JP2017064213A - 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 - Google Patents

Abstract

【課題】印刷効率又は検査効率を向上させることができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供する。【解決手段】実施形態に係る錠剤印刷装置１は、錠剤Ｔを搬送する搬送部２１と、搬送部２１により搬送される錠剤Ｔの割線の有無を検出する検出部２２と、搬送部２１により搬送される錠剤Ｔを撮像する撮像部２３と、撮像部２３により得られた画像を処理する画像処理部５２と、搬送部２１により搬送される錠剤Ｔに印刷を行う印刷ヘッド２４とを備える。画像処理部５２は、検出部２２により錠剤Ｔの割線が有ると検出された場合、撮像部２３により得られた画像に対して複数の画像処理を行い、検出部２２により錠剤Ｔの割線が無いと検出された場合、前述の各画像処理から錠剤Ｔの割線に係る画像処理を省略して残りの画像処理を行う。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法に関する。

通常、錠剤印刷装置は、錠剤を識別するため、錠剤の表面に文字（例えばアルファベット、片仮名、番号）やマーク（例えば記号、図形）などの識別情報を印刷する装置である。この錠剤印刷装置としては、識別情報変更の容易さや印刷品質の高さなどから、錠剤に非接触で印刷を行うインクジェット方式の錠剤印刷装置が開発されている。インクジェット方式の錠剤印刷装置は、搬送ベルトなどにより錠剤を搬送しながらその錠剤に向けてインク（例えば可食性インク）を吐出し、錠剤の表面に識別情報を印刷する。

印刷対象となる錠剤としては、各種の錠剤が存在するが、その錠剤の中には表裏を有する錠剤がある。例えば、錠剤を割るための割線が片面に形成された錠剤においては、通常、割線の有る面が表とされ、割線の無い面が裏とされる。また、識別情報は、錠剤の両面（表裏）あるいは片面（表又は裏）に印刷される。

錠剤は表裏が揃えられず搬送ベルト上に供給される場合がある。これは、錠剤の表裏を揃える工程を不要とし、生産性の低下やコストの上昇を抑えるためである。この場合、錠剤の表裏に応じた印刷を行うため、搬送ベルト上の錠剤の上面が表であるか否か、すなわち搬送ベルト上の錠剤の上面に割線が有るか否かを判定する必要がある。そこで、錠剤印刷装置は、カメラを用いて搬送ベルト上の錠剤の上面を撮影し、その画像を処理して割線の有無を判定する。

特開平７−８１０５０号公報

しかしながら、前述のようにカメラを用いる場合には、搬送ベルト上の錠剤の上面を撮影し、その画像を処理して錠剤の表裏を判定する必要がある。このとき、カメラにより撮影された画像から割線の有無を判定する画像処理が必須となる。さらに、その他にも割線に係る画像処理が必要となり、複数の画像処理が実行されることになる。これらの画像処理は長い処理時間を要するため、錠剤に印刷を行う印刷効率又は錠剤の印刷品質を検査する検査効率が低下する。

本発明が解決しようとする課題は、印刷効率又は検査効率を向上させることができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することである。

実施形態に係る錠剤印刷装置は、錠剤を搬送する搬送部と、搬送部により搬送される錠剤の割線の有無を検出する検出部と、搬送部により搬送される錠剤を撮像する撮像部と、撮像部により得られた画像を処理する処理部と、搬送部により搬送される錠剤に印刷を行う印刷ヘッドとを備える。処理部は、検出部により錠剤の割線が有ると検出された場合、撮像部により得られた画像に対して複数の画像処理を行い、検出部により錠剤の割線が無いと検出された場合、前述の複数の画像処理から錠剤の割線に係る画像処理を省略して残りの画像処理を行う。

実施形態に係る錠剤印刷方法は、錠剤を搬送する工程と、搬送される錠剤の割線の有無を検出する工程と、搬送される錠剤を撮像する工程と、撮像により得られた画像を処理する工程と、搬送される錠剤に印刷を行う工程とを有する。画像を処理する工程では、錠剤の割線が有ると検出された場合、撮像により得られた画像に対して複数の画像処理を行い、錠剤の割線が無いと検出された場合、前述の複数の画像処理から錠剤の割線に係る画像処理を省略して残りの画像処理を行う。

本発明の実施形態によれば、印刷効率又は検査効率を向上させることができる。

第１の実施形態に係る錠剤印刷装置の概略構成を示す図である。 第１の実施形態に係る錠剤印刷装置が備える第１の印刷部の一部を示す平面図である。 第１の実施形態に係る錠剤の表裏判定（割線の有無判定）を説明するための図である。 第１の実施形態に係る錠剤の印刷処理の流れを示す第１のフローチャートである。 第１の実施形態に係る錠剤の検査処理の流れを示す第２のフローチャートである。 第２の実施形態に係る錠剤印刷装置の概略構成を示す図である。 第２の実施形態に係る錠剤の印刷処理の流れを示すフローチャートである。

（第１の実施形態）
第１の実施形態について図１から図５を参照して説明する。

（基本構成）
図１に示すように、第１の実施形態に係る錠剤印刷装置１は、錠剤供給部１０と、第１の印刷部２０と、第２の印刷部３０と、錠剤収容部４０と、制御部５０とを備えている。なお、第１の印刷部２０と第２の印刷部３０は基本的に同じ構造である。

錠剤供給部１０は、ホッパー１１、整列フィーダ１２及び受け渡しフィーダ１３を有している。この錠剤供給部１０は、印刷対象となる錠剤Ｔを第１の印刷部２０に供給することが可能に構成されており、第１の印刷部２０の一端側に設けられている。ホッパー１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、整列フィーダ１２に錠剤Ｔを順次供給する。整列フィーダ１２は、供給された錠剤Ｔを一列に整列し、受け渡しフィーダ１３に向けて搬送する。受け渡しフィーダ１３は、整列フィーダ１２上の錠剤Ｔを順次吸引して第１の印刷部２０まで一列に搬送し、第１の印刷部２０に供給する。この錠剤供給部１０は制御部５０に電気的に接続されており、その駆動が制御部５０により制御される。なお、整列フィーダ１２及び受け渡しフィーダ１３としては、例えば、ベルト搬送機構などを用いることが可能である。

