CN116198596A - 线控转向车辆的弯道行驶控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：确定目标车辆的行驶状态；所述行驶状态包括：直行行驶状态和弯道行驶状态；若所述行驶状态为弯道行驶状态，则对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比；在所述行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。本技术方案通过对弯道行驶状态下的目标车辆的转向传动比进行修正，使得目标车辆在弯道行驶时，能够以修正后的转向传动比进行转向控制，解决了弯道行驶状态下，线控转向车辆急加速或急减速时存在自转向的问题，提高了驾驶员的驾驶体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆转向控制技术领域，尤其涉及一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着车辆智能化的快速发展，车辆转向控制系统从传统的机械转向系统变为线控转向系统，线控转向系统的转向传动比可自由设计。如何在保证驾驶员的驾驶体验的情况下对线控转向系统的转向传动比进行设计是亟需解决的技术问题。
目前主要的方案采用预先标定转向传动比、车速、转向盘转角的对应关系，然后根据实时的车速和转向盘转角确定出实时转向传动比，以实现转向传动比的动态变化。
然而，现有的线控转向车辆处于弯道行驶情况下且车速发生剧烈变化时，车辆存在自转向的问题，即车辆的运动响应与驾驶员的预期不符，影响驾驶员的驾驶体验。
发明内容
本发明提供了一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法、装置、设备及介质，能够在线控转向车辆处于弯道行驶的情况下，修正转向系统的转向传动比，提高驾驶员的驾驶体验。
根据本发明的一方面，提供了一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法，所述方法包括：
确定目标车辆的行驶状态；所述行驶状态包括：直行行驶状态和弯道行驶状态；
若所述行驶状态为弯道行驶状态，则对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比；
在所述行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。
根据本发明的另一方面，提供了一种线控转向车辆的弯道行驶控制装置，包括：
行驶状态确定模块，用于确定目标车辆的行驶状态；所述行驶状态包括：直行行驶状态和弯道行驶状态；
转向传动比修正模块，用于若所述行驶状态为弯道行驶状态，则对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比；
转向控制模块，用于在所述行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的线控转向车辆的弯道行驶控制方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的线控转向车辆的弯道行驶控制方法。
本申请实施例的技术方案，包括：确定目标车辆的行驶状态；所述行驶状态包括：直行行驶状态和弯道行驶状态；若所述行驶状态为弯道行驶状态，则对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比；在所述行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。本技术方案通过对弯道行驶状态下的目标车辆的转向传动比进行修正，使得目标车辆在弯道行驶时，能够以修正后的转向传动比进行转向控制，解决了弯道行驶状态下，线控转向车辆急加速或急减速时存在自转向的问题，提高了驾驶员的驾驶体验。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例一提供的一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法的流程图；
图2是根据本申请实施例一提供的一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法的转向传动比三维map映射示意图；
图3是根据本申请实施例二提供的一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法的流程图；
图4是根据本申请实施例二提供的一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法的第一修正参数与转向盘转速示意图；
