KR20170045126A - 차량의 브레이크 제어 장치 - Google Patents

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도요타지도샤가부시키가이샤
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Abstract

브레이크 제어 장치(10)는, 물체 검출부(21, 22), 상기 차량이 상기 물체에 충돌할 가능성이 있는 것을 나타내는 소정 조건이 성립하였는지 여부를 판정하는 충돌 판정부, 상기 소정 조건이 성립하였다고 판정된 경우에, 상기 차량에 제동력을 자동적으로 부여하는 자동 브레이크를 실행하는 자동 브레이크 실행부, 및 상기 차량의 액셀러레이터 조작자(201)의 조작량이 소정의 역치 이상으로 된 경우, 상기 자동 브레이크부에 상기 자동 브레이크를 정지시키는 자동 브레이크 정지부를 포함한다. 상기 자동 브레이크 정지부가, 차량의 브레이크 조작자(202)의 조작량이 소정량보다도 크다는 특정 조건이 성립하였다고 판정된 경우, 상기 자동 브레이크부에 상기 자동 브레이크를 계속시키도록 구성된다.

Description

차량의 브레이크 제어 장치{BRAKE CONTROL DEVICE FOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 전방에 존재하는 물체(장해물)에 당해 차량이 충돌할 가능성이 있다고 판정한 경우에 당해 차량에 제동력을 자동적으로 부여하는 차량의 브레이크 제어 장치에 관한 것이다.
차량의 전방의 물체(장해물)를 검출하고, 차량이 그 검출된 물체에 충돌할 가능성이 있다고 판정한 경우에, 당해 차량에 제동력을 자동적으로 부여하는 브레이크 제어 장치가 알려져 있다. 이와 같은 자동 브레이크를 실행하는 관련 기술에 관한 브레이크 제어 장치의 하나는, 차량의 액셀러레이터 페달 조작량(액셀러레이터 개방도)을 검출하고, 자동 브레이크의 실행 중에 액셀러레이터 페달 조작량이 소정값 이상으로 된 경우에 운전자가 자동 브레이크를 해제할 의도가 있다고 판단하고, 자동 브레이크를 해제(정지)하도록 되어 있다(예를 들어, 일본 특허 공개 제2005-82041호 및 일본 특허 공개 제2015-36270호를 참조).
그런데, 차량의 액셀러레이터 조작자로서의 액셀러레이터 페달 및 차량의 브레이크 조작자로서의 브레이크 페달의 양쪽이 모두 조작되었을 때, 차량의 구동력을 억제하여 차량에 제동력을 우선하여 부여하는 시스템(브레이크ㆍ오버라이드ㆍ시스템 : BOS)이 차량에 채용되어 오고 있다.
이와 같은 BOS를 채용한 차량에 있어서도, 상기 종래의 브레이크 제어 장치는, 자동 브레이크 중에 액셀러레이터 페달 조작량이 소정값 이상으로 되면, 그 시점에서 브레이크 페달이 조작되었다고 해도 자동 브레이크를 해제한다. 그러나, 「액셀러레이터 페달 및 브레이크 페달의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태」는, 설령 액셀러레이터 페달 조작량이 소정값 이상으로 된 경우라도, 운전자가 자동 브레이크를 해제할 의도를 갖고 있는 상태라고는 단정할 수 없다. 게다가, 자동 브레이크는, 비교적 큰 차량 제동력이 요망되는 상황에 있어서 실행된다. 따라서, 그 자동 브레이크가 간단히 해제되어 버리면, 바람직한 차량 주행 지원을 실현할 수 없을 우려가 있다.
본 발명은, 차량이 물체에 충돌할 가능성이 있는 경우에 실행되는 자동 브레이크 중에 액셀러레이터 조작자 및 브레이크 조작자의 양쪽이 조작되었을 때, 적절한 브레이크 제어를 행하는 차량의 브레이크 제어 장치를 제공한다.
본 발명에 의한 브레이크 제어 장치의 제1 형태는, 차량의 전방에 존재하는 물체를 검출하도록 구성된 물체 검출부, 상기 차량이 상기 물체에 충돌할 가능성이 있는 것을 나타내는 소정 조건이 성립하였는지 여부를 판정하도록 구성된 충돌 판정부, 상기 소정 조건이 성립하였다고 판정된 경우에, 상기 차량에 제동력을 자동적으로 부여하는 자동 브레이크를 실행하도록 구성된 자동 브레이크 실행부, 상기 자동 브레이크의 실행 중에 상기 차량의 액셀러레이터 조작자의 조작량이 소정의 역치 이상으로 된 경우, 상기 자동 브레이크부에 상기 자동 브레이크를 정지시키도록 구성된 자동 브레이크 정지부, 및 상기 차량의 브레이크 조작자의 조작량이 제2 소정량보다도 크다고 하는 조건을 포함하는 특정 조건이 성립하고 있는지 여부를 판정하도록 구성된 특정 조건 판정부를 포함한다. 상기 자동 브레이크 정지부가, 상기 자동 브레이크의 실행 중에 상기 특정 조건이 성립하였다고 판정된 경우, 상기 액셀러레이터 조작자의 조작량이 상기 소정의 역치 이상으로 되었는지 여부에 관계없이, 상기 자동 브레이크부에 상기 자동 브레이크를 계속시키도록 구성된다.
상기 형태에 있어서, 상기 특정 조건은, 상기 액셀러레이터 조작자의 조작량이 제1 소정량보다도 크다고 하는 조건을 포함해도 된다.
제1 형태에 의하면, 특정 조건에 의해, 상술한 「액셀러레이터 조작자로서의 액셀러레이터 페달 및 브레이크 조작자로서의 브레이크 페달의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태」가 발생하고 있는지 여부가 판정된다.
그리고, 상기 자동 브레이크 정지부는, 상기 자동 브레이크의 실행 중에 상기 특정 조건이 성립하였다고 판정된 경우, 상기 자동 브레이크부에 상기 자동 브레이크를 정지시키지 않고 계속시키도록 구성되어 있다.
바꾸어 말하면, 상기 자동 브레이크 정지부는, 자동 브레이크의 실행 중에 액셀러레이터 조작자의 조작량이 소정의 자동 브레이크 정지 역치 이상으로 된 경우라도, 상기 자동 브레이크를 정지시키는 것이 아니라, 계속시킨다.
따라서, 「액셀러레이터 페달 및 브레이크 페달의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태」가 발생한 경우에 자동 브레이크가 계속되므로, 물체와의 충돌 회피를 위한 제동력을 차량에 계속해서 부여할 수 있다. 그 한편, 브레이크 페달이 답입되어 있지 않고 액셀러레이터 페달이 크게 답입된 경우에는, 운전자가 「자동 브레이크를 해제하고 싶다고 하는 의도」를 갖고 있다고 판단하고, 자동 브레이크를 해제할 수 있다.
본 발명에 의한 브레이크 제어 장치의 제2 형태는, 차량의 전방에 존재하는 물체를 검출하도록 구성된 물체 검출부, 상기 물체에 충돌할 가능성이 있는 것을 나타내는 소정 조건이 성립하였는지 여부를 판정하도록 구성된 충돌 판정부, 상기 소정 조건이 성립하였다고 판정된 경우에, 상기 차량에 제동력을 자동적으로 부여하는 자동 브레이크를 실행하도록 구성된 자동 브레이크 실행부, 상기 차량의 브레이크 조작자의 조작량이 제2 소정량보다도 크다고 하는 조건을 포함하는 특정 조건이 성립하고 있는지 여부를 판정하도록 구성된 특정 조건 판정부, 상기 자동 브레이크의 실행 중에 액셀러레이터 조작자의 조작량이 소정의 자동 브레이크 정지 역치 이상으로 된 경우에 상기 자동 브레이크부에 상기 자동 브레이크를 정지시키고, 상기 자동 브레이크의 실행 중에 상기 특정 조건이 성립하였다고 판정된 경우에 상기 자동 브레이크 실행부에 상기 자동 브레이크를 정지시키도록 구성된 자동 브레이크 정지부, 상기 자동 브레이크의 실행 중에 상기 특정 조건이 성립하였다고 판정된 경우, 상기 차량에 브레이크 어시스트 제어를 실행하는 브레이크 어시스트 실행부를 포함하고, 상기 브레이크 어시스트 제어는, 상기 브레이크 어시스트 제어를 실행하지 않는 경우와 비교하여 상기 브레이크 조작자의 조작량에 따라서 발생하는 제동력이 증대되는 제어이다.
제2 형태에 있어서, 상기 특정 조건은, 상기 액셀러레이터 조작자의 조작량이 제1 소정량보다도 크다고 하는 조건을 포함해도 된다.
상기 제2 형태에 의하면, 브레이크 페달이 답입되어 있지 않은 상태에 있어서 액셀러레이터 페달이 답입된 경우에는, 운전자가 「자동 브레이크를 해제하고 싶다고 하는 의도」를 갖고 있다고 판단하고, 자동 브레이크를 해제할 수 있다.
또한, 액셀러레이터 페달 및 브레이크 페달의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태에 있어서도, 액셀러레이터 페달이 조작되고 있기 때문에, 「자동 브레이크를 해제하고 싶다고 하는 의도」를 갖고 있을 가능성이 있다. 따라서, 상기 자동 브레이크 정지부는, 이 경우에도 자동 브레이크를 해제한다.