ここで、ホッパー１１は、錠剤Ｔの供給時、錠剤Ｔの表裏を無視して整列フィーダ１２に錠剤Ｔを供給する。このため、整列フィーダ１２上には表の錠剤Ｔと裏の錠剤Ｔが混在することになる。錠剤Ｔの表は割線（例えば溝部）の有る面であり、錠剤Ｔの裏は割線の無い面である。

第１の印刷部２０は、搬送部２１と、検出部２２と、印刷用の撮像部（第１の撮像部）２３と、印刷ヘッド２４と、検査用の撮像部（第２の撮像部）２５と、乾燥部２６と、回収部２７とを備えている。

搬送部２１は、搬送ベルト２１ａ、第１のプーリ２１ｂ、第２のプーリ２１ｃ及びモータ２１ｄを有している。搬送ベルト２１ａは、無端状に形成されており、第１のプーリ２１ｂ及び第２のプーリ２１ｃに架け渡されている。第１のプーリ２１ｂは、駆動源となるモータ２１ｄに連結されており、駆動プーリとして機能する。第２のプーリ２１ｃは従動プーリとして機能する。モータ２１ｄは制御部５０に電気的に接続されており、その駆動が制御部５０により制御される。

このような搬送部２１は、モータ２１ｄによる第１のプーリ２１ｂの回転によって第２のプーリ２１ｃと共に搬送ベルト２１ａを回転させ、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔを図１中の矢印Ａ１の方向（搬送方向Ａ１）に搬送する。搬送ベルト２１ａには、図２に示すように、複数の吸引孔Ｈが搬送方向Ａ１に沿って一列に形成されている。各吸引孔Ｈは吸引チャンバを介して吸気装置（いずれも図示せず）に接続されており、吸気装置（例えば吸引ポンプ）の駆動により吸引力を得る。吸引孔Ｈ上に供給された錠剤Ｔは、その吸引孔Ｈによる吸引によって搬送ベルト２１ａ上に保持される。

検出部２２は、錠剤Ｔが錠剤供給部１０により供給される位置より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。検出部２２としては、例えば、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサ（レーザ変位計）を用いることが可能である。また、レーザ光のビーム形状としては、スポットやラインなど各種の形状を用いることが可能である。そして、搬送ベルト２１ａの上方に設けられ搬送ベルト２１ａに対向する検出部２２は、搬送ベルト２１ａにより搬送される錠剤Ｔの上面（例えば上面のほぼ中央）にレーザ光を照射することが可能な位置に配置されている。

このような検出部２２は、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔに向けてレーザ光を照射し、錠剤Ｔにより反射されたレーザ光（反射光）を受光し、レーザ光の反射強度を制御部５０に送信する。このレーザ光の反射強度は、搬送ベルト２１ａの表面又はその搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの上面と、検出部２２との離間距離を示す情報となる。また、検出部２２は、レーザ光の投受光によって搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの位置（搬送方向Ａ１の位置）も検出し、下流に位置する各装置のトリガーセンサとしても機能する。検出部２２は制御部５０に電気的に接続されており、制御部５０に搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの位置の情報（位置情報）やレーザ光の反射強度の情報（反射強度情報）を送信する。

第１の撮像部２３は、検出部２２より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この第１の撮像部２３は、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（印刷用の画像）を取得し、取得した画像を制御部５０に送信する。第１の撮像部２３としては、例えば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種の撮像部を用いることが可能である。第１の撮像部２３は制御部５０に電気的に接続されており、その駆動が制御部５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。

印刷ヘッド２４は、複数のノズルＮ（図２参照）から個別にインクを吐出するインクジェット方式の印刷ヘッドである。この印刷ヘッド２４は、撮像部２３より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、各ノズルＮが並ぶノズル整列方向が水平面内で搬送方向Ａ１と交わるように（例えば直交するように）搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。印刷ヘッド２４としては、例えば、圧電素子、発熱素子又は磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドを用いることが可能である。印刷ヘッド２４は制御部５０に電気的に接続されており、その駆動が制御部５０により制御される。

第２の撮像部２５は、印刷ヘッド２４より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この第２の撮像部２５は、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで撮像を行い、印刷済の錠剤Ｔの上面を含む画像（検査用の画像）を取得し、取得した画像を制御部５０に送信する。第２の撮像部２５としては、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種の撮像部を用いることが可能である。第２の撮像部２５は制御部５０に電気的に接続されており、その駆動が制御部５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。

乾燥部２６は、撮像部２５より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１ａの下方、すなわち搬送部２１の下方に設けられている。この乾燥部２６は、搬送ベルト２１ａ上の個々の錠剤Ｔに塗布されたインクを乾燥させる。乾燥部２６としては、例えば、放射熱により乾燥対象を乾燥させるヒータ、あるいは、温風や熱風により乾燥対象を乾燥させる送風機など各種の乾燥部を用いることが可能である。乾燥部２６は制御部５０に電気的に接続されており、その駆動が制御部５０により制御される。

回収部２７は、乾燥部２６より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１ａの下方、すなわち搬送部２１の下方に設けられている。この回収部２７用の噴射ノズル２７ａは、回収部２７に搬送ベルト２１ａを挟んで対向させて搬送部２１内に設けられている。この噴射ノズル２７ａは、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔ（不良品の錠剤Ｔ）に気体（例えばエア）を吹き付け、搬送ベルト２１ａ上から錠剤Ｔを落下させる。このため、回収部２７は、その落下する錠剤Ｔを受けて回収することが可能に形成されている。噴射ノズル２７ａは制御部５０に電気的に接続されており、その駆動が制御部５０により制御される。