图5是根据本申请实施例三提供的一种线控转向车辆的弯道行驶控制装置的结构示意图；
图6是实现本申请实施例的一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本申请实施例一提供了一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法的流程图，本申请实施例可适用于对车辆进行转向控制的情况，该方法可以由线控转向车辆的弯道行驶控制装置来执行，该线控转向车辆的弯道行驶控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该线控转向车辆的弯道行驶控制装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110，确定目标车辆的行驶状态；所述行驶状态包括：直行行驶状态和弯道行驶状态。
其中，目标车辆的转向系统可以是线控转向系统，目标车辆的转向系统的转向传动比为可调节转向传动比，目标车辆可以是轿车、货车、挂车等。行驶状态是指目标车辆的当前行驶状态，行驶状态为弯道行驶状态时，目标车辆行驶在环岛路线、高速匝道等弯道上；行驶状态为直行行驶状态时，目标车辆行驶在直行道上；需要说明的是，在目标车辆发生变道等短暂的转向行为时，目标车辆的行驶状态为直行行驶状态。
本申请实施例中，若目标车辆在直行行驶状态下，转向盘的转向角度几乎为零，此时若驾驶员发起转向操作，根据转向盘角度和车速可以确定出转向传动比，进而根据该转向传动比可以对目标车辆进行转向控制；若目标车辆在弯道行驶状态下，转向盘存在一定的转向角度，此时若驾驶员进行加减速操作，转向传动比会发生变化，容易引起车辆自转向的问题；因此，本申请实施例需要确定出车辆行驶状态，以根据车辆行驶状态做出适应性调整，提高驾驶员的驾驶体验。
具体的，在一个可实现的方案中，可以实时检测目标车辆的行驶状态。在另一个可实现的方案中，可以以预设频率检测目标车辆的行驶状态。在又一个可实现的方案中，可以预先设置开关，在检测到所述开关的开启信号后，检测目标车辆的行驶状态。
具体的，在一个可实现的方案中，可以根据车载摄像头拍摄到的图像信息确定目标车辆的行驶状态。在另一个可实现的方案中，可以根据车辆自动驾驶系统的反馈信息，确定目标车辆的行驶状态。在又一个可实现的方案中，可以根据定位系统的定位信息(直行道路或弯道道路)，确定目标车辆的行驶状态。本申请实施例对目标车辆的行驶状态的具体确定方式不做限定。
本申请实施例中，可选的，确定目标车辆的行驶状态，包括步骤A1-A3：
步骤A1，通过车载拍摄装置获取目标车辆所在车道的车道线图像信息。
步骤A2，对所述车道线图像信息进行行驶状态识别。
步骤A3，根据识别结果确定目标车辆的行驶状态。
其中，车载拍摄装置可以位于目标车辆的顶部、目标车辆的前侧等位置，车载拍摄装置可以是能够获取车道线图像信息的任意设备，例如：车载摄像头。
具体的，获取目标车辆所在车道的车道线图像信息后，对各图像信息进行行驶状态识别，确定车道为弯道或直道，若识别结果为弯道，则确定目标车辆的行驶状态为弯道行驶状态；若识别结果为直道，则确定目标车辆的行驶状态为直行行驶状态。
本方案这样设置，可以快速确定目标车辆的行驶状态，以缩短执行本申请实施例所述方法的时间，提高驾驶员的驾驶体验(操控体验)。
S120，若所述行驶状态为弯道行驶状态，则对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比。
其中，转向传动比为转向盘转向角与车轮转向角之比，转向传动比可以反映车辆转向的灵敏程度，转向传动比越大，车辆转向越沉稳，转向传动比越小，车辆转向越灵敏。
具体的，若所述行驶状态为弯道行驶状态，可以适应性地增大目标车辆的转向传动比，以使目标车辆在进行加减速操作时，车轮转向角不会发生较大的变化，进而降低车辆自转向的程度，提高驾驶员的驾驶体验。
显而易见的是，可以根据实际情况确定不同车速、不同转向盘转向角、不同转向盘转速下针对转向传动比的修正方式，本申请实施例对目标车辆的转向传动比的具体修正方式不做限定。
需要说明的是，目标车辆的转向传动比可以根据转向盘转角和目标车辆的车速确定，在一种可行的方案中，可以预先标定转向传动比、转向盘转角和车速的对应关系，例如图2所示三维map映射示意图，然后实时输入转向盘转角和车速，得到目标车辆的转向传动比。进一步的，对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比。
