JP2024051359A - 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】アクセル誤操作を正確に検知し、運転者の意図に合う衝突制御を実行する運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定するためのオーバーライド条件が成立した場合、衝突制御を禁止するが、アクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定中にオーバーライド条件が成立しても、衝突制御を禁止しない。運転支援装置は、所定の通常誤操作条件が成立した場合、又は、所定の緩和条件が成立し且つ通常誤操作条件よりも成立し易い所定の緩和誤操作条件が成立した場合、誤操作判定を行う。なお、運転支援装置は、1トリップ中の誤操作判定中の衝突制御の実行回数が第1閾値回数以上である場合、又は、1トリップ中の誤操作判定の回数が第2閾値回数以上である場合、緩和条件が成立したと判定する。【選択図】 図3
Description
本発明は、運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定した場合に衝突制御を禁止する運転支援装置、運転支援方法、及び、プログラムに関する。
従来から、車両と物体とが衝突する可能性(衝突可能性)が高い場合に衝突制御を実行する運転支援装置が知られている。衝突制御は、車両と物体との衝突を回避又は衝突の被害を軽減するための制御であり、衝突制御としては、運転者のブレーキ操作を要することなく車両を減速させるための自動ブレーキ制御が知られている。
特許文献1に記載の運転支援装置(以下、「従来装置」と称呼する。)は、運転者のアクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定がなされていない場合に、アクセル操作が所定のアクセルオーバーライド操作であると判定するためのアクセルオーバーライド条件が成立したとき、衝突制御を禁止する。
アクセル操作が誤操作であると判定するための誤操作条件を成立し易くすると、アクセル誤操作を検知できる可能性が高くなるものの、運転者の意図的なアクセルオーバーライド操作をアクセル誤操作と誤って検知する可能性が高くなる。一方で、誤操作条件を成立し難くすると、誤検知の可能性は低減できるものの、アクセル誤操作を検知できなくなる可能性が高くなる。
アクセル誤操作を検知できない場合には、アクセル誤操作をアクセルオーバーライド操作と見做し、衝突制御を禁止してしまう可能性がある。一方、アクセル誤操作を誤って判定した場合には、アクセルオーバーライド操作を行ったにもかかわらず衝突制御を実行してしまう可能性がある。
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、アクセル誤操作を正確に検知し、運転者がアクセル誤操作を行ったときに衝突制御を禁止してしまう可能性、及び運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったときに衝突制御を実行してしまう可能性を低減できる運転支援装置を提供することにある。
本発明の運転支援装置(以下、「本発明装置」と称呼する。)は、
物体を検知するセンサ(22)と、
運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定するためのオーバーライド条件が成立したと判定した場合、車両と前記物体との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突制御を禁止する(ステップ225「No」、ステップ245「Yes」)コントローラ(20)と、
を備え、
前記コントローラは、
前記アクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定中に前記オーバーライド条件が成立した場合、前記衝突制御を禁止せず、
所定の通常誤操作条件が成立した場合(ステップ315、ステップ400乃至495)、又は、所定の緩和条件が成立し(ステップ325「Yes」又はステップ330「Yes」)且つ前記通常誤操作条件よりも成立し易い所定の緩和誤操作条件が成立した場合(ステップ335、ステップ500乃至595)、前記誤操作判定を行い、
1トリップ中の前記誤操作判定中の前記衝突制御の実行回数が第1閾値回数以上である場合(ステップ325「Yes」)、又は、前記1トリップ中の前記誤操作判定の回数が第2閾値回数以上である場合(ステップ330「Yes」)、前記緩和条件が成立したと判定する、
ように構成されている。
物体を検知するセンサ(22)と、
運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定するためのオーバーライド条件が成立したと判定した場合、車両と前記物体との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突制御を禁止する(ステップ225「No」、ステップ245「Yes」)コントローラ(20)と、