그러나, 액셀러레이터 페달 및 브레이크 페달의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태에 있어서는, 브레이크 페달도 조작되고 있으므로, 운전자는 차량을 제동시키려고 하고 있을 가능성도 있다.
따라서, 본 발명의 제2 형태는, 상기 자동 브레이크의 실행 중에 상기 특정 조건이 성립하였다고 판정된 경우, 상기 차량의 운전자에 의한 상기 브레이크 조작자의 조작을 어시스트하는 브레이크 어시스트 제어를 실행함으로써 그 브레이크 어시스트 제어를 실행하지 않는 경우와 비교하여 상기 브레이크 조작자의 조작량에 따라서 발생하는 제동력을 증대시키는 브레이크 어시스트 실행부를 구비한다.
이것에 의하면, 액셀러레이터 페달 및 브레이크 페달의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태에 있어서, 운전자가 자동 브레이크를 해제하고 싶다고 하는 의도를 갖고 있는 경우에는 그 의도에 따라서 자동 브레이크가 해제되고, 한편, 운전자가 차량을 제동시키고 싶다고 하는 의도를 갖고 있는 경우에는, 브레이크 어시스트 제어에 의해 약간의 브레이크 조작으로 큰 제동력을 차량에 부여할 수 있다.
제2 형태에 있어서, 상기 브레이크 어시스트 실행부는, 상기 자동 브레이크에 있어서 출력될 예정이었던 감속도와 동등한 감속도가 발생하도록, 상기 브레이크 조작자의 조작량에 따라서 발생하는 제동력을 증대시켜도 된다.
본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사한 요소들을 유사한 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 이하에 설명된다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 브레이크 제어 장치의 개략 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 브레이크 제어 장치의 상세한 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 운전 지원 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도.
도 4는 도 2에 도시한 운전 지원 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도.
도 5는 도 2에 도시한 운전 지원 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도.
도 6은 도 2에 도시한 운전 지원 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도.
도 7은 도 2에 도시한 운전 지원 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도.
도 8은 도 2에 도시한 운전 지원 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도.
도 9a는 도 2에 도시한 운전 지원 ECU의 CPU가 참조하는 룩업 테이블을 도시한 도면.
도 9b는 도 2에 도시한 운전 지원 ECU의 CPU가 참조하는 룩업 테이블을 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 브레이크 제어 장치(제2 장치)가 갖는 운전 지원 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도.
도 11은 제2 장치가 갖는 운전 지원 ECU의 CPU가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도.
이하, 본 발명의 각 실시 형태에 관한 브레이크 제어 장치에 대하여 도면을 참조하면서 설명한다.
<제1 실시 형태>
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 브레이크 제어 장치(이하, 「제1 장치」로 호칭되는 경우가 있음)」(10)는 차량 VA에 탑재된다. 제1 장치(10)는 운전 지원 ECU(20), 엔진 ECU(30), 브레이크 ECU(40) 및 그 밖의 ECU(도 2를 참조)를 구비한다. 이들 ECU는, 통신ㆍ센서계 CAN(Controller_Area_Network)(100)을 통해 데이터 교환 가능(통신 가능)하게 되어 있다. 또한, ECU는 일렉트릭 컨트롤 유닛의 약칭이며, CPU, ROM, RAM 및 인터페이스 등을 포함하는 마이크로컴퓨터를 주요 구성 부품으로서 갖는 전자 제어 회로이다. CPU는, 메모리(ROM)에 저장된 인스트럭션(루틴)을 실행함으로써 후술하는 각종 기능을 실현한다. 이들 ECU는 하나의 ECU로 통합되어도 된다.
또한, 제1 장치(10)는 밀리미터파 레이더 장치(21) 및 카메라 장치(22)를 구비한다. 밀리미터파 레이더 장치(21) 및 카메라 장치(22)도 CAN(100)을 통해 운전 지원 ECU(20)와 데이터 교환 가능하게 되어 있다.
보다 상세하게는, 도 2에 도시한 바와 같이, 운전 지원 ECU(20)는, 밀리미터파 레이더 장치(21) 및 카메라 장치(22)와 통신 가능하게 접속되어 있다.
밀리미터파 레이더 장치(21)는 밀리미터파 송수신부와 처리부를 구비하고 있다. 밀리미터파 레이더 장치(21)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 차량 VA의 전방 단부 또한 차폭 방향의 중앙부에 배치되어 있다. 밀리미터파 송수신부는, 차량 VA의 직진 전방 방향으로 신장하는 중심축 C1을 갖고 또한 중심축 C1로부터 좌측 방향 및 우측 방향으로 각각 소정의 각도 θ1의 확산으로써 전파되는 밀리미터파를 발신한다. 그 밀리미터파는, 물체(예를 들어, 선행 차량)에 의해 반사된다. 밀리미터파 송수신부는 이 반사파를 수신한다.
밀리미터파 레이더 장치(21)의 처리부는, 송신한 밀리미터파와 수신한 반사파의 위상차, 반사파의 감쇠 레벨 및 밀리미터파를 송신하고 나서 반사파를 수신할 때까지의 시간 등에 기초하여, 물체(장해물)까지의 거리, 물체의 상대 속도(자차에 대한 물체의 속도) 및 물체의 방위[물체가 존재하는 위치와 밀리미터파 레이더 장치(21)의 배치 위치를 통과하는 직선과, 중심축 C1이 이루는 각도] 등의 물체 정보를 취득한다.
카메라 장치(22)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 차실 내의 프론트 윈드실드의 상부에 배치되어 있다. 카메라 장치(22)는 차량 VA의 직진 전방의 화상을 취득하고, 그 화상으로부터 물체 정보(물체까지의 거리, 물체의 상대 속도 및 물체의 방위 등)를 취득한다. 운전 지원 ECU(20)는, 밀리미터파 레이더 장치(21)가 취득하는 물체 정보를 카메라 장치(22)가 취득하는 물체 정보에 기초하여 수정함으로써, 후술하는 충돌 판정에 사용하는 최종적인 물체 정보를 취득한다.
도 2에 도시한 바와 같이, 엔진 ECU(30)는, 액셀러레이터 페달 조작량 센서(액셀러레이터 개방도 센서)(31) 및 다른 복수의 엔진 센서(32)와 접속되고, 이들 센서의 검출 신호를 수취하도록 되어 있다.
액셀러레이터 페달 조작량 센서(31)는, 도 1에 도시한 차량 VA의 액셀러레이터 페달(201)의 조작량 AP를 검출한다. 액셀러레이터 페달 조작량 AP는 액셀러레이터 페달(201)이 조작되고 있지 않을 때에 「0」으로 된다. 다른 복수의 엔진 센서(32)는 도시하지 않은 「차량 VA의 구동원인 가솔린 연료 분사식ㆍ불꽃 점화ㆍ내연 기관」의 운전 상태량을 검출한다. 엔진 센서(32)는 스로틀 밸브 개방도 센서, 기관 회전 속도 센서 및 흡입 공기량 센서 등을 포함한다.
또한, 엔진 ECU(30)는, 스로틀 밸브 액추에이터 및 연료 분사 밸브 등의 엔진 액추에이터(33)와 접속되어 있다. 엔진 ECU(30)는, 엔진 액추에이터(33)를 구동함으로써 내연 기관이 발생하는 토크를 변경하고, 그것에 의해, 차량 VA의 구동력을 조정한다. 엔진 ECU(30)는, 스로틀 밸브의 개방도가 설정된 목표 스로틀 밸브 개방도 TAtgt에 일치하도록 스로틀 밸브 액추에이터를 구동한다. 또한, 엔진 ECU(30)는, 통상의 운전 시에 있어서 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 커질수록 목표 스로틀 밸브 개방도 TAtgt가 커지도록 목표 스로틀 밸브 개방도 TAtgt를 결정한다.
브레이크 ECU(40)는, 브레이크 페달 조작량 센서(41), 브레이크 페달 답력 센서(42) 및 복수의 차륜 속도 센서(43) 등과 접속되고, 이들 센서의 검출 신호를 수취하도록 되어 있다.
브레이크 페달 조작량 센서(41)는 도 1에 도시한 차량 VA의 브레이크 페달(202)의 조작량(페달 답입량) BP를 검출한다. 브레이크 페달 조작량 BP는 브레이크 페달이 조작되고 있지 않을 때에 「0」으로 된다. 또한. 브레이크 페달 조작량 센서(41)는 브레이크 페달(202)이 답입되기 시작하였을 때에 오프 상태로부터 온 상태로 상태가 변화하는 스톱 램프 스위치를 포함하고 있어도 된다. 이 경우, 스톱 램프 스위치의 상태가 오프 상태인 경우, 브레이크 페달 조작량 BP는 「0」이며, 스톱 램프 스위치의 상태가 온 상태인 경우, 브레이크 페달 조작량 BP는 「0」보다도 큰 값으로 된다.
브레이크 페달 답력 센서(42)는 브레이크 페달(202)의 답력 Fp를 검출한다. 복수의 차륜 속도 센서(43)의 각각은, 차륜의 각각의 회전 속도(차륜 회전 속도)에 따른 펄스 신호를 출력한다. 브레이크 ECU(40)는, 이 펄스 신호에 기초하여 각 차륜의 회전 속도를 검출한다. 또한, 브레이크 ECU(40)는, 각 차륜의 회전 속도에 기초하여 차량 VA의 차속(자차속) SPD를 취득하도록 되어 있다. 또한, 브레이크 ECU(40)는, 구동축의 회전 속도를 차속 SPD로서 검출하는 차속 센서와 접속되어 있어도 된다.
