者に対して通知しても良い。この場合、歩行者端末３において、制御部３１は、単純に衝突の可能性がある旨を示す例えば「車両に注意して下さい」というような通知情報を通知しても良い。又、制御部３１は、車両が到来する方向を判定することで、例えば車両が左側から到来すると特定した場合には「左側からの車両に注意して下さい」というような通知情報を通知しても良い。又、制御部３１は、上記したように距離を演算することで、例えば距離を１００メートルと演算した場合には「１００メートル先の左側からの車両に注意して下さい」というような通知情報を通知しても良い。

又、以上は、車載端末２において、自己危険エリアを設定し、相手危険エリアを設定し、自己危険エリアと相手危険エリアとを照合する構成を例示したが、相手危険エリアを設定せずに、歩行者端末３が設定した自己危険エリアを歩行者端末３から相手危険エリアとして取得し、自己危険エリアと歩行者端末３から取得した相手危険エリアとを照合しても良い。即ち、車載端末２及び歩行者端末３がそれぞれ自己危険エリアを設定し、相手端末が設定した自己危険エリアを相手端末から相手危険エリアとして取得し、自己危険エリアと相手危険エリアとを照合しても良い。

又、以上は、車両から見て歩行者と衝突する可能性を判定する構成を例示したが、歩行者から見て車両と衝突する可能性を判定する構成でも良い。図１０に示すように、歩行者端末３を携帯している歩行者ｅが身体を道路以外の方向に向けて停止中であり、歩行者ｅの周囲に存在する車両Ｂ，Ｃが走行中である状況では、制御部３１は、歩行者ｅに対して自己危険エリアＮｅを設定し、車両Ｂ，Ｃに対してそれぞれ相手危険エリアＭＢ，ＭＣを設定する。そして、制御部３１は、相手危険エリアＭＢ，ＭＣの何れも自己危険エリアＮｅと重ならないと判定すると、衝突の可能性がないと特定する。一方、図１１に示すように、歩行者端末３を携帯している歩行者ｅが身体を道路の方向に向けて停止中であり、歩行者ｅの周囲に存在する車両Ｂ，Ｃが走行中である状況では、制御部３１は、相手危険エリアＭＢ，ＭＣのうちＭＢが自己危険エリアＮｅと重なると判定すると、衝突の可能性があると特定する。このように図１０と図１１とを対比すると、この場合も、停止している歩行者ｅが身体の向き（即ち方位）を道路以外の方向から道路の方向に変えたことで、制御部２１は、その歩行者ｅが仮に道路横断しようとすると衝突の可能性があると特定する。

又、自己危険エリアを設定する処理、相手危険エリアを設定する処理、衝突の可能性を判定する処理を車載端末２の制御部２１と歩行者端末３の制御部３１との間でどのように分散しても良い。制御部２１の処理能力と制御部３１の処理能力とでは一般的に前者が後者よりも優れていることが多いので、制御部２１に処理を偏らせる構成としても良い。又、制御部２１に処理が集中している状況では制御部３１に処理を預ける構成としても良い。

又、以上は、制御部２１が扇形を基本とする形状で自己危険エリアＭを設定する構成を例示したが、扇形を基本とする形状とは異なる形状で自己危険エリアＭを設定する構成でも良い。図１２に示すように、制御部２１は、四角形を基本とする形状で自己危険エリアＭを設定する構成でも良い。又、図１３に示すように、制御部２１は、扇形を基本とする形状を複数組み合わせた形状で自己危険エリアＭを設定する構成でも良い。即ち、制御部２１は、どのような形状で自己危険エリアＭを設定しても良い。

以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
衝突判定システム１において、車載端末２と歩行者端末３とのそれぞれについて現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを危険エリアとして設定し、危険エリアが重なるか否かを判定し、車両と歩行者とが衝突する可能性を判定するようにした。これにより、停止している歩行者が突発的に行動し始める場合であっても、車両と歩行者とが衝突する可能性を精度良く判定することができる。