を備え、
前記コントローラは、
前記アクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定中に前記オーバーライド条件が成立した場合、前記衝突制御を禁止せず、
所定の通常誤操作条件が成立した場合(ステップ315、ステップ400乃至495)、又は、所定の緩和条件が成立し(ステップ325「Yes」又はステップ330「Yes」)且つ前記通常誤操作条件よりも成立し易い所定の緩和誤操作条件が成立した場合(ステップ335、ステップ500乃至595)、前記誤操作判定を行い、
1トリップ中の前記誤操作判定中の前記衝突制御の実行回数が第1閾値回数以上である場合(ステップ325「Yes」)、又は、前記1トリップ中の前記誤操作判定の回数が第2閾値回数以上である場合(ステップ330「Yes」)、前記緩和条件が成立したと判定する、
ように構成されている。
本発明装置は、以下の条件1及び条件2の何れ一つが成立した場合、緩和条件が成立したと判定し、通常誤操作条件よりも成立し易い緩和誤操作条件を用いて誤操作状態の判定を行う。
条件1:1トリップ中の誤操作判定中の衝突制御の実行回数が第1閾値回数以上であること。
条件2:1トリップ中の誤操作判定の回数が第2閾値回数以上であること。
条件1:1トリップ中の誤操作判定中の衝突制御の実行回数が第1閾値回数以上であること。
条件2:1トリップ中の誤操作判定の回数が第2閾値回数以上であること。
条件1が成立した場合、アクセル誤操作中に衝突制御が第1閾値回数以上実行されているので、運転者は物体との衝突可能性を高めるようなアクセル誤操作を行う傾向がある。条件2が成立した場合、運転者はアクセル誤操作を行う傾向がある。運転者にこのような傾向がある場合、通常誤操作条件よりも成立し易い緩和誤操作条件を用いて誤操作の判定が行われるので、アクセル誤操作を正確に検知することができる。これにより、運転者がアクセル誤操作を行ったときに衝突制御を禁止してしまう可能性、及び運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったときに衝突制御を実行してしまう可能性を低減できる。
本発明の実施形態に係る運転支援装置(本支援装置)10は、車両VAに適用され、図1に示した構成要素を備える。
運転支援ECUは自動運転の一種である運転支援制御を実行するECUであり、以下、「ECU20」と表記する。
本明細書において、「ECU」はマイクロコンピュータを主要部として備える電子式制御装置である。ECUはコントローラ及びコンピュータとも称呼される。マイクロコンピュータは、CPU(プロセッサ)、ROM、RAM及びインタフェース等を含む。ECU20及び後述する複数のECUの幾つか又は全部は、一つのECUに統合されてもよい。
ミリ波レーダ22は、車両VAの前端部に設置されており、車両VAの前方に存在する物体を検出し、その物体に関する物体情報をECU20に送信する。詳細には、ミリ波レーダ22は、ミリ波を用いて「物体の車両VAに対する位置」及び「物体の車両VAに対する速度」を特定し、これらに関する情報を含む物体情報をECU20に送信する。
車速センサ24は、車両VAの速度(車速Vs)を検出する。ECU20は、車速センサ24からの検出値を受信する。
パワーマネジメントECU30は、パワートレーンアクチュエータ32に接続され、パワートレーンアクチュエータ32を制御する。パワートレーンアクチュエータ32は、車両VAの駆動装置(例えば、内燃機関及び/又は電動機)が発生する駆動力を変更する。
更に、パワーマネジメントECU30は、アクセル開度センサ34に接続される。アクセル開度センサ34は、車両VAの図示しないアクセルペダル(加速操作子)の操作量(踏込量)APを検出する。パワーマネジメントECU30は、アクセル開度センサ34からの検出値を受信する。更に、ECU20は、パワーマネジメントECU30が受信したアクセル開度センサ34の検出値を取得可能である。
ブレーキECU40は、ブレーキアクチュエータ42に接続され、ブレーキアクチュエータ42を制御する。ブレーキアクチュエータ42は、車両VAに付与される制動力を制御する。
更に、ブレーキECU40は、ブレーキスイッチセンサ44に接続される。ブレーキスイッチセンサ44は、車両VAの図示しないブレーキペダル(減速操作子)が操作されているか否かを検出する。ブレーキECU40は、ブレーキスイッチセンサ44の検出値を受信する。更に、ECU20は、ブレーキECU40が受信したブレーキスイッチセンサ44の検出値を取得可能である。
CGW(コントロールゲートウェイ)ECU60は、上述した複数のECU間のデータの送信及び受信を第1通信ラインC1及び第2通信ラインC2を介して制御する。
(作動)
本支援装置10のECU20の作動を説明する。
ECU20は、物体と車両VAとが衝突する可能性が高いと判定した場合、その衝突を回避又はその衝突の被害を軽減するための衝突制御を実行する。衝突制御の例としては、自動ブレーキ制御がある。