示例性的，图2所示三维map映射示意图第一输入坐标为车速，第二输入坐标为转向盘转角，可以通过实车标定来确定对应输出的车辆转向传动比。需要说明的是，转向传动比随着车速的增大而增大，例如在车速大于或者等于120km/h时，可设置转向传动比最大值为20，在车速为0时，可设置转向传动比最小值为4.5；转向传动比随着转向盘转角的增大而减小，在转向盘转角为0时，可设置转向传动比最大值为20，在转向盘转角大于或者等于150°时，可设置转向传动比最小值为2。本申请实施例这样设置较符合驾驶员的驾驶习惯，显而易见的是，根据不同的驾驶员，不同的驾驶模式(运动模式、经济模式、舒适模式等)，转向传动比与车速和转向盘转角的对应关系可以不同。
S130，在所述行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。
本申请实施例中，若所述行驶状态为弯道行驶状态，则在行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。若所述行驶状态为直行行驶状态，可以以预先标定的转向传动比对目标车辆进行转向控制。
本申请实施例的技术方案，包括：确定目标车辆的行驶状态；所述行驶状态包括：直行行驶状态和弯道行驶状态；若所述行驶状态为弯道行驶状态，则对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比；在所述行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。本技术方案通过对弯道行驶状态下的目标车辆的转向传动比进行修正，使得目标车辆在弯道行驶时，能够以修正后的转向传动比进行转向控制，解决了弯道行驶状态下，线控转向车辆急加速或急减速时存在自转向的问题，提高了驾驶员的驾驶体验。
实施例二
图3为本申请实施例二提供的一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法的流程图，本申请实施例以上述实施例为基础对转向传动比修正过程进行具体化。具体为：对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比，包括：通过转向盘转速对所述转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比。
如图3所示，本申请实施例的方法具体包括如下步骤：
S210，确定目标车辆的行驶状态；所述行驶状态包括：直行行驶状态和弯道行驶状态。
S220，若所述行驶状态为弯道行驶状态，则通过转向盘转速对所述转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比。
其中，转向盘转速反映驾驶员转动转向盘的速度，可以通过车载传感器获取转向盘转速的原始信号，并对该原始信号进行滤波处理得到转向盘转速。
具体的，转向盘转速反映驾驶员对车辆转向的控制程度，转向盘转速较小时，驾驶员可能无意转动转向盘，或意图使车辆轻微转向；转向盘转速较大时，驾驶员可能在主动转动转向盘；因此，根据转向盘转速可以对转向传动比进行修正，例如在转向盘转速较低时增大转向传动比，在转向盘转速较高时对转向传动比不做调整或轻微调整。
本方案这样设置，使得目标车辆的行驶状态为弯道行驶状态且车辆在进行加减速时，由于在转向盘转速较低的情况下修正后的转向传动比较大，使得目标车辆的自转向程度会降低甚至忽略不计，提高了驾驶员的驾驶体验。
本申请实施例中，可选的，通过转向盘转速对所述转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比，包括：根据所述转向盘转速确定修正系数；根据所述修正系数和所述转向传动比，确定修正后的转向传动比。
其中，修正系数用于对转向传动比进行修正，修正系数的数量以及修正系数对转向传动比的具体修正方式本申请实施例不做限定。
具体的，可以预先标定转向盘转速对应的修正系数，然后根据实时转向盘转速确定出实时的修正系数，进而根据修正系数对转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比。
本申请实施例的技术方案，修正系数和转向传动比的对应关系是预先标定的，在实际应用中，可快速根据转向盘转速确定修正系数，使得到修正后的转向传动比的过程用时较短，达到了车辆可以快速响应转向的效果，提高了驾驶员的驾驶体验。
本申请实施例中，可选的，所述修正系数包括第一修正系数和第二修正系数；根据所述修正系数和所述转向传动比，确定修正后的转向传动比，包括：将所述第一修正系数和所述转向传动比的乘积，确定为修正值；将所述修正值和第二修正系数之和，确定为修正后的转向传动比。
其中，第一修正系数和第二修正系数与转向盘转速的对应关系均可以预先标定。示例性的，在一个可实现的方案中，根据转向盘转速确定对应的第一修正系数和第二修正系数，然后根据如下公式确定修正后的转向传动比：
it＝id×km+b；
其中，it为修正后的转向传动比，id为转向传动比，km为第一修正系数，b为第二修正系数。