又、車載端末２や歩行者端末３の移動速度が「０」でないときには、それぞれの現在位置と移動速度と方位とを用いて危険エリアを設定し、車載端末２や歩行者端末３の移動速度が「０」であるときには、それぞれの加速度を用いて移動速度を演算し、現在位置と移動速度と方位とを用いて危険エリアを設定するようにした。これにより、車載端末２や歩行者端末３の移動速度が「０」であっても、前回の加速度を記憶しておくことで、その記憶しておいた加速度を用いて危険エリアを適切に設定することができる。

又、制御部２１が自己危険エリアＭを設定する際に、移動速度が相対的に遅いときには車両の進行方向に相対的に短く且つ車幅方向に相対的に広い自己危険エリアＭを設定するようにし、図６（ｃ）に示したように、車両の左右（即ち車幅方向）にも自己危険エリアＭを設定するようにした。これにより、運転者の死角でも車両と歩行者とが衝突する（即ち歩行者を巻き込んでしまう）可能性を精度良く判定することができる。即ち、図１４に示すように、車載端末２を搭載している車両Ｄが交差点で左折しようと走行中であり、車両Ｄの周囲に存在する歩行者ｆ，ｇが停止中である状況では、歩行者ｆのみならず運転者の死角で停止している歩行者ｇについても、制御部２１は、自己危険エリアＭＤと相手危険エリアＮｇとの重なりを判定することで、衝突の可能性を精度良く判定することができる。図１５に示すように、自転車等の二輪車に跨って運転者の死角で停止している歩行者ｈについても、制御部２１は、自己危険エリアＭＤと相手危険エリアＮｈとの重なりを判定することで、衝突の可能性を精度良く判定することができる。

本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
衛星から受信したＧＮＳＳ信号を用いて現在位置を演算する構成を例示したが、例えばＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）の通信電波を用いて現在位置を演算する構成でも良い。
移動速度が「０」であるときに、最新の加速度を用いて移動速度を演算する構成を例示したが、過去の複数回分の加速度の平均値を演算し、その演算した平均値を用いて移動速度を演算する構成でも良い。
判定対象として車両と歩行者とを適用した構成を例示したが、車両のみ又は歩行者のみを適用した構成でも良く、車両同士や歩行者同士が衝突する可能性を判定する構成でも良い。車両のみを適用する構成であれば、例えば駐車場のような停止中の車両の近くを走行する機会が多い状況で有効である。

図面中、１は衝突判定システム、２は車載端末（第１衝突判定端末、衝突判定端末、相手端末）、３は歩行者端末（第２衝突判定端末、衝突判定端末、相手端末）、２１ａは自己危険エリア設定部（第１危険エリア設定部）、２１ｂは相手危険エリア設定部（第２危険エリア設定部）、２１ｃは判定部、２１ｄは通知制御部、２６は通知部、３１ａは自己危険エリア設定部（第２危険エリア設定部）、３１ｂは相手危険エリア設定部（第１危険エリア設定部）、３１ｃは判定部、３１ｄは通知制御部、３６は通知部である。

Claims (13)

