JP2017074909A - 車両のブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブレーキ制御装置10は、ミリ波レーダ装置21及びカメラ装置22から得られる物体情報(距離、方位及び相対速度等)に基づいて車両VAが物体に衝突する可能性判し、車両が物体に衝突する可能性が高いと判定した場合、車両に制動力を自動的に付与するPCS自動ブレーキを実行する。更に、ブレーキ制御装置は、PCS自動ブレーキ実行中にアクセルペダル操作量が自動ブレーキ停止閾値以上となった場合、PCS自動ブレーキを停止する。但し、ブレーキ制御装置は、PCS自動ブレーキの実行中にアクセルペダル201及びブレーキペダル202の両方が共に操作されている状態が検出された場合には、PCS自動ブレーキを停止することなく継続させる。
【選択図】図1
Description
車両の前方に存在する物体を検出する物体検出手段(21、22)と、
前記車両が前記検出された物体に衝突する可能性が高いことを示す所定条件が成立したか否かを判定する衝突判定手段(20、ステップ330)と、
前記所定条件が成立したと判定された場合に前記車両に制動力を自動的に付与する自動ブレーキを実行する自動ブレーキ手段(20、40、44、ステップ360)と、
前記自動ブレーキの実行中に前記車両のアクセル操作子の操作量(AP)が所定の自動ブレーキ停止閾値(APpcsth)以上となった場合、前記自動ブレーキ手段に前記自動ブレーキを停止させる自動ブレーキ停止手段(20、40、ステップ550、ステップ560、ステップ420及びステップ430)と、
を備える。
前記アクセル操作子の操作量(AP)が第1所定量(AP1th)よりも大きく且つ前記車両のブレーキ操作子の操作量(BP)が第2所定量(BP1th)よりも大きいという条件を含む特定条件が成立しているか否かを判定する特定条件判定手段(20、図5のステップ540、図5のステップ540AL、図7及び図8のルーチン)を備える。
前記自動ブレーキの実行中に前記特定条件が成立したと判定された場合、前記自動ブレーキ手段に前記自動ブレーキを停止させることなく継続させるように構成されている(ステップ540での「Yes」との判定を参照。)。
車両の前方に存在する物体を検出する物体検出手段(21、22)と、
前記車両が前記検出された物体に衝突する可能性が高いことを示す所定条件が成立したか否かを判定する衝突判定手段(20、ステップ330)と、
前記所定条件が成立したと判定された場合に前記車両に制動力を自動的に付与する自動ブレーキを実行する自動ブレーキ手段(20、40、44、ステップ360)と、
を備える。
前記アクセル操作子の操作量(AP)が第1所定量(AP1th)よりも大きく且つ前記車両のブレーキ操作子の操作量(BP)が第2所定量(BP1th)よりも大きいという条件を含む特定条件が成立しているか否かを判定する特定条件判定手段(20、図10のステップ540、図10のステップ540AL、図7及び図8のルーチン)と、
前記自動ブレーキの実行中に前記車両のアクセル操作子の操作量(AP)が所定の自動ブレーキ停止閾値(APpcsth)以上となった場合(図10のステップ550の「Yes」との判定を参照。)に前記自動ブレーキ手段に前記自動ブレーキを停止させ、前記自動ブレーキの実行中に前記特定条件が成立したと判定された場合(図10のステップ540の「Yes」との判定を参照。)にも前記自動ブレーキ手段に前記自動ブレーキを停止させる自動ブレーキ停止手段(20、40、図10のステップ560、図10のステップ1010、ステップ420及びステップ430)と、
を備える。
前記自動ブレーキの実行中に前記特定条件が成立したと判定された場合、前記車両の運転者による前記ブレーキ操作子の操作をアシストするブレーキアシスト制御を実行することにより同ブレーキアシスト制御を実行しない場合に比較して前記ブレーキ操作子の操作量に応じて発生する制動力を増大させるブレーキアシスト手段(20、40、44、図10のステップ1020、図11のステップ1120及びステップ1130)を備える。
<第1実施形態>
(構成)
