JP2016209969A5 - - Google Patents

Description

あるいはさらに、記憶手段に前記位置姿勢データを記憶させる場合のデータ構造としては、前記ロボット装置の異なる部位が前記ロボット装置の構造によって特定される特定の依存関係にある場合、前記異なる部位に対応する複数の位置姿勢データを階層構造データとして記憶させる構成を採用した。
あるいは、入力操作に応じて複数の作業工程におけるロボット装置の各部位の位置または姿勢を設定するための情報処理装置ないしその情報処理方法において、前記情報処理装置がロボット装置に対して位置姿勢データを入力するためのパラメータ入力領域を表示する表示部と、前記パラメータ入力領域へのパラメータの入力操作を行う操作部と、を備え、前記パラメータ入力領域を介して、所定の座標系における絶対座標を入力する入力操作、ないしは、複数の作業工程のうち、パラメータを設定済みの工程に対して設定された位置姿勢データを基準に相対的な座標を入力する入力操作、を受け付ける構成を採用した。

Claims (22)

1. ロボット装置の各部位の位置または姿勢をそれぞれ特定する複数の位置姿勢データによって特定される前記ロボット装置の状態を仮想表示する仮想環境表示部と、前記位置姿勢データを数値表示するパラメータ表示部と、を含む表示装置と、前記位置姿勢データの内容を編集する操作入力部と、前記操作入力部の操作入力に応じて前記表示装置の表示を制御する情報処理を行う制御装置と、を用いた情報処理方法において、
   前記制御装置が、前記操作入力部で前記位置姿勢データの一部を変更する操作入力が行われた場合、前記操作入力の内容に応じて当該の一部の位置姿勢データを変更する第１の演算工程と、
   前記制御装置が、前記第１の演算工程において変更された前記一部の位置姿勢データに基づき、前記ロボット装置の各部位の位置または姿勢をそれぞれ特定する位置姿勢演算を行い、その位置姿勢演算の結果に基づき新たな位置姿勢データを計算する第２の演算工程と、
   前記制御装置が、前記第１の演算工程において変更された前記一部の位置姿勢データ、および前記第２の演算工程において計算された前記新たな位置姿勢データに基づき、前記表示装置の前記仮想環境表示部の仮想表示、または、前記パラメータ表示部の数値表示の内容を更新する表示更新工程と、
   を含むことを特徴とする情報処理方法。
2. 請求項１に記載の情報処理方法において、前記位置姿勢データが、前記ロボット装置の特定部位の位置に対応する座標値を含むことを特徴とする情報処理方法。
3. 請求項２に記載の情報処理方法において、前記操作入力部は、前記パラメータ表示部で前記位置姿勢データに対応する座標値を表示する場合に用いる座標系として前記ロボット装置に関して用いられる異なる座標系の１つを指定する座標系指定手段を含むことを特徴とする情報処理方法。
4. 請求項３に記載の情報処理方法において、前記制御装置は、前記第２の演算工程で前記新たな位置姿勢データを計算する場合、前記座標系指定手段により指定された座標系における座標値への座標変換を行い、前記表示更新工程において前記新たな位置姿勢データを数値表示する際、前記座標変換を経て計算された座標値を表示するよう前記パラメータ表示部の数値表示の内容を更新することを特徴とする情報処理方法。
5. 請求項２から４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記操作入力部は、前記位置姿勢データに対応する座標値を入力する場合、相対座標値により表現された座標値の入力を受け付けることを特徴とする情報処理方法。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理方法において、複数の位置姿勢データを格納する記憶手段を備え、前記ロボット装置の異なる部位が前記ロボット装置の構造によって特定される特定の依存関係にある場合、前記異なる部位に対応する複数の位置姿勢データが、前記記憶手段に階層構造データとして記憶されることを特徴とする情報処理方法。
7. 請求項６に記載の情報処理方法において、前記制御装置は、前記第１の演算工程において、前記記憶手段に記憶された階層構造データの上位の位置姿勢データが変更された場合、前記第２の演算工程において、前記上位の位置姿勢データの下位にある位置姿勢データを計算することを特徴とする情報処理方法。
8. 請求項６または７に記載の情報処理方法において、前記表示装置は、前記記憶手段に階層構造データとして記憶された前記位置姿勢データが構成する階層構造を表示する管理表示部を有することを特徴とする情報処理方法。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記第１の演算工程において変更された前記一部の位置姿勢データ、および前記第２の演算工程において計算された前記新たな位置姿勢データを他の装置に出力することを特徴とする情報処理方法。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記位置姿勢データが、前記ロボット装置の関節の位置または姿勢を特定する関節データを含むことを特徴とする情報処理方法。
