CN111854731B - 一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。上述方案分别通过前轴中心轮和后轴中心轮确定车辆在下一时刻的位姿信息，然后根据两种方式得到的位姿信息确定车辆在下一时刻的目标位姿信息，提高了车辆位姿的准确度。

Description

一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
自动驾驶是目前应用比较广泛的一种技术，不仅可以缓解驾驶员的疲劳，而且可以降低驾驶风险。自动驾驶技术的实现需要实时获取车辆的位姿。
传统的用于确定车辆位姿的方式主要是根据当前方向盘的转角和纵向速度确定车辆在当前时刻的位姿，然后根据当前时刻的位姿预测下一时刻的位姿，准确度较低。
发明内容
本发明实施例提供一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质，提高车辆位姿的准确度。
第一方面，本发明实施例提供了一种位姿确定方法，包括：
分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；
根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；
根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种位姿确定装置，包括：
当前时刻位姿信息获取模块，用于分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；
下一时刻位姿信息确定模块，用于根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；
目标位姿信息确定模块，用于根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如第一方面所述的位姿确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的位姿确定方法。
本发明实施例提供一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质，通过分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。上述方案分别通过前轴中心轮和后轴中心轮确定车辆在下一时刻的位姿信息，然后根据两种方式得到的位姿信息确定车辆在下一时刻的目标位姿信息，提高了车辆位姿的准确度。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种位姿确定方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种位姿确定方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的一种前轴中心轮在当前时刻和下一时刻的位姿示意图；
图4为本发明实施例二提供的一种后轴中心轮在当前时刻和下一时刻的位姿示意图；
图5为本发明实施例二提供的一种分别基于前轴中心轮和后轴中心轮预测得到的车辆位姿示意图；
图6为本发明实施例三提供的一种位姿确定装置的结构图；
图7为本发明实施例四提供的一种车辆的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种位姿确定方法的流程图，本实施例可适用于确定车辆位姿的情况，该车辆为自动驾驶车辆，通过确定车辆的位姿实现自动驾驶，例如可以实现自动泊车。该方法可以由位姿确定装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式实现，并一般集成在车辆中。参考图1，该方法可以包括如下步骤：
S110、分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息。
前轴中心轮可以认为是前轴左轮和右轮的中心位置。后轴中心轮可以认为是后轴左轮和右轮的中心位置。前轴中心轮的位姿信息可以是反映前轴中心轮位置和角度的信息，例如可以包括前轴中心轮的位置和航向角。后轴中心轮的位姿信息可以是反映后轴中心轮位置和角度的信息，例如可以包括后轴中心轮的位置和航向角。
对于前轴中心轮的位姿信息，在一种实现方式中，可以获取所述前轴中心轮在上一时刻的位姿信息、所述前轴左轮和右轮在当前时刻的转角以及所述前轴中心轮在当前时刻转动的距离；根据所述前轴左轮和右轮在当前时刻的转角，确定所述前轴中心轮在当前时刻的转角；根据所述前轴中心轮在上一时刻的位姿信息、在当前时刻的转角和转动的距离，确定所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息。
具体地，可以根据车辆在初始时刻的姿态建立坐标系，得到全局坐标系，在全局坐标系中确定前轴左轮和右轮的转角。本实施例对前轮和后轮转角的确定方式不进行限定，例如可以通过方向盘或转角传感器获取前轴左轮和右轮的转角。左轮、右轮和中心轮的转角满足如下关系，根据该关系结合左轮和右轮的转角即可得到前轴中心轮的转角α。其中，αL为前轴左轮的转角，αR为前轴右轮的转角。
Figure BDA0002596979450000051
在微小的时间段Δt内车辆前轴中心轮的运动可以近似为一条直线，则前轴中心轮在该时间段内转动的距离LF＝VF*Δt，VF为前轴中心轮在该时间段内的速度，
Figure BDA0002596979450000052
其中，nFL为前轴左轮在该时间段内走过的脉冲数，nFR为前轴右轮在该时间段内走过的脉冲数，N为车轮转动一周对应的总脉冲数，脉冲数可以通过脉冲计数器获取，r为车轮的滚动半径。由于Δt很小，因此可以将前轴中心轮在该时间段内转动的距离作为前轴中心轮在当前时刻转动的距离。根据前轴中心轮在上一时刻的位姿信息以及在当前时刻的转角和转动的距离，结合如下公式即可得到前轴中心轮在当前时刻的位姿信息。
