JP2016222094A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動パワーステアリング装置の制御装置は、操舵角θの大きさが大きいほど大きさが大きくなる基本目標戻し速度Vrbを記憶しており、ステアリングホイールが中立位置へ向けて戻される状況にあるときには、実際の操舵角に基づいて基本目標戻し速度Vrbを演算し(ステップ10)、実際の操舵角の大きさが減少するにつれて大きさが漸次増大して基本目標戻し速度に漸次近づく遷移目標戻し速度trtを演算し、基本目標戻し速度と遷移目標戻し速度との差の大きさが基準値よりも大きいときには、戻し速度が遷移目標戻し速度になるように操舵アシストトルクを制御する(ステップ20〜160)。
【選択図】図2
Description
特許文献1に記載された電動パワーステアリング装置においては、戻し速度制御の初期には、戻し速度の偏差の大きさが大きいので、フィードバック制御のゲインが小さくなり、フィードバック制御量の大きさは大きい値にならない。そのため、実際の戻し速度の大きさが十分に大きくならず、操舵角の大きさの減少速度は小さい。よって、時間の経過に対する基本目標戻し速度の変化が遅くなり、戻し速度の偏差の大きさが大きい状況が長く継続するので、フィードバック制御のゲインが小さい値に設定される状況も長く継続する。その結果、ステアリングホイールが中立位置に戻るまでの時間が非常に長くなる。従って、特許文献1に記載された電動パワーステアリング装置によれば、ハンチングにより戻し速度が不必要に増減することを回避することはできても、ステアリングホイールを好ましく中立位置へ向けて戻すという戻し速度制御の本来の目的を達成することができない。
本発明によれば、操舵アシストトルク付与装置と、前記操舵アシストトルク付与装置が車両の操舵装置に付与する操舵アシストトルクを制御する制御装置と、を有し、前記制御装置は、実際の操舵角の大きさが大きいほど大きさが大きくなる基本目標戻し速度と操舵角との関係を記憶する記憶装置を有し、ステアリングホイールが中立位置へ向けて戻される状況にあるときには、実際の操舵角と前記関係とに基づいて基本目標戻し速度を演算し、前記ステアリングホイールの戻し速度が前記演算された基本目標戻し速度になるように前記操舵アシストトルクをフィードバック制御する電動パワーステアリング装置が提供される。
[第一の実施形態]
INs=θd・T+θ・Td ……(1)
fcl=fclb・(1+INs)・Ks ……(2)
fcl=fclb・(1+INs) ……(3)
よって、基本目標戻し速度Vrbをローパスフィルタ処理することにより演算される戻し速度Vrの目標値(以下「比較例の目標値」という)に比して、遷移目標戻し速度Vtrtの大きさの増大率を低減することができる。従って、第一の実施形態によれば、比較例の場合に比して、戻し速度制御の初期に、戻し速度Vrが急激に増大し、ステアリングホイール14が過剰に早く回転することに起因して車両の乗員が違和感を覚える虞を低減することができる。
図4は、本発明による電動パワーステアリング装置10の第二の実施形態におけるステアリングホイール14の中立位置への戻し速度Vrの制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、図4において図2に示されたステップと同一のステップには、図2において付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。
Kin=RU(Cr/Cpa) ……(4)
Kin=RU(Cr/Cpo) ……(5)
Kin=RU(Cr/Cpb) ……(6)
されてもよい。
Claims (6)
- 操舵アシストトルク付与装置と、前記操舵アシストトルク付与装置が車両の操舵装置に付与する操舵アシストトルクを制御する制御装置と、を有し、前記制御装置は、操舵角の大きさが大きいほど大きさが大きくなる基本目標戻し速度と操舵角との関係を記憶する記憶装置を有し、ステアリングホイールが中立位置へ向けて戻される状況にあるときには、実際の操舵角と前記関係とに基づいて基本目標戻し速度を演算し、前記ステアリングホイールの戻し速度が前記演算された基本目標戻し速度になるように前記操舵アシストトルクをフィードバック制御する電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記ステアリングホイールが中立位置へ向けて戻される状況にあるときには、実際の操舵角の大きさが減少するにつれて大きさが漸次増大して前記基本目標戻し速度に漸次近づく遷移目標戻し速度を演算し、前記基本目標戻し速度と前記遷移目標戻し速度との差の大きさが基準値よりも大きいときには、前記ステアリングホイールの戻し速度が前記演算された基本目標戻し速度に代えて前記遷移目標戻し速度になるように前記操舵アシストトルクをフィードバック制御する電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記ステアリングホイールが運転者の能動的な切り戻し操舵により中立位置へ向けて戻されているか否かを判定し、前記ステアリングホイールが運転者の能動的な切り戻し操舵により中立位置へ向けて戻されているときには、前記ステアリングホイールが運転者の能動的な切り戻し操舵によらず中立位置へ向けて戻されているときに比して、前記遷移目標戻し速度の大きさが大きくなるように前記遷移目標戻し速度を演算する電動パワーステアリング装置。
- 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、所定の時間毎に前記演算された基本目標戻し速度を暫定の目標戻し速度に設定し、前記暫定の目標戻し速度と前回の目標戻し速度の差の大きさが増大制限値を越えるときには、今回の目標戻し速度の大きさが前回の目標戻し速度の大きさと前記増大制限値との和になるように今回の目標戻し速度を設定し、前記暫定の目標戻し速度と前回の目標戻し速度の差の大きさが前記増大制限値を越えないときには、今回の目標戻し速度を前記暫定の目標戻し速度に設定し、前記今回の目標戻し速度をローパスフィルタ処理することにより前記遷移目標戻し速度を演算する電動パワーステアリング装置。
- 請求項3に記載の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記ステアリングホイールが運転者の能動的な切り戻し操舵により中立位置へ向けて戻されているか否かを判定し、前記ステアリングホイールが運転者の能動的な切り戻し操舵により中立位置へ向けて戻されているときには、前記ステアリングホイールが運転者の能動的な切り戻し操舵によらず中立位置へ向けて戻されているときに比して、前記ローパスフィルタ処理を実行する際のカットオフ周波数を大きくする電動パワーステアリング装置。
- 請求項3に記載の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、実際の操舵角の大きさが小さいときには、実際の操舵角の大きさが大きいときに比して、前記増大制限値を大きくする電動パワーステアリング装置。
- 請求項3に記載の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記ステアリングホイールが運転者の能動的な切り戻し操舵により中立位置へ向けて戻されているか否かを判定し、前記ステアリングホイールが運転者の能動的な切り戻し操舵により中立位置へ向けて戻されているときには、前記ステアリングホイールが運転者の能動的な切り戻し操舵によらず中立位置へ向けて戻されているときに比して、前記増大制限値を大きくする電動パワーステアリング装置。
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