또한, 브레이크 ECU(40)는, 브레이크 액추에이터(44)와 접속되어 있다. 브레이크 액추에이터(44)는 유압 제어 액추에이터이다. 브레이크 액추에이터(44)는 브레이크 페달의 답력에 의해 작동유를 가압하는 마스터 실린더와, 각 차륜에 설치되는 주지의 휠 실린더를 포함하는 마찰 브레이크 장치 사이의 유압 회로(모두 도시 생략)에 배치된다. 브레이크 액추에이터(44)는 휠 실린더에 공급하는 유압을 조정한다.
한편, 브레이크 ECU(40)는, 설정된 최종적인 목표 감속도에 기초하여 브레이크 액추에이터(44)를 구동함으로써 휠 실린더에 공급되는 작동유의 유압을 제어한다. 그 결과, 각 차륜에 조정된 제동력(마찰 제동력)이 발생하고, 그것에 의해, 차량 VA의 감속도가 목표 감속도에 일치시켜진다. 또한, 본 명세서에 있어서, 감속도란 부의 가속도의 크기를 의미한다. 즉, 부의 가속도의 크기가 클수록, 감속도는 크다. 브레이크 ECU(40)는, 후술하는 바와 같이, 브레이크 ECU(40) 자신 및 운전 지원 ECU(20)에 의해 산출된 복수의 요구 감속도를 수취하고, 그 중에서 가장 큰 요구 감속도를 최종적인 목표 감속도로서 선택한다.
도 2에 도시한 바와 같이, 운전 지원 ECU(20)는, 또한, 스티어링 ECU(50) 및 통지 장치(60) 등과도 접속되어 있다.
스티어링 ECU(50)는, 조타각 센서(51) 및 스티어링 액추에이터(52)와 접속되어 있다. 조타각 센서(51)는 스티어링 휠의 회전 각도인 조타각 θ를 검출한다. 스티어링 액추에이터(52)는 도시하지 않은 전동식 파워 스티어링 장치의 모터이다.
통지 장치(60)는 운전자의 시인 가능한 범위에 설치된 디스플레이 장치 및 발음 장치를 포함한다. 통지 장치(60)는 운전 지원 ECU(20)의 지시에 따라서, 표시 및 발음을 행한다.
제1 장치는, 차량 VA가 차량 VA의 전방에 존재하는 물체(예를 들어, 타차량 등의 장해물)와 충돌할 가능성이 있다고 판정한 경우, 차량 VA에 자동적으로 제동력을 부여한다. 이와 같은 자동 브레이크(이하, 「프리크래쉬ㆍ세이프티ㆍ브레이크」 또는 「PCS 자동 브레이크」로 호칭되는 경우가 있음), 예를 들어, 일본 특허 공개 제2012-229722호, 일본 특허 공개 제2005-82041호 및 일본 특허 공개 제2015-36270호 등에 기재되어 있다.
제1 장치는, PCS 자동 브레이크의 실행 중에 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 소정의 자동 브레이크 정지 역치(APpcsth) 이상으로 된 경우, PCS 자동 브레이크를 정지(해제)한다. 단, 제1 장치는, PCS 자동 브레이크의 실행 중에 「액셀러레이터 조작자로서의 액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 조작자로서의 브레이크 페달(202)의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태」가 검출된 경우에는, 설령 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 자동 브레이크 정지 역치(APpcsth) 이상으로 되었다고 해도 PCS 자동 브레이크를 정지하지 않고 계속시킨다.
따라서, 「액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태」가 발생한 경우에 자동 브레이크가 계속되므로, 물체와의 충돌회피를 위한 제동력을 차량에 계속해서 부여할 수 있다. 그 한편, 브레이크 페달(202)이 답입되어 있지 않고 액셀러레이터 페달(201)이 크게 답입된 경우(AP>APpcsth)에는, 운전자가 「자동 브레이크를 해제하고 싶다고 하는 의도」를 갖고 있다고 판단할 수 있다. 따라서, 그 경우, 제1 장치는 자동 브레이크를 해제한다.
다음에, 제1 장치의 구체적 작동에 대하여 설명한다.
먼저, PCS 자동 브레이크의 작동 개시 시의 동작에 관하여 설명한다. 운전 지원 ECU(20)의 CPU[이하, 「CPU」로 표기한 경우, 특별히 언급하지 않는 한, 운전 지원 ECU(20)의 CPU를 가리킴]는, 도 3에 흐름도에 의해 나타낸 루틴(PCS 자동 브레이크 작동 개시 루틴)을 소정 시간이 경과할 때마다 실행하도록 되어 있다.
따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 3의 스텝 300으로부터 처리를 개시하고 스텝 310으로 진행하여, PCS 자동 브레이크 실행 금지 플래그(이하, 간단히 「금지 플래그」로 호칭하는 경우가 있음) XPCSkinshi의 값이 「0」인지 여부를 판정한다. 금지 플래그 XPCSkinshi의 값은, 도시하지 않은 차량 VA의 이그니션ㆍ 키ㆍ스위치가 오프 위치로부터 온 위치로 변경되었을 때에 CPU에 의해 실행되는 이니셜 루틴에 있어서 「0」으로 설정된다. 또한, 후술하는 바와 같이, 금지 플래그 XPCSkinshi의 값이 「1」인 경우, PCS 자동 브레이크는 금지된다(실행되지 않는다).
금지 플래그 XPCSkinshi의 값이 「0」이면, CPU는 스텝 310에서 「예」로 판정하고 스텝 320으로 진행하여, PCS 자동 브레이크가 현시점에 있어서 비작동 중인지(정지하고 있는지) 여부를 판정한다.
PCS 자동 브레이크가 현시점에 있어서 비작동 중이면, CPU는 스텝 320에서 「예」로 판정하고 스텝 330으로 진행하여, 차량 VA가 물체(예를 들어, 타차량 등의 장해물)와 충돌할 가능성이 있는지 여부를 판정한다. 즉, CPU는, 스텝 330에서, 검출된 물체에 충돌할 가능성이 있는 것을 나타내는 소정 조건이 성립하였는지 여부를 판정한다.
보다 구체적으로 설명하면, CPU는, 전술한 최종적인 물체 정보[또는, 밀리미터파 레이더 장치(21)에 의해 취득한 물체 정보]에 기초하여, 충돌까지의 시간(TTC : Time_to_Collision, 이하, 「충돌 유예 시간 TTC」로 호칭되는 경우가 있음)을 산출한다. 즉, CPU는, 물체 정보로서의 「물체까지의 거리 D 및 물체의 상대 속도 V」를 하기 수학식 1에 대입하여 충돌 유예 시간 TTC를 산출한다. 또한, CPU는, 차량 VA의 현시점의 가속도 및/또는 상대 속도의 미분값(상대 가속도)을 또한 고려하여 충돌 유예 시간 TTC를 산출해도 된다.
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그리고, CPU는, 충돌 유예 시간 TTC가 자동 브레이크용의 역치 시간 TTCth 이하인지 여부를 판정하고, 충돌 유예 시간 TTC가 역치 시간 TTCth 이하인 경우, 차량 VA가 물체에 충돌할 가능성이 있다(소정 조건이 성립하여, 충돌 가능성이 있다)고 판정한다. 이와 같은 충돌 가능성 판정은, 예를 들어 일본 특허 공개 제2010-282350호, 일본 특허 공개 제2012-229722호 및 일본 특허 공개 제2014-93040호 등에 개시된 기술을 적용할 수 있다.
CPU는, 스텝 330에서 충돌할 가능성이 있다고 판정한 경우, 스텝 340으로 진행하여 조타각 θ의 단위 시간당의 변화량(조타각의 시간 미분값 dθ/dt)의 절댓값(|dθ/dt|)이 정의 값인 충돌 회피 역치 dθdtth보다도 작은지 여부를 판정한다. 즉, CPU는, 스텝 340에서, 운전자가 조타 조작에 의한 충돌 회피 조작을 행하고 있지 않은지 여부를 판정한다.
조타각 θ의 단위 시간당의 변화량의 절댓값(|dθ/dt|)이 역치 dθdtth보다도 작은 경우, CPU는 스텝 340에서 「예」로 판정하고 스텝 350으로 진행하여, BOS에 의해 「액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있다」고 하는 판정이 이루어져 있는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로 설명하면, CPU는, 스텝 350에서, 양 답입 판정 플래그 XBOSab 및 양 답입 판정 플래그 XBOSba 중 적어도 한쪽의 값이 「1」로 설정되어 있는지 여부를 판정한다. 이 BOS에 의한 판정(양 답입 판정)의 상세에 대해서는 후술한다. 단, 양 답입 판정 플래그 XBOSab 및 양 답입 판정 플래그 XBOSba는, 모두, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 제1 소정량보다도 크고 또한 브레이크 페달 조작량 BP가 제2 소정량보다도 크다고 하는 조건(전제 조건)을 포함하는 특정 조건(예를 들어, 전제 조건이 역치 시간 이상 계속되고 있다고 하는 조건)이 성립하고 있을 때에 「1」로 설정된다.