本支援装置10のECU20の作動を説明する。
ECU20は、物体と車両VAとが衝突する可能性が高いと判定した場合、その衝突を回避又はその衝突の被害を軽減するための衝突制御を実行する。衝突制御の例としては、自動ブレーキ制御がある。
ECU20は、後述するアクセルオーバーライド条件が成立して運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったと判定した場合、衝突制御を禁止する。ただし、ECU20は、運転者のアクセル操作が誤操作であると判定している場合、運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったと判定したとしても、衝突制御を禁止しない。
ECU20は、後述する通常誤操作条件が成立した場合、アクセル操作が誤操作であると判定する。ECU20は、通常誤操作条件が成立しない場合であっても、緩和条件が成立していれば、通常誤操作条件よりも成立し易い緩和誤操作条件が成立したか否かを判定する。ECU20は、緩和誤操作条件が成立した場合、アクセル操作が誤操作であると判定する。
ECU20は、上記条件1及び2の何れかが成立した場合、緩和条件が成立したと判定する。
運転者が「物体との衝突可能性を高めるようなアクセル誤操作を行う傾向」を有する場合、又は、運転者がアクセル誤操作を行う傾向を有する場合、ECU20は、通常誤操作条件よりも成立し易い緩和誤操作条件を用いて誤操作の判定を行う。これにより、ECU20は、運転者が上記傾向を有さない場合、成立し難い通常誤操作条件を用いて誤操作の判定を行い、運転者が上記傾向を有する場合、成立し易い緩和誤操作条件を用いて誤操作の判定を行う。従って、運転者の傾向に合わせた条件を用いて誤操作の判定が行われるので、アクセル誤操作を正確に検知することができる。これにより、アクセル誤操作時に衝突制御を禁止してしまう可能性、及びアクセルオーバーライド操作時に衝突制御を実行してしまう可能性を低減できる。
(具体的作動)
ECU20のCPUは、図2乃至図5にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
ECU20のCPUは、図2乃至図5にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
<衝突制御ルーチン>
適当な時点が到来すると、CPUは図2のステップ200から処理を開始し、ステップ205乃至ステップ215を順に実行する。
適当な時点が到来すると、CPUは図2のステップ200から処理を開始し、ステップ205乃至ステップ215を順に実行する。
ステップ205:CPUは、ミリ波レーダ22から物体情報を取得する。
ステップ210:CPUは、物体情報に基いてTTC(Time To Collisionの略)を取得する。TTCは、車両VAが物体と衝突するまでにかかる時間を表し、衝突所要時間及び衝突猶予時間等とも称呼される。CPUは、物体情報に基いて特定される物体の位置に基いて車両VAと物体との間の距離を取得し、その距離を相対速度Vrで除算することによりTTCを取得する。
ステップ210:CPUは、物体情報に基いてTTC(Time To Collisionの略)を取得する。TTCは、車両VAが物体と衝突するまでにかかる時間を表し、衝突所要時間及び衝突猶予時間等とも称呼される。CPUは、物体情報に基いて特定される物体の位置に基いて車両VAと物体との間の距離を取得し、その距離を相対速度Vrで除算することによりTTCを取得する。
ステップ215:CPUは、実行フラグXexeの値が「0」であるか否かを判定する。
CPUが衝突制御を実行している場合には実行フラグXexeの値は「1」に設定され、CPUが衝突制御を実行していない場合には実行フラグXexeの値は「0」に設定される。更に、実行フラグXexeの値は、イニシャルルーチンにおいても「0」に設定される。イニシャルルーチンは、車両VAの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにCPUによって実行されるルーチンである。
CPUが衝突制御を実行している場合には実行フラグXexeの値は「1」に設定され、CPUが衝突制御を実行していない場合には実行フラグXexeの値は「0」に設定される。更に、実行フラグXexeの値は、イニシャルルーチンにおいても「0」に設定される。イニシャルルーチンは、車両VAの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにCPUによって実行されるルーチンである。
実行フラグXexeの値が「0」である場合(ステップ215「Yes」)、CPUは、ステップ220に進み、TTCが開始閾値時間Tsth以下であるか否かを判定する。
TTCが開始閾値Tsthよりも大きい場合(ステップ220「No」)、CPUは、車両VAと物体とが衝突する可能性は低いと判定する。そして、CPUは、ステップ295に進んで本ルーチンを一旦終了する。