1. 第１判定対象に設けられている第１衝突判定端末（２）と、第２判定対象に設けられている第２衝突判定端末（３）と、を備えた衝突判定システム（１）であって、
   前記第１衝突判定端末が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを第１危険エリアとして設定する第１危険エリア設定部（２１ａ，３１ｂ）と、
   前記第２衝突判定端末が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを第２危険エリアとして設定する第２危険エリア設定部（２１ｂ，３１ａ）と、
   前記第１危険エリアと前記第２危険エリアとが重なるか否かを判定し、前記第１判定対象と前記第２判定対象とが衝突する可能性を判定する判定部（２１ｃ，３１ｃ）と、
   前記第１判定対象と前記第２判定対象とが衝突する可能性があると前記判定部により特定されると、衝突の可能性がある旨の通知情報を通知部（２６，３６）から通知させる通知制御部（２１ｄ，３１ｄ）と、を備えた衝突判定システム。
2. 請求項１に記載した衝突判定システムにおいて、
   前記第１危険エリア設定部は、前記第１衝突判定端末の移動速度が零を超えているときには、前記第１衝突判定端末の現在位置、移動速度及び方位を用いて前記第１危険エリアを設定する衝突判定システム。
3. 請求項２に記載した衝突判定システムにおいて、
   前記第１危険エリア設定部は、前記第１衝突判定端末の移動速度が零であるときには、前記第１衝突判定端末の加速度を用いて移動速度を演算し、その演算した移動速度と前記第１衝突判定端末の現在位置及び方位とを用いて前記第１危険エリアを設定する衝突判定システム。
4. 請求項２又は３に記載した衝突判定システムにおいて、
   前記第２危険エリア設定部は、前記第２衝突判定端末の移動速度が零を超えているときには、前記第２衝突判定端末の現在位置、移動速度及び方位を用いて前記第２危険エリアを設定する衝突判定システム。
5. 請求項４に記載した衝突判定システムにおいて、
   前記第２危険エリア設定部は、前記第２衝突判定端末の移動速度が零であるときには、前記第２衝突判定端末の加速度を用いて移動速度を演算し、その演算した移動速度と前記第２衝突判定端末の現在位置及び方位とを用いて前記第２危険エリアを設定する衝突判定システム。
6. 請求項１から５の何れか一項に記載した衝突判定システムにおいて、
   前記第１危険エリア設定部、前記第２危険エリア設定部、前記判定部及び前記通知制御部は、前記第１衝突判定端末及び前記第２衝突判定端末のうち何れかに纏められている衝突判定システム。
7. 請求項１から５の何れか一項に記載した衝突判定システムにおいて、
   前記第１危険エリア設定部、前記第２危険エリア設定部、前記判定部及び前記通知制御部は、前記第１衝突判定端末及び前記第２衝突判定端末に分散されている衝突判定システム。
8. 自己端末が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを自己危険エリアとして設定する自己危険エリア設定部（２１ａ，３１ａ）と、
   相手端末（２，３）が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを相手危険エリアとして設定する相手危険エリア設定部（２１ｂ，３１ｂ）と、
   前記自己危険エリアと前記相手危険エリアとが重なるか否かを判定し、自己判定対象と相手判定対象とが衝突する可能性を判定する判定部（２１ｃ，３１ｃ）と、
   前記自己判定対象と前記相手判定対象とが衝突する可能性があると前記判定部により特定されると、衝突の可能性がある旨の通知情報を通知部（２６，３６）から通知させる通知制御部（２１ｄ，３１ｄ）と、を備えた衝突判定端末（２，３）。
9. 請求項８に記載した衝突判定端末において、
   前記自己危険エリア設定部は、前記自己端末の移動速度が零を超えているときには、前記自己端末の現在位置、移動速度及び方位を用いて前記自己危険エリアを設定する衝突判定端末。
10. 請求項９に記載した衝突判定端末において、
    前記自己危険エリア設定部は、前記自己端末の移動速度が零であるときには、前記自己端末の加速度を用いて移動速度を演算し、その演算した移動速度と前記自己端末の現在位置及び方位とを用いて前記自己危険エリアを設定する衝突判定端末。
11. 請求項８から１０の何れか一項に記載した衝突判定端末において、
    前記相手危険エリア設定部は、前記相手端末の移動速度が零を超えているときには、前記相手端末の現在位置、移動速度及び方位を用いて前記相手危険エリアを設定する衝突判定端末。
12. 請求項１１に記載した衝突判定端末において、
    前記相手危険エリア設定部は、前記相手端末の移動速度が零であるときには、前記相手端末の加速度を用いて移動速度を演算し、その演算した移動速度と前記相手端末の現在位置及び方位とを用いて前記相手危険エリアを設定する衝突判定端末。
13. 衝突判定端末（２，３）の制御部（２１，３１）に、
    自己端末が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを自己危険エリアとして設定する第１手順と、
    相手端末が現在位置から所定時間後に移動可能なエリアを相手危険エリアとして設定する第２手順と、
    前記自己危険エリアと前記相手危険エリアとが重なるか否かを判定し、自己判定対象と相手判定対象とが衝突する可能性を判定する第３手順と、
    前記自己判定対象と前記相手判定対象とが衝突する可能性があると前記第３手順により特定すると、衝突の可能性がある旨の通知情報を通知部（２６，３６）から通知させる第４手順と、を実行させるコンピュータプログラム。

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