図1に示したように、本発明の第1実施形態に係るブレーキ制御装置(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)」10は車両VAに搭載される。第1装置10は、運転支援ECU20、エンジンECU30、ブレーキECU40及びその他のECU(図2を参照。)を備える。これらのECUは、通信・センサ系CAN(Controller Area Network)100を介してデータ交換可能(通信可能)となっている。なお、ECUは、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、CPU、ROM、RAM及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。CPUは、メモリ(ROM)に格納されたインストラクション(ルーチン)を実行することにより後述する各種機能を実現する。これらのECUは、一つのECUに統合されてもよい。
他の複数のエンジンセンサ32は、図示しない「車両VAの駆動源であるガソリン燃料噴射式・火花点火・内燃機関」の運転状態量を検出する。エンジンセンサ32は、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含む。
複数の車輪速度センサ43のそれぞれは、車輪のそれぞれの回転速度(車輪回転速度)に応じたパルス信号を出力する。ブレーキECU40は、このパルス信号に基づいて各車輪の回転速度を検出する。更に、ブレーキECU40は、各車輪の回転速度に基いて車両VAの車速(自車速)SPDを取得するようになっている。なお、ブレーキECU40は、駆動軸の回転速度を車速SPDとして検出する車速センサと接続されていてもよい。
第1装置は、車両VAが車両VAの前方に存在する物体(例えば、他車両等の障害物)と衝突する可能性が高いと判定した場合、車両VAに自動的に制動力を付与する。このような自動ブレーキ(以下、「プリクラッシュ・セーフティ・ブレーキ」又は「PCS自動ブレーキ」と称呼される場合がある。)自体は周知であり、例えば、特開2012−229722号公報、特開2005−82041号公報及び特開2015−36270号公報等に記載されている。
次に、第1装置の具体的作動について説明する。
1.PCS自動ブレーキの作動開始
運転支援ECU20のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、運転支援ECU20のCPUを指す。)は、図3にフローチャートにより示したルーチン(PCS自動ブレーキ作動開始ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
TTC=D/V …(1)
CPUは、図4にフローチャートにより示したルーチン(PCS自動ブレーキ作動終了ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
CPUは、図5にフローチャートにより示したルーチン(PCS自動ブレーキ作動中処理ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
CPUは、図6にフローチャートにより示したルーチン(PCS自動ブレーキ実行禁止フラグリセットルーチン)を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
次に、BOSによる両踏み判定について説明する。実際には、CPUが図7及び図8にフローチャートにより示されたルーチンを実行することにより、BOSによる両踏み判定がなされる。図7のルーチンは、アクセルペダル201が先に踏み込まれている状態においてブレーキペダル202が踏み込まれた場合の両踏み判定処理を示す。図8のルーチンは、ブレーキペダル202が先に踏み込まれている状態においてアクセルペダル201が踏み込まれた場合の両踏み判定処理を示す。
CPUは、図7にフローチャートにより示した両踏み判定ルーチン1を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
ステップ770:CPUは、BOS−AB条件フラグXABの値を「0」に設定する(クリアする)。
ステップ775:CPUは、両踏み判定フラグXBOSabの値を「0」に設定する(クリアする)。
CPUは、図8にフローチャートにより示した両踏み判定ルーチン2を所定時間が経過する毎に実行するようになっている。
ステップ870:CPUは、BOS−BA条件フラグXBAの値を「0」に設定する(クリアする)。
ステップ875:CPUは、両踏み判定フラグXBOSbaの値を「0」に設定する(クリアする)。