TTCが開始閾値Tsth以下である場合(ステップ220「Yes」)、CPUは、車両VAと物体とが衝突する可能性は高いと判定し、ステップ225に進む。ステップ225にて、CPUは、アクセルオーバーライドフラグXaorの値が「0」であるか否かを判定する。
運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったとCPUが判定した場合にはアクセルオーバーライドフラグXaorの値は「1」に設定され、運転者がアクセルオーバーライド操作を行ってないとCPUが判定した場合にはアクセルオーバーライドフラグXaorの値は「0」に設定される。アクセルオーバーライドXaorの値は、イニシャルルーチンにおいても「0」に設定される。
操作量APが第1OR開始閾値AP1orth以上であるとの条件、及び、「操作量APが第2OR開始閾値AP2orth以上であり且つ操作速度APVが第1閾値速度APV1th以上であるとの条件」の少なくとも一方が成立した場合(即ち、アクセルオーバーライド条件が成立した場合)、CPUは、運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったと判定し、アクセルオーバーライドフラグXaorを「1」に設定する。ただし、CPUは、アクセル操作が誤操作であると判定している場合(即ち、後述する誤操作フラグXgfmが「1」に設定されている場合)、上記アクセルオーバーライド条件が成立しても、アクセルオーバーライドフラグXaorを「1」に設定しない(即ち、衝突制御を禁止しない。)。上記操作速度APVはアクセルペダルの操作速度を表し、操作量APが時間微分されることにより求められる。
第2OR開始閾値AP2orthは第1OR開始閾値AP1orthよりも小さな値に設定されている。
一方で、操作量APがOR終了閾値AP3orth以下であるとの条件が成立した場合、CPUは、運転者がアクセルオーバーライド操作をもはや行っていないと判定する。OR終了閾値AP3orthは第2開始閾値AP2orthよりも小さな値に設定されている。
アクセルオーバーライドXaorが「0」である場合(ステップ225「Yes」)、CPUは、ステップ230及びステップ235を順に実行する。
ステップ230:CPUは、実行フラグXexeの値を「1」に設定する。
ステップ235:CPUは、誤操作フラグXgfmの値が「1」であるか否かを判定する。
運転者のアクセル操作が誤操作であるとCPUが判定した場合に誤操作フラグXgfmの値は「1」に設定され、運転者のアクセル操作が誤操作でないとCPUが判定した場合に誤操作フラグXgfmの値は「0」に設定される。誤操作フラグXgfmの値は、イニシャルルーチンにおいても「0」に設定される。
ステップ230:CPUは、実行フラグXexeの値を「1」に設定する。
ステップ235:CPUは、誤操作フラグXgfmの値が「1」であるか否かを判定する。
運転者のアクセル操作が誤操作であるとCPUが判定した場合に誤操作フラグXgfmの値は「1」に設定され、運転者のアクセル操作が誤操作でないとCPUが判定した場合に誤操作フラグXgfmの値は「0」に設定される。誤操作フラグXgfmの値は、イニシャルルーチンにおいても「0」に設定される。
誤操作フラグXgfmの値が「0」である場合(ステップ235「No」)、CPUは、ステップ295に進んで本ルーチンを一旦終了する。
誤操作フラグXgfmの値が「1」である場合(ステップ235「Yes」)、CPUは、ステップ240に進み、第1実行回数カウンタN1に「1」を加算する。その後、CPUは、ステップ295に進んで本ルーチンを一旦終了する。
誤操作フラグXgfmの値が「1」である場合(ステップ235「Yes」)、CPUは、ステップ240に進み、第1実行回数カウンタN1に「1」を加算する。その後、CPUは、ステップ295に進んで本ルーチンを一旦終了する。
第1実行回数カウンタN1は、1トリップ中の運転者のアクセル操作が誤操作であるとCPUが判定している間に衝突制御が実行された回数をカウントするためのカウンタである。なお、1トリップの開始時にて(即ち、イニシャルルーチンにて)、第1実行回数カウンタN1の値は「0」に設定される。
CPUがステップ225に進んだときにアクセルオーバーライドXaorが「1」である場合(ステップ225「No」)、CPUは、ステップ295に進んで本ルーチンを一旦終了する。このため、衝突制御が開始される前に、運転者がアクセルオーバーライド操作を行っているとCPUが判定している場合、CPUは衝突制御を開始しない(即ち、CPUは衝突制御を禁止する。)。
CPUがステップ215に進んだときに実行フラグXexeの値が「1」である場合(ステップ215「No」)、CPUは、ステップ245に進み、アクセルオーバーライドフラグXaorの値が「1」であるか否かを判定する。
アクセルオーバーライドフラグXaorの値が「0」である場合(ステップ245「No」)、CPUは、ステップ250に進み、TTCが終了閾値時間Teth以上であるか否かを判定する。終了閾値時間Tethは、開始閾値時間Tsthよりも大きな値に設定されている。
