JP2017019416A - 車両制御装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】駆動輪側で生じたトルク変動が噛合式の係合機構に作用する場合であっても係合機構を解放させやすくすること。【解決手段】エンジンと、モータと、噛合式の係合機構とを備える車両を制御する車両制御装置において、係合機構を解放制御中に、駆動輪毎に制動力を付与して駆動トルクを変動させる制御が介入するか否かを判定する判定手段(ステップS2)と、解放制御中にトルク変動制御が介入する場合(ステップS2:Yes)、噛合部材同士の間に生じる負荷を低減させる方向のトルクをモータから出力させ、かつ所定範囲内で増加と減少とを繰り返すようにモータトルクの大きさを変化させる揺さ振り制御を中止させる中止制御手段(ステップS4)とを備えていることを特徴とする。【選択図】図7
Description
本発明は、車両制御装置および方法に関する。
従来、車両を制御する装置として、噛合式の係合機構を制御する制御装置が知られている。
例えば、特許文献1には、モータと噛合式の係合機構とを搭載した車両の制御装置が記載されている。その制御装置は、解放制御中にモータトルクの増加と減少を繰り返させる制御を実行するように構成されている。これにより、モータから係合機構に作用するトルクが変動するので、噛合部材同士の間で生じる負荷をそのトルクによって低減させて係合機構を解放させやすくする。
しかしながら、特許文献1に記載の構成では、駆動輪側で生じたトルク変動が動力伝達経路を介して係合機構に伝達するため、噛合部材同士の間で実際に生じる負荷が不明になる場合がある。この場合に、モータトルクの増加と減少とを繰り返させる制御を実行すると、反って係合機構を解放させにくくさせてしまう可能性がある。
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、駆動輪側で生じたトルク変動が噛合式の係合機構に作用する場合であっても係合機構を解放させやすくする車両制御装置および方法を提供することを目的とする。
本発明は、エンジンと、モータと、一対の噛合部材が係合する係合状態と前記噛合部材同士が解放する解放状態とを切り替えられる噛合式の係合機構と、前記エンジンが出力したエンジントルクを駆動輪に伝達する動力伝達系とを備え、前記係合機構が係合状態の場合に前記エンジントルクと前記モータが出力したモータトルクと前記駆動輪から前記動力伝達系を介して伝達されるトルクとが前記噛合部材の間に作用する車両を制御する車両制御装置において、前記係合機構が係合状態から解放状態に移行している最中に、前記エンジントルクによって生じる前記噛合部材の間の負荷を低減させる方向のトルクを前記モータから出力させ、かつ前記モータトルクの大きさが所定範囲内で増加と減少とを繰り返す揺さ振り制御を実行する揺さ振り制御手段と、駆動輪毎に制動力を付与する制動装置によって前記駆動輪のトルクを変動させるトルク変動制御を実行するトルク変動制御手段と、前記係合機構を係合状態から解放状態に移行させる解放制御と前記トルク変動制御とのうちいずれか一方が実行中に他方を実行するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記解放制御および前記トルク変動制御を実行すると判定された場合、前記揺さ振り制御を中止させる中止制御手段とを備えていることを特徴とする。
上記発明に係る車両制御装置では、トルク変動制御手段による制御を実行して駆動輪のトルクが変動すると、そのトルク変動が駆動輪から動力伝達系を介して係合状態の係合機構の噛合部材の間に作用する。そのため、解放制御およびトルク変動制御が実行する場合には、揺さ振り制御手段による制御を中止させる。これにより、駆動輪側からのトルク変動が係合機構の噛合部材の間に作用する場合に、揺さ振り制御手段による制御を実行して噛合部材の間に生じる負荷を増大させてしまうことを抑制できる。したがって、噛合式の係合機構を解放させ易くすることが可能になる。
本発明は、上記発明において、前記エンジントルクに基づいて前記負荷を推定するとともに、その推定された負荷を零にするトルクの大きさを推定する推定手段と、前記判定手段によって前記解放制御および前記トルク変動制御を実行すると判定された場合、前記モータトルクの大きさを前記推定手段によって推定されたトルクの大きさに維持させる制御を実行する維持制御手段とをさらに備えていることが好ましい。
上記発明に係る車両制御装置では、エンジントルクに基づいて噛合部材の間に作用する負荷を推定するとともに、その推定された負荷を零にするトルクの大きさとなるようにモータから出力するトルクの大きさを維持させる。これにより、トルク変動制御手段による制御を実行することによって駆動輪側から係合機構に伝達するトルク変動を利用して、噛合部材の間に生じる負荷を低減させることが可能になる。
本発明は、エンジンと、モータと、一対の噛合部材が係合する係合状態と前記噛合部材同士が解放する解放状態とを切り替えられる噛合式の係合機構と、前記エンジンが出力したエンジントルクを駆動輪に伝達する動力伝達系とを備え、前記係合機構が係合状態の場合に前記エンジントルクと前記モータが出力したモータトルクと前記駆動輪から前記動力伝達系を介して伝達されるトルクとが前記噛合部材の間に作用する車両を制御する車両制御方法において、前記係合機構が係合状態から解放状態に移行している最中に、前記エンジントルクによって生じる前記噛合部材の間の負荷を低減させる方向のトルクを前記モータから出力させ、かつ前記モータトルクの大きさが所定範囲内で増加と減少とを繰り返す揺さ振り制御を実行するステップと、駆動輪毎に制動力を付与する制動装置によって前記駆動輪のトルクを変動させるトルク変動制御を実行するステップと、前記係合機構を係合状態から解放状態に移行させる解放制御と前記トルク変動制御とのうちいずれか一方が実行中に他方を実行するか否かを判定するステップと、前記解放制御および前記トルク変動制御を実行すると判定された場合、前記揺さ振り制御を中止させるステップとを含むことを特徴とする。
上記発明に係る車両制御方法では、トルク変動制御を実行して駆動輪のトルクが変動すると、そのトルク変動が駆動輪から動力伝達系を介して係合状態の係合機構の噛合部材の間に作用する。そのため、解放制御およびトルク変動制御を実行する場合には、揺さ振り制御を中止させる。これにより、駆動輪側からのトルク変動が係合機構に作用する場合に揺さ振り制御を実行して噛合部材の間に生じる負荷を増大させてしまうことを抑制できる。したがって、噛合式の係合機構を解放させ易くすることが可能になる。
本発明は、上記発明において、前記エンジントルクに基づいて前記負荷を推定するとともに、その推定された負荷を零にするトルクの大きさを推定するステップと、前記解放制御および前記トルク変動制御を実行すると判定された場合、前記モータトルクの大きさを前記推定されたトルクの大きさに維持させる制御を実行するステップとをさらに含むことが好ましい。
上記発明に係る車両制御方法では、エンジントルクに基づいて噛合部材の間に作用する負荷を推定するとともに、その推定された負荷を零にするトルクの大きさとなるようにモータから出力するトルクの大きさを維持させる。これにより、トルク変動制御を実行することによって駆動輪側から係合機構に伝達するトルク変動を利用して、噛合部材の間に生じる負荷を低減させることが可能になる。