Figure BDA0002596979450000053
其中，XF(t)为前轴中心轮在当前时刻的横坐标，YF(t)为前轴中心轮在当前时刻的纵坐标，βF(t-1)为前轴中心轮在上一时刻的航向角，βF(t)为前轴中心轮在当前时刻的航向角。当然还可以采用其他方式获取前轴中心轮的位姿信息，本实施例不进行限定。
对于后轴中心轮的位姿信息，在一种实现方式中，可以获取所述车辆后轴中心轮在上一时刻的位姿信息以及所述后轴左轮和右轮在当前时刻转动的距离；根据所述后轴左轮和右轮在当前时刻转动的距离，确定所述后轴中心轮转动的角度和转弯半径；根据所述后轴中心轮在上一时刻的位姿信息以及在当前时刻转动的角度和转弯半径，确定所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息。
与前轴类似，后轴左轮和右轮在Δt内转动的距离分别为：
Figure BDA0002596979450000061
其中，nRL为后轴左轮在Δt内走过的脉冲数，nRR为后轴右轮在Δt内走过的脉冲数，LRL为后轴左轮在Δt内转动的距离，LRR为后轴右轮在Δt内转动的距离，由于Δt很小，因此可以近似的看作后轴左轮和右轮在当前时刻转动的距离。后轴中心轮在时间段Δt内可以看作是一个圆周运动，假设后轴中心轮在Δt内转过的角度为θ，转弯半径为R，相应的，LRL和LRR还可以表示为：
Figure BDA0002596979450000062
则R和θ分别为：
Figure BDA0002596979450000063
其中，L为后轴左轮或右轮和后轴中心轮之间的距离，也即前轴左轮或右轮和前轴中心轮之间的距离。根据后轴中心轮在上一时刻的位姿信息以及在当前时刻转动的角度和转弯半径，结合如下公式可以得到后轴中心轮在当前时刻的位姿信息：
Figure BDA0002596979450000064
其中，XR(t)为后轴中心轮在当前时刻的横坐标，YR(t)为后轴中心轮在当前时刻的纵坐标，βR(t)为后轴中心轮在当前时刻的航向角，ΔXR和ΔYR分别为后轴中心轮的横坐标和纵坐标在Δt内的变化量，具体地：
Figure BDA0002596979450000071
S120、根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息。
第一位姿信息和第二位姿信息是基于不同的方式得到的车辆在下一时刻的位姿信息。即第一位姿信息是基于前轴中心轮确定的，第二位姿信息是基于后轴中心轮确定的。以第一位姿信息为例，第一位姿信息是车辆在下一时刻的位姿信息，可以包括前轴中心轮在下一时刻的位姿信息和后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，也可以分别包括前轴左轮和右轮以及后轴左轮和右轮在下一时刻的位姿信息。
在一种实现方式中，可以根据前轴中心轮在当前时刻的位姿信息预测前轴中心轮在下一时刻的位姿信息，然后基于前轴中心轮在下一时刻的位姿信息预测后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，从而得到该车辆在下一时刻的位姿信息，即第一位姿信息。在另一种实现方式中，还可以根据前轴中心轮在当前时刻的位姿信息分别预测前轴中心轮和后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到该车辆在下一时刻的位姿信息。第二位姿信息的确定过程类似。当然还可以采用其他方式确定该车辆在下一时刻的位姿信息，本实施例不进行限定。
S130、根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。
目标位姿信息为最终确定的车辆在下一时刻的位姿信息。可以理解的是，基于前轴中心轮得到的第一位姿信息和基于后轴中心轮得到的第二位姿信息与车辆在下一时刻的实际位姿信息都可能存在一定的偏差。为了提高目标位姿信息的准确度，缩小其与实际位姿信息的偏差，可以对上述两种方式得到的位姿信息融合，作为目标位姿信息。
在一种实现方式中，可以分别对第一位姿信息和第二位姿信息加权，将两者的加权和作为目标位姿信息。第一位姿信息对应的权重和第二位姿信息对应的权重可以是固定的，也可以根据车辆所处的工况变化，例如当车辆前轴或后轴出现滑转、滑移等非正常工况时，可以调整第一位姿信息对应的权重或第二位姿信息对应的权重，提高目标位姿信息的准确度。当然还可以采用其他运算方式对第一位姿信息和第二位姿信息运算，得到目标位姿信息。需要说明的是，本实施例是以上述两种方式得到的位姿信息为例，确定目标位姿信息，如果不限于上述两种方式，在不矛盾的情况下，可以融合多种方式得到目标位姿信息。
本发明实施例一提供的位姿确定方法分别根据前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定车辆在下一时刻的位姿信息，然后根据这两种方式得到的车辆的位姿信息确定该车辆在下一时刻的目标位姿信息，提高了车辆位姿的准确度。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种位姿确定方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上具体化，参考图2，该方法包括如下步骤：
S210、分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息。
S220、根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息；以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息。