なお、前述の噴射ノズル２７ａにより落とされなかった錠剤Ｔ（良品の錠剤Ｔ）は、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト２１ａにおける第１のプーリ２１ｃ側の端部付近に位置する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａに保持された状態から解放され、第１の印刷部２０から第２の印刷部３０に受け渡される。

第２の印刷部３０は、前述の第１の印刷部２０と同様、搬送部３１と、検出部３２と、印刷用の撮像部（第１の撮像部）３３と、印刷ヘッド３４と、検査用の撮像部（第２の撮像部）３５と、乾燥部３６と、回収部３７とを備えている。搬送部３１は、搬送ベルト３１ａ、第１のプーリ３１ｂ、第２のプーリ３１ｃ及びモータ３１ｄを有している。また、回収部３７用の噴射ノズル３７ａも設けられている。各部の説明は前述の第１の印刷部２０と同様となるため省略する。なお、第２の印刷部３０の搬送方向は図１中の矢印Ａ２の方向（搬送方向Ａ２）である。

錠剤収容部４０は、第２の印刷部３０の回収部３７より搬送方向Ａ２の下流側に位置付けられ、搬送部３１の端部、すなわち搬送ベルト３１ａにおける第２のプーリ３１ｃ側の端部に設けられている。この錠剤収容部４０は、搬送ベルト３１ａによる保持から解放されて落下する錠剤Ｔを順次受けて回収することが可能に構成されている。なお、搬送部３１は、搬送ベルト３１ａ上の個々の錠剤Ｔが所望の位置、例えば、搬送ベルト３１ａにおける搬送方向Ａ１の下流側の端部に到達した場合に錠剤Ｔの保持を解除する。

制御部５０は、判定部５１、画像処理部５２、印刷処理部５３、検査処理部５４及び記憶部５５を備えている。判定部５１は各種の判定を行う。画像処理部５２は画像を処理する。印刷処理部５３は印刷に係る処理を行う。検査処理部５４は検査に係る処理を行う。記憶部５５は処理情報や各種プログラムなどの各種情報を記憶する。このような制御部５０は、第１の印刷部２０や第２の印刷部３０の個々の検出部２２、３２から送信される錠剤Ｔの位置情報やレーザ光の反射強度、第１の印刷部２０や第２の印刷部３０の個々の撮像部２３、２５、３３、３５から送信される画像などを受信する。

（錠剤Ｔの表裏判定）
判定部５１は、検出部２２、３２から送信されたレーザ光の反射強度情報に基づいて錠剤Ｔの表裏判定、すなわち錠剤Ｔの上面に割線が有るか否か（錠剤Ｔの上面における割線の有無）を判定する。つまり、錠剤Ｔの上面に割線が有れば表、割線が無ければ裏と判定することになる。この判定の結果が表裏情報であり、記憶部５５に保存される。なお、表裏情報としては、単に割線の有無情報でも良い。検出部２２及び３２は基本的に同じであるため、代表して検出部２２について説明する。

図３に示すように、検出部２２のレーザスポットＳ１は、相対移動する錠剤Ｔの上面のほぼ中心を通過する。各錠剤Ｔは自身の中心が所定ライン上に位置して一列の状態で搬送されるが、錠剤Ｔの中にはその中心が所定ライン上からずれているものがある。ただし、このずれ量は小さいため、各錠剤Ｔはほぼ一列で搬送されることになる。

検出部２２の出力（レーザ光の反射強度）Ｂ１は、検出部２２と、搬送ベルト２１ａの表面又は搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの上面との離間距離に応じて変化する。例えば、出力Ｂ１は、搬送ベルト２１ａ上に錠剤Ｔが存在しない場合、すなわちレーザスポットＳ１が搬送ベルト２１ａの表面に当たると反射強度ｂ１となる。また、出力Ｂ１は、レーザスポットＳ１が搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの割線（例えば溝部）内の上面に当たると反射強度ｂ２となり、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの割線以外の上面に当たると反射強度ｂ３となる（ｂ１＜ｂ２＜ｂ３）。このとき、出力Ｂ１は、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの高さの変化に応じて変わる。換言すると、検出部２２は搬送ベルト２１ａ上で搬送されている錠剤Ｔの高さを検出することになる。すなわち、搬送ベルト２１ａ上を搬送される錠剤Ｔが検出部２２直下を通過することに応じて、錠剤ＴがレーザスポットＳ１に到達すると反射強度ｂ１から反射強度ｂ２あるいは反射強度ｂ３の出力がなされ（出力Ｂ１の立ち上がり）、錠剤ＴがレーザスポットＳ１を通過すると反射強度ｂ１に戻る（出力Ｂ１の立下り）ことが繰り返される。よって、この出力Ｂ１の立ち上がりから立下りまでが錠剤Ｔということになる。

判定部５１は、前述の検出部２２の出力Ｂ１に基づいて、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの上面に割線が有るか否かを判定し、また、錠剤Ｔが所定位置に到達したか否かを判定する。例えば、判定部５１は、出力Ｂ１が前述の立ち上がりから立下りの間で反射強度ｂ２が生じた場合、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの上面に割線が有ると判定し、その他の場合、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの上面に割線が無いと判定する。また、他の判定例として、判定部５１は、反射強度ｂ１と反射強度ｂ２との間の所定値を第１の閾値（ｂ１＜第１の閾値＜ｂ２）とし、反射強度ｂ２と反射強度ｂ３との間の所定値を第２の閾値として（ｂ２＜第２の閾値＜ｂ３）、出力Ｂ１が前述の立ち上がりから立下りの間で第１の閾値より大きく第２の閾値より小さい値が生じる場合、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの上面に割線が有ると判定し、その他の場合、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの上面に割線が無いと判定することも可能である。また、判定部５１は、出力Ｂ１が反射強度ｂ１より大きくなると（反射強度信号の立ち上がり）、錠剤Ｔが所定位置に到達したと判定する（位置検出）。