在另一个可实现的方案中，第二修正系数可以为零或常数，在第二修正系数为零时，修正后的转向传动比表示如下：
it＝id×km。
本申请实施例中，可选的，根据所述转向盘转速确定修正系数，包括：若所述转向盘转速小于预设阈值，则确定所述第一修正系数与转向盘转速呈负相关；若所述转向盘转速大于或等于预设阈值，则确定所述第一修正系数为常数。
其中，预设阈值可以根据实际情况确定，本申请实施例对此不做限定。
示例性的，在第二修正系数为零的情况下，第一修正系数与转向盘转速的对应关系如图4所示，图4中转向盘转速绝对值为本申请实施例中的转向盘转速，弯道行驶自转向修正系数为本申请实施例中所述的第一修正系数，需要说明的是，图4仅仅是一种对应关系示意图，本申请实施例对第一修正系数与转向盘转速的对应关系不做限定。
示例性的，图4中当转向盘转速为0时，第一修正系数为最大值10，当转向盘转速小于3°/s时，第一修正系数与转向盘转速呈负相关；当转向盘转速大于或等于3°/s时，则确定所述第一修正系数为常数1。
本方案这样设置，使得转向盘转速大于或等于预设阈值时(驾驶员在进行转向操作)，修正后的转向传动比和修正前的转向传动比相同，驾驶员可根据以往的操控感对车辆进行转向；在转向盘转速小于预设阈值时，第一修正系数随转向盘转速的增大而减小，使得车辆自转向现象得到抑制的同时，不会影响驾驶员的正常转向。
本申请实施例中，可选的，通过转向盘转速对所述转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比，包括：基于预先标定的转向盘转速与修正后的转向传动比的对应关系，确定所述转向盘转速对应的修正后的转向传动比。
本方案可以预先标定不同的转向盘转速范围对应的修正后的转向传动比，例如在转向盘转速为0至1°/s，预先标定修正后的转向传动比、车速、转向盘转角的对应关系；在转向盘转速为1至2°/s，预先标定修正后的转向传动比、车速、转向盘转角的对应关系；转向盘转速为2至3°/s，预先标定修正后的转向传动比、车速、转向盘转角的对应关系。进一步的，根据实时转向盘转速确定转向盘转速范围，进而根据实时车速和转向盘转角确定修正后的转向传动比。需要说明的是，本方案仅仅是一种具体示例，本申请实施例上述各参数不做限定。
S230，在所述行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。
本申请实施例的技术方案，包括：确定目标车辆的行驶状态；所述行驶状态包括：直行行驶状态和弯道行驶状态；若所述行驶状态为弯道行驶状态，则通过转向盘转速对所述转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比；在所述行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。本技术方案通过转向盘转速对转向传动比进行修正，使得修正过程只需要对已得到的转向传动比进行修正，即可得到修正后的转向传动比，整体流程简便快捷，在解决了线控转向车辆弯道行驶存在自转向的问题的同时，保障了驾驶员的驾驶体验。
实施例三
图5为本申请实施例三提供的一种线控转向车辆的弯道行驶控制装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的线控转向车辆的弯道行驶控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置包括：
行驶状态确定模块310，用于确定目标车辆的行驶状态；所述行驶状态包括：直行行驶状态和弯道行驶状态；
转向传动比修正模块320，用于若所述行驶状态为弯道行驶状态，则对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比；
转向控制模块330，用于在所述行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。
本技术方案通过对弯道行驶状态下的目标车辆的转向传动比进行修正，使得目标车辆在弯道行驶时，能够以修正后的转向传动比进行转向控制，解决了弯道行驶状态下，车辆加减速时车辆存在自转向的问题，提高了驾驶员的驾驶体验。
本申请实施例中，可选的，转向传动比修正模块320，包括：
第一转向传动比修正单元，用于通过转向盘转速对所述转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比。
本申请实施例中，可选的，第一转向传动比修正单元，包括：
修正系数确定子单元，用于根据所述转向盘转速确定修正系数；
修正后的转向传动比确定子单元，用于根据所述修正系数和所述转向传动比，确定修正后的转向传动比。
本申请实施例中，可选的，所述修正系数包括第一修正系数和第二修正系数；
修正后的转向传动比确定子单元具体用于：