示例性的，参考图3，图3为本发明实施例二提供的一种前轴中心轮在当前时刻和下一时刻的位姿示意图。虚线为下一时刻前轴中心轮的位姿，与左轮和右轮连线垂直的箭头为前轴中心轮在当前时刻的位姿，前轴左轮和右轮之间的距离为2L，根据图3可以看出，前轴中心轮在下一时刻的航向角可以基于当前时刻的航向角和前轴中心轮的转角确定。用t+1代替公式(3)中的t即可得到前轴中心轮在下一时刻的位姿信息。
示例性的，参考图4，图4为本发明实施例二提供的一种后轴中心轮在当前时刻和下一时刻的位姿示意图。在Δt内后轴中心轮可以看作是一个圆周运动，实现代表的是后轴左轮和右轮在当前时刻的位姿，虚线表示的是后轴左轮和右轮在下一时刻的位姿，箭头与左、右轮连线的交点为后轴中心轮的位姿。用t+1代替公式(7)中的t即可得到后轴中心轮在下一时刻的位姿信息。
S230、根据所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息和第一预设关系，预测所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到第一预测位姿信息；以及根据所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息和第二预设关系，预测所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到第二预测位姿信息。
同一时刻下前轴中心轮和后轴中心轮的位姿信息具有一定的关联，本实施例以前轴中心轮在下一时刻的位姿信息预测后轴中心轮在下一时刻的位姿信息为例，在一定程度上可以提供预测结果的准确度。当前轴中心轮的位姿信息确定时，前轴中心轮的位姿信息与待确定的后轴中心轮的位姿信息满足第一预设关系，在一种实现方式中，第一预设关系可以包括：
Figure BDA0002596979450000101
其中，XF-R(t+1)为基于前轴中心轮在下一时刻的横坐标预测的后轴中心轮在下一时刻的横坐标，YF-R(t+1)为基于前轴中心轮在下一时刻的纵坐标预测的后轴中心轮在下一时刻的纵坐标，D为车辆的轴距，βF-R(t+1)为基于前轴中心轮在下一时刻的航向角预测的后轴中心轮在下一时刻的航向角。
类似的，可以基于确定的后轴中心轮的位姿信息，结合第二预设关系，预测前轴中心轮的位姿信息，其中，第二预设关系可以包括：
Figure BDA0002596979450000102
其中，XR-F(t+1)为基于后轴中心轮在下一时刻的横坐标预测的前轴中心轮在下一时刻的横坐标，YR-F(t+1)为基于后轴中心轮在下一时刻的纵坐标预测的前轴中心轮在下一时刻的纵坐标，βR-F(t+1)为基于后轴中心轮在下一时刻的航向角预测的前轴中心轮在下一时刻的航向角。
S240、根据所述第一预测位姿信息和前轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到所述第一位姿信息；以及根据所述第二预测位姿信息和后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到所述第二位姿信息。
示例性的，参考图5，图5为本发明实施例二提供的一种分别基于前轴中心轮和后轴中心轮预测得到的车辆位姿示意图。其中，
Figure BDA0002596979450000103
为基于前轴中心轮预测得到的车辆的位姿信息，
Figure BDA0002596979450000104
为基于后轴中心轮预测得到的车辆的位姿信息。其中，
Figure BDA0002596979450000111
Figure BDA0002596979450000112
S250、根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。
在一种实现方式中，可以确定所述第一位姿信息对应的第一系数矩阵以及所述第二位姿信息对应的第二系数矩阵；根据所述第一位姿信息和第一系数矩阵的加权值以及所述第二位姿信息和第二系数矩阵的加权值，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。
可选的，在一种实现方式中，由于前轴左右轮的转角传感器、脉冲计数器以及后轴左右轮的脉冲计数器的误差分布大致符合正态分布，因此可以通过样本估计确定车辆在下一时刻目标位姿信息的估计期望值，根据估计期望值得到第一系数矩阵和第二系数矩阵。例如估计期望值为
Figure BDA0002596979450000113
则第一系数矩阵为0.7，第二系数矩阵为0.3。在另一种实现方式中，在可以得到车辆真实的全局坐标系矩阵的场景下，例如地面带有相应坐标点的实验场地、车辆虚拟仿真实验平台，可以通过实验标定的方式获取第一系数矩阵。当然还可以采用其他方式确定第一系数矩阵和第二系数矩阵，本实施例不进行限定。本实施例引入第一系数矩阵和第二系数矩阵，当车辆位姿融合预测中的一种方式因为偶然性出现可信度降低时，如车辆前轴或后轴是否出现滑转、滑移等非正常工况，导致车辆位姿融合预测中的前轴或后轴位姿预测出现偏差使预测失真，可以通过降低相应失真的系数矩阵值，提高相应正常工况的系数矩阵值，最终保证车辆位姿融合预测的抗外界干扰能力更强。
在一种实现方式中，可以累加第一系数矩阵与第一位姿信息的加权值和第二系数矩阵与第二位姿信息的加权值，得到目标位姿信息。具体地，
Figure BDA0002596979450000121
其中，Xpre为目标位姿信息，位于图5所示的实线框区域内，A为第一系数矩阵，B为第二系数矩阵。
本发明实施例二提供一种位姿确定方法，在上述实施例的基础上，分别基于前轴中心轮和后轴中心轮两种方式预测车辆在下一时刻的位姿信息，然后将两种方式得到的位姿信息融合，得到目标位姿信息，提高了预测结果的准确度。当遇到复杂工况导致其中一种方式失真时，还可以通过调整系数矩阵减少预测失真项的干扰，放大预测正常项的结果输出，使得车辆位姿融合预测对复杂工况下的抗干扰性能更强。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种位姿确定装置的结构图，该装置可以执行上述实施例所述的位姿确定方法，参考图6，该装置可以包括：