（印刷及び検査処理）
次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷及び検査処理（印刷及び検査工程）について図４及び図５を参照して説明する。図４は第１の印刷部２０の印刷処理の流れを示し、図５は第１の印刷部２０の検査処理の流れを示す。なお、第２の印刷部３０の印刷及び検査処理の流れは第１の印刷部２０と同様であるため、その説明を省略する。

図４に示すように、ステップＳ１において、錠剤Ｔがホッパー１１から整列フィーダ１２に順次供給され始め、整列フィーダ１２により一列に並べられる。一列に移動する錠剤Ｔは受け渡しフィーダ１３により搬送ベルト２１ａに順次供給される。搬送ベルト２１ａは、モータ２１ｄによる第１のプーリ２１ｂ及び第２のプーリ２１ｃの回転によって搬送方向Ａ１に回転している。このため、搬送ベルト２１ａ上に供給された錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａ上で一列に並んで搬送されていく。なお、搬送ベルト３１ａもモータ３１ｄによる第１のプーリ３１ｂ及び第２のプーリ３１ｃの回転によって搬送方向Ａ２に回転している。

ステップＳ２において、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが検出部２２によって検出される（センサ１）。これにより、錠剤Ｔの位置情報（搬送方向Ａ１の位置）やレーザ光の反射強度情報が取得され、制御部５０に入力される。さらに、レーザ光の反射強度情報に基づいて搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの上面に割線が有るか否かが判定部５１により判定される（表裏情報）。これら錠剤Ｔの位置情報及び表裏情報は記憶部５５に保存されて後処理で用いられる。

ステップＳ３において、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが第１の撮像部２３によって撮像される（カメラ１）。錠剤Ｔの上面は、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第１の撮像部２３により撮像され、撮像された画像は制御部５０に送信される。

ステップＳ４において、錠剤Ｔの重心判定が画像処理部５２により行われる。錠剤Ｔの重心判定では、第１の撮像部２３により撮像された画像から外縁部分あるいは全体部分が画像処理により抽出され、錠剤Ｔの重心が求められる。そして、求められた重心と基準座標中心とのオフセット量（位置情報）が算出される。このオフセット量は適宜、記憶部５５に保存される。

ステップＳ５において、前述の記憶部５５に保存された表裏情報に基づき、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが表であるか否かが印刷処理部５３により判断される。錠剤Ｔが表であると判断された場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に進められる。一方、錠剤Ｔが裏であると判断された場合には（ＮＯ）、処理はステップＳ９に進められる。これにより、錠剤Ｔが裏である場合、ステップＳ６の割線検出処理及びステップＳ７の割線角度判定処理が省略される。

ステップＳ６において、錠剤Ｔの割線検出が画像処理部５２により行われる。錠剤Ｔの割線検出では、基準座標中心部分（重心部分）近傍で割線に相当するパターンを把握するため、特徴抽出処理及びパターンマッチング処理が画像処理により行われる。

ステップＳ７において、錠剤Ｔの割線角度判定が画像処理部５２により行われる。割線角度判定では、前述の特徴抽出処理により抽出された割線部分抽出画像から、割線と基準座標との角度が画像処理により算出される。この角度情報は適宜、記憶部５５に保存される。

ステップＳ８において、塗布位置の算出及び表印刷パターンデータの生成が印刷処理部５３により行われる。前述のオフセット量に基づいて塗布位置が算出され、前述の割線の角度情報に基づいて表印刷パターンデータが生成される。例えば、前述の割線の角度情報に基づき、所定角度（例えば１度）ごとの表印刷パターンデータから最適なパターンデータ（例えば、識別情報が割線に平行となるパターンデータ）が表印刷パターンデータとして選択される。所定角度ごとの表印刷パターンデータは記憶部５５に予め保存されており、記憶部５５から読み出されて用いられる。

ステップＳ９において、塗布位置の算出及び裏印刷パターンデータの生成が印刷処理部５３により行われる。前述のオフセット量に基づいて塗布位置が算出され、所望の裏印刷パターンデータが生成される。例えば、所望の裏印刷パターンデータは記憶部５５に予め保存されており、記憶部５５から読み出されて用いられる。

なお、前述の裏印刷では、割線の角度に関係なく、錠剤Ｔの裏に印刷が行われるが、これに限るものではない。例えば、錠剤Ｔの裏には印刷をしないとする場合や、裏印刷でも表の割線の角度情報に基づき、錠剤Ｔの裏に対しても表の割線に平行に識別情報を印刷する場合もある（第２の実施形態参照）。

ステップＳ１０において、表印刷パターンデータ又は裏印刷パターンデータに基づいて印刷が印刷ヘッド２４により行われる。搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで、前述の塗布位置情報及び印刷パターンデータ（表印刷パターンデータ又は裏印刷パターンデータ）に基づいて印刷ヘッド２４により印刷される。印刷ヘッド２４の各ノズルＮからインクが適宜吐出され、その錠剤Ｔの上面に文字やマークなどの識別情報が印刷される。

次に、図５に示すように、ステップＳ１１において、搬送ベルト２１ａ上の印刷済みの錠剤Ｔが第２の撮像部２５によって撮像される（カメラ２）。錠剤Ｔの上面は、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第２の撮像部２５により撮像され、撮像された画像は制御部５０に送信される。

ステップＳ１２において、印刷済みの錠剤Ｔの重心判定が画像処理部５２により行われる。錠剤Ｔの重心判定では、第２の撮像部２５により撮像された画像から、外縁部分あるいは全体部分が画像処理により抽出され、錠剤Ｔの重心が求められる。求められた重心と基準座標中心とのオフセット量（位置情報）が算出される。このオフセット量は適宜、記憶部５５に保存される。