本発明では、解放制御中に駆動トルクを変動させる制御が介入する場合、モータトルクの大きさを所定範囲内で変化させる揺さ振り制御を中止させるように構成されている。これにより、トルク変動制御中に揺さ振り制御を実行することによって係合機構を解放させにくくさせてしまうことが抑制され、かつ駆動輪側から作用するトルク変動によって係合機構の負荷を低減できるため、係合機構を解放させやすくできる。さらに、揺さ振り制御を実行するために消費する電力を抑制でき、燃費を向上させることができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態における車両制御装置および方法について具体的に説明する。
[1.車両]
図1は、本実施形態で対象とする車両を模式的に示すスケルトン図である。車両Veは、エンジン(ENG)1と第1モータ・ジェネレータ(MG1)2と第2モータ・ジェネレータ(MG2)3とが動力源として機能するように構成されている。エンジン1は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの周知の内燃機関である。各モータ・ジェネレータ2,3は、電力が供給されて動力を出力するモータ機能と、機械的な外力によって強制的に回転させられて発電する発電機能とを有する周知のモータである。例えば、各モータ・ジェネレータ2,3は永久磁石式の同期モータなどにより構成されている。なお、以下の説明では、モータ・ジェネレータを単にモータと記載する。
図1は、本実施形態で対象とする車両を模式的に示すスケルトン図である。車両Veは、エンジン(ENG)1と第1モータ・ジェネレータ(MG1)2と第2モータ・ジェネレータ(MG2)3とが動力源として機能するように構成されている。エンジン1は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの周知の内燃機関である。各モータ・ジェネレータ2,3は、電力が供給されて動力を出力するモータ機能と、機械的な外力によって強制的に回転させられて発電する発電機能とを有する周知のモータである。例えば、各モータ・ジェネレータ2,3は永久磁石式の同期モータなどにより構成されている。なお、以下の説明では、モータ・ジェネレータを単にモータと記載する。
また、車両Veの動力伝達系(パワートレーン)70は、エンジン1から駆動輪4に至る動力伝達経路中に動力分割機構5を備え、エンジン1が出力した動力を第1モータ2側と駆動輪4側とに分割できるように構成されている。第1モータ2側に分割された動力によって第1モータ2を発電機として機能させ、その発電された電力で第2モータ3を駆動させる。これにより、駆動輪4側に分割された動力に第2モータ3から出力した動力を付加できる。
動力分割機構5は、複数の回転要素を備えた差動機構によって構成され、より詳細にはシングルピニオン型の遊星歯車機構によって構成されている。動力分割機構5は、三つの回転要素として、サンギヤ5Sと、サンギヤ5Sに対して同心円上に配置されたリングギヤ5Rと、それらサンギヤ5Sとリングギヤ5Rとに噛み合っているピニオンギヤ5Pを自転可能かつ公転可能に保持しているキャリヤ5Cとを備えている。
サンギヤ5Sには、第1モータ2が連結されている。第1モータ2は、ロータ2aと一体回転するロータ軸(以下「MG1軸」という場合がある)2bを有する。ロータ軸2bには、サンギヤ5Sが一体回転するように連結されている。キャリヤ5Cには、エンジン1が連結されている。エンジン1の出力軸(クランクシャフト)6は、キャリヤ5Cと一体回転するように連結されている。リングギヤ5Rは、動力分割機構5から駆動輪4側へ向けて動力を出力する出力要素である。そのリングギヤ5Rには、後述する変速部7のリングギヤ7Rが一体回転するように連結されている。
さらに、車両Veは、エンジン1から動力分割機構5を介して駆動輪4へ伝達されるトルクに、第2モータ3が出力したトルクを付加できるように構成されている。第2モータ3から駆動輪4に至る動力伝達経路中には、複数の回転要素を有する差動機構からなる変速部7が設けられている。
変速部7は、シングルピニオン型の遊星歯車機構により構成されている。変速部7は、三つの回転要素として、サンギヤ7Sと、サンギヤ7Sに対して同心円上に配置されたリングギヤ7Rと、これらサンギヤ7Sとリングギヤ7Rとに噛み合っているピニオンギヤ7Pを自転可能かつ公転可能に保持しているキャリヤ7Cとを備えている。リングギヤ7Rの内歯がピニオンギヤ7Pと噛み合っている。
サンギヤ7Sには、第2モータ3が連結されている。第2モータ3は、ロータ3aと一体回転するロータ軸3bを有する。ロータ軸3bには、サンギヤ7Sが一体回転するように連結されている。キャリヤ7Cはハウジングなどの固定部に回転不能に固定されている。リングギヤ7Rは、第2モータ3が出力するトルクを変速部7から駆動輪4側へ向けて出力する。リングギヤ7Rの外歯は、カウンタドリブンギヤ8と噛み合っている。すなわち、リングギヤ7Rは、動力源(エンジン1、各モータ2,3)から駆動輪4側へ向けてトルクを出力する出力ギヤである。
カウンタドリブンギヤ8は、カウンタシャフト9と一体回転するように取り付けられている。カウンタシャフト9は、エンジン1や各モータ2,3などの回転中心軸線と平行に配置されている。カウンタシャフト9には、カウンタドライブギヤ10が一体回転するように取り付けられている。カウンタドライブギヤ10は、カウンタドリブンギヤ8よりも小径のギヤであり、終減速機であるデファレンシャル11のリングギヤ11aと噛み合っている。デファレンシャル11には駆動軸12が連結されている。駆動軸12は、エンジン1や各モータ2,3などの回転中心軸線と平行に配置され、駆動輪4と一体回転する。つまり、図1に示す車両Veは、動力源を車両前方に配置して、前輪で駆動トルクTdを発生させるFF方式に構成されている。
そして、車両Veは、MG1軸2bおよびサンギヤ5Sを選択的に回転不能に固定するドグクラッチDを備えている。ドグクラッチDは、噛合部20において噛合部材同士が係合もしくは解放するように構成された噛合式の係合機構である。車両Veは、ドグクラッチDが係合している場合、エンジン1が出力したトルク(以下「エンジントルク」という)Teと第1モータ2が出力したトルク(以下「MG1トルク」という)Tmg1と駆動輪4から動力伝達系70を介して伝達されるトルクとが、噛合部20の噛合部材同士の間に作用するように構成されている。また、ドグクラッチDは、クラッチアクチュエータ30によって動作し係合状態と解放状態とに切り替えられる。クラッチアクチュエータ30は、車両Veを制御する車両制御装置100によって制御される。なお、ドグクラッチDおよびクラッチアクチュエータ30の詳細は、図2を参照して後述する。