액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있다고 판정되어 있는 경우(즉, 양 답입 판정 플래그 XBOSab 및 양 답입 판정 플래그 XBOSba 중 적어도 한쪽의 값이 「1」로 설정되어 있는 경우), CPU는 스텝 350에서 「예」로 판정하고 스텝 360으로 진행하여, PCS 자동 브레이크의 작동을 개시한다. 즉, CPU는 PCS 자동 브레이크에 기초하는 요구 감속도 Gpcs의 크기를 「0」보다도 큰 소정값(가변값)으로 설정하고, 이 요구 감속도 Gpcs를 브레이크 ECU(40)에 송신한다. 그 후, CPU는 스텝 395로 진행하여, 본 루틴을 일단 종료한다.
한편, 브레이크 ECU(40)는 도시하지 않은 루틴을 실행함으로써, 브레이크 페달 조작량 BP에 기초하여 브레이크 조작 요구 감속도 Gbpd를 산출하고 있다. 브레이크 조작 요구 감속도 Gbpd는, 브레이크 페달 조작량 BP가 클수록 커지도록 산출된다. 또한, 브레이크 ECU(40)는, 그 브레이크 조작 요구 감속도 Gbpd와 PCS 자동 브레이크에 기초하는 요구 감속도 Gpcs 중 큰 쪽의 감속도를 목표 감속도로서 채용하고, 그 목표 감속도와 동등한 감속도가 차량 VA에 발생하도록 브레이크 액추에이터(44)를 제어한다. 이 결과, 브레이크 페달(202)이 조작되고 있지 않은 경우라도, 차량 VA에 자동적으로 제동력이 부여된다. 즉, PCS 자동 브레이크가 실행된다.
한편, CPU가 스텝 350의 처리를 행하는 시점에 있어서, 액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있다고는 판정되어 있지 않은 경우(즉, 플래그 XBOSab 및 플래그 XBOSba의 양쪽이 「0」인 경우), CPU는 스텝 350에서 「아니오」로 판정하고 스텝 370으로 진행한다. 그리고, CPU는 스텝 370에서, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 PCS 자동 브레이크 정지 역치 APpcsth 이상인지 여부를 판정한다. 예를 들어, 이 역치 APpcsth는, 액셀러레이터 페달 조작량 AP의 최댓값을 100％로 하였을 때의 90％에 상당하는 값이다. 단, 이 역치 APpcsth는 「0」보다도 큰 값이면 된다.
액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있다고는 판정되어 있지 않은 경우이며, 또한, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 PCS 자동 브레이크 정지 역치 APpcsth 이상인 경우, 운전자가 액셀러레이터 페달 조작에 의해 충돌을 회피하려고 하고 있는 의도가 있다고 추정할 수 있다. 따라서, 이 경우, CPU는 스텝 370에서 「예」로 판정하고 스텝 380으로 진행하여, 금지 플래그 XPCSkinshi의 값을 「1」로 설정한다. 그 후, CPU는 스텝 395로 진행한다. 이 결과, 스텝 330에서 충돌할 가능성이 있다고 판정되는 경우라도, 액셀러레이터 페달(201)만이 크게 답입되어 있으면, PCS 자동 브레이크의 작동이 개시되지 않는다.
한편, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 PCS 자동 브레이크 정지 역치 APpcsth 미만이면, CPU는 스텝 370에서 「아니오」로 판정하고 스텝 360으로 진행한다. 이 결과, PCS 자동 브레이크의 작동이 개시된다.
또한, CPU가 스텝 340의 처리를 실행하는 시점에 있어서, 조타각 θ의 단위 시간당의 변화량의 절댓값(|dθ/dt|)이 역치 dθdtth 이상인 경우, 운전자가 조타 조작에 의해 충돌을 회피하려고 하고 있는 의도가 있다고 추정할 수 있다. 따라서, 이 경우, CPU는 스텝 340에서 「아니오」로 판정하여 스텝 380으로 진행하고, 그 후, 스텝 395로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이 결과, 스텝 330에서 충돌할 가능성이 있다고 판정되는 경우라도, PCS 자동 브레이크의 작동이 개시되지 않는다.
게다가, CPU가 스텝 310에서 「아니오」로 판정하는 경우, 스텝 320에서 「아니오」로 판정하는 경우, 및, 스텝 330에서 「아니오」로 판정하는 경우에 있어서, CPU는 대응하는 스텝으로부터 스텝 395로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 따라서, 이들의 경우에 있어서도, PCS 자동 브레이크의 작동이 개시되지 않는다.
다음에, PCS 자동 브레이크의 종료(정지)에 관하여 설명한다. CPU는, 도 4에 흐름도에 의해 나타낸 루틴(PCS 자동 브레이크 작동 종료 루틴)을 소정 시간이 경과할 때마다 실행하도록 되어 있다.
따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 4의 스텝 400으로부터 처리를 개시하고 스텝 410으로 진행하여, PCS 자동 브레이크가 작동 중인지 여부를 판정한다. PCS 자동 브레이크가 작동 중이 아닌 경우, CPU는 스텝 410에서 「아니오」로 판정하고 스텝 495로 직접 진행하여, 본 루틴을 일단 종료한다.
이에 반해, PCS 자동 브레이크가 작동 중이면, CPU는 스텝 410에서 「예」로 판정하고 스텝 420으로 진행하여, 금지 플래그 XPCSkinshi의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.
금지 플래그 XPCSkinshi의 값이 「1」인 경우, CPU는 스텝 420에서 「예」로 판정하고 스텝 430으로 진행하여, PCS 자동 브레이크를 종료(정지)한다. 즉, CPU는 PCS 자동 브레이크에 기초하는 요구 감속도 Gpcs의 크기를 「0」으로 설정한다. 그 후, CPU는 스텝 495로 진행하여, 본 루틴을 일단 종료한다. 이 결과, PCS 자동 브레이크가 정지(종료)된다.
한편, CPU가 스텝 420의 처리를 실행하는 시점에 있어서, 금지 플래그 XPCSkinshi의 값이 「1」이 아닌 경우, CPU는 그 스텝 420에서 「아니오」로 판정하고 스텝 440으로 진행하여, PCS 자동 브레이크가 작동 상태이며 또한 차속 SPD가 「0」인 상태(즉, 차량 정지 상태)가 역치 시간 Tspdth 이상 계속되고 있는지 여부를 판정한다. 자동 브레이크가 작동 상태이며 또한 차속 SPD가 「0」인 상태가 역치 시간 Tspdth 이상 계속되고 있으면, CPU는 스텝 440에서 「예」로 판정하고 스텝 430으로 진행한다. 이 결과, PCS 자동 브레이크가 정지(종료)된다. 또한, 이 경우, CPU는 금지 플래그 XPCSkinshi의 값을 「0」으로 재설정해도 된다.
이에 반해, 「자동 브레이크가 작동 상태이며 또한 차속 SPD가 「0」인 상태」가 역치 시간 Tspdth 이상 계속되고 있지 않으면, CPU는 스텝 440에서 「아니오」로 판정하고 스텝 495로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이 결과, PCS 자동 브레이크가 계속된다.
다음에, PCS 자동 브레이크 작동 중에 있어서의 처리에 관하여 설명한다. CPU는, 도 5에 흐름도에 의해 나타낸 루틴(PCS 자동 브레이크 작동 중 처리 루틴)을 소정 시간이 경과할 때마다 실행하도록 되어 있다.
따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 5의 스텝 500으로부터 처리를 개시하고 스텝 510으로 진행하여, PCS 자동 브레이크가 작동 중인지 여부를 판정한다. PCS 자동 브레이크가 작동 중이 아닌 경우, CPU는 스텝 510에서 「아니오」로 판정하고 스텝 595로 직접 진행하여, 본 루틴을 일단 종료한다.
이에 반해, PCS 자동 브레이크가 작동 중이면, CPU는 스텝 510에서 「예」로 판정하고 스텝 520으로 진행하여, 운전자가 운전상의 조작(액션)을 행하고 있는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로 설명하면, CPU는, 단위 시간당의 액셀러레이터 페달 조작량 AP의 변화량의 절댓값(|dAP/dt|)이 정의 역치 dAPactth 이상인지, 단위 시간당의 브레이크 페달 조작량 BP의 변화량의 절댓값(|dBP/dt|)이 정의 역치 dBPactth 이상인지 및 단위 시간당의 조타각 θ의 변화량의 절댓값(|dθ/dt|)이 정의 역치 dθactth 이상인지 중 어느 하나가 성립하고 있을 때, 운전자가 운전상의 조작을 행하고 있다고 판정한다.
운전자가 운전상의 조작을 행하고 있지 않은 경우, CPU는 스텝 520에서 「아니오」로 판정하고, 스텝 595로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이 결과, PCS 자동 브레이크의 작동이 계속된다.
운전자가 운전상의 조작을 행하고 있는 경우, CPU는 스텝 520에서 「예」로 판정하고 스텝 530으로 진행하여, 조타각 θ의 단위 시간당의 변화량의 절댓값(|dθ/dt|)이 정의 값인 충돌 회피 역치 dθdtth보다도 작은지 여부를 판정한다. 즉, CPU는, 스텝 530에서, 운전자가 조타 조작에 의한 충돌 회피 조작을 행하고 있지 않은지 여부를 판정한다.