当前时刻位姿信息获取模块31，用于分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；
下一时刻位姿信息确定模块32，用于根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；
目标位姿信息确定模块33，用于根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。
本发明实施例提供的位姿确定装置分别根据前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定车辆在下一时刻的位姿信息，然后根据这两种方式得到的车辆的位姿信息确定该车辆在下一时刻的目标位姿信息，提高了车辆位姿的准确度。
在上述实施例的基础上，下一时刻位姿信息确定模块32，具体用于：
根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息；以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息；
根据所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息和第一预设关系，预测所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到第一预测位姿信息；以及根据所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息和第二预设关系，预测所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到第二预测位姿信息；
根据所述第一预测位姿信息和前轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到所述第一位姿信息；以及根据所述第二预测位姿信息和后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到所述第二位姿信息。
在上述实施例的基础上，目标位姿信息确定模块33，具体用于：
确定所述第一位姿信息对应的第一系数矩阵以及所述第二位姿信息对应的第二系数矩阵；
根据所述第一位姿信息和第一系数矩阵的加权值以及所述第二位姿信息和第二系数矩阵的加权值，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。
在上述实施例的基础上，当前时刻位姿信息获取模块31，具体用于：
获取所述前轴中心轮在上一时刻的位姿信息、所述前轴左轮和右轮在当前时刻的转角以及所述前轴中心轮在当前时刻转动的距离；
根据所述前轴左轮和右轮在当前时刻的转角，确定所述前轴中心轮在当前时刻的转角；
根据所述前轴中心轮在上一时刻的位姿信息、在当前时刻的转角和转动的距离，确定所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息。
在上述实施例的基础上，目标位姿信息确定模块33，具体用于：
获取所述车辆后轴中心轮在上一时刻的位姿信息以及所述后轴左轮和右轮在当前时刻转动的距离；
根据所述后轴左轮和右轮在当前时刻转动的距离，确定所述后轴中心轮转动的角度和转弯半径；
根据所述后轴中心轮在上一时刻的位姿信息以及在当前时刻转动的角度和转弯半径，确定所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息。
本发明实施例提供的位姿确定装置可执行上述实施例中的位姿确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的一种车辆的结构图，该车辆具备自动驾驶功能，可以预测车辆在下一时刻的位姿信息，在一种情况下，可以基于预测的位姿信息实现自动泊车。参考图7，该车辆包括该车辆包括：处理器41、存储器42、传感器43、输入装置44和输出装置45。处理器41的数量可以是一个或多个，图7以一个处理器41为例。传感器43可以包括但不限雷达、定位模块和脉冲计数器等。车辆中处理器41、存储器42、传感器43、输入装置44和输出装置45可以通过总线或其他方式连接，图7以通过总线为例。
存储器42作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的位姿确定方法对应的程序指令/模块。处理器41通过运行存储在存储器42中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的位姿确定方法。
存储器42主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器42可进一步包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置44可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置45可包括显示屏等显示设备、扬声器以及蜂鸣器等音频设备。
本发明实施例提供的车辆与上述实施例提供的位姿确定方法属于同一构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行位姿确定方法相同的有益效果。
实施例五
本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述实施例所述的位姿确定方法。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的位姿确定方法中的操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的位姿确定方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明上述实施例所述的位姿确定方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：