TTCが終了閾値時間Teth未満である場合(ステップ250「No」)、CPUは、ステップ255に進み、所定の目標減速度Gtgtを含む減速指令をパワーマネジメントECU30及びブレーキECU40に送信する。その後、CPUは、ステップ295に進んで本ルーチンを一旦終了する。
パワーマネジメントECU30及びブレーキECU40は、それぞれ、減速指令を受信すると、車両VAの加速度Gが減速指令に含まれる目標減速度Gtgtと一致するように、パワートレーンアクチュエータ32及びブレーキアクチュエータ42を制御する。なお、パワーマネジメントECU30及びブレーキECU40は、ECU20から車速Vsに関する情報を受信し、車速Vsを時間微分することにより加速度Gを取得する。
CPUがステップ245に進んだときにアクセルオーバーライドフラグXaorの値が「1」である場合(ステップ245「Yes」)、CPUは、ステップ260に進み、実行フラグXexeの値を「0」に設定する。その後、CPUは、ステップ295に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、衝突制御の実行中に、運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったとCPUが判定した場合、CPUは実行中の衝突制御を中止する(即ち、CPUは衝突制御を禁止する。)。
CPUがステップ250に進んだときにTTCが終了閾値時間Teth以上である場合(ステップ250「Yes」)、CPUは、ステップ260に進み、実行フラグXexeの値を「0」に設定する。その後、CPUは、ステップ295に進んで本ルーチンを一旦終了する。
<アクセル誤操作判定ルーチン>
適当な時点が到来すると、CPUは、図3のステップ300から処理を開始し、ステップ305に進む。ステップ305にて、CPUは、誤操作フラグXgfmの値が「0」であるか否かを判定する。
適当な時点が到来すると、CPUは、図3のステップ300から処理を開始し、ステップ305に進む。ステップ305にて、CPUは、誤操作フラグXgfmの値が「0」であるか否かを判定する。
誤操作フラグXgfmの値が「0」である場合(ステップ305「Yes」)、CPUは、ステップ310に進み、操作量APが閾値操作量APth以上であるか否かを判定する。閾値操作量APthは、後述する第1誤操作開始閾値AP1sth及び第2誤操作開始閾値AP2sthよりも小さな値に設定されている。
操作量APが閾値操作量APth未満である場合(ステップ310「No」)、CPUは、ステップ395に進んで本ルーチンを一旦終了する。
操作量APが閾値操作量APth以上である場合(ステップ310「Yes」)、CPUは、ステップ315及びステップ320を順に実行する。
ステップ315:CPUは、通常誤操作条件が成立している場合に誤操作フラグXgfmの値を「1」に設定するための通常誤操作条件判定サブルーチンを実行する。なお、通常誤操作条件判定サブルーチンについては、図4を参照しながら後に説明する。
ステップ320:CPUは、誤操作フラグXgfmの値が「1」であるか否かを判定する。
ステップ315:CPUは、通常誤操作条件が成立している場合に誤操作フラグXgfmの値を「1」に設定するための通常誤操作条件判定サブルーチンを実行する。なお、通常誤操作条件判定サブルーチンについては、図4を参照しながら後に説明する。
ステップ320:CPUは、誤操作フラグXgfmの値が「1」であるか否かを判定する。
誤操作フラグXgfmの値が「0」である場合(ステップ320「No」)、即ち、通常誤操作条件が成立しなかった場合、CPUは、ステップ325に進み、第1実行回数カウンタN1が第1閾値N1th以上であるか否かを判定する。
第1実行回数カウンタN1が第1閾値N1th以上である場合(ステップ325「No」)、即ち、上記条件1が成立した場合、CPUは、ステップ330に進み、第2実行回数カウンタN1が第2閾値N2th以上であるか否かを判定する。第2閾値N2thは、第1閾値N1thよりも大きな値に設定されていることが望ましい。
第2実行回数カウンタN2は、1トリップ中の誤操作の判定回数をカウントするためのカウンタである。なお、1トリップの開始時にて(即ち、イニシャルルーチンにて)、第2実行回数カウンタN2の値は「0」に設定される。
第2実行回数カウンタN2が第2閾値N2th未満である場合(ステップ330「No」)、即ち、緩和条件が成立しなかった場合、CPUは、ステップ395に進んで本ルーチンを一旦終了する。
第1実行回数カウンタN1が第1閾値N1th以上である場合(ステップ325「Yes」)、又は、第2実行回数カウンタN2が第2閾値N2th以上である場合(ステップ330「Yes」)、CPUは緩和条件が成立したと判定する。この場合、CPUは、ステップ335に進んで緩和誤操作条件判定サブルーチンを実行し、ステップ395に進んで本ルーチンを一旦終了する。このサブルーチンは、「通常誤操作条件よりも成立し易い緩和誤操作条件」が成立している場合に誤操作フラグXgfmの値を「1」に設定するためのルーチンである。なお、このサブルーチンについては、図5を参照しながら後に説明する。