11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記仮想環境表示部は、前記位置姿勢データにより特定される前記ロボット装置の状態を、前記ロボット装置の作動環境に擬した仮想空間中に前記位置姿勢データにより特定される位置姿勢にある前記ロボット装置の３Ｄ画像をレンダリングして成る３Ｄモデル表現により仮想表示することを特徴とする情報処理方法。
12. 請求項１から１１のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記操作入力部は前記仮想環境表示部に表示されている前記ロボット装置の位置姿勢を変更する操作手段を含み、前記操作手段によって行われた前記ロボット装置の位置姿勢の変更に応じて前記表示装置の前記仮想環境表示部の仮想表示、または、前記パラメータ表示部の数値表示の内容を更新することを特徴とする情報処理方法。
13. 請求項１から１２のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記制御装置は、前記第２の演算工程における前記計算の結果、得られた位置姿勢データが前記ロボット装置の機構の制約の範囲内にあるか否かを判定し、当該の位置姿勢データが前記ロボット装置の機構の制約の範囲内を超える場合、編集エラーを報知するエラー情報を生成することを特徴とする情報処理方法。
14. 前記制御装置に、請求項１から１３のいずれか１項に記載の情報処理を実行させるための情報処理プログラム。
15. 請求項１４に記載の情報処理プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
16. ロボット装置の各部位の位置または姿勢をそれぞれ特定する複数の位置姿勢データによって特定される前記ロボット装置の状態を仮想表示する仮想環境表示部と、前記位置姿勢データを数値表示するパラメータ表示部と、を含む表示装置と、前記位置姿勢データの内容を編集する操作入力部と、前記操作入力部の操作入力に応じて前記表示装置の表示を制御する情報処理を行う制御装置と、を備えた情報処理装置において、
    制御装置は、
    前記操作入力部で前記位置姿勢データの一部を変更する操作入力が行われた場合、前記操作入力の内容に応じて当該の一部の位置姿勢データを変更し、
    変更された前記一部の位置姿勢データの一部に基づき、前記ロボット装置の各部位の位置または姿勢をそれぞれ特定する位置姿勢演算を行い、その位置姿勢演算の結果に基づき新たな位置姿勢データを計算し、
    変更された前記一部の位置姿勢データ、および前記位置姿勢演算の結果に基づき計算した新たな位置姿勢データに基づき、前記表示装置の前記仮想環境表示部の仮想表示、または、前記パラメータ表示部の数値表示の内容を更新する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
17. 入力操作に応じて複数の作業工程におけるロボット装置の各部位の位置または姿勢を設定するための情報処理装置において、
    ロボット装置に対して位置姿勢データを入力するためのパラメータ入力領域を表示する表示部と、
    前記パラメータ入力領域へのパラメータの入力操作を行う操作部と、を有し、
    前記パラメータ入力領域は、所定の座標系における絶対座標を入力する領域と、複数の作業工程のうち、パラメータを設定済みの工程に対して設定された位置姿勢データを基準に相対的な座標を入力する領域とを備えたことを特徴とする情報処理装置。
18. 請求項１７に記載の情報処理装置において、前記表示部が、パラメータを設定済みの工程のうちから所望の工程を選択する選択領域を有することを特徴とする情報処理装置。
19. 請求項１７または１８に記載の情報処理装置において、前記表示部が、設定された前記位置姿勢データによって特定される前記ロボット装置の状態を仮想表示する領域を有することを特徴とする情報処理装置。
20. 入力操作に応じて複数の作業工程におけるロボット装置の各部位の位置または姿勢を設定するための情報処理装置の情報処理方法において、
    前記情報処理装置がロボット装置に対して位置姿勢データを入力するためのパラメータ入力領域を表示する表示部と、前記パラメータ入力領域へのパラメータの入力操作を行う操作部と、を備え、
    制御装置が、前記パラメータ入力領域を介して、所定の座標系における絶対座標を入力する入力操作を受け付ける第１の制御工程と、
    前記制御装置が、複数の作業工程のうち、パラメータを設定済みの工程に対して設定された位置姿勢データを基準に相対的な座標を入力する入力操作を受け付ける第２の制御工程と、を含むことを特徴とする情報処理装置の情報処理方法。
21. 請求項２０に記載の各制御工程を前記制御装置に実行させるための情報処理プログラム。
22. 請求項２１に記載の情報処理プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。