JP7126364B2 - 判定装置、判定方法、及び判定プログラム - Google Patents
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Description
<構成>
図1に示すように、本発明に係る判定装置100は、受付部110と、記憶部120と、制御部130と、出力部140とを備える。判定装置100は、多関節ロボット1の動作を規定する動作プログラムの可否を判定する装置である。ここで動作プログラムは、多関節ロボット1の動作を規定するものであって、その動作手順を規定するものである。当該動作手順には、例えば、多関節ロボットの各関節の回転や実質的処理(例えば、溶接、物体の把持、何らかの施工など)などが含まれる。また、動作プログラムの可否とは、動作プログラムが正常に動作する否かを示す。
図3は、新動作プログラム及び旧動作プログラムの構成の一例であり、そのデータ概念図である。
図3は、判定装置100によるグラフ表示処理における動作例を示すフローチャートである。
ステップS401において、受付部110は、新動作プログラムの入力を受け付ける。受付部110は、受け付けた新動作プログラムを制御部130に伝達する。その後に、判定装置100は、ステップS402の処理に移行する。
ステップS402において、受付部110は、ユーザから、多関節ロボット1がその構造上、元々稼働不可能となる軸角度がある場合に、その原因となる軸とその軸角度範囲を示す情報の入力を受け付ける。当該範囲がない場合には、本処理は省略することができる。受付部110は、受け付けた軸と軸角度範囲を禁止範囲情報として、制御部130に伝達する。その後に、判定装置100は、ステップS403の処理に移行する。
ステップS403において、制御部130は、過去に使用した動作プログラムから規定される多関節ロボット1の各軸の稼働範囲を特定する。即ち、制御部130は、記憶部120に記憶されている過去動作プログラムを参照して、各軸について、動作し得る軸範囲を特定する。その後に、判定装置100は、ステップS404の処理に移行する。
ステップS404において、制御部130は、新動作プログラムで規定される先端側の3軸(A4~A6)の稼働範囲が、ステップS403において特定した先端側の3軸の軸範囲に含まれるか否かを判定する。新動作プログラムで規定される先端側の3軸の稼働範囲全てが、ステップS403において特定した先端側の3軸の軸範囲に含まれると判定した場合には(YES)、ステップS405の処理に移行し、含まれていないと判定した場合には(NO)、ステップS407の処理に移行する。
ステップS405において、制御部130は、新動作プログラムで規定される先端側とは反対側の根元側の3軸(A1~A3)の稼働範囲が、ステップS403において特定した根元側の3軸の軸範囲に含まれるか否かを判定する。新動作プログラムで規定される根元側の3軸の稼働範囲全てが、ステップS403において特定した根元側の3軸の軸範囲に含まれると判定した場合には(YES)、ステップS406の処理に移行し、含まれていないと判定した場合には(NO)、ステップS407の処理に移行する。
ステップS406において、制御部130は、入力された新動作プログラムを、「可」と判定し、出力部140に、「可」であることを示す情報を出力させて処理を終了する。
ステップS407において、制御部130は、入力された新動作プログラムを、「不可」と判定し、出力部140に「不可」であることを示す情報を出力させて処理を終了する。
各軸の軸角度範囲の判定例を、図5を用いて説明する。
上記実施の形態に係る判定装置100によれば、実際に稼働が保証されている旧動作プログラムを参照することで、多関節ロボット1の各軸が取り得る軸角度を特定し、新動作プログラムが実際に動作し得るかを判定することができる。したがって、ユーザは新動作プログラムの詳細を検証せずとも、新動作プログラムが適正に動作するか否かを知ることができるので、動作プログラムを作成するユーザの作成負担を軽減することができる。
上記実施形態に係る判定装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよいことは言うまでもない。以下、各種変形例について説明する。
100 判定装置
110 受け付け部
120 記憶部
130 制御部
131 判定部
140 出力部
Claims (6)
- 複数軸から成る多関節ロボットの動作プログラムの可否を判定する判定装置であって、