車両制御装置100は、電子制御装置(以下「ECU」という)40を備えている。ECU40は、エンジン1と、各モータ2,3と、ドグクラッチDと、駆動輪4毎に制動力を付与する制動装置とを制御するように構成されている。車両Veは、その制動装置として、左駆動輪4Lに制動力を付与する左輪ブレーキ13Lと、右駆動輪4Rに制動力を付与する右輪ブレーキ13Rとを備えている。各ブレーキ13L,13Rは、ブレーキアクチュエータ50によって動作する。車両Veでは、ECU40がブレーキアクチュエータ50を制御することによって、各駆動輪4L,4Rに異なる大きさの制動力を付与することができる。また、各モータ2,3には、バッテリ14に蓄電されている電力がインバータ15を介して供給される。各モータ2,3は、インバータ15を介してバッテリ14および他方のモータと電気的に接続されている。車両Veでは、ECU40がインバータ15を制御することによって、各モータ2,3を発電機もしくはモータとして機能させることができる。さらに、ECU40には、各種の車載センサ60から出力された信号が入力される。例えば、車速を検出する車速センサや、エンジン1の出力軸6の回転数を検出するセンサなどからの信号が入力される。なお、ECU40の詳細は図3を参照して後述する。
[2.ドグクラッチ]
図2は、ドグクラッチDおよびクラッチアクチュエータ30の一例を示す断面図である。ドグクラッチDは、一対の噛合部材として、ハブ21と固定部材22とを備えている。図2に示す解放状態では、噛合部20において、スリーブ23の内周面に形成されたスプライン歯(ドグ歯)23aは、固定部材22の外周面に形成されたスプライン歯(ドグ歯)22aと噛み合っているが、ハブ21の外周面に形成されたスプライン歯(ドグ歯)21aとは噛合っていない。スリーブ23は、円筒状に形成され、軸線方向で移動可能に構成されている。そのため、係合状態の噛合部20では、スリーブ23のスプライン歯23aがハブ21のスプライン歯21aおよび固定部材22のスプライン歯22aと噛み合う。ハブ21は、MG1軸2bにスプライン嵌合しており、MG1軸2bと一体回転する。固定部材22は、ハウジングなどの固定部により構成されている。スリーブ23は、電磁式のクラッチアクチュエータ30から軸線方向(係合方向)の推力を付与される。つまり、ドグクラッチDは電磁式であって、一対の噛合部材同士(ハブ21,固定部材22)がスリーブ23を介して係合するように構成されている。
図2は、ドグクラッチDおよびクラッチアクチュエータ30の一例を示す断面図である。ドグクラッチDは、一対の噛合部材として、ハブ21と固定部材22とを備えている。図2に示す解放状態では、噛合部20において、スリーブ23の内周面に形成されたスプライン歯(ドグ歯)23aは、固定部材22の外周面に形成されたスプライン歯(ドグ歯)22aと噛み合っているが、ハブ21の外周面に形成されたスプライン歯(ドグ歯)21aとは噛合っていない。スリーブ23は、円筒状に形成され、軸線方向で移動可能に構成されている。そのため、係合状態の噛合部20では、スリーブ23のスプライン歯23aがハブ21のスプライン歯21aおよび固定部材22のスプライン歯22aと噛み合う。ハブ21は、MG1軸2bにスプライン嵌合しており、MG1軸2bと一体回転する。固定部材22は、ハウジングなどの固定部により構成されている。スリーブ23は、電磁式のクラッチアクチュエータ30から軸線方向(係合方向)の推力を付与される。つまり、ドグクラッチDは電磁式であって、一対の噛合部材同士(ハブ21,固定部材22)がスリーブ23を介して係合するように構成されている。
クラッチアクチュエータ30は、電磁コイル31が電流を印加されると周囲に磁界を生じ、その磁界が各ヨーク32,33およびアーマチュア34内を通過する磁束の経路Aを形成することによって、アーマチュア34を軸線方向に移動させるように構成されている。スリーブ23のボス部23bは、アーマチュア34から軸線方向(係合方向)の荷重を受ける。これにより、スリーブ23とアーマチュア34とが一体的に軸線方向に移動する。磁束の経路Aは、アーマチュア34の磁気吸引面34aと第1ヨーク32の磁気吸引面32aとの間に形成されたギャップを通過する。磁気吸引面34aおよび磁気吸引面32aは、軸線方向で対向し、かつ半径方向で対向するテーパ―面に形成されている。各ヨーク32,33は、いずれも磁性体からなり、電磁コイル31を囲むように配置されてボルト35によって固定部材22に固定されている。また、アーマチュア34は、ブッシュ36によって第2ヨーク33に支持され、軸線方向へ移動可能に構成されている。
スリーブ23には、リターンスプリング37の弾性力がプランジャ38を介して作用している。プランジャ38は、円筒部38aと、円筒部38aの内周面から半径方向内方に突出する突出部38bとにより形成されている。そのプランジャ38は、円筒部38aがブッシュ39によって第1ヨーク32に支持され、軸線方向へ移動可能に構成されている。リターンスプリング37は、突出部38bと第1ヨーク32との間で挟まれて軸線方向で解放方向の弾性力を生じる。したがって、スリーブ23は、クラッチアクチュエータ30から付与される推力がリターンスプリング37から受ける弾性力よりも大きい場合、その弾性力に抗して係合方向に移動する。その推力が弾性力よりも小さい場合、スリーブ23はその弾性力によって解放方向に移動する。なお、プランジャ38は非磁性体により構成されているため、磁束の経路Aがプランジャ38を通過することはない。これにより、プランジャ38の外周側に配置された各磁気吸引面32a,34aを磁束の経路Aが通過するとともに、リターンスプリング37が励磁されることを防止できる。
[3.ECU]
図3は、ECU40が備える機能的手段を説明するための機能ブロック図である。ECU40は、マイクロコンピュータを主体に構成され、入力されたデータおよび予め記憶しているデータに基づいて所定のプログラムに従って演算を実行し、その演算結果に応じた各種の指令信号を出力する。
図3は、ECU40が備える機能的手段を説明するための機能ブロック図である。ECU40は、マイクロコンピュータを主体に構成され、入力されたデータおよび予め記憶しているデータに基づいて所定のプログラムに従って演算を実行し、その演算結果に応じた各種の指令信号を出力する。
ECU40は、センサ60からの入力信号を検出する検出部41と、各種の制御を実行する制御部42と、各種の条件を満たすか否かを判定する判定部43と、制御対象の動作や状態を推定する推定部44とを備えている。各部41〜44は通信バスなどを介して互いに信号の送受信が可能に接続されている。
[3−1.検出部]
検出部41は、センサ60からECU40に入力される信号と、ECU40から制御対象へ出力される指令信号とを検出する。例えば、検出部41は、ECU40からエンジン1に出力される指令信号を検出する。その指令信号には、エンジントルクTeを制御するエンジントルク指令値が含まれる。
検出部41は、センサ60からECU40に入力される信号と、ECU40から制御対象へ出力される指令信号とを検出する。例えば、検出部41は、ECU40からエンジン1に出力される指令信号を検出する。その指令信号には、エンジントルクTeを制御するエンジントルク指令値が含まれる。
[3−2.制御部]
制御部42は、エンジン制御部42aと、クラッチ制御部42bと、トルク変動制御部42cと、MG1トルク制御部42dと、揺さ振り制御部42eと、維持制御部42fと、中止制御部42gと、タイマー制御部42hとを備えている。
制御部42は、エンジン制御部42aと、クラッチ制御部42bと、トルク変動制御部42cと、MG1トルク制御部42dと、揺さ振り制御部42eと、維持制御部42fと、中止制御部42gと、タイマー制御部42hとを備えている。
