JP7179859B2 - ハンドルを中央位置に復帰させるときに、望ましくない粘性の影響を排除する動的サチュレーション関数の使用 - Google Patents
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Description
それ自体公知の方法では、このようなパワーステアリングシステム1は、ハンドル2を備える。
ΔP = P_sw - P0
V_sw_set = FK1(ΔP)
が得られる。
特に
V_sw_set = FK1(ΔP)= K1(abs (ΔP))× [sign (ΔP) × (-1)]
であり、ここで、
「abs 」は、数学関数「絶対値」を示し、
「sign」は、数学関数「sign」を意味し、評価された式が正である場合に+1を返し、評価された式が負である場合に-1を返す。ここで、K1は、復帰速度設定値計算関数FK1が各ハンドル位置誤差(絶対)値ΔPに適切なハンドル速度設定値V_sw_setを関連付けることを可能にする所定の第1の変換則(又は「関数」)を表す。
ΔP = P_sw - P0
V_sw_set = FK1(ΔP)= K1(abs(ΔP)) × [sign (ΔP) × (-1)]
となる。
ΔV = V_sw_set- V_sw
T_rec = FK2(ΔV)
となる。
T_rec = FK2(ΔV)= K2(abs (ΔV))× sign(ΔV)
である。
したがって、復帰支援設定値T_recが生成されるハンドル速度誤差ΔVは、このハンドル速度設定値V_sw_setが、考慮されるハンドル位置P_sw (したがって、ハンドル位置誤差)を考慮して関数FK1によって定義されるように、ハンドル速度設定値V_sw_setの振幅よりも大きい絶対値の振幅を有する。
| ΔV | > | V_sw_set |
となる。
V_pure = V_sw_set
であり、一方で、粘性成分V_viscは、前記ハンドル速度設定値V_sw_setと符号が反対側である、前記ハンドル速度設定値V_sw_setに対する「過剰」に対応することに留意されたい。
T_pure = FK2(ΔV= V_sw_set)
であり、これは、復帰速度設定値計算関数FK1によって提供される最大値に等しい、すなわち、ハンドル速度設定値V_sw_setに等しいハンドル速度誤差に前記復帰支援計算関数FK2を適用することによって得られる。
| ΔV | = | V_pure + V_visc |
であれば、純粋な復帰成分は
V_pure = V_sw_set
で、V_visc はV_sw_set に対する相対的な超過の粘性成分である。
| ΔV | = | V_sw_set + V_visc | > | ΔV_sw_set |
となる。
FK2(| ΔV |) = FK2(| V_sw_set + V_visc |) > FK2(| V_sw_set |)
すなわち、
T_rec = FK2(| ΔV |) > FK2(| ΔV_sw_set |)
である。超過値X は、
T_rec = FK2(|ΔV_sw_set |) + X
を満たす。
T_rec = T_pure+ X
である。
T_rec = T_pure+ T_visc
となる。
V_sw (実際のハンドル速度)と、
V_ sw_set(速度設定値計算関数FK1によって定義されるハンドル速度設定値)とについて記載されている。
T_rec = FK2(ΔV)は、復帰支援計算関数FK2によって生成される復帰支援設定値(ここでは、サチュレーションなしに、行の態様で)であり、
これは、T_rec = T_pure+ T_visであり、ここで、T_pure = FK2(V_sw_set)は、純粋な復帰動作を表し、図面上、純粋な復帰領域D2_Tに含まれるT_recの部分(成分)に対応し、一方、T_viscは、操舵領域(粘性領域)D1_Tに含まれるT_recの超過部分(成分)に対応し、運転者によるハンドルの操作に対してハンドルを制動する望ましくない追加動作の代表である。
THRESH_RDSは、ハンドル速度設定値V_sw_setに応じてサチュレーション閾値SAT_high,SAT_lowを計算する「閾値計算サブ関数」と呼ばれる動的サチュレーション関数RDSのサブ関数であり、