조타각 θ의 단위 시간당의 변화량의 절댓값(|dθ/dt|)이 역치 dθdtth보다도 작은 경우, CPU는 스텝 530에서 「예」로 판정하고 스텝 540으로 진행하여, BOS에 의해 「액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있다」고 하는 판정이 이루어져 있는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로 설명하면, CPU는, 스텝 540에서, 양 답입 판정 플래그 XBOSab 및 양 답입 판정 플래그 XBOSba 중 적어도 어느 한쪽의 값이 「1」로 설정되어 있는지 여부를 판정한다. 이 BOS에 의한 판정(양 답입 판정)의 상세에 대해서는 후술한다.
액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있다고 BOS에 의해 판정되어 있는 경우, CPU는 스텝 540에서 「예」로 판정하고, 스텝 595로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이 결과, PCS 자동 브레이크의 작동이 계속된다.
한편, CPU가 스텝 540의 처리를 행하는 시점에 있어서, 액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있다고는 판정되어 있지 않은 경우(즉, 플래그 XBOSab 및 플래그 XBOSba의 양쪽이 「0」인 경우), CPU는 스텝 540에서 「아니오」로 판정하고 스텝 550으로 진행한다. 그리고, CPU는 스텝 550에서, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 PCS 자동 브레이크 정지 역치 APpcsth 이상인지 여부를 판정한다. 전술한 바와 같이, 이 역치 APpcsth는, 예를 들어 액셀러레이터 페달 조작량 AP의 최댓값을 100％로 하였을 때의 90％에 상당하는 값이다. 단, 이 역치 APpcsth는 「0」보다도 큰 값이면 된다.
액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있다고는 판정되어 있지 않은 경우이며 또한 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 PCS 자동 브레이크 정지 역치 APpcsth 이상인 경우, 운전자가 액셀러레이터 페달 조작에 의해 충돌을 회피하려고 하고 있는 의도가 있다(바꾸어 말하면, PCS 자동 브레이크를 해제하려고 하는 의도가 있다)고 추정할 수 있다. 따라서, 이 경우, CPU는 스텝 550에서 「예」로 판정하고 스텝 560으로 진행하여, 금지 플래그 XPCSkinshi의 값을 「1」로 설정한다. 그 후, CPU는 스텝 595로 진행한다. 이 결과, CPU가 도 4의 스텝 420으로 진행하였을 때, 그 스텝 420에서 「예」로 판정하고 스텝 430으로 진행한다. 따라서, PCS 자동 브레이크의 작동이 정지된다.
이에 반해, CPU가 스텝 550의 처리를 실행하는 시점에 있어서, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 PCS 자동 브레이크 정지 역치 APpcsth 미만이면, CPU는 스텝 550에서 「아니오」로 판정하고, 스텝 595로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이 결과, PCS 자동 브레이크의 작동이 계속된다.
또한, CPU가 스텝 530의 처리를 실행하는 시점에 있어서, 조타각 θ의 단위 시간당의 변화량의 절댓값(|dθ/dt|)이 역치 dθdtth 이상이면, CPU는 그 스텝 530에서 「아니오」로 판정하고, 스텝 560으로 진행한다. 따라서, 이 경우에도 PCS 자동 브레이크의 작동이 정지된다.
다음에, PCS 자동 브레이크 실행 금지 플래그 XPCSkinshi의 리셋에 관하여 설명한다. CPU는, 도 6에 흐름도에 의해 나타낸 루틴(PCS 자동 브레이크 실행 금지 플래그 리셋 루틴)을 소정 시간이 경과할 때마다 실행하도록 되어 있다.
따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 6의 스텝 600으로부터 처리를 개시하고 스텝 610으로 진행하여, 금지 플래그 XPCSkinshi의 값이 「0」으로부터 「1」로 변화되고 나서 역치 시간 Tkth(예를 들어, 20초)가 경과하였는지 여부를 판정한다. 금지 플래그 XPCSkinshi의 값이 「0」으로부터 「1」로 변화되고 나서 역치 시간 Tkth가 경과하였으면, CPU는 스텝 610에서 「예」로 판정하고 스텝 620으로 진행하여, 금지 플래그 XPCSkinshi의 값을 「0」으로 설정한다(리셋한다). 그 후, CPU는 스텝 695로 진행하여, 본 루틴을 일단 종료한다.
이에 반해, 금지 플래그 XPCSkinshi의 값이 「0」으로부터 「1」로 변화되고 나서 역치 시간 Tkth가 경과하지 않았으면, CPU는 스텝 610에서 「아니오」로 판정하고, 스텝 695로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.
다음에, BOS에 의한 양 답입 판정에 대하여 설명한다. 실제로는, CPU가 도 7 및 도 8에 흐름도에 의해 나타내어진 루틴을 실행함으로써, BOS에 의한 양 답입 판정이 이루어진다. 도 7의 루틴은, 액셀러레이터 페달(201)이 먼저 답입되어 있는 상태에 있어서 브레이크 페달(202)이 답입된 경우의 양 답입 판정 처리를 나타낸다. 도 8의 루틴은, 브레이크 페달(202)이 먼저 답입되어 있는 상태에 있어서 액셀러레이터 페달(201)이 답입된 경우의 양 답입 판정 처리를 나타낸다.
CPU는, 도 7에 흐름도에 의해 나타낸 양 답입 판정 루틴 1을 소정 시간이 경과할 때마다 실행하도록 되어 있다.
따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 7의 스텝 700으로부터 처리를 개시하고 스텝 705로 진행하여, 액셀러레이터-브레이크 조건 플래그(BOS-AB 조건 플래그) XAB의 값이 「0」인지 여부를 판정한다. 플래그 XAB는 상술한 이니셜 루틴에 있어서 「0」으로 설정되도록 되어 있다.
플래그 XAB가 「0」이면, CPU는 스텝 705에서 「예」로 판정하고 스텝 710으로 진행하여, 액셀러레이터 조작 플래그 XAP의 값이 「1」인지 여부를 판정한다. 플래그 XAP는, 도시하지 않은 루틴에 있어서, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 소정 값(제1 소정량) APa보다도 클 때에 「1」로 설정되고, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 소정값 APa 이하일 때에 「0」으로 설정된다. 제1 소정량 APa는, 「0」 이상의 값이며, 예를 들어 액셀러레이터 페달 조작량의 최댓값을 100％로 한 경우의 17％에 상당하는 값이다.
지금, 액셀러레이터 페달(201)이 답입되어 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 제1 소정량 APa 이상이라고 가정하면, 플래그 XAP의 값은 「1」로 설정되어 있다. 따라서, CPU는 스텝 710에서 「예」로 판정하고 스텝 715로 진행하여, 브레이크 페달(202)이 답입되어 있지 않은 상태(비조작 상태)로부터 답입된 상태(조작 상태)로 변화되었는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로 설명하면, CPU는, 현시점이, 플래그 XBP의 값이 「0」으로부터 「1」로 변화된 직후인지 여부를 판정한다. 플래그 XBP는, 도시하지 않은 루틴에 있어서, 브레이크 페달 조작량 BP가 「제2 소정량 BPa(본 예에 있어서 「0」)」 이하일 때에 「0」으로 설정되고, 브레이크 페달 조작량 BP가 「제2 소정량(본 예에 있어서 「0」)」보다도 클 때에 「1」로 설정된다. 따라서, XBP는, 스톱 램프 스위치의 상태가 오프 상태일 때 「0」으로 설정되고, 스톱 램프 스위치의 상태가 온 상태일 때 「1」로 설정되어도 된다.
지금, 플래그 XBP의 값이 「0」으로부터 「1」로 변화된 직후라고 가정하면, CPU는 스텝 715에서 「예」로 판정하고, 이하에 설명하는 스텝 720 및 스텝 725의 처리를 순서대로 행하고, 스텝 795로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.
스텝 720 : CPU는, BOS-AB 조건 플래그 XAB의 값을 「1」로 설정한다. 이상으로부터 이해되는 바와 같이, BOS-AB 조건 플래그 XAB의 값은, 액셀러레이터 페달(201)이 답입되어 있는 상태에 있어서 브레이크 페달(202)이 답입되었을 때에 「1」로 설정된다.
스텝 725 : CPU는, 도 9a에 도시한 룩업 테이블 MapTabth(AP, SPD)에, 액셀러레이터 페달 조작량 AP 및 차속 SPD를 적용함으로써, 양 답입 판정 역치 시간 Tabth를 결정한다. 이 테이블 MapTabth(AP, SPD)에 의하면, 역치 시간 Tabth는, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 클수록 짧아지고, 차속 SPD가 낮을수록 짧아지도록 결정된다.
BOS-AB 조건 플래그 XAB의 값이 「1」로 설정된 상태에 있어서, CPU가 다시 스텝 705로 진행하면, CPU는 그 스텝 705에서 「아니오」로 판정하고 스텝 730으로 진행한다. 그리고, CPU는 스텝 730에서, 액셀러레이터 조작 플래그 XAP의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.
액셀러레이터 조작 플래그 XAP의 값이 여전히 「1」이면, CPU는 스텝 730에서 「예」로 판정하고 스텝 735로 진행하여, 플래그 XBP의 값이 「1」인지 여부를 판정한다. 플래그 XBP의 값이 여전히 「1」이면, CPU는 스텝 735에서 「예」로 판정하고 스텝 740으로 진행하여, 타이머 Tab의 값을 「1」만큼 증대한다. 이 타이머 Tab는, BOS-AB 조건 플래그 XAB의 값이 「1」로 되어 있는 계속 시간을 계측하는 타이머이다.