CPUがステップ305に進んだときに誤操作フラグXgfmの値が「1」である場合(ステップ305「No」)、CPUは、ステップ340に進み、操作量APが誤操作終了閾値APeth以下であるか否かを判定する。誤操作終了閾値APethは、閾値操作量APthよりも小さな値に設定される。誤操作終了閾値APethは、OR終了閾値AP3orthと同じ値に設定されていてもよい。
操作量APが誤操作終了閾値APethよりも大きい場合(ステップ340「No」)、CPUは、ステップ395に進んで本ルーチンを一旦終了する。操作量APが誤操作終了閾値APeth以下である場合(ステップ340「Yes」)、CPUは、誤操作フラグXgfmの値を「0」に設定する(即ち、アクセル操作が誤操作でないと判定する。)。その後、CPUは、ステップ395に進んで本ルーチンを一旦終了する。
<通常誤操作条件判定サブルーチン>
CPUは、図3のステップ315に進むと、図4のステップ400から処理を開始し、ステップ405に進む。ステップ405にて、CPUは、ブレーキペダルが操作されなくなった非操作時点から第1所定時間T1thが経過したか否かを判定する。
CPUは、図3のステップ315に進むと、図4のステップ400から処理を開始し、ステップ405に進む。ステップ405にて、CPUは、ブレーキペダルが操作されなくなった非操作時点から第1所定時間T1thが経過したか否かを判定する。
非操作時点から第1所定時間T1thが経過した場合(ステップ405「Yes」)、CPUは、ステップ410に進み、図示しないウィンカーが消灯した消灯時点から第2所定時間T2thが経過したか否かを判定する。
消灯時点から第2所定時間T2thが経過した場合(ステップ410「Yes」)、CPUは、ステップ415に進み、操作量APが第1誤操作開始閾値AP1sth以上であるか否かを判定する。第1誤操作開始閾値AP1sthは、「第1閾値」と称呼される場合もある。
操作量APが第1誤操作開始閾値AP1sth以上である場合(ステップ415「Yes」)、CPUは、ステップ420に進み、操作速度APVが第2閾値速度APV2th以上であるか否かを判定する。第2閾値速度APV2thは、第1閾値速度APV1thよりも小さな値に設定されている。
操作速度APVが第2閾値速度APV2th以上である場合(ステップ420「Yes」)、CPUは、ステップ425に進み、車速Vsが第1閾値車速Vs1th以下であるか否かを判定する。
車速Vsが第1閾値車速Vs1th以下である場合(ステップ425「Yes」)、CPUは、ステップ430及びステップ435を順に実行する。
ステップ430:CPUは、第2実行回数カウンタN2に「1」を加算する。
ステップ435:CPUは、誤操作フラグXgfmの値を「1」に設定し、アクセルオーバーライドフラグXaorの値を「0」に設定する。
その後、CPUは、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ430:CPUは、第2実行回数カウンタN2に「1」を加算する。
ステップ435:CPUは、誤操作フラグXgfmの値を「1」に設定し、アクセルオーバーライドフラグXaorの値を「0」に設定する。
その後、CPUは、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。
非操作時点から第1所定時間T1thが未だ経過していない場合(ステップ405「No」)、CPUは、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。運転者がブレーキペダルからアクセルペダルへと踏み変えた直後においては、運転者がアクセルペダルを誤って操作する可能性が低く且つ運転者が加速意思を有している可能性が高いため、誤操作の判定を行わない。
消灯時点から第2所定時間T2thが未だ経過していない場合(ステップ410「No」)、CPUは、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。車両VAが先行車を追い越す場合、運転者は、車両VAが隣接車線に到達してウィンカーが消灯してからアクセルペダルを大きく踏み込む可能性が高い。このため、消灯時点から第2所定時間T2thが未だ経過していない場合には誤操作の判定を行わない。
操作量APが第1誤操作開始閾値AP1sth未満である場合(ステップ415「No」)、操作速度APVが第2閾値速度APV2th未満である場合(ステップ420「No」)、車速Vsが第1閾値車速Vs以上である場合(ステップ425「No」)、CPUは、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。
<緩和誤操作条件判定サブルーチン>