SAT_RDSは、「切り取りサブ関数」と呼ばれる動的サチュレーション関数RDSのサブ関数であり、THRESH_RDSによって定義されるサチュレーション閾値SAT_high,SAT_lowを信号に適用することによってサチュレーション動作を実行し、前記信号を切り取りする。
T_rec = FK2(SAT_RDS(ΔV))
となる。
FK2(SAT_RDS(ΔV)) ⊂ D2_Tとなるので(⊂ は部分集合)、
T_rec ⊂ D2_Tとなる。
SAT_RDS(ΔV) ⊂ D2となる。
SAT_high = 0 (±10%×V_sw_setでも、±5%×V_sw_setでもよい)
SAT_low = V_sw_set(±10%×V_sw_setでも±5%×V_sw_setでもよい)となる。
SAT_high = V_sw_set(±10%×V_sw_setでもよく、±5%×V_sw_setでもよい)
SAT_low = 0 (±10%×V_sw_setでもよく、±5%×V_sw_setでもよい)となる。
SAT_high = MAX[V_sw_set; 0]
SAT_low = MIN [V_sw_set; 0]
となる。
T_rec = SAT_RDS(FK2(ΔV))
となる。
SAT_high = FK2(0)= 0 (±10%×FK2(V_sw_set)でもよく、±5%×FK2(V_sw_set)でもよい)
SAT_low = FK2(V_sw_set) (±10%×FK2(V_sw_set)でもよく、±5%FK2(V_sw_set)でもよい)
となる。
SAT_high = FK2(V_sw_set) (±10%×FK2(V_sw_set)でもよく、±5%×FK2(V_sw_set)でもよい)
SAT_low = FK2(0)= 0 (±10%×FK2(V_sw_set)でもよく、±5%×FK2(V_sw_set)でもよい)
となる。
SAT_high = MAX [FK2(V_sw_set); 0]
SAT_low = MIN [FK2 (V_sw_set); 0]
となる。
SAT_high = [sign(P_sw) ≠ 1] × FK2(V_sw_set)
であり、低サチュレーション閾値は、
SAT_low= [sign(P_sw)]≠1×FK2(V_sw_set)
である。ここでP_swはハンドル位置を示し、V_sw_setはハンドル速度設定値を示し、FK2は復帰支援計算関数を示し、関数「sign」は、計算された式の符号が正である場合に値「+1」を返し、計算された式の符号が負である場合に値「-1」を返し、不等式記号「≠」は、計算された式の2つの構成員が異なる場合に値「1」を返し、計算された式の2つの構成要素が等しい場合に値「0」を返すブール関数である。
SAT_high = [sign(P_sw) ≠1] ×FK2(V_sw_set) =0× FK2(V_sw_set) =0
となることに留意されたい。使用される閾値計算関数の変形例THRESH_RDSにかかわらず、ゼロサチュレーション閾値と他の非ゼロサチュレーション閾値は、上述したように、ハンドル速度設定値に直接相関し、これにより、ハンドル速度設定値V_sw_setのサチュレーションを従属させることができ、一方で前記サチュレーションを実際のハンドル速度V_swと独立させる。
AP = P_sw > 0
V_sw = 3
V_sw_set = FK1(ΔP)= -5
である。そして、
ΔV = V_sw_set- V_sw = (-5) - (3) = -8
T_rec_basic = FK2(-8)
となる。
符号(P_sw) = +1 (P_sw > 0のため)
となる。
SAT_high = [sign(P_sw) ≠ 1] × FK2(V_sw_set) = 0 × FK2(V_sw_set) = 0
となる。
SAT_low = [sign(P_sw) ≠ -1] × FK2(V_sw_set) = 1 × FK2(V_sw_set) = FK2(-5)
となる。
FK2(-8) < FK2(-5)、つまり、T_rec_basic < SAT_low、及びより一般的にはT_rec_basic < SAT_low < SAT_high となる。