ステップＳ１３において、前述の記憶部５５に保存された表裏情報に基づき、搬送ベルト２１ａ上の印刷済みの錠剤Ｔが表であるか否かが検査処理部５４により判断される。印刷済みの錠剤Ｔが表であると判断された場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ１４に進められる。一方、印刷済みの錠剤Ｔが裏であると判断された場合には（ＮＯ）、処理はステップＳ１７に進められる。

ステップＳ１４において、印刷済みの錠剤Ｔの割線角度判定が画像処理部５２により行われる。割線角度判定では、前述の特徴抽出処理により抽出された割線部分抽出画像から、割線と基準座標との角度が画像処理により算出される。この角度情報は適宜、記憶部５５に保存される。

ステップＳ１５において、印刷済みの錠剤Ｔの印刷画像（文字やマークなどの識別情報）の抽出（印刷抽出）が画像処理部５２により行われる。印刷抽出では、第２の撮像部２５により取り込まれた画像から印刷画像（例えば印刷パターン）が画像処理により抽出される。

ステップＳ１６において、表パターンマッチングが画像処理部５２により行われる。表パターンマッチングでは、抽出された印刷画像（印刷パターン）と基準パターンにおいて、ステップＳ１２で得られた位置情報およびステップＳ１４で得られた角度情報に基づいて重心合せ及び角度合せが行われ、抽出された印刷画像と基準パターンとが比較される。これにより、抽出された印刷画像と基準パターンとの相対角度の関係が不明な時に、比較すべきパターン同士を相対的に回転させながら比較し、マッチング率を所定角度（例えば１度）ごとに求めて保存し、例えば角度１８０°分のマッチング率データから最大値を求めて、良否を判定するような処理工程を行わなくて良くなる。

また、印刷処理の前後で錠剤Ｔの位置や角度のずれが無視できるレベルであれば、ステップ１２やステップ１４を行わず、ステップ４やステップ７で記憶部５５に保存された各情報を用いることもできる。この場合はステップ１２やステップ１４を行う時間が短縮される。

ステップＳ１７において、印刷済みの錠剤Ｔの裏面印刷画像（文字やマークなどの識別情報）の抽出（印刷抽出）が画像処理部５２により行われる。印刷抽出では、第２の撮像部２５により取り込まれた画像から印刷画像（例えば印刷パターン）が画像処理により抽出される。

ステップＳ１８において、裏パターンマッチングが画像処理部５２により行われる。裏パターンマッチングでは、抽出された印刷画像（印刷パターン）と基準パターンとを相対的に回転させながら比較する。これにより、マッチング率が所定角度（例えば１度）ごとに求められる。この所定角度ごとのマッチング率は適宜、記憶部５５に保存される。

ステップＳ１９において、良品判定が検査処理部５４により行われる。前述のマッチング率の最大値が所定値以上であるか否かが判断される。マッチング率の最大値が所定値以上であると判断された場合（ＹＥＳ）、錠剤Ｔは良品と判定され、良品の錠剤Ｔはそのまま搬送されて第２の印刷部３０に供給される。一方、マッチング率の最大値が所定値以上でない、すなわち所定値より小さいと判断された場合には（ＮＯ）、錠剤Ｔは不良品と判定され、処理はステップＳ２０に進められる。

なお、前述のように裏印刷は行わない場合は、このステップＳ１７、ステップＳ１８を行わないとすることもでき、一層時間を短縮できる。さらに、印刷処理の前後で錠剤Ｔの位置や角度のずれが無視できるレベルであれば、ステップＳ１２を行わず、ステップＳ４で記憶部５５に保存された情報を用いることもできる。この場合もより一層の時間を短縮できる。また、ステップＳ１８において印刷画像と基準パターンとを相対的に回転させて所定角度毎のパターンマッチングを行わなくて済むので、さらに時間を短縮できる。

なお、良品判定後の錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、乾燥部２６の上方を通過する。このとき、錠剤Ｔに塗布されたインクは、錠剤Ｔが乾燥部２６の上方を通過する間に乾燥部２６によって乾燥し、インクが乾燥した錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送されていく。

ステップＳ２０において、不良品の錠剤Ｔは、噴射ノズル２７ａから噴出された気体により搬送ベルト２１ａから落とされ、回収部２７によって回収される。一方、良品の錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、噴射ノズル２７ａの下方を通過し、搬送ベルト２１ａにおける第１のプーリ２１側の端部付近に位置する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａに保持された状態から解放され、第１の印刷部２０の搬送ベルト２１ａから第２の印刷部３０の搬送ベルト３１ａに渡される。

その後、第２の印刷部３０でも、前述のような印刷及び検査処理が行われる。良品の錠剤Ｔは、搬送ベルト３１ａの移動に伴って搬送され、噴射ノズル３７ａの下方を通過し、搬送ベルト３１ａの第２のプーリ３１ｃ側の端部付近に位置する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト３１ａに保持された状態から解放され、搬送ベルト３１ａから落下して錠剤収容部４０により収容される。一方、不良品の錠剤Ｔは、噴射ノズル３７ａから噴出された気体により搬送ベルト３１ａから落とされ、回収部３７によって回収される。

このような印刷工程、検査工程では、錠剤Ｔの上面における割線の有無、すなわち錠剤Ｔの表裏判定は、検出部２２、３２から取得されるレーザ光の反射強度情報に基づき、判定部５１により判定される。このとき、画像処理などの特殊な処理を必要とせず、レーザ光の反射強度情報から錠剤Ｔの表裏を判定することが可能となる。錠剤Ｔの表裏を判定するための画像処理が不要となるため、その分、処理時間を短縮することが可能となる。したがって、検出部２２、３２を用いて錠剤Ｔの表裏を判定することによって、印刷効率や検査効率の向上を実現することができる。また、錠剤Ｔの割線が無いと検出された場合、複数の画像処理から割線に係る画像処理、例えば割線検出処理や割線角度判定処理（図４及び図５参照）が省略される。これにより、画像処理に要する処理時間を短縮することが可能となり、確実に印刷効率及び検査効率を向上させることができる。