エンジン制御部42aは、エンジン1を制御対象とするエンジン制御を実行する。エンジン制御42aは、燃料供給量や吸入空気量や燃料噴射や点火時期などを制御する。例えば、エンジン制御部42aは、アクセル開度や車速に基づいて要求駆動力を演算し、その要求駆動力を満たすエンジントルク指令値を演算するように構成されている。そのエンジントルク指令値に基づいてエンジントルクTeの大きさが制御される。なお、要求駆動力およびエンジントルク指令値は、予め記憶されているマップに基づいて決定する方法など周知の演算方法によって求まる。
クラッチ制御部42bは、ドグクラッチDを制御対象とするクラッチ制御を実行する。クラッチ制御部42bは、クラッチアクチュエータ30を制御して、ドグクラッチDを解放状態から係合状態へ移行させる係合制御と、ドグクラッチDを係合状態から解放状態に移行させる解放制御とを実行する。例えば、クラッチ制御部42bが解放制御を実行する場合、電磁コイル31への通電を遮断し、クラッチアクチュエータ30で推力を発生させない。これにより、スリーブ23はリターンスプリング37の弾性力によって解放方向に移動し、ハブ21と固定部材22との噛合状態(係合状態)を解除できる。
トルク変動制御部42cは、各ブレーキ13L,13Rを制御対象とするトルク変動制御を実行する。トルク変動制御とは、駆動輪4毎に制動力を付与することによって、駆動トルクTdを変動させる制御である。トルク変動制御部42cは、ブレーキアクチュエータ50を制御して、駆動輪4毎に異なる大きさの制動力を付与し駆動トルクTdを変動させる。そのトルク変動制御には、制動時に駆動輪4がロックされることを抑制するアンチロックブレーキシステム(ABS)や、加速時に駆動輪4が空転することを抑制するトラクションコントロール(TRC)や、ステアリング操作時に車両Veの旋回姿勢(挙動)を安定させるビークルスタビリティコントロール(VSC)などの制御が含まれる。例えば、ABSの場合、運転者がブレーキペダルを踏み込んで駆動輪4に大きな制動力が生じることを要求しても、その制動要求に対する駆動輪4のトルク変化にトルク変動制御が介入することによって急激なトルク変化(制動力の急激な増大)を抑制することになる。要は、ドライバ要求に対する駆動輪4のトルク変化について、トルク変動制御が介入することになる。
MG1トルク制御部42dは、第1モータ2を制御対象とするMG1トルク制御を実行する。MG1トルク制御42dは、インバータ15を制御して、MG1トルクTmg1の方向および大きさを制御する。MG1トルク制御部42dは、揺さ振り制御部42eと、維持制御部42fとを含む。
揺さ振り制御部42eは、クラッチ制御部42bが解放制御を実行中に、揺さ振り制御を実行する。揺さ振り制御とは、噛合部20で生じる負荷Fを低減させる方向のトルクを第1モータ2から出力させ、かつ所定範囲内で増加と減少と繰り返させるようにMG1トルクTmg1の大きさを変化させる制御である。さらに、揺さ振り制御では、所定の目標値(負荷ゼロ推定値)に対してMG1トルクTmg1を増加させ、もしくは減少させる。すなわち、揺さ振り制御部42eは、MG1トルクTmg1を目標値との偏差がある状態に制御する。なお、揺さ振り制御および負荷ゼロ推定値の詳細は、図4などを参照して後述する。
維持制御部42fは、クラッチ制御部42bが解放制御を実行中に、維持制御を実行する。維持制御とは、MG1トルクTmg1を目標値(負荷ゼロ推定値)に維持させる制御のことである。例えば、目標値が固定値の場合、維持制御部42fによってMG1トルクTmg1は目標値に固定される。あるいは、車両状態に応じて目標値が変化する場合、維持制御部42fによってMG1トルクTmg1は目標値に維持されているが、目標値が変化することに伴いMG1トルクTmg1も変化している。要は、維持制御部42fは、MG1トルクTmg1を目標値との偏差がない状態に制御する。
中止制御部42gは、揺さ振り制御部42eによる揺さ振り制御を中止させる中止制御を実行する。中止制御部42gは中止制御を実行する際、中止フラグをONに設定する。中止フラグがONに設定されている場合、揺さ振り制御部42eは揺さ振り制御を開始できないように構成されている。また、中止制御部42gは、所定の再開条件が成立する場合に中止制御を終了させて中止フラグをOFFに設定することができるように構成されていてもよい。
タイマー制御部42hは、中止フラグONの場合にタイマーtaを制御する。例えば、タイマー制御部42hは、中止制御の開始時、タイマーtaを零に設定する。また、タイマー制御部42hは、中止制御を実行中、タイマーtaを加算する。
[3−3.判定部]
判定部43は、解放制御判定部43aと、トルク変動制御判定部43bと、揺さ振り制御判定部43cと、中止フラグ判定部43dと、タイマー判定部43eとを備えている。
判定部43は、解放制御判定部43aと、トルク変動制御判定部43bと、揺さ振り制御判定部43cと、中止フラグ判定部43dと、タイマー判定部43eとを備えている。
解放制御判定部43aは、クラッチ制御部42bが解放制御を実行中であるか否かを判定する。ドグクラッチDが係合状態から解放状態へ移行中であることを解放制御判定部43aによって判定できる。なお、クラッチアクチュエータ30には、スリーブ23もしくはアーマチュア34のストローク量を検出するストロークセンサが設けられてもよい。そのストロークセンサから出力された信号がECU40に入力されて、解放制御判定部43aによって解放判定を行う。あるいは、電磁コイル31への通電量を検出するセンサが設けられていてもよい。解放制御判定部43aは、そのセンサから入力される信号に基づいてドグクラッチDの誤解放を判定するように構成されてもよい。
トルク変動制御判定部43bは、トルク変動制御を実行するための条件が成立するか否かを判定する。トルク変動制御判定部43bは、クラッチ制御部42bが解放制御を実行中に、トルク変動制御部42cがトルク変動制御を実行(開始)するか否かを判定する。つまり、解放制御を実行中にトルク変動制御が介入するか否かをトルク変動制御判定部43bで判定する。また、トルク変動制御判定部43bは、トルク変動制御部42cがトルク変動制御を実行中に、クラッチ制御部42bが解放制御を実行(開始)するか否かを判定する。要は、トルク変動制御判定部43bは、解放制御とトルク変動制御とのうちいずれか一方が実行中に他方が実行されるか否かを判定するように構成されている。
揺さ振り制御判定部43cは、揺さ振り制御部42eが揺さ振り制御を実行中であるか否かを判定する。すなわち、揺さ振り制御判定部43cは、ドグクラッチDを解放制御中、かつ第1モータ2を揺さ振り制御中であるか否かを判定する。解放制御中とは、ドグクラッチDが係合状態から解放状態に移行している最中のことをいう。
中止フラグ判定部43dは、クラッチ制御部42bが解放制御を実行中に、中止フラグONであるか否かを判定する。
タイマー判定部43eは、タイマーtaが規定時間tsよりも大きいか否かを判定する。規定時間tsは、零よりも大きい値に設定されている。例えば、タイマー制御部42hによってタイマーtaが零に設定されている場合、タイマー判定部43eはタイマーtaが規定時間tsよりも小さいとして否定的に判定する。
[3−4.推定部]
推定部44は、エンジントルク推定部44aと、負荷推定部44bと、目標MG1トルク設定部44cとを備えている。負荷推定部44bは、目標MG1トルク設定部44cを含む。
推定部44は、エンジントルク推定部44aと、負荷推定部44bと、目標MG1トルク設定部44cとを備えている。負荷推定部44bは、目標MG1トルク設定部44cを含む。