次に、本発明の第2実施形態に係るブレーキ制御装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)」について説明する。第2装置は、PCS自動ブレーキ作動中に「アクセルペダル201及びブレーキペダル202の両方が踏み込まれている(両踏み状態である)。」と判定された場合に、PCS自動ブレーキの作動を停止するとともに、プリクラッシュ・ブレーキアシスト制御を実行(又は継続)する点において、第1装置と相違している。なお、プリクラッシュ・ブレーキアシスト制御は、「PBA」とも表記され、単に「ブレーキアシスト制御」と称呼される場合がある。なお、ブレーキアシスト制御自体は周知であり、例えば、特開2008−305421号公報、特許第4701985号公報及び特許第3927256号公報等に記載されている。
次に、第2装置の具体的作動について説明する。第2装置の運転支援ECU20が備えるCPUは、図3、図4、「図5に代わる図10」、図6乃至図8、並びに、図11にフローチャートに示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。従って、以下、図10に示した「PCS自動ブレーキ作動中処理ルーチン」及び図11の「ブレーキアシスト制御ルーチン」について説明する。なお、図10において「図5に示したステップと同一の処理を行うためのステップ」には、図5のそのようなステップに付された符号を付し、説明を適宜省略する。
CPUは、PCS自動ブレーキの作動中において図10のステップ540に進むと、BOSによって「アクセルペダル201及びブレーキペダル202の両方が踏み込まれている。」という判定がなされているか否かを判定する。なお、CPUは図10に示したステップ540ALの処理をステップ540に代えて行っても良い。
CPUは、所定のタイミングになると、図11のステップ1100から処理を開始してステップ1110に進み、ブレーキアシスト(PBA)が非実行中であるか否かを判定する。
ステップ1190:CPUは、ブレーキアシストを終了する。この結果、ブレーキペダル操作量BPに対する要求減速度Gbpdは通常運転時(ブレーキアシスト非実行中)の値へと戻される。
Claims (2)
- 車両の前方に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記車両が前記検出された物体に衝突する可能性が高いことを示す所定条件が成立したか否かを判定する衝突判定手段と、
前記所定条件が成立したと判定された場合に前記車両に制動力を自動的に付与する自動ブレーキを実行する自動ブレーキ手段と、
前記自動ブレーキの実行中に前記車両のアクセル操作子の操作量が所定の自動ブレーキ停止閾値以上となった場合、前記自動ブレーキ手段に前記自動ブレーキを停止させる自動ブレーキ停止手段と、
前記アクセル操作子の操作量が第1所定量よりも大きく且つ前記車両のブレーキ操作子の操作量が第2所定量よりも大きいという条件を含む特定条件が成立しているか否かを判定する特定条件判定手段と、
を備え、
前記自動ブレーキ停止手段が、
前記自動ブレーキの実行中に前記特定条件が成立したと判定された場合、前記自動ブレーキ手段に前記自動ブレーキを停止させることなく継続させるように構成された、
ブレーキ制御装置。 - 車両の前方に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記車両が前記検出された物体に衝突する可能性が高いことを示す所定条件が成立したか否かを判定する衝突判定手段と、
前記所定条件が成立したと判定された場合に前記車両に制動力を自動的に付与する自動ブレーキを実行する自動ブレーキ手段と、
前記アクセル操作子の操作量が第1所定量よりも大きく且つ前記車両のブレーキ操作子の操作量が第2所定量よりも大きいという条件を含む特定条件が成立しているか否かを判定する特定条件判定手段と、
前記自動ブレーキの実行中に前記アクセル操作子の操作量が所定の自動ブレーキ停止閾値以上となった場合に前記自動ブレーキ手段に前記自動ブレーキを停止させ、前記自動ブレーキの実行中に前記特定条件が成立したと判定された場合にも前記自動ブレーキ手段に前記自動ブレーキを停止させる自動ブレーキ停止手段と、
前記自動ブレーキの実行中に前記特定条件が成立したと判定された場合、前記車両の運転者による前記ブレーキ操作子の操作をアシストするブレーキアシスト制御を実行することにより同ブレーキアシスト制御を実行しない場合に比較して前記ブレーキ操作子の操作量に応じて発生する制動力を増大させるブレーキアシスト手段と、
を備えたブレーキ制御装置。
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