以上説明したように、第１の実施形態によれば、検出部２２又は３２により錠剤Ｔの有無が検出され、検出部２２又は３２により錠剤Ｔの割線が有ると検出された場合、撮像部２３又は３３により得られた画像に対して複数の画像処理が行われ、検出部２２又は３２により錠剤Ｔの割線が無いと検出された場合、前述の各画像処理から錠剤Ｔの割線に係る画像処理が省略される。これにより、撮像部２３又は３３により撮影された画像から割線の有無を判定する画像処理が不要となる。さらに、錠剤Ｔの割線が無い場合には、割線に係る画像処理が省略される。したがって、処理時間を短縮することが可能となり、印刷効率及び検査効率を向上させることができる。

また、検出部２２により搬送部２１上の錠剤Ｔに向けてレーザ光が照射され、錠剤Ｔにより反射されたレーザ光が受光される。その後、受光されたレーザ光の反射強度（反射強度のパターン）に基づき、搬送部２１上の錠剤Ｔの上面に割線が有るか否かが判定部５１により判定される。これにより、レーザ光の反射強度情報に基づいて錠剤Ｔの表裏を判定することが可能になるので、錠剤Ｔの表裏を判定するための画像処理が不要となり、その分、確実に処理時間を短縮することができる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態について図６及び図７を参照して説明する。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態との相違点（３つ目の検出部１４及び第３の撮像部１５）について説明し、その他の説明を省略する。

ここで、第２の実施形態では、錠剤Ｔの裏に印刷を行う場合にも、錠剤Ｔの表に印刷する場合と同様、例えば、割線の無い面に対してその反対面の割線に沿って印刷を、あるいは、反対面の割線に対向する位置を避けて印刷を行う。このため、第１の印刷部２０よりも上流側の錠剤供給部１０において、錠剤Ｔの片面に対して割線の有無を判定する必要がある。

図６に示すように、第２の実施形態において、検出部１４は、受け渡しフィーダ１３の下方に設けられている。受け渡しフィーダ１３に対向する検出部１４は、受け渡しフィーダ１３により搬送される錠剤Ｔの下面(例えば下面のほぼ中央)にレーザ光を照射することが可能な位置に配置されている。検出部１４としては、例えば、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサ（レーザ変位計）を用いることが可能である。また、レーザ光のビーム形状としては、スポットやラインなど各種の形状を用いることが可能である。なお、受け渡しフィーダ１３の搬送方向は図６中の矢印Ａ３の方向（搬送方向Ａ３）である。

このような検出部１４は、受け渡しフィーダ１３上の錠剤Ｔに向けてレーザ光を照射し、錠剤Ｔにより反射されたレーザ光（反射光）を受光し、レーザ光の反射強度を制御部５０に送信する。このレーザ光の反射強度は、受け渡しフィーダ１３の検出部１４側の表面又はその受け渡しフィーダ１３上の錠剤Ｔの下面と、検出部１４との離間距離を示す情報となる。また、検出部１４は、レーザ光の投受光によって受け渡しフィーダ１３上の錠剤Ｔの有無を検出するため、下流に位置する第３の撮像部１５のトリガーセンサとしても機能する。検出部１４は制御部５０に電気的に接続されており、制御部５０に錠剤Ｔの位置情報（搬送方向Ａ１の位置）やレーザ光の反射強度情報を送信する。

第３の撮像部１５は、検出部１４より搬送方向Ａ３の下流側に位置付けられ、受け渡しフィーダ１３の下方に設けられている。この第３の撮像部１５は、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの下面を含む画像（印刷用の画像）を取得し、取得した画像を制御部５０に送信する。第３の撮像部１５としては、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種の撮像部を用いることが可能である。第３の撮像部１５は制御部５０に電気的に接続されており、その駆動が制御部５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。

（印刷及び検査処理）
次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷及び検査処理（印刷及び検査工程）について図７を参照して説明する。図７は錠剤供給部１０及び第１の印刷部２０の印刷処理の流れを示す。この印刷処理以降の第１の印刷部２０の検査処理、また、第２の印刷部３０の印刷及び検査処理は第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。

図７に示すように、ステップＳ３１において、錠剤Ｔがホッパー１１から整列フィーダ１２に順次供給され始め、整列フィーダ１２により一列に並べられる。一列に移動する錠剤Ｔは、受け渡しフィーダ１３により吸引され、受け渡しフィーダ１３上を移動する。

ステップＳ３２において、受け渡しフィーダ１３上の錠剤Ｔが、受け渡しフィーダ１３の下方に位置する検出部１４によって検出される（センサ３）。これにより、錠剤Ｔの位置情報（搬送方向Ａ３の位置）やレーザ光の反射強度情報が取得され、制御部５０に入力される。さらに、レーザ光の反射強度情報に基づいて受け渡しフィーダ１３上の錠剤Ｔの下面に割線が有るか否かが判定部５１により判定される。これら錠剤Ｔの位置情報及び表裏情報は記憶部５５に保存されて後処理で用いられる。

ステップＳ３３において、受け渡しフィーダ１３上の錠剤Ｔが第３の撮像部１５によって撮像される（カメラ３）。錠剤Ｔの下面は、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第３の撮像部１５により撮像され、撮像された画像は制御部５０に送信される。

ここで、受け渡しフィーダ１３上の錠剤Ｔは、第１の印刷部２０の搬送ベルト２１ａ側の端部で吸引による保持状態から解放され、搬送ベルト２１ａに順次供給される。搬送ベルト２１ａは、モータ２１ｄによる第１のプーリ２１ｂ及び第２のプーリ２１ｃの回転によって搬送方向Ａ１に移動している。このため、搬送ベルト２１ａ上に供給された錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａ上に一列に並んで搬送されていく。