エンジントルク推定部44aは、実際にエンジン1から出力されるトルクを、エンジントルク指令値に基づいて推定する。その推定方法は周知の方法であってよい。また、この説明では、実際にエンジン1から出力されるトルクを「実エンジントルク」、エンジントルク推定部44aにより推定されたトルクを「推定エンジントルク」と記載する。
負荷推定部44bは、エンジントルクTeが係合状態のドグクラッチDに作用することによって噛合部20で生じる負荷Fを推定する。負荷Fは、噛合部材同士が互いを押し合う回転方向の荷重である。負荷推定部44bは、エンジントルク推定部44aにより求まる推定エンジントルクと、動力分割機構5の変速比(ギヤ比)とを用いて、推定値としての負荷Fを算出する。例えば、推定エンジントルクにその変速比を掛けて負荷Fが求まる。また、負荷推定部44bは、その負荷FをゼロにさせるMG1トルクTmg1の推定値(以下「負荷ゼロ推定値」という)Ttgtを推定する。例えば、負荷ゼロ推定値Ttgtは、推定エンジントルクに基づいて推定された負荷Fと等しい大きさ、かつ負荷Fを低減させる方向に作用するモータトルクである。
目標MG1トルク設定部44cは、負荷ゼロ推定値TtgtをMG1トルクTmg1の目標値に設定する。目標MG1トルク設定部44cによって目標値が負荷ゼロ推定値Ttgtに設定されることで、揺さ振り制御部42eおよび維持制御部42fによる制御の基準値が設定されることになる。
[4.揺さ振り制御]
ここで、図4,図5,図6を参照して、揺さ振り制御について説明する。図4は、ドグクラッチDを係合させてエンジン走行中の状態を示す共線図である。なお、図4には、動力分割機構5の各回転要素について、サンギヤ5Sを「S」、キャリヤ5Cを「C」、リングギヤ5Rを「R」と記載する。図4に示す走行状態では、エンジントルクTeに基づいて駆動輪4(OUT)で駆動トルクTdが発生する。ドグクラッチDは係合状態であるためサンギヤ5Sは回転不能である。その固定されたサンギヤ5Sには、エンジントルクTeに起因する正方向の入力トルクTe_sが作用する。その入力トルクTe_s(エンジントルクTe)によって噛合部20の噛合部材同士の間に負荷Fが生じる。そこで、揺さ振り制御では負荷Fを低減させるために、揺さ振り制御部42eは、負荷Fの発生要因である入力トルクTe_sに対して逆方向(負方向)に作用するMG1トルクTmg1を第1モータ2から出力させる。その負荷Fの発生原理を図5に示す。
ここで、図4,図5,図6を参照して、揺さ振り制御について説明する。図4は、ドグクラッチDを係合させてエンジン走行中の状態を示す共線図である。なお、図4には、動力分割機構5の各回転要素について、サンギヤ5Sを「S」、キャリヤ5Cを「C」、リングギヤ5Rを「R」と記載する。図4に示す走行状態では、エンジントルクTeに基づいて駆動輪4(OUT)で駆動トルクTdが発生する。ドグクラッチDは係合状態であるためサンギヤ5Sは回転不能である。その固定されたサンギヤ5Sには、エンジントルクTeに起因する正方向の入力トルクTe_sが作用する。その入力トルクTe_s(エンジントルクTe)によって噛合部20の噛合部材同士の間に負荷Fが生じる。そこで、揺さ振り制御では負荷Fを低減させるために、揺さ振り制御部42eは、負荷Fの発生要因である入力トルクTe_sに対して逆方向(負方向)に作用するMG1トルクTmg1を第1モータ2から出力させる。その負荷Fの発生原理を図5に示す。
なお、正方向のトルクとは、回転部材を正回転させる方向に作用するトルクのことである。正回転とは、エンジン1の回転方向(クランクシャフトの回転方向)と同一方向である。負回転とは、エンジン1の回転方向とは逆方向である。負方向のトルクとは、回転部材を負回転させる方向に作用するトルクのことである。図4に示す上向き矢印は正方向のトルクを表し、下向き矢印は負方向のトルクを表す。
図5は、エンジントルクTeに基づいて噛合部20で発生する負荷Fを説明するためのイメージ図である。なお、図5に示す状態は、ハブ21にMG1トルクTmg1が作用していない状態である。正方向の入力トルクTe_sがハブ21に作用すると、係合状態の噛合部20には負荷Fが生じる。負荷Fは、ハブ21のスプライン歯(ドグ歯)21aと固定部材22のスプライン歯(ドグ歯)22aとの間で互いを押し合う回転方向の荷重である。すなわち、負荷Fが生じている状態(F>0)とは、噛合部20において噛合部材同士の間で互いを押し合う回転方向の荷重(負荷)が生じている状態である。詳細には、ハブ21のスプライン歯21aが固定部材22のスプライン歯22aを押す正方向の負荷F1と、固定部材22がハブ21の回転を規制するために生じる負方向の負荷F2とが生じる。要は、入力トルクTe_sを受けたハブ21が固定部材22に正方向の負荷F1を作用することによって、その反作用として負方向の負荷F2が生じる。なお、ハブ21は回転していないので負荷F1と負荷F2とは大きさが釣り合っている。また、ハブ21のスプライン歯21aを一方の噛合部材とみなし、固定部材22のスプライン歯22aを他方の噛合部材とみなしてもよい。さらに、ドグクラッチDの解放状態でもスリーブ23は固定部材22とスプライン嵌合しているため、スリーブ23のスプライン歯23aを他方の噛合部材とみなすことができる。
そこで、図4に示すように、ECU40は、揺さ振り制御を実行し、負荷Fを低減させる方向、すなわち入力トルクTe_Sとは逆方向(負方向)に作用するMG1トルクTmg1を第1モータ2から出力させる。噛合部20で噛合部材同士が固定されている場合、負荷Fを低減させる方向とは、入力トルクTe_Sの方向に対して反対方向のことである。さらに、ECU40は、MG1トルクTmg1の大きさを所定範囲内で変化させる。揺さ振り制御を実行した場合のトルク変化を図6に示す。
図6は、揺さ振り制御中、第1モータ2のロータ軸(MG1軸)2bに作用するトルクの変化を示すタイムチャートである。ここでは、MG1軸2bに作用するトルクとして、正方向の入力トルクTe_sと負方向のMG1トルクTmg1との関係を説明する。なお、説明の便宜上、図6には、負方向のトルクであるMG1トルクTmg1を絶対値で表す。
図6に示すように、入力トルクTe_sはエンジン1の駆動に応じて変動する。第1モータ2は、ドグクラッチDの係合状態ではシャットダウンされている。そのため、揺さ振り制御を開始する際、シャットダウンされていた第1モータ2を復帰させる制御が実行される。その復帰制御によって、MG1トルクTmg1は揺さ振り幅(トルク幅)の下限値Tminに制御される。揺さ振り制御部42eは、MG1トルクTmg1を所定値(下限値Tmin)まで上昇させてから揺さ振り制御を開始する(時刻t1)。
揺さ振り制御では、所定のトルク幅内でMG1トルクTmg1の大きさを変化させる。そのトルク幅は、負荷ゼロ推定値Ttgtを基準にして設定される。負荷ゼロ推定値Ttgtがトルク幅の中央となるようにして上限値Tmaxと下限値Tminとを設定できる。つまり、負荷ゼロ推定値Ttgtに所定トルクΔTを加算して上限値Tmaxとし、かつ負荷ゼロ推定値Ttgtから所定トルクΔTを減算して下限値Tminとする。時刻t1以降、揺さ振り制御を開始することによって、MG1トルクTmg1は下限値Tminから増加する。そのMG1トルクTmg1は、負荷ゼロ推定値Ttgtを通過し上限値Tmaxに至るまで増加し続け、その後、上限値Tmaxから負荷ゼロ推定値Ttgtを通過し下限値Tminに至るまで減少し続ける。MG1トルクTmg1の大きさは、トルク幅の範囲内で増加と減少とを交互に繰り返すようにして変化する。このように、負荷ゼロ推定値Ttgtに対して増加方向および減少方向にトルクを変化させることによって、負荷ゼロ推定値Ttgtに誤差があっても実際の負荷Fを零にさせてドグクラッチDを解放しやくさせることが可能になる。なお、トルク幅は、MG1トルクTmg1の方向が逆転しない大きさに設定される。