前述のサチュレーション閾値SAT_high = 0、SAT_low = FK2(V_sw_set) = FK2(-5) を復帰支援未処理設定値 T_rec_basic = FK2(-8)に適用すると、切り取りサブ関数SAT_RDS はFK2(-5) を返す。これは低い閾値に対応する。
T_rec = SAT_RDS(T_rec_basic) = SAT_low=FK2(V_sw_set) = FK2(-5)(FK2(-8)の代わりに)
となる。
V_sw = -2
V_sw_set = FK1(ΔP)= -5(不変)
となる。そして、
ΔV = V_sw_set- V_sw = (-5) - (-2) = -3
となる。そして、そのために、
T_rec_basic = FK2(-3)
となる。
SAT_high = 0、SAT_low = FK2(-5)
である。
FK2(-5) < FK2(-3) < 0、つまりSAT_low < T_rec_basic < SAT_high)
であるため、切り取りサブ関数SAT_RDS はFK2(-3) を返す。つまり、変更せずに、期待される(純粋である) 復帰成分に対応する基本設定値T_rec_basic を保持する。
T_rec = T_rec_basic = FK2(ΔV) = FK2(-3)
となる。
V_sw = -7
V_sw_set = FK1(ΔP)= -5(不変)
である。
ΔV = V_sw_set- V_sw = (-5) - (-7) = +2
となる。
T_rec_basic = FK2(+2)
である。
SAT_high = FK2(0)= 0、SAT_low = FK2(-5)
である。
として、つまり、T_rec_basic > SAT_high > SAT_low の場合、切り取りサブ関数SAT_RDS は、マニュアル復帰をブレークする傾向があるダンピング成分T_damp を削除する量の高サチュレーション閾値SAT_high = 0 に等しい値を返し、
T_rec = SAT_RDS(T_rec_basic) = SAT_high = FK2(0)(FK2(+2) ではなく)= 0
となる。
ΔV = V_sw_set-V_sw =0
であるときに、補助モータ3が特定の構成要素を復帰に送達することが有用ではないと考えることになることに留意されたい。
Claims (11)
- ハンドル(2)と、
前記ハンドルが例えば中央位置のような、所定の基準位置(P0)とは異なる位置(P_sw)にあるときに、前記ハンドル(2)を所定の基準位置(P0)に自動的に復帰させるように設計された復帰機能(REC)とを備えるパワーステアリングシステム(1)であって、
前記復帰機能(REC)は、前記ハンドル(2)の瞬間実際位置(P_sw)と前記基準位置(P0)との間の「ハンドル位置誤差」(ΔP)と呼ばれる偏差から、ハンドル速度設定値(V_sw_set)を計算する復帰速度設定値計算関数(FK1)、及び、
ハンドルの実際の速度(V_sw)とハンドル速度設定値(V_sw_set)との間の「ハンドル速度誤差」(ΔV)と呼ばれる偏差から、補助モータ(3)を制御するように意図された「復帰支援設定値」(T_rec)と呼ばれる設定値を定義する復帰支援計算関数(FK2)を含んでおり、
前記パワーステアリングシステム(1)は、
ハンドルの実際の速度(V_sw)をハンドル速度設定値(V_sw_set)に収束させるために、少なくとも1つのサチュレーション閾値(SAT_high,SAT_low)を定義する動的サチュレーション関数(RDS)を備え、
前記動的サチュレーション関数は、ハンドル速度設定値(V_sw_set)の値に応じて調整し、
次いで、前記動的サチュレーション関数は、前記復帰支援計算関数(FK2)によって実行される計算を切り取りするために適用され、その範囲が前記ハンドル速度設定値(V_sw_set)の値に相関する「認可された復帰支援領域」(D2_T)と呼ばれる領域の復帰支援設定値(T_rec)を含む
ことを特徴とするパワーステアリングシステム。 - 前記動的サチュレーション関数(RDS)は、高サチュレーション閾値(SAT_high)及び低サチュレーション閾値(SAT_low)を定義し、