ステップＳ３４において、前述の記憶部５５に保存された表裏情報に基づき、受け渡しフィーダ１３上の錠剤Ｔが裏であるか否か（次工程で錠剤Ｔが表であるか否か）が印刷処理部５３により判断される。錠剤Ｔが裏であると判断された場合（ＹＥＳ）、処理はステップＳ３５に進められ、第１の印刷部２０での処理が開始する。一方、錠剤Ｔが裏ではなく、表であると判断された場合には（ＮＯ）、処理はステップＳ４１に進められ、第１の印刷部２０での処理が開始する。前述で錠剤Ｔが表である場合には、ステップＳ３５の錠剤Ｔの位置判定処理及びステップＳ３６の錠剤Ｔの撮像処理が省略される。なお、受け渡しフィーダ１３上で裏である錠剤Ｔは、次工程の搬送ベルト２１ａ上で表となる。一方、受け渡しフィーダ１３上で表である錠剤Ｔは、次工程の搬送ベルト２１ａ上で裏となる。

ステップＳ３５において、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが検出部２２によって検出される（センサ１）。つまり、搬送ベルト２１ａ上で、表（割線の有る面）を上に向けている錠剤Ｔが、検出部２２によって検出される。これにより、錠剤Ｔの位置情報（搬送方向Ａ１の位置）が取得され、制御部５０に入力される。この錠剤Ｔの位置情報は記憶部５５に保存されて後処理で用いられる。なお、前述のステップＳ３２において錠剤Ｔの表裏情報は得られているため、このステップＳ３５では錠剤Ｔの表裏情報を得るためにレーザ光の反射強度情報を取得する必要はない。

ステップＳ３６〜Ｓ４０は、第１の撮像部２３による撮像、さらに、第１の撮像部２３により撮像された画像に対する画像処理を行うものであり、処理自体は第１の実施形態に係るステップＳ３、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ７及びＳ８と同じである。また、ステップＳ４１〜Ｓ４４は、第３の撮像部１５により撮像された画像に対する画像処理を行うものであり、処理自体は第１の実施形態に係るステップＳ４、Ｓ６、Ｓ７及びＳ９と同じである。ステップＳ４５も、第１の実施形態に係るステップＳ１０と同じである。

このような印刷や検査工程では、錠剤Ｔの下面又は上面における割線の有無、すなわち錠剤Ｔの表裏判定は、検出部１４又は２２から取得されるレーザ光の反射強度情報に基づき、判定部５１により判定される。このとき、画像処理などの特殊な処理を必要とせず、レーザ光の反射強度情報から錠剤Ｔの表裏を判定することが可能となる。錠剤Ｔの表裏を判定するための画像処理が不要となるため、その分、処理時間を短縮することが可能となる。したがって、検出部１４又は２２を用いて錠剤Ｔの表裏を判定することによって、印刷効率や検査効率の向上を実現することができる。また、錠剤Ｔの割線が無いと検出された場合、複数の画像処理から割線に係る画像処理、例えば割線角度判定処理（図５参照）が省略される。これにより、画像処理に要する処理時間を短縮することが可能となり、確実に印刷効率及び検査効率を向上させることができる。

以上説明したように、第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

（他の実施形態）
前述の各実施形態においては、第１の印刷部２０及び第２の印刷部３０により錠剤Ｔの両面に印刷することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、第１の印刷部２０又は第２の印刷部３０により錠剤Ｔの片面（表又は裏）だけに印刷するようにしても良い。

また、前述の各実施形態においては、第１の印刷部２０及び第２の印刷部３０の個々の搬送レーンを一レーンとして例示したが、これに限るものではなく、例えば、二レーンや三レーン、四レーンとしても良く、その数は特に限定されるものではない。

また、前述の各実施形態においては、搬送部２１又は３１として、錠剤Ｔを吸引して保持する保持機構を有する搬送部を例示したが、これに限るものではなく、各種の搬送機構を用いることが可能である。また、保持機構として、搬送方向に並ぶ円形の各吸引孔Ｈにより錠剤Ｔを保持することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、搬送方向に延びるスリット状の吸引孔Ｈを用いることも可能である。

また、前述の各実施形態においては、検出部２２、３２として、搬送ベルト２１ａ、３１ａ上の錠剤Ｔの上面にレーザ光を照射する検出部、また、検出部１４として、受け渡しフィーダ１３により搬送される錠剤Ｔの下面にレーザ光を照射する検出部を例示したが、これに限るものではなく、錠剤Ｔの割線の有無を検知することが可能な位置にレーザ光を照射すれば良い。例えば、錠剤Ｔの側面の上部にレーザ光を照射するようにしても良く、錠剤Ｔの側面の下部にレーザ光を照射するようにしても良い。また、錠剤Ｔの側面の高さ方向の全幅にレーザ光を照射するようにしても良い。

また、前述の各実施形態においては、検出部１４、２２、３２として、レーザ光を照射する検出部を例示したが、これに限るものではなく、距離を計測できるものであれば良く、例えば、ソナーのような指向性（ビーム）超音波距離計を用いることも可能である。また、検出部１４、２２、３２として、検出用のカメラを用いることも可能である。この場合には、例えば、検出用のカメラ専用の画像処理部を用意することで、その処理負荷が本来の画像処理にかかることを防止できる。

また、前述の各実施形態においては、検出部２２、３２を１本の搬送ベルト２１ａ、３１ａに対して一つ設けること、また、検出部１４を受け渡しフィーダ１３に対して一つ設けることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、二つなど複数設けるようにしても良い。すなわち、検出部１４、２２、３２を搬送方向Ａ１に交差する方向（例えば直交する方向）に複数並べ、各検出部１４、２２、３２からの情報から錠剤Ｔの割線の有無を判定することが可能である。これにより、検出部１４、２２、３２が一つである場合に比べ、錠剤Ｔの表裏判定の精度を向上させることができる。また、錠剤Ｔの表裏判定に加え、割線の角度（姿勢情報）も検知することが可能となる。