다음에, CPU는 스텝 745로 진행하여, 타이머 Tab의 값이 역치 시간 Tabth 이상인지 여부를 판정한다. 타이머 Tab의 값이 역치 시간 Tabth 미만이면, CPU는 스텝 745에서 「아니오」로 판정하고, 스텝 795로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.
이에 반해, 타이머 Tab의 값이 역치 시간 Tabth 이상이면, CPU는 스텝 745에서 「예」로 판정하고 스텝 750으로 진행하여, 차속 SPD가 역치 차속 SPDth(예를 들어, 7㎞/h) 이상인지 여부를 판정한다. 차속 SPD가 역치 차속 SPDth 이상이면, CPU는 스텝 750에서 「예」로 판정하고 스텝 755로 진행하여, 목표 스로틀 밸브 개방도 TAtgt를 「0」으로 설정한다. 이 목표 스로틀 밸브 개방도 TAtgt는 엔진 ECU(30)에 송신된다. 엔진 ECU(30)는, 스로틀 밸브 개방도의 개방도를 목표 스로틀 밸브 개방도 TAtgt에 일치시키도록 스로틀 밸브 액추에이터를 구동하고 있다. 따라서, 스텝 755의 처리에 의해, 스로틀 밸브 개방도는 「0」(즉, 스로틀 밸브 완전 폐쇄)으로 되어, 내연 기관의 토크(따라서, 차량 VA의 구동력)가 억제된다.
계속해서, CPU는 스텝 760으로 진행하여, 양 답입 판정 플래그 XBOSab의 값을 「1」로 설정하고, 스텝 795로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이와 같이, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 제1 소정량 APa 이상인 경우에 브레이크 페달 조작량 BP가 「0」(제2 소정량 BPa)보다도 커지고, 그 상태[즉, 액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 각각의 역치량(제1 소정량 APa, 제2 소정량 BPa) 이상으로 답입되어 있는 상태]가 역치 시간 Tabth 이상 계속되면 특정 조건이 성립하고, 그것에 의해, CPU(BOS)는 양 답입 상태가 발생하였다고 판정하고 양 답입 판정 플래그 XBOSab의 값을 「1」로 설정한다.
또한, CPU는 스텝 710, 스텝 715, 스텝 730 및 스텝 735 중 어느 하나에 있어서 「아니오」로 판정한 경우, 이하에 설명하는 스텝 765 내지 스텝 775의 처리를 행하고, 스텝 795로 진행한다.
스텝 765 : CPU는, 타이머 Tab의 값을 「0」으로 설정한다(클리어한다). 스텝 770 : CPU는, BOS-AB 조건 플래그 XAB의 값을 「0」으로 설정한다(클리어한다). 스텝 775 : CPU는, 양 답입 판정 플래그 XBOSab의 값을 「0」으로 설정한다(클리어한다).
CPU는, 도 8에 흐름도에 의해 나타낸 양 답입 판정 루틴 2를 소정 시간이 경과할 때마다 실행하도록 되어 있다.
따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 8의 스텝 800으로부터 처리를 개시하고 스텝 805로 진행하여, 브레이크-액셀러레이터 조건 플래그(BOS-BA 조건 플래그) XBA의 값이 「0」인지 여부를 판정한다. 플래그 XBA는 상술한 이니셜 루틴에 있어서 「0」으로 설정되도록 되어 있다.
플래그 XBA가 「0」이면, CPU는 스텝 805에서 「예」로 판정하고 스텝 810으로 진행하여, 브레이크 조작 플래그 XBP의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.
지금, 브레이크 페달(202)이 답입되어 브레이크 페달 조작량 BP가 「0」이 아니라고 가정하면, 플래그 XBP의 값은 「1」로 설정되어 있다. 따라서, CPU는 스텝 810에서 「예」로 판정하고 스텝 815로 진행하여, 액셀러레이터 페달(201)이 제1 소정량 APa 미만의 답입되어 있지 않은 상태(비조작 상태)로부터 제1 소정량 APa 이상의 답입된 상태(조작 상태)로 변화되었는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로 설명하면, CPU는, 현시점이, 플래그 XAP의 값이 「0」으로부터 「1」로 변화한 직후인지 여부를 판정한다.
지금, 플래그 XAP의 값이 「0」으로부터 「1」로 변화한 직후라고 가정하면, CPU는 스텝 815에서 「예」로 판정하고, 이하에 설명하는 스텝 820 및 스텝 825의 처리를 순서대로 행하고, 스텝 895로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.
스텝 820 : CPU는, BOS-BA 조건 플래그 XBA의 값을 「1」로 설정한다. 이상으로부터 이해되는 바와 같이, BOS-BA 조건 플래그 XBA의 값은, 브레이크 페달(202)이 답입되어 있는 상태에 있어서 액셀러레이터 페달(201)이 제1 소정량 APa 이상까지 크게 답입되었을 때에 「1」로 설정된다.
스텝 825 : CPU는, 도 9b에 도시한 룩업 테이블 MapTbath(AP, SPD)에, 액셀러레이터 페달 조작량 AP 및 차속 SPD를 적용함으로써, 양 답입 판정 역치 시간 Tbath를 결정한다. 이 테이블 MapTbath(AP, SPD)에 의하면, 역치 시간 Tbath는, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 클수록 길어지고, 차속 SPD가 낮을수록 짧아지도록 결정된다.
BOS-BA 조건 플래그 XBA의 값이 「1」로 설정된 상태에 있어서, CPU가 다시 스텝 805로 진행하면, CPU는 그 스텝 805에서 「아니오」로 판정하고 스텝 830으로 진행한다. 그리고, CPU는 스텝 830에서, 플래그 XBP의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.
플래그 XBP의 값이 여전히 「1」이면, CPU는 스텝 830에서 「예」로 판정하고 스텝 835로 진행하여, 액셀러레이터 조작 플래그 XAP의 값이 「1」인지 여부를 판정한다. 액셀러레이터 조작 플래그 XAP의 값이 여전히 「1」이면, CPU는 스텝 835에서 「예」로 판정하고 스텝 840으로 진행하여, 타이머 Tba의 값을 「1」만큼 증대한다. 이 타이머 Tba는, BOS-BA 조건 플래그 XBA의 값이 「1」로 되어 있는 계속 시간을 계측하는 타이머이다.
다음에, CPU는 스텝 845로 진행하여, 타이머 Tba의 값이 역치 시간 Tbath 이상인지 여부를 판정한다. 타이머 Tba의 값이 역치 시간 Tbath 미만이면, CPU는 스텝 845에서 「아니오」로 판정하고, 스텝 895로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.
이에 반해, 타이머 Tba의 값이 역치 시간 Tbath 이상이면, CPU는 스텝 845에서 「예」로 판정하고 스텝 850으로 진행하여, 차속 SPD가 역치 차속 SPDth(예를 들어, 7㎞/h) 이상인지 여부를 판정한다. 차속 SPD가 역치 차속 SPDth 이상이면, CPU는 스텝 850에서 「예」로 판정하고 스텝 855로 진행하여, 목표 스로틀 밸브 개방도 TAtgt를 「0」으로 설정한다. 이 결과, 스로틀 밸브 개방도는 「0」(즉, 스로틀 밸브 완전 폐쇄)으로 되어, 내연 기관의 토크가 억제된다. 따라서, 차량 VA의 구동력이 억제된다.
계속해서, CPU는 스텝 860으로 진행하여, 양 답입 판정 플래그 XBOSba의 값을 「1」로 설정하고, 스텝 895로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이와 같이, 브레이크 페달 조작량 BP가 소정값 BPa 이상인 경우에 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 제1 소정량 APa 미만의 답입되어 있지 않은 상태(비조작 상태)로부터 제1 소정량 APa 이상의 답입된 상태(조작 상태)로 변화되고, 그 상태[즉, 액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 각각의 역치량(제1 소정량 APa, 제2 소정량 BPa) 이상으로 답입되어 있는 상태]가 역치 시간 Tbath 이상 계속되면 특정 조건이 성립하고, 그것에 의해, CPU(BOS)는 양 답입 상태가 발생하였다고 판정하고 양 답입 판정 플래그 XBOSba의 값을 「1」로 설정한다.
또한, CPU는 스텝 810, 스텝 815, 스텝 830 및 스텝 835 중 어느 하나에 있어서 「아니오」로 판정한 경우, 이하에 설명하는 스텝 865 내지 스텝 875의 처리를 행하고, 스텝 895로 진행한다.
스텝 865 : CPU는, 타이머 Tba의 값을 「0」으로 설정한다(클리어한다). 스텝 870 : CPU는, BOS-BA 조건 플래그 XBA의 값을 「0」으로 설정한다(클리어한다). 스텝 875 : CPU는, 양 답입 판정 플래그 XBOSba의 값을 「0」으로 설정한다(클리어한다).
이상, 설명한 바와 같이, 제1 장치는, PCS 자동 브레이크의 실행 중에 「액셀러레이터 조작자로서의 액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 조작자로서의 브레이크 페달(202)의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태」가 검출된 경우에는, 설령 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 자동 브레이크 정지 역치(APpcsth) 이상으로 되었다고 해도 PCS 자동 브레이크를 정지하지 않고 계속시킨다.