前記動的サチュレーション関数(RDS)は、一方では、車両速度(V_vehic)に応じて、他方では、前記ハンドル速度設定値(V_sw_set)の値に応じて調整する
ことを特徴とする、請求項1に記載のパワーステアリングシステム。 - 前記高サチュレーション閾値(SAT_high)及び前記低サチュレーション閾値(SAT_low)のうちの一方のサチュレーション閾値はゼロに設定され、
他方のサチュレーション閾値は、符号が前記ハンドル速度設定値(V_sw_set)の符号に依存する非ゼロ値に対応する
ことを特徴とする、請求項2に記載のパワーステアリングシステム。 - 前記動的サチュレーション関数(RDS)が前記復帰支援計算関数(FK2)の入力に作用し、前記復帰支援設定値(T_rec)を計算するために考慮されたハンドル速度エラー(ΔV)を切り離す
ことを特徴とする、請求項1から3のいずれか1つに記載のパワーステアリングシステム。 - 前記動的サチュレーション関数(RDS)は、
前記ハンドル速度誤差(ΔV)が、実質的にゼロに等しい第1のサチュレーション閾値と、
前記ハンドル速度設定値(V_sw_set)に実質的に等しい第2のサチュレーション閾値との間で構成されるように、前記ハンドル速度誤差(ΔV)を切り出す
ことを特徴とする、請求項4に記載のパワーステアリングシステム。 - 前記動的サチュレーション関数(RDS)は、前記復帰支援計算関数(FK2)の出力に作用して、前記復帰支援計算関数(FK2)によって計算された復帰支援設定値(T_rec,T_rec_basic)を切り出す
ことを特徴とする、請求項1から3のいずれか1つに記載のパワーステアリングシステム。 - 前記動的サチュレーション関数(RDS)は、
前記復帰支援設定値(T_rec)が、実質的にゼロに等しい第1のサチュレーション閾値と、
前記ハンドル速度設定値(V_sw_set)に等しいハンドル速度誤差(ΔV)の前記復帰支援計算関数(FK2)による画像値に実質的に等しい第2のサチュレーション閾値との間に含まれるように、前記復帰支援設定値(T_rec)を切り出す
ことを特徴とする、請求項6に記載のパワーステアリングシステム。 - 動的サチュレーション関数(RDS)によって定義されるサチュレーション閾値(SAT_high,SAT_low)が、前記ハンドル(2)の実際の速度(V_sw)とは独立である
ことを特徴とする、請求項1から7のいずれか1つに記載のパワーステアリングシステム。 - 請求項1~8のいずれかに記載のパワーステアリングシステム(1)を備えた自動車。
- ハンドル(2)をパワーステアリングシステム(1)から所定の基準位置(P0)、例えば中央位置に自動的に復帰させることを可能にするハンドル復帰方法であって、
前記ハンドル(2)が前記基準位置(P0)とは異なる位置(P_sw)にあるとき、ハンドル速度設定値(V_sw_set)が、瞬時の前記ハンドルの実際位置(P_sw)と基準位置(P0)との間の偏差から最初に計算され、
次に、ハンドルの実際速度(V_sw)と前記ハンドル速度設定値(V_sw_set)との間の「ハンドル速度誤差」(ΔV)と呼ばれる偏差から、「復帰支援設定値」(T_rec)と呼ばれる設定値が定義され、前記ハンドルの実際速度(V_sw_set)を前記ハンドル速度設定値(V_sw_set)に収束させるための補助モータ(3)を制御することを目的とする方法であって、
前記方法は、
前記ハンドル速度設定値(V_sw_set)の値に応じて調整される、少なくとも1つのサチュレーション閾値(SAT_high,SAT_low)が定義され、
次いで、その範囲が前記ハンドル速度設定値(V_sw_set)の値に相関する「認可された復帰支援領域」(D2_T)と呼ばれる領域に前記復帰支援設定値(T_rec)を含むように復帰支援設定値の計算を切り出すために適用される、動的サチュレーションのステップを含んでいる
ことを特徴とするハンドル復帰方法。 - コンピュータによって読み取られるときに、請求項10に記載の方法を実施することを可能にするコンピュータプログラムのコード要素を含む
ことを特徴とするデータ記憶媒体。
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