JP7032262B2 - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Description
Claims (12)
- 運転者が操作する操舵入力装置と、前記運転者の入力に応じて車輪の転舵を制御する転舵制御部と、前記転舵制御部に応じて前記車輪の転舵を実行する転舵装置とを備えた車両の操舵制御装置において、
前記車輪の目標軌道を作成する目標軌道作成手段を備え、
前記転舵制御部は、前記目標軌道と前記操舵入力装置への前記運転者の入力とを比較して前記車輪の転舵を決定し、目標とする軌道を車両が走行する場合の車両状態量と、前記運転者の入力より計算される車両状態量との差が所定のしきい値よりも大きくなった場合に、前記運転者に操舵意図があると判断し、前記運転者の入力に基づいて前記目標軌道を修正して前記車輪の転舵を修正し、
前記しきい値は、前記車両が交差点で右左折動作をする際に、時間経過に伴う初期、中期、終期において変化させ、前記中期のしきい値を前記初期及び前記終期のしきい値よりも大きく設定したことを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項1において、
前記目標軌道の修正を前記目標軌道作成手段で行うことを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項1又は2において、
前記運転者の操舵意図の大小に応じて前記目標軌道の修正量を調整することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項1又は2において、
前記転舵制御部は、前記操舵入力装置への前記運転者の入力の変化率を計算し、前記変化率が所定の第1カットレベル以上となった場合には、前記第1カットレベル以上の値を抑制して前記運転者の入力として用いることを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項4において、
前記転舵制御部は、前記操舵入力装置への前記運転者の入力の変化率を計算し、前記変化率が前記第1カットレベルよりも大きな値に設定された第2カットレベル以上となった場合には前記運転者の入力の抑制を中止するようにしたことを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項1又は2において、
前記操舵入力装置はステアリングホイールであり、前記運転者が前記ステアリングホイールの持ち替えを実施している区間においては、前記転舵制御部は、前記運転者の操舵意図と判断しないようにしたことを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項6において、
前記転舵制御部は、前記ステアリングホイールの持ち替えが実施される区間においては過去の走行データを用いて推定することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項7において、
前記ステアリングホイールの持ち替えが実施される区間の過去の走行データを用いた推定は、前記ステアリングホイール操作の不連続点を検出し、前記不連続点を用いて持ち替えが実施される区間を推定することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項6において、
前記運転者が前記ステアリングホイールの持ち替えを実施している区間の判断は、前記ステアリングホイールの握り方を検出する握り検出装置の検出結果に基づいて推定することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項1又は2において、
前記目標とする軌道が複数存在する場合には、前記転舵制御部は、前記複数の軌道から計算される車両状態量の差が所定値を超えた領域を判断領域とし、前記判断領域での前記運転者による前記操舵入力装置への入力に基づいて前記目標軌道を選択することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項1項において、
前記目標とする軌道が複数存在する場合には、前記転舵制御部は、前記複数の軌道から計算される車両状態量の差が所定値を超えた領域を判断領域とし、前記判断領域では前記運転者の入力に操舵意図があると判断する前記しきい値を小さくすることを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項2において、
前記目標軌道作成手段は、軌道の修正を実施する場合、修正前の軌道と修正後の軌道を3次以上の曲線で繋ぎ、前記曲線を用いて修正前の前記軌道から修正後の前記軌道に遷移することを特徴とする車両の操舵制御装置。
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