そして、揺さ振り制御中に、MG1トルクTmg1の大きさと入力トルクTe_sの大きさとが釣り合う(時刻t2)。図6に示す例では、点線Bで囲まれた箇所において入力トルクTe_sとMG1トルクTmg1とが交差する。このように、MG1軸2bに作用する正方向のトルクと負方向のトルクとが釣り合うことによって、噛合部20の負荷Fは零になる。したがって、解放制御中に揺さ振り制御を実行することによって噛合部20の負荷Fを零にできる。さらに、揺さ振り制御中は解放制御中であるためクラッチアクチュエータ30は非作動である。そのため、負荷Fが零の状態では、リターンスプリング37の弾性力によってスリーブ23が解放方向に移動して噛合部20の噛合状態を解除できる。
なお、図6に示す時刻t1直後のように、MG1トルクTmg1が入力トルクTe_sよりも小さい場合、上述した図5に示す状態のように負荷Fが生じている。一方、MG1トルクTmg1が入力トルクTe_sよりも大きい場合、MG1トルクTmg1に起因して負荷Fが生じる。要は、入力トルクTe_sに起因する負荷Fを低減させる方向にMG1トルクTmg1を作用させても、MG1トルクTmg1が負荷Fの発生要因となる場合がある。図示しないが、この場合に、ハブ21のスプライン歯21aが固定部材22のスプライン歯22aを押す負方向の負荷F1と、固定部材22がハブ21の回転を規制するために生じる正方向の負荷F2とが生じる。すなわち、負方向のMG1トルクTmg1を受けたハブ21が固定部材22に負方向の負荷F1を作用することによって、その反作用として正方向の負荷F2が生じる。
[5.解放過渡期の制御フロー]
図7は、本実施形態の車両制御方法の一例として、車両制御装置100がドグクラッチDの解放過渡期に実行する制御フローを示すフローチャートである。
図7は、本実施形態の車両制御方法の一例として、車両制御装置100がドグクラッチDの解放過渡期に実行する制御フローを示すフローチャートである。
解放制御判定部43aは、クラッチ制御部42bが解放制御を実行中であるか否かを判定する(ステップS1)。解放制御中ではないことによりステップS1で否定的に判断された場合、この制御ルーチンは終了する。
解放制御中であることによりステップS1で肯定的に判断された場合、トルク変動制御判定部43bは、トルク変動制御部42cがトルク変動制御を実行するか否かを判定する(ステップS2)。ステップS2では、解放制御を実行中にトルク変動制御を開始するか否かを判定する。すなわち、ドライバ要求などに対する駆動輪4のトルク変化にトルク変動制御が介入するか否かをステップS2で判定する。要は、ステップS2の処理手段は、車両Veの制御状態が解放制御とトルク変動制御を両方とも実行する状態であるか否かを判定する。トルク変動制御部42cがトルク変動制御を実行することによりステップS2で肯定的に判断された場合、揺さ振り制御判定部43cは、揺さ振り制御部42eが揺さ振り制御を実行中であるか否かを判定する(ステップS3)。
揺さ振り制御部42eが揺さ振り制御を実行中であることによりステップS3で肯定的に判断された場合、中止制御部42gは、揺さ振り制御部42eによる揺さ振り制御を中止させ、かつ中止フラグをONにする(ステップS4)。ステップS4において、中止制御部42gは中止制御を実行する。また、維持制御部42fは、MG1トルクTmg1を、目標MG1トルク設定部44cにより推定された負荷ゼロ推定値Ttgtに維持させる(ステップS5)。さらに、揺さ振り制御中ではないことによりステップS3で否定的に判断された場合もステップS5に進む。そして、タイマー制御部42hは、タイマーtaを零に設定する(ステップS6)。
トルク変動制御が介入しないことによりステップS2で否定的に判断された場合、中止フラグ判定部43dは、中止フラグがONであるか否かを判定する(ステップS7)。中止フラグがONではないことによりステップS7で否定的に判断された場合、この制御ルーチンは終了する。
中止フラグONであることによりステップS7で肯定的に判断された場合、タイマー制御部42hは、タイマーtaを加算する(ステップS8)。例えば、タイマー制御部42hは、ステップS8の処理回数に応じてタイマーtaを加算するように構成されて、タイマーta=0の場合にはタイマーta=1に加算する。
タイマー判定部43eは、タイマーtaが規定時間tsより大きいか否かを判定する(ステップS9)。タイマーtaが規定時間ts以下であることによりステップS9で否定的に判断された場合、この制御ルーチンは終了する。タイマーtaが規定時間tsよりも大きいことによりステップS9で肯定的に判断された場合、揺さ振り制御部42eは、揺さ振り制御を再開する(ステップS10)。ステップS10の処理において、揺さ振り制御部42eは中止フラグを解除すなわち中止フラグをOFFにする。なお、上述して制御フローのステップS1とステップS2との順序は限定されない。つまり、トルク変動制御を実行中に解放制御を実行するか否かを判定し、肯定的に判定された場合に、ステップS3に進むように構成されてもよい。
[6.タイムチャート]
図8は、揺さ振り制御の開始後に、上述したステップS4の中止制御を実行した場合のトルク変化を説明するためのタイムチャートである。図9は、揺さ振り制御を開始する前に、上述したステップS4の中止制御を実行した場合のトルク変化を説明するためのタイムチャートである。なお、図6を参照して上述した説明と同様の内容は省略する。
図8は、揺さ振り制御の開始後に、上述したステップS4の中止制御を実行した場合のトルク変化を説明するためのタイムチャートである。図9は、揺さ振り制御を開始する前に、上述したステップS4の中止制御を実行した場合のトルク変化を説明するためのタイムチャートである。なお、図6を参照して上述した説明と同様の内容は省略する。
図8に示すように、揺さ振り制御を開始(時刻t1)後、揺さ振り制御を実行中にトルク変動制御が開始すると判定されると、中止制御部42gは中止制御を実行し、揺さ振り制御を中止させる(時刻t2)。その際、MG1トルクTmg1は、維持制御部42fによって負荷ゼロ推定値Ttgtに変化させられた後に、負荷ゼロ推定値Ttgtに維持させられる。また、時刻t2以降、トルク変動制御部42cは駆動トルクTdを変動させるため、駆動輪4で発生したトルク変動が動力伝達経路を介して係合状態の噛合部20に伝達する。図8には、駆動トルクTdの変動に基づいてMG1軸2b(ドグクラッチD,ハブ21)に作用するトルク変動をTpで示してある。トルク変動Tpは、駆動輪4毎に制動力を付与することにより生じるため、負方向のトルクとしてドグクラッチDに作用することになる。そして、入力トルクTe_sにトルク変動Tpを足し合わせたトルクとMG1トルクTmg1とが釣り合う場合に、噛合部20の負荷Fが零になる。つまり、エンジン1側から作用する入力トルクTe_sと駆動輪4側から作用するトルク変動Tpとを足し合わせたトルクが、負荷ゼロ推定値Ttgtとに維持されているMG1トルクTmg1と交差するように変動する。したがって、負荷Fを零にさせることが可能である。