CPUは、図3のステップ335に進むと、図5のステップ500から処理を開始し、ステップ505に進む。ステップ505にて、CPUは、操作量APが第2誤操作開始閾値AP2sth以上であるか否かを判定する。第2誤操作開始閾値AP2sthは、第1誤操作開始閾値AP1sthよりも小さな値に設定され、「第2閾値」と称呼される場合がある。
CPUは、図3のステップ335に進むと、図5のステップ500から処理を開始し、ステップ505に進む。ステップ505にて、CPUは、操作量APが第2誤操作開始閾値AP2sth以上であるか否かを判定する。第2誤操作開始閾値AP2sthは、第1誤操作開始閾値AP1sthよりも小さな値に設定され、「第2閾値」と称呼される場合がある。
操作量APが第2誤操作開始閾値AP2sth以上である場合(ステップ505「Yes」)、CPUは、ステップ510に進み、車速Vsが第2閾値車速Vs2th以下であるか否かを判定する。第2閾値車速Vs2thは、第1閾値車速Vs1thよりも大きな値に設定されている。
車速Vsが第2閾値車速Vs2th以下である場合(ステップ510「Yes」)、CPUは、ステップ515及び520を順に実行し、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。ステップ515及び520は、それぞれ、図4に示したステップ430及び435と同じであるので説明を省略する。
操作量APが第2誤操作開始閾値AP2sth未満である場合(ステップ505「No」)、車速Vsが第2閾値車速Vs2thよりも大きい場合(ステップ510「No」)、CPUは、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。
以上により、緩和誤操作条件は、図4に示したステップ405、410及び420に相当する条件を含んでおらず、第2誤操作開始閾値AP2sthは第1誤操作開始閾値AP1sthよりも小さな値に設定され、第2閾値車速Vs2thは第1閾値車速Vs1thよりも大きな値に設定されている。このため、緩和誤操作条件は、通常誤操作条件よりも成立し易い条件である。
CPUは、第1実行回数カウンタN1が第1閾値N1th以上である場合(条件1が成立した場合)、又は、第2実行回数カウンタN2が第2閾値N2th以上である場合(条件2が成立した場合)、緩和条件が成立したと判定し、緩和誤操作条件を用いて誤操作の判定を行う。これにより、運転者の傾向に合わせた条件を用いて誤操作の判定が行われるので、アクセル誤操作を正確に検知できる。
(第1変形例)
車両VAの前方の物体を検知するためのセンサは、ミリ波レーダ22に限定されない。一例としては、このようなセンサは、カメラであってもよい。更に、ECU20は、カメラが検知した物体に関する情報とミリ波レーダ22が取得した物体情報とを統合して、車両VAの前方の物体を検知してもよい。
車両VAの前方の物体を検知するためのセンサは、ミリ波レーダ22に限定されない。一例としては、このようなセンサは、カメラであってもよい。更に、ECU20は、カメラが検知した物体に関する情報とミリ波レーダ22が取得した物体情報とを統合して、車両VAの前方の物体を検知してもよい。
(第2変形例)
緩和条件の条件1に代えて以下の条件3を採用してもよい。
条件3:1トリップ中の衝突制御の実行回数が第1閾値回数以上であること。
緩和条件の条件1に代えて以下の条件3を採用してもよい。
条件3:1トリップ中の衝突制御の実行回数が第1閾値回数以上であること。
(第3変形例)
衝突制御は、自動ブレーキ制御に限定されない。一例として、衝突制御は、TTCが開始閾値時間Tsth以下である物体に対して運転者の注意を喚起するための注意喚起制御であってもよい。注意喚起制御では、ECU20は、上記物体の方向に運転者の視線を向けるための注意喚起画面を表示してもよいし、警報音を発音してもよい。
衝突制御は、自動ブレーキ制御に限定されない。一例として、衝突制御は、TTCが開始閾値時間Tsth以下である物体に対して運転者の注意を喚起するための注意喚起制御であってもよい。注意喚起制御では、ECU20は、上記物体の方向に運転者の視線を向けるための注意喚起画面を表示してもよいし、警報音を発音してもよい。
(第4変形例)
本支援装置10は、エンジン自動車、ハイブリッド車、プラグインハブリッド車、燃料電池車及び電気自動車等の車両に適用可能である。
本支援装置10は、エンジン自動車、ハイブリッド車、プラグインハブリッド車、燃料電池車及び電気自動車等の車両に適用可能である。
本発明は、本支援装置10の機能を実現するためのプログラムが記憶され且つコンピュータが読み取り可能な非一時的な記憶媒体として捉えることも可能である。更に、本発明は、自動運転車両において、自動運転(例えば、自動ブレーキ制御)から運転者の運転へ遷移した場合に適用され得る発明である。
10…運転支援装置、20…運転支援ECU、22…ミリ波レーダ、32…パワートレーンアクチュエータ、42…ブレーキアクチュエータ。
Claims (5)
- 物体を検知するセンサと、