따라서, 「액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태」가 발생한 경우, 물체와의 충돌 회피를 위한 제동력을 차량 VA에 계속해서 부여할 수 있다.
그 한편, 브레이크 페달(202)이 답입되어 있지 않고 액셀러레이터 페달(201)이 크게 답입된 경우(AP>APpcsth)에는, 운전자가 「자동 브레이크를 해제하고 싶다고 하는 의도」를 갖고 있다고 판단할 수 있다. 따라서, 제1 장치는, 그 경우에는 자동 브레이크를 해제한다. 따라서, 충돌 가능성이 있는 경우에 있어서, 보다 적절한 브레이크 제어를 행할 수 있다.
또한, CPU는, 도 3의 스텝 350 대신에, 도 3에 도시한 스텝 350AL의 처리를 실행해도 된다. 이 경우, 도 7 및 도 8에 나타낸 루틴의 실행은 생략된다. 보다 구체적으로 설명하면, CPU는, 스텝 350으로 진행하였을 때, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 제1 액셀러레이터 페달 조작량 역치(제1 소정량) AP1th보다도 크고, 또한, 브레이크 페달 조작량 BP가 제1 브레이크 페달 조작량 역치(제2 소정량) BP1th보다도 큰지 여부를 판정해도 된다. 그리고, CPU는, 이 조건(AP>AP1th 또한 BP>BP1th)이 성립하고 있는 경우에는 스텝 360으로 진행하고, 이 조건이 성립하고 있지 않은 경우에는 스텝 370으로 진행하면 된다. 또한, 제1 액셀러레이터 페달 조작량 역치 AP1th는 「0」 이상의 제1 소정량으로 설정되고, 제1 브레이크 페달 조작량 역치 BP1th도 「0」 이상의 제2 소정량으로 설정된다.
또한, CPU가 스텝 350AL을 행하는 경우, 제1 소정량 AP1th가 스텝 370에 있어서의 PCS 자동 브레이크 정지 역치 APpcsth 이하인 경우에는, 스텝 350AL에 있어서 액셀러레이터 페달 조작량에 관한 판정을 생략해도 된다. 즉, 스텝 350AL에서는 BP>BP1th인지 여부의 판단만 행한다. 이와 같이 해도, 스텝 350AL에서 AP와 APpcsth의 비교를 하지 않더라도, 스텝 370에서 비교가 행해지므로, CPU가 스텝 360으로 진행할지, 스텝 380으로 진행할지에 관해서는 동일한 결과가 얻어지기 때문이다.
마찬가지로, CPU는, 도 5의 스텝 540 대신에, 도 5에 도시한 스텝 540AL의 처리를 실행해도 된다. 이 경우에 있어서도, 도 7 및 도 8에 나타낸 루틴의 실행은 생략된다. 보다 구체적으로 설명하면, CPU는, 스텝 540으로 진행하였을 때, 액셀러레이터 페달 조작량 AP가 제1 액셀러레이터 페달 조작량 역치 AP1th보다도 크고, 또한, 브레이크 페달 조작량 BP가 제1 브레이크 페달 조작량 역치 BP1th보다도 큰지 여부를 판정해도 된다. 그리고, CPU는, 이 조건(AP>AP1th 또한 BP>BP1th)이 성립하고 있는 경우에는 스텝 595로 진행하고, 이 조건이 성립하고 있지 않은 경우에는 스텝 550으로 진행하면 된다.
<제2 실시 형태>
다음에, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 브레이크 제어 장치(이하, 「제2 장치」로 호칭되는 경우가 있음)」에 대하여 설명한다. 제2 장치는, PCS 자동 브레이크 작동 중에 「액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있다(양 답입 상태이다)」라고 판정된 경우에, PCS 자동 브레이크의 작동을 정지함과 함께, 프리크래쉬ㆍ브레이크 어시스트 제어를 실행(또는 계속)하는 점에 있어서, 제1 장치와 상이하다. 또한, 프리크래쉬ㆍ브레이크 어시스트 제어는, 「PBA」로도 표기되고, 간단히 「브레이크 어시스트 제어」로 호칭되는 경우가 있다. 또한, 브레이크 어시스트 제어 자체는 주지이며, 예를 들어 일본 특허 공개 제2008-305421호, 일본 특허 제4701985호 및 일본 특허 제3927256호 등에 기재되어 있다.
제2 장치의 구체적 작동에 대하여 설명한다. 제2 장치의 운전 지원 ECU(20)가 구비하는 CPU는, 도 3, 도 4, 「도 5 대신에 도 10」, 도 6 내지 도 8, 및, 도 11에 흐름도에 나타낸 루틴을 소정 시간이 경과할 때마다 실행하도록 되어 있다. 따라서, 이하, 도 10에 도시한 「PCS 자동 브레이크 작동 중 처리 루틴」 및 도 11의 「브레이크 어시스트 제어 루틴」에 대하여 설명한다. 또한, 도 10에 있어서 「도 5에 도시한 스텝과 동일한 처리를 행하기 위한 스텝」에는, 도 5의 그와 같은 스텝에 부여된 부호를 붙이고, 설명을 적절히 생략한다.
먼저, PCS 자동 브레이크 작동 중에 있어서의 처리에 대하여 설명한다. CPU는, PCS 자동 브레이크의 작동 중에 있어서 도 10의 스텝 540으로 진행하면, BOS에 의해 「액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있다」라고 하는 판정이 이루어져 있는지 여부를 판정한다. 또한, CPU는 도 10에 도시한 스텝 540AL의 처리를 스텝 540 대신에 행해도 된다.
액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있다고 BOS에 의해 판정되어 있는 경우, CPU는 스텝 540에서 「예」로 판정하고, 이하에 설명하는 스텝 1010 및 스텝 1020의 처리를 순서대로 행하고, 그 후, 스텝 1095로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.
스텝 1010 : CPU는, 금지 플래그 XPCSkinshi의 값을 「1」로 설정한다. 이 결과, CPU가 도 4의 스텝 420으로 진행하였을 때, 그 스텝 420에서 「예」로 판정하고 스텝 430으로 진행한다. 따라서, PCS 자동 브레이크의 작동이 정지된다.
스텝 1020 : CPU는, 브레이크 어시스트 요구 플래그(PBA 요구 플래그) XPBAreq의 값을 「1」로 설정한다. 또한, 플래그 XPBAreq의 값도, 상술한 이니셜 루틴에 있어서 「0」으로 설정되도록 되어 있다. 이 결과, 후술하는 도 11의 스텝 1110 내지 스텝 1130의 처리에 의해, 브레이크 페달(202)의 답력 Fp에 관계없이 브레이크 어시스트 제어가 개시된다. 또한, 후술하는 바와 같이, 플래그 XPBAreq의 값이 「1」로 설정된 시점에 있어서 이미 브레이크 어시스트 제어가 실행되고 있으면, 브레이크 어시스트 제어가 단순히 계속되게 된다.
한편, CPU는, 스텝 540에서 「아니오」로 판정한 경우에는 스텝 550으로 진행하고, 스텝 550에서 「예」로 판정한 경우에는 스텝 560으로 진행하여 금지 플래그 XPCSkinshi의 값을 「1」로 설정한다. 이 결과, PCS 자동 브레이크의 작동이 정지된다. 이에 반해, CPU가 스텝 550에서 「아니오」로 판정한 경우, CPU는 스텝 1095로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이 결과, PCS 자동 브레이크의 작동이 계속된다.
이와 같이, 제2 장치에 의하면, PCS 자동 브레이크 작동 중에 있어서, 액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 답입되어 있는 경우, PCS 자동 브레이크가 정지되고, 브레이크 어시스트 제어가 실행된다.
다음에, PBA(프리크래쉬ㆍ브레이크 어시스트 제어)에 관하여 설명한다. CPU는, 소정의 타이밍이 되면, 도 11의 스텝 1100으로부터 처리를 개시하고 스텝 1110으로 진행하여, 브레이크 어시스트(PBA)가 비실행 중인지 여부를 판정한다.
지금, 브레이크 어시스트가 비실행 중이라고 가정한다. 이 경우, CPU는 스텝 1110에서 「예」로 판정하고 스텝 1120으로 진행하여, 브레이크 어시스트 요구 플래그 XPBAreq의 값이 「1」인지 여부를 판정한다. 그리고, 브레이크 어시스트 요구 플래그 XPBAreq의 값이 「1」이면, CPU는 스텝 1120에서 「예」로 판정하고 스텝 1130으로 진행하여, 브레이크 어시스트를 작동시킨다. 보다 구체적으로 설명하면, 브레이크 페달 조작량 BP에 대한 요구 감속도 Gbpd를, 브레이크 어시스트 비작동 중의 값보다도 큰 값으로 설정한다. 즉, 브레이크 페달 조작량 BP에 대한 요구 감속도 Gbpd를 증대시킨다. 그 후, CPU는 스텝 1170으로 진행한다. 그 결과, 브레이크 페달 조작량 BP가 작아도 큰 요구 감속도 Gbpd가 브레이크 ECU(40)에 송신되므로, 최종적인 목표 감속도로서 「그 요구 감속도 Gbpd」가 선택되고, 차량 VA는 큰 감속도로 감속시켜진다.