図9に示すように、解放制御の開始時、既にトルク変動制御が開始している場合、MG1トルク制御部42dは揺さ振り制御を実行せずに維持制御を実行する。その場合、MG1トルクTmg1は、第1モータ2の復帰時に、負荷ゼロ推定値Ttgtまで増大させられる。そして、トルク変動制御が実行中、MG1トルクTmg1は負荷ゼロ推定値Ttgtに維持させられる。
以上説明したように、本実施形態の車両制御装置および方法によれば、解放制御中に駆動トルクを変動させる制御を実行する場合、モータトルクの大きさを所定範囲内で変化させる揺さ振り制御を中止させる。これにより、トルク変動制御中に揺さ振り制御を実行することによって係合機構を解放させにくくさせてしまうことが抑制され、かつ駆動輪側から作用するトルク変動によって係合機構の負荷を低減できるため、係合機構を解放させやすくできる。また、係合機構の解放応答性を向上させることができる。さらに、揺さ振り制御を実行するために消費する電力を抑制でき、燃費を向上させることができる。
なお、この発明に係る車両制御装置および方法は、上述した実施形態に限定されず、この発明の目的を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。例えば、本発明における噛合式の係合機構は、噛合部材が係合する係合機構であればその構造は限定されない。上述したようにスリーブを介して噛合部材同士が係合する構造に限定されず、一方の噛合部材に形成されたスプライン歯(ドグ歯)と他方の噛合部材に形成されたスプライン歯(ドグ歯)とが噛み合うように構成された係合機構であってもよい。さらに、シンクロメッシュのように回転同期型に構成された噛合式の係合機構であってもよい。
[7.車両制御装置の変形例]
車両制御装置100の変形例として、上述した実施形態とは異なり、推定エンジントルクの代わりにセンサ値(実エンジントルク)を用いて揺さ振り制御や維持制御を実行するように構成されてよい。ECU40は、実際のエンジントルクを検出して、その実エンジントルクに基づいて上述した揺さ振り制御等を実行するように構成されている。この場合、センサ60には実際のエンジントルクを検出するトルクセンサが含まれる。そして、ECU40はそのトルクセンサからの検出信号に基づいて実エンジントルクを検出し、そのセンサ値に基づいて噛合部20の負荷Fを推定するように構成されている。この変形例の車両制御装置100では、検出部41は、そのトルクセンサから入力される信号に基づいて実エンジントルクを検出するように構成されている。また、負荷推定部44bは、検出部41で検出した実エンジントルクに基づいて負荷ゼロ推定値Ttgtを算出するように構成されている。これにより、負荷ゼロ推定値Ttgtの誤差を抑制でき、ドグクラッチDを解放させやすくすることができる。
車両制御装置100の変形例として、上述した実施形態とは異なり、推定エンジントルクの代わりにセンサ値(実エンジントルク)を用いて揺さ振り制御や維持制御を実行するように構成されてよい。ECU40は、実際のエンジントルクを検出して、その実エンジントルクに基づいて上述した揺さ振り制御等を実行するように構成されている。この場合、センサ60には実際のエンジントルクを検出するトルクセンサが含まれる。そして、ECU40はそのトルクセンサからの検出信号に基づいて実エンジントルクを検出し、そのセンサ値に基づいて噛合部20の負荷Fを推定するように構成されている。この変形例の車両制御装置100では、検出部41は、そのトルクセンサから入力される信号に基づいて実エンジントルクを検出するように構成されている。また、負荷推定部44bは、検出部41で検出した実エンジントルクに基づいて負荷ゼロ推定値Ttgtを算出するように構成されている。これにより、負荷ゼロ推定値Ttgtの誤差を抑制でき、ドグクラッチDを解放させやすくすることができる。
さらに、ECU40はトルク変動制御が介入するという条件を満たす場合以外にも揺さ振り制御を中止させることができるように構成されてもよい。すなわち、ECU40は、トルク変動制御部42cを備えていなくてもよい。例えば、センサ60には駆動トルクTdを検出するトルクセンサが含まれ、そのトルクセンサによって路面から駆動輪4に入力される外乱(トルク変動)を検出してもよい。この場合、ECU40は、トルクセンサからの検出信号に基づいて、ドグクラッチDにトルク変動が作用することを判定して、揺さ振り制御を中止させるように構成されている。
[8.動力伝達系の変形例]
また、本発明が対象とする車両は、上述した図1に示す車両Veの動力伝達系70に限定されない。例えば、車両制御装置100は、図10〜図13に示す車両Veの変形例を対象とすることができる。なお、上述した実施形態と同様の構成については説明を省略し、その参照符号を引用する。
また、本発明が対象とする車両は、上述した図1に示す車両Veの動力伝達系70に限定されない。例えば、車両制御装置100は、図10〜図13に示す車両Veの変形例を対象とすることができる。なお、上述した実施形態と同様の構成については説明を省略し、その参照符号を引用する。
図10に示す第1変形例の車両Veは、上述した実施形態と同様にドグクラッチDによって第1モータ2のロータ軸2bを選択的に固定するように構成されている。その車両Veの動力伝達系70では、動力源から出力された動力がプロペラシャフト18を介して図示しない駆動輪(OUT)に伝達する。すなわち、第1変形例の車両Veの動力伝達系70は、動力源を車両前方に配置して、後輪で駆動トルクTdを発生させるFR方式に構成されている。各モータ2,3と動力分割機構5とプロペラシャフト18とは、エンジン1の回転中心軸線と同一軸線上に配置されている。動力分割機構5のリングギヤ5Rにはプロペラシャフト18が一体回転するように連結されている。第2モータ3は、変速部16を介してプロペラシャフト18に第2モータ3が出力したトルクを付加するように構成されている。なお、変速部16は周知の変速部により構成されてよい。
図11に示す第2変形例の車両Veは、図10に示す車両Veの変形例である。第2変形例の車両Veの動力伝達系70は、ドグクラッチDが遊星歯車機構からなる変速部17の回転要素を選択的に固定するように構成されている。変速部17は、ドグクラッチDを係合することによって増速機として機能する。その係合状態では、プロペラシャフト18の回転数(出力回転数)がエンジン1の出力軸6の回転数(入力回転数)よりも大きくなるオーバードライブ状態となる。また、変速部17は、サンギヤ17Sとキャリヤ17Cとリングギヤ17Rとからなる三つの回転要素を有するダブルピニオン型の遊星歯車機構により構成されている。キャリヤ17Cは、サンギヤ17Sと噛み合う第1ピニオンギヤ17P1と、その第1ピニオンギヤ17P1およびリングギヤ17Rと噛み合う第2ピニオンギヤ17P2とを自転可能かつ公転可能に支持している。サンギヤ17Sには、ドグクラッチDの一方の噛合部材が一体回転するように連結されている。キャリヤ17Cには、動力分割機構5のリングギヤ5Rおよびプロペラシャフト18が一体回転するように連結されている。リングギヤ17Rには、動力分割機構5のキャリヤ5Cおよびエンジン1の出力軸6が一体回転するように連結されている。