また、前述の各実施形態においては、検出部１４、２２、３２に基づいて印刷及び検査撮像のタイミングを取っているが、これに限るものではなく、例えば、第１の撮像部２３、３３に基づいて印刷のタイミングを取るようにしても良く、また、印刷の実行に基づいて検査撮像のタイミングを取るようにしても良い。

また、前述の各実施形態においては、印刷ヘッド２４又は３４として一つの印刷ヘッドを用いることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、複数の印刷ヘッドを用いることも可能であり、その数は特に限定されるものではない。さらに、インクジェット方式の印刷ヘッドとしては、ノズルＮが一列に並ぶ印刷ヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズルＮが複数列に並ぶ印刷ヘッドを用いることもできる。

また、第２の実施形態においては、検出部３２及び第２の撮像部３３を用いることも可能であるが、これに限るものではなく、例えば、検出部３２及び第２の撮像部３３を取り除くこともできる。なお、検出部３２及び第２の撮像部３３を取り除いた場合には、第２の印刷部３０での印刷において、ステップＳ３２、ステップＳ３７、ステップＳ３９の各情報を使用する。また、第２の印刷部３０での検査でもこれら各情報およびステップＳ１２、ステップＳ１４の各情報も使用する。このようにすることで印刷および検査の時間を短縮できる。

ここで、前述の錠剤としては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、例えば、錠剤としては、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがある。さらに、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤に含めることができる。また、錠剤の形状としては、円盤形やレンズ形、三角形、楕円形など各種の形状がある。

また、印刷対象の錠剤が医薬用や飲食用である場合、使用するインクとしては、可食性インクが好適である。具体的には、可食性色素としてアマランス、エリスロシン、ニューコクシン（以上、赤色）、タートラジン、サンセットイエローＦＣＦ、β−カロチン、クロシン（以上、黄色）、ブリリアントブルーＦＣＦ、インジゴカルミン（以上、青色）などを用い、これらをビヒクルに分散または溶解し、必要に応じて色素分散剤（界面活性剤）を配合したものを使用することができる。なお、可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 錠剤印刷装置
１４ 検出部
１５ 撮像部
２１ 搬送部
２２ 検出部
２３ 撮像部（第１の撮像部）
２４ 印刷ヘッド
２５ 撮像部（第２の撮像部）
３１ 搬送部
３２ 検出部
３３ 撮像部（第１の撮像部）
３４ 印刷ヘッド
３５ 撮像部（第２の撮像部）
５２ 画像処理部
Ｔ 錠剤

Claims (6)

1. 錠剤を搬送する搬送部と、
   前記搬送部により搬送される前記錠剤の割線の有無を検出する検出部と、
   前記搬送部により搬送される前記錠剤を撮像する撮像部と、
   前記撮像部により得られた画像を処理する処理部と、
   前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷ヘッドと、
   を備え、
   前記処理部は、前記検出部により前記錠剤の割線が有ると検出された場合、前記撮像部により得られた前記画像に対して複数の画像処理を行い、前記検出部により前記錠剤の割線が無いと検出された場合、前記複数の画像処理から前記錠剤の割線に係る画像処理を省略して残りの画像処理を行うことを特徴とする錠剤印刷装置。
2. 前記複数の画像処理は、前記錠剤の重心と基準座標中心とのオフセット量を算出する重心判定処理と、前記錠剤の割線を検出する割線検出処理と、前記錠剤の割線の角度を算出する角度判定処理とを含み、
   前記処理部は、前記検出部により前記錠剤の割線が無いと検出された場合、前記割線検出処理及び前記角度判定処理を省略することを特徴とする請求項１に記載の錠剤印刷装置。
3. 前記複数の画像処理は、印刷済みの前記錠剤の重心と基準座標中心とのオフセット量を算出する重心判定処理と、印刷済みの前記錠剤の割線の角度を算出する角度判定処理と、印刷済みの前記錠剤の印刷パターンを抽出する印刷抽出処理と、抽出された前記印刷パターン及び基準パターンを比較するパターンマッチング処理とを含み、
   前記処理部は、前記検出部により前記錠剤の割線が無いと検出された場合、前記角度判定処理を省略することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の錠剤印刷装置。
4. 錠剤を搬送する工程と、
   搬送される前記錠剤の割線の有無を検出する工程と、
   搬送される前記錠剤を撮像する工程と、
   前記撮像により得られた画像を処理する工程と、
   搬送される前記錠剤に印刷を行う工程と、
   を有し、
   前記画像を処理する工程では、前記錠剤の割線が有ると検出された場合、前記撮像により得られた前記画像に対して複数の画像処理を行い、前記錠剤の割線が無いと検出された場合、前記複数の画像処理から前記錠剤の割線に係る画像処理を省略して残りの画像処理を行うことを特徴とする錠剤印刷方法。
5. 前記複数の画像処理は、前記錠剤の重心と基準座標中心とのオフセット量を算出する重心判定処理と、前記錠剤の割線を検出する割線検出処理と、前記錠剤の割線の角度を算出する角度判定処理とを含み、
   前記画像を処理する工程では、前記錠剤の割線が無いと検出された場合、前記割線検出処理及び前記角度判定処理を省略することを特徴とする請求項４に記載の錠剤印刷方法。
6. 前記複数の画像処理は、印刷済みの前記錠剤の重心と基準座標中心とのオフセット量を算出する重心判定処理と、印刷済みの前記錠剤の割線の角度を算出する角度判定処理と、印刷済みの前記錠剤の印刷パターンを抽出する印刷抽出処理と、抽出された前記印刷パターン及び基準パターンを比較するパターンマッチング処理とを含み、
   前記画像を処理する工程では、前記錠剤の割線が無いと検出された場合、前記角度判定処理を省略することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の錠剤印刷方法。

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