過去に使用した稼働が保証されている前記多関節ロボットの動作手順を規定した動作プログラムにより規定される多関節ロボットの姿勢制御に基づいて、前記多関節ロボットが取り得る各軸の軸角度の範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部と、
新たな多関節ロボットの動作手順を規定する新たな動作プログラムの入力を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた新たな動作プログラムにより前記多関節ロボットを稼働させた場合に前記多関節ロボットがとる姿勢全てにおける前記複数の軸の軸角度が、前記範囲情報において規定される各軸の軸角度の範囲内に含まれているかに基づいて、当該新たな動作プログラムの可否を判定する判定部と、
前記判定部が判定した判定結果を出力する出力部とを備える
判定装置。 - 前記範囲情報は、前記複数軸のうち、前記多関節ロボットの先端側の3軸をそれぞれ第1軸、第2軸、第3軸として、三次元平面上に、前記第1軸と、前記第2軸と、前記第3軸との各軸の軸角度の範囲を示す情報であり、
前記判定部は、前記受付部が受け付けた動作過程で前記多関節ロボットを動作させた場合の、前記多関節ロボットの前記第1軸と、前記第2軸と、前記第3軸の軸角度の範囲が、前記範囲情報で規定される前記第1軸と、前記第2軸と、前記第3軸の軸角度の範囲内に含まれるかを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の判定装置。 - 前記多関節ロボットは6軸ロボットであって、
前記範囲情報は、前記複数軸のうち、前記多関節ロボットの前記先端側とは逆側の3軸をそれぞれ第4軸、第5軸、第6軸として、三次元平面上に、前記第4軸と、前記第5軸と、前記第6軸との各軸の軸角度の範囲を示す情報であり、
前記判定部は、前記受付部が受け付けた動作過程で前記多関節ロボットを動作させた場合の、前記多関節ロボットの前記第4軸と、前記第5軸と、前記第6軸の軸角度の範囲が、前記範囲情報で規定される前記第4軸と、前記第5軸と、前記第6軸の軸角度の範囲内に含まれるかを判定する
ことを特徴とする請求項2に記載の判定装置。 - 前記多関節ロボットの所定の軸について、当該所定の軸がとることができない軸角度を禁止範囲情報として入力される入力部を更に備え、
前記判定部は、前記禁止範囲情報に、前記受付部が受け付けた動作プログラムにより前記多関節ロボットを稼働させた場合にとる姿勢のうち、前記所定の軸が前記禁止範囲情報に含まれるときに、前記新たな動作プログラムを不可と判定する
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の判定装置。 - 複数軸から成る多関節ロボットの動作プログラムの可否を判定する判定方法であって、
過去に使用した稼働が保証されている前記多関節ロボットの動作手順を規定した動作プログラムにより規定される多関節ロボットの姿勢制御に基づいて、前記多関節ロボットが取り得る各軸の軸角度の範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部にアクセス可能なコンピュータが、
新たな多関節ロボットの動作手順を規定する新たな動作プログラムの入力を受け付ける受付ステップと、
前記受付ステップにおいて受け付けた新たな動作プログラムにより前記多関節ロボットを稼働させた場合に前記多関節ロボットがとる姿勢全てにおける前記複数の軸の軸角度が、前記範囲情報において規定される各軸の軸角度の範囲内に含まれているかに基づいて、当該新たな動作プログラムの可否を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を出力する出力ステップとを含む
判定方法。 - 複数軸から成る多関節ロボットの動作プログラムの可否を判定する判定プログラムであって、
過去に使用した稼働が保証されている前記多関節ロボットの動作手順を規定した動作プログラムにより規定される多関節ロボットの姿勢制御に基づいて、前記多関節ロボットが取り得る各軸の軸角度の範囲を示す範囲情報を記憶する記憶部にアクセス可能なコンピュータに、
新たな多関節ロボットの動作手順を規定する新たな動作プログラムの入力を受け付ける受付機能と、
前記受付機能が受け付けた新たな動作プログラムにより前記多関節ロボットを稼働させた場合に前記多関節ロボットがとる姿勢全てにおける前記複数の軸の軸角度が、前記範囲情報において規定される各軸の軸角度の範囲内に含まれているかに基づいて、当該新たな動作プログラムの可否を判定する判定機能と、
前記判定機能が判定した判定結果を出力する出力機能とを実現させる
判定プログラム。
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