図12に示す第3変形例の車両Veは、図11に示す車両Veの変形例である。第3変形例の車両Veの動力伝達系70は、ドグクラッチDを係合することによって変速部17の各回転要素を一体回転させることが可能である。サンギヤ17Sには、ハブ21が一体回転するように連結されている。スリーブ23がハブ21および固定部材22と噛み合う第1係合状態(Hi)では、変速部17は増速機として機能する。プロペラシャフト18には、第2ハブ24が一体回転するように取り付けられている。スリーブ23が固定部材22および第2ハブ24と噛み合う第2係合状態(Lo)では、変速部17の各回転要素が一体回転するため、動力分割機構5のリングギヤ5Rとプロペラシャフト18とが一体回転する。要するに、図12に示すドグクラッチDは、二種類の係合状態(Hi,Lo)に切替可能に構成されている。また、スリーブ23が中立位置、つまりスリーブ23はハブ21には噛合っているが固定部材22および第2ハブ24には噛み合わない状態となる場合に、ドグクラッチDは解放状態となる。したがって、ECU40は、ドグクラッチDを第1係合状態(Hi)から解放状態に移行させる解放制御中に、上述した実施形態と同様に、揺さ振り制御と中止制御と維持制御とを実行するように構成されている。なお、図12には説明の便宜上、一つのスリーブ23について、第1係合状態(Hi)における係合位置と第2係合状態(Lo)における係合位置との両方を示してある。
図13に示す第4変形例の車両Veでは、ドグクラッチDがエンジン1を動力伝達系70から切り離すクラッチとして機能するように構成されている。第4変形例の車両Veの動力伝達系70では、動力伝達経路中でエンジン1と第1モータ2との間にドグクラッチDが設けられている。その車両Veは、ワンモータ式のハイブリッド車両であって、第1モータ2のロータ軸2bが変速部16の入力軸を構成しているため、動力源(エンジン1、第1モータ2)から出力された動力は変速部16で変速されて駆動輪に伝達する。また、図13に示すドグクラッチDは、係合状態において回転可能である。そのため、噛合部20の負荷Fを低減させる方向は、入力トルクTe_s(エンジンイナーシャトルク)の方向と同一方向になる。例えば、ドグクラッチDを解放させる場合は、エンジン1を動力伝達経路から切り離すためエンジン1は停止される。その際、エンジンイナーシャトルクが正方向の入力トルクTe_sとしてドグクラッチDの入力側の係合要素(一方の噛合部材)に作用する。この場合、負荷Fを低減させる方向は、入力トルクTe_sと同一方向である。したがって、揺さ振り制御部42eは、第1モータ2から正方向のMG1トルクTmg1を出力させて、その大きさを所定範囲内で変化させるように揺さ振り制御を実行する。これにより、ドグクラッチDの出力側の係合要素(他方の噛合部材)には、正方向のMG1トルクTmg1が作用して負荷Fを低減させることができる。
1 エンジン(ENG)
2 第1モータ・ジェネレータ(MG1)
3 第2モータ・ジェネレータ(MG2)
4 駆動軸
5 動力分割機構
7 変速部
20 噛合部
21 ハブ(噛合部材)
22 固定部材(噛合部材)
23 スリーブ
40 電子制御装置(ECU)
70 動力伝達系(パワートレーン)
100 車両制御装置
D ドグクラッチ(噛合式の係合機構)
Ve 車両
2 第1モータ・ジェネレータ(MG1)
3 第2モータ・ジェネレータ(MG2)
4 駆動軸
5 動力分割機構
7 変速部
20 噛合部
21 ハブ(噛合部材)
22 固定部材(噛合部材)
23 スリーブ
40 電子制御装置(ECU)
70 動力伝達系(パワートレーン)
100 車両制御装置
D ドグクラッチ(噛合式の係合機構)
Ve 車両
Claims (4)
- エンジンと、モータと、一対の噛合部材が係合する係合状態と前記噛合部材同士が解放する解放状態とを切り替えられる噛合式の係合機構と、前記エンジンが出力したエンジントルクを駆動輪に伝達する動力伝達系とを備え、前記係合機構が係合状態の場合に前記エンジントルクと前記モータが出力したモータトルクと前記駆動輪から前記動力伝達系を介して伝達されるトルクとが前記噛合部材の間に作用する車両を制御する車両制御装置において、
前記係合機構が係合状態から解放状態に移行している最中に、前記エンジントルクによって生じる前記噛合部材の間の負荷を低減させる方向のトルクを前記モータから出力させ、かつ前記モータトルクの大きさが所定範囲内で増加と減少とを繰り返す揺さ振り制御を実行する揺さ振り制御手段と、
駆動輪毎に制動力を付与する制動装置によって前記駆動輪のトルクを変動させるトルク変動制御を実行するトルク変動制御手段と、
前記係合機構を係合状態から解放状態に移行させる解放制御と前記トルク変動制御とのうちいずれか一方が実行中に他方を実行するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記解放制御および前記トルク変動制御を実行すると判定された場合、前記揺さ振り制御を中止させる中止制御手段と
を備えていることを特徴とする車両制御装置。 - 前記エンジントルクに基づいて前記負荷を推定するとともに、その推定された負荷を零にするトルクの大きさを推定する推定手段と、
前記判定手段によって前記解放制御および前記トルク変動制御を実行すると判定された場合、前記モータトルクの大きさを前記推定手段によって推定されたトルクの大きさに維持させる制御を実行する維持制御手段とをさらに備えている
ことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - エンジンと、モータと、一対の噛合部材が係合する係合状態と前記噛合部材同士が解放する解放状態とを切り替えられる噛合式の係合機構と、前記エンジンが出力したエンジントルクを駆動輪に伝達する動力伝達系とを備え、前記係合機構が係合状態の場合に前記エンジントルクと前記モータが出力したモータトルクと前記駆動輪から前記動力伝達系を介して伝達されるトルクとが前記噛合部材の間に作用する車両を制御する車両制御方法において、
前記係合機構が係合状態から解放状態に移行している最中に、前記エンジントルクによって生じる前記噛合部材の間の負荷を低減させる方向のトルクを前記モータから出力させ、かつ前記モータトルクの大きさが所定範囲内で増加と減少とを繰り返す揺さ振り制御を実行するステップと、
駆動輪毎に制動力を付与する制動装置によって前記駆動輪のトルクを変動させるトルク変動制御を実行するステップと、
前記係合機構を係合状態から解放状態に移行させる解放制御と前記トルク変動制御とのうちいずれか一方が実行中に他方を実行するか否かを判定するステップと、
前記解放制御および前記トルク変動制御を実行すると判定された場合、前記揺さ振り制御を中止させるステップと
を含むことを特徴とする車両制御方法。 - 前記エンジントルクに基づいて前記負荷を推定するとともに、その推定された負荷を零にするトルクの大きさを推定するステップと、
前記解放制御および前記トルク変動制御を実行すると判定された場合、前記モータトルクの大きさを前記推定されたトルクの大きさに維持させる制御を実行するステップとをさらに含む
ことを特徴とする請求項3に記載の車両制御方法。
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