運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定するためのオーバーライド条件が成立したと判定した場合、車両と前記物体との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突制御を禁止するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記アクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定中に前記オーバーライド条件が成立した場合、前記衝突制御を禁止せず、
所定の通常誤操作条件が成立した場合、又は、所定の緩和条件が成立し且つ前記通常誤操作条件よりも成立し易い所定の緩和誤操作条件が成立した場合、前記誤操作判定を行い、
1トリップ中の前記誤操作判定中の前記衝突制御の実行回数が第1閾値回数以上である場合、又は、前記1トリップ中の前記誤操作判定の回数が第2閾値回数以上である場合、前記緩和条件が成立したと判定する、
ように構成された、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記コントローラは、少なくとも前記アクセル操作の操作量と、前記通常誤操作条件用の第1閾値及び前記緩和誤操作条件用の第2閾値と、を比較することにより、前記通常誤操作条件及び前記緩和誤操作条件が成立するか否かを判定するように構成され、
前記第1閾値は、前記第2閾値よりも大きくなるように予め設定されている、
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記コントローラは、
少なくとも、前記アクセル操作の操作量、前記アクセル操作の速度及び前記車両の速度を表す車速に基いて、前記通常誤操作条件が成立したか否かを判定し、
少なくとも、前記操作量及び前記車速に基いて、前記緩和誤操作条件が成立したか否かを判定する、
ように構成された、運転支援装置。 - 車両に搭載されたコンピュータが、運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定するためのオーバーライド条件が成立したと判定した場合、前記車両と物体との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突制御を禁止する運転支援方法において、
前記運転支援方法は、
前記コンピュータが、前記アクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定中に前記オーバーライド条件が成立した場合、前記衝突制御を禁止するステップと、
前記コンピュータが、所定の通常誤操作条件が成立した場合、又は、所定の緩和条件が成立し且つ前記通常誤操作条件よりも成立し易い所定の緩和誤操作条件が成立した場合、前記誤操作判定を行うステップと、
前記コンピュータが、1トリップ中の前記誤操作判定中の前記衝突制御の実行回数が第1閾値回数以上である場合、又は、前記1トリップ中の前記誤操作判定の回数が第2閾値回数以上である場合、前記緩和条件が成立したと判定するステップと、
を含む運転支援方法。 - 運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定するためのオーバーライド条件が成立したと判定した場合、車両に搭載されたコンピュータに、前記車両と物体との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突制御を禁止させるプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記コンピュータに、
前記アクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定中に前記オーバーライド条件が成立した場合、前記衝突制御を禁止させるステップと、
所定の通常誤操作条件が成立した場合、又は、所定の緩和条件が成立し且つ前記通常誤操作条件よりも成立し易い所定の緩和誤操作条件が成立した場合、前記誤操作判定を行わせるステップと、
1トリップ中の前記誤操作判定中の前記衝突制御の実行回数が第1閾値回数以上である場合、又は、前記1トリップ中の前記誤操作判定の回数が第2閾値回数以上である場合、前記緩和条件が成立したと判定させるステップと、
を含むプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022157490A JP2024051359A (ja) | 2022-09-30 | 2022-09-30 | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム |
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2022
- 2022-09-30 JP JP2022157490A patent/JP2024051359A/ja active Pending
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