将所述第一修正系数和所述转向传动比的乘积，确定为修正值；
将所述修正值和第二修正系数之和，确定为修正后的转向传动比。
本申请实施例中，可选的，修正系数确定子单元具体用于：
若所述转向盘转速小于预设阈值，则确定所述第一修正系数与转向盘转速呈负相关；
若所述转向盘转速大于或等于预设阈值，则确定所述第一修正系数为常数。
本申请实施例中，可选的，转向传动比修正模块320，包括：
第二转向传动比修正单元，用于基于预先标定的转向盘转速与修正后的转向传动比的对应关系，确定所述转向盘转速对应的修正后的转向传动比。
本申请实施例中，可选的，行驶状态确定模块310，包括：
车道线图像信息获取单元，用于通过车载拍摄装置获取目标车辆所在车道的车道线图像信息；
行驶状态识别单元，用于对所述车道线图像信息进行行驶状态识别；
行驶状态确定单元，用于根据识别结果确定目标车辆的行驶状态。
本申请实施例所提供的一种线控转向车辆的弯道行驶控制装置可执行本发明任意实施例所提供的一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如线控转向车辆的弯道行驶控制方法。
在一些实施例中，线控转向车辆的弯道行驶控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的线控转向车辆的弯道行驶控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行线控转向车辆的弯道行驶控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种线控转向车辆的弯道行驶控制方法，其特征在于，包括：
确定目标车辆的行驶状态；所述行驶状态包括：直行行驶状态和弯道行驶状态；
若所述行驶状态为弯道行驶状态，则对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比；
在所述行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比，包括：
通过转向盘转速对所述转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过转向盘转速对所述转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比，包括：
根据所述转向盘转速确定修正系数；
根据所述修正系数和所述转向传动比，确定修正后的转向传动比。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述修正系数包括第一修正系数和第二修正系数；
根据所述修正系数和所述转向传动比，确定修正后的转向传动比，包括：
将所述第一修正系数和所述转向传动比的乘积，确定为修正值；
将所述修正值和第二修正系数之和，确定为修正后的转向传动比。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述转向盘转速确定修正系数，包括：
若所述转向盘转速小于预设阈值，则确定所述第一修正系数与转向盘转速呈负相关；
若所述转向盘转速大于或等于预设阈值，则确定所述第一修正系数为常数。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过转向盘转速对所述转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比，包括：
基于预先标定的转向盘转速与修正后的转向传动比的对应关系，确定所述转向盘转速对应的修正后的转向传动比。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标车辆的行驶状态，包括：
通过车载拍摄装置获取目标车辆所在车道的车道线图像信息；
对所述车道线图像信息进行行驶状态识别；
根据识别结果确定目标车辆的行驶状态。
8.一种线控转向车辆的弯道行驶控制装置，其特征在于，包括：
行驶状态确定模块，用于确定目标车辆的行驶状态；所述行驶状态包括：直行行驶状态和弯道行驶状态；
转向传动比修正模块，用于若所述行驶状态为弯道行驶状态，则对目标车辆的转向传动比进行修正，得到修正后的转向传动比；
转向控制模块，用于在所述行驶状态不变的情况下以修正后的转向传动比对目标车辆进行转向控制。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的线控转向车辆的弯道行驶控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的线控转向车辆的弯道行驶控制方法。
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