分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；
根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；
根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息；
其中，所述根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息，包括：
根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息；以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息；
根据所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息和第一预设关系，预测所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到第一预测位姿信息；以及根据所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息和第二预设关系，预测所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到第二预测位姿信息；
根据所述第一预测位姿信息和前轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到所述第一位姿信息；以及根据所述第二预测位姿信息和后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到所述第二位姿信息；
根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息，包括：
确定所述第一位姿信息对应的第一系数矩阵以及所述第二位姿信息对应的第二系数矩阵；
根据所述第一位姿信息和第一系数矩阵的加权值以及所述第二位姿信息和第二系数矩阵的加权值，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆前轴中心轮在当前时刻的位姿信息，包括：
获取所述前轴中心轮在上一时刻的位姿信息、所述前轴左轮和右轮在当前时刻的转角以及所述前轴中心轮在当前时刻转动的距离；
根据所述前轴左轮和右轮在当前时刻的转角，确定所述前轴中心轮在当前时刻的转角；
根据所述前轴中心轮在上一时刻的位姿信息、在当前时刻的转角和转动的距离，确定所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆后轴中心轮在当前时刻的位姿信息，包括：
获取所述车辆后轴中心轮在上一时刻的位姿信息以及所述后轴左轮和右轮在当前时刻转动的距离；
根据所述后轴左轮和右轮在当前时刻转动的距离，确定所述后轴中心轮转动的角度和转弯半径；
根据所述后轴中心轮在上一时刻的位姿信息以及在当前时刻转动的角度和转弯半径，确定所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息。
4.一种位姿确定装置，其特征在于，包括：
当前时刻位姿信息获取模块，用于分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；
下一时刻位姿信息确定模块，用于根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；
目标位姿信息确定模块，用于根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息；
其中，所述下一时刻位姿信息确定模块，具体用于：
根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息；以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息；
根据所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息和第一预设关系，预测所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到第一预测位姿信息；以及根据所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息和第二预设关系，预测所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到第二预测位姿信息；
根据所述第一预测位姿信息和前轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到所述第一位姿信息；以及根据所述第二预测位姿信息和后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到所述第二位姿信息；
所述目标位姿信息确定模块，具体用于：
确定所述第一位姿信息对应的第一系数矩阵以及所述第二位姿信息对应的第二系数矩阵；
根据所述第一位姿信息和第一系数矩阵的加权值以及所述第二位姿信息和第二系数矩阵的加权值，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。
5.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1-3任一项所述的位姿确定方法。
6.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任一项所述的位姿确定方法。
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