또한, CPU는, 스텝 1120에서 「예」로 판정하고 스텝 1130으로 진행한 경우(즉, PCS 자동 브레이크를 해제하고 브레이크 어시스트 제어로 이행한 경우), PCS 자동 브레이크에 있어서 출력되고 있던 요구 감속도 Gpcs와 동등한 감속도가 브레이크 어시스트 제어에 의해 발생하도록, 그 브레이크 어시스트 제어에 있어서의 브레이크 조작 요구 감속도 Gbpd를 설정하는 것이 바람직하다.
한편, CPU가 스텝 1120의 처리를 실행하는 시점에 있어서, 브레이크 어시스트 요구 플래그 XPBAreq의 값이 「0」이면, CPU는 그 스텝 1120에서 「아니오」로 판정하고 스텝 1140으로 진행하여, 도 3의 스텝 330에서 계산되어 있는 충돌 유예 시간 TTC가 브레이크 어시스트(PBA 제어)용의 역치 시간 TTCpbath 이하인지 여부를 판정한다. 또한, 브레이크 어시스트용의 역치 시간 TTCpbath는, PCS 자동 브레이크용의 역치 시간 TTCth보다도 긴 시간으로 설정되어 있다.
충돌 유예 시간 TTC가 역치 시간 TTCpbath 이하이면, CPU는 스텝 1140에서 「예」로 판정하고 스텝 1150으로 진행하여, 브레이크 페달(202)의 답력 Fp가 PBA 개시 역치 답력 Fpth보다도 큰지 여부를 판정한다.
답력 Fp가 PBA 개시 역치 답력 Fpth보다도 큰 경우, CPU는 스텝 1150에서 「예」로 판정하고 스텝 1160으로 진행하여, 답력 Fp의 단위 시간당의 변화량(답력 Fp의 시간 미분값) dFp/dt가 PBA 개시 역치 변화량 dFpdtth보다도 큰지 여부를 판정한다. 그리고, dFp/dt가 dFpdtth보다도 큰 경우, CPU는 스텝 1160에서 「예」로 판정하고 스텝 1130으로 진행한다. 이 결과, 브레이크 어시스트의 작동이 개시된다.
또한, CPU는, 스텝 1110 및 스텝 1140 내지 스텝 1160 중 어느 하나의 스텝에 있어서 「아니오」로 판정한 경우, 각 스텝으로부터 스텝 1170으로 직접 진행한다.
CPU는 스텝 1170에서 브레이크 페달 조작량 BP가 「0」인지 여부를 판정한다. 즉, CPU는, 브레이크 페달(202)의 조작이 해제되었는지 여부를 판정한다. 브레이크 페달 조작량 BP가 「0」이 아니면, CPU는 스텝 1170에서 「아니오」로 판정하고 스텝 1195로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이 결과, 브레이크 어시스트가 실행되고 있으면, 그 브레이크 어시스트는 계속된다.
이에 반해, 브레이크 페달 조작량 BP가 「0」이면, CPU는 스텝 1170에서 「예」로 판정하고, 이하에 설명하는 스텝 1180 및 스텝 1190의 처리를 순서대로 행하고, 스텝 1195로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.
스텝 1180 : CPU는, 브레이크 어시스트 요구 플래그 XPBAreq의 값을 「0」으로 설정한다. 스텝 1190 : CPU는, 브레이크 어시스트를 종료한다. 이 결과, 브레이크 페달 조작량 BP에 대한 요구 감속도 Gbpd는 통상 운전 시(브레이크 어시스트 비실행 중)의 값으로 되돌려진다.
이상, 설명한 바와 같이, 제2 장치는, PCS 자동 브레이크의 실행 중에 액셀러레이터 페달 및 브레이크 페달의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태가 검출되면, PCS 자동 브레이크를 정지하고, 그 대신에, 브레이크 어시스트를 개시(또는, 그 시점까지 이미 브레이크 어시스트가 실행되고 있는 경우에는, 그 브레이크 어시스트를 계속)한다.
따라서, 액셀러레이터 페달(201) 및 브레이크 페달(202)의 양쪽이 모두 조작되고 있는 상태에 있어서, 운전자가 PCS 자동 브레이크를 해제하고 싶다고 하는 의도를 갖고 있는 경우에는 그 의도에 따라서 자동 브레이크가 해제되고, 한편, 운전자가 차량 VA를 제동시키고 싶다고 하는 의도를 갖고 있는 경우에는 브레이크 어시스트 제어에 의해 약간의 브레이크 조작으로 큰 제동력을 차량에 부여시킬 수 있다.
본 발명은 상기 실시 형태에 한정되지 않고, 본 발명의 범위 내에 있어서 다양한 변형예를 채용할 수 있다. 예를 들어, 제1 장치도 도 11에 도시한 루틴을 실행함으로써 브레이크 어시스트를 행해도 된다. 단, 그 경우, 스텝 1120은 생략되고, CPU는, 스텝 1110에서 「예」로 판정되고, 또한, 스텝 1140 내지 스텝 1160의 모든 스텝에서 「예」로 판정된 경우에 스텝 1130으로 진행한다. 또한, 제1 장치 및 제2 장치는, 카메라 장치(22)를 구비하고 있지 않아도 된다. 또한, 제2 장치의 CPU는, 도 3의 스텝 350에서 「예」로 판정한 경우, 스텝 380과 마찬가지의 처리에 의해, 금지 플래그 XPCSkinshi의 값을 「1」로 설정하고, 스텝 360을 실행하지 않아도 된다.

Claims (5)

  1. 브레이크 제어 장치(10)에 있어서,
    차량의 전방에 존재하는 물체를 검출하도록 구성된 물체 검출부(21, 22),
    상기 차량이 상기 물체에 충돌할 가능성이 있는 것을 나타내는 소정 조건이 성립하였는지 여부를 판정하도록 구성된 충돌 판정부,
    상기 소정 조건이 성립하였다고 판정된 경우에, 상기 차량에 제동력을 자동적으로 부여하는 자동 브레이크를 실행하도록 구성된 자동 브레이크 실행부,
    상기 자동 브레이크의 실행 중에 상기 차량의 액셀러레이터 조작자(201)의 조작량이 소정의 역치 이상으로 된 경우, 상기 자동 브레이크부에 상기 자동 브레이크를 정지시키도록 구성된 자동 브레이크 정지부, 및
    상기 차량의 브레이크 조작자(202)의 조작량이 제2 소정량보다도 크다고 하는 조건을 포함하는 특정 조건이 성립하고 있는지 여부를 판정하도록 구성된 특정 조건 판정부를 포함하고,
    상기 자동 브레이크 정지부가, 상기 자동 브레이크의 실행 중에 상기 특정 조건이 성립하였다고 판정된 경우, 상기 액셀러레이터 조작자의 조작량이 상기 소정의 역치 이상으로 되었는지 여부에 관계없이, 상기 자동 브레이크부에 상기 자동 브레이크를 계속시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 브레이크 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 특정 조건은, 상기 액셀러레이터 조작자(201)의 조작량이 제1 소정량보다도 크다고 하는 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는, 브레이크 제어 장치.
  3. 브레이크 제어 장치에 있어서,
    차량의 전방에 존재하는 물체를 검출하도록 구성된 물체 검출부(21, 22),
    상기 물체에 충돌할 가능성이 있는 것을 나타내는 소정 조건이 성립하였는지 여부를 판정하도록 구성된 충돌 판정부,
    상기 소정 조건이 성립하였다고 판정된 경우에, 상기 차량에 제동력을 자동적으로 부여하는 자동 브레이크를 실행하도록 구성된 자동 브레이크 실행부,
    상기 차량의 브레이크 조작자(202)의 조작량이 제2 소정량보다도 크다고 하는 조건을 포함하는 특정 조건이 성립하고 있는지 여부를 판정하도록 구성된 특정 조건 판정부,
    상기 자동 브레이크의 실행 중에 액셀러레이터 조작자(201)의 조작량이 소정의 자동 브레이크 정지 역치 이상으로 된 경우에 상기 자동 브레이크부에 상기 자동 브레이크를 정지시키고, 상기 자동 브레이크의 실행 중에 상기 특정 조건이 성립하였다고 판정된 경우에 상기 자동 브레이크 실행부에 상기 자동 브레이크를 정지시키도록 구성된 자동 브레이크 정지부, 및
    상기 자동 브레이크의 실행 중에 상기 특정 조건이 성립하였다고 판정된 경우, 상기 차량에 브레이크 어시스트 제어를 실행하는 브레이크 어시스트 실행부를 포함하고,
    상기 브레이크 어시스트 제어는, 상기 브레이크 어시스트 제어를 실행하지 않는 경우와 비교하여 상기 브레이크 조작자(202)의 조작량에 따라서 발생하는 제동력이 증대되는 제어인 것을 특징으로 하는, 브레이크 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 특정 조건은, 상기 액셀러레이터 조작자(201)의 조작량이 제1 소정량보다도 크다고 하는 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는, 브레이크 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 브레이크 어시스트 실행부는, 상기 자동 브레이크에 있어서 출력될 예정이었던 감속도와 동등한 감속도가 발생하도록, 상기 브레이크 조작자(202)의 조작량에 따라서 발생하는 제동력을 증대시키는 것을 특징으로 하는, 브레이크 제어 장치.
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