JP6444957B2 - ロボットシステムの動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置、シミュレーション方法、およびコンピュータプログラムを記録する記録媒体 - Google Patents
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Description
12 CPU
26 モデル配置部
28 基準設定部
30 対称モデル生成部
32 シミュレート部
100 仮想空間
102,102M ロボットモデル
104 搬送装置モデル
160,160M 工作機械モデル
Claims (7)
- ロボットシステムの動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置であって、
前記ロボットシステムの複数の構成要素の3次元モデルである複数の構成要素モデルであって、各々の前記構成要素モデルには、該構成要素モデルを仮想空間で模擬的に動作させるのに要する仮想動作パラメータが与えられ、該仮想動作パラメータは、該仮想空間における該構成要素モデルの動作の基準となる制御座標系を含む、複数の構成要素モデルを、各々の前記制御座標系とともに前記仮想空間に配置するモデル配置部と、
第1の前記構成要素モデルを選択する入力操作を受け付ける入力受付部と、
第2の前記構成要素モデルの第2の前記制御座標系を選択する入力操作と、選択された該第2の制御座標系の原点、該第2の制御座標系の軸、または該第2の制御座標系によって規定される面を選択する入力操作と、を受け付ける第2入力受付部と、
選択された前記第2の制御座標系の前記原点、前記軸、または前記面を、前記仮想空間において基準点、基準軸、または基準面として設定する基準設定部と、
選択された、前記仮想空間内の前記第1の構成要素モデルの、前記基準点、前記基準軸、または前記基準面に関して対称な3次元モデルである対称構成要素モデルを生成する対称モデル生成部と、
前記仮想空間において前記構成要素モデルおよび前記対称構成要素モデルを模擬的に動作させるシミュレーションを実行するシミュレート部と、を備える、シミュレーション装置。 - 前記対称モデル生成部は、前記第1の構成要素モデルの前記仮想動作パラメータを複製し、生成した前記対称構成要素モデルに与える、請求項1に記載のシミュレーション装置。
- 前記ロボットシステムは、ワークを把持するロボット、前記ワークを搬送する搬送装置、または前記ワークを加工する工作機械を有し、
前記構成要素モデルは、
前記ロボットの3次元モデルであるロボットモデル、
前記搬送装置の3次元モデルである搬送装置モデル、または
前記工作機械の3次元モデルである工作機械モデルを有し、
前記仮想動作パラメータは、
前記仮想空間において前記ロボットモデルを模擬的に動作させるときに基準となる、前記制御座標系としてのロボット座標系の原点および軸方向、
前記仮想空間において前記搬送装置モデルを模擬的に動作させるときに基準となる、前記制御座標系としての搬送装置座標系の原点および軸方向、または、
前記仮想空間において前記工作機械モデルを模擬的に動作させるときに基準となる、前記制御座標系としての工作機械座標系の原点および軸方向に関するパラメータを有する、請求項2に記載のシミュレーション装置。 - 前記対称モデル生成部は、
前記第1の構成要素モデルの第1の前記制御座標系の原点の、前記基準点、前記基準軸、または前記基準面に関して対称な対称原点の位置を求め、
前記第1の構成要素モデルに対する前記第1の制御座標系の前記原点の位置関係と、生成した前記対称構成要素モデルに対する前記対称原点の位置関係とが同じとなり、且つ、該対称構成要素モデルが前記第1の構成要素モデルと前記基準点、前記基準軸、または前記基準面に関して対称となるように、生成した該対称構成要素モデルを前記対称原点に対して配置する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。 - 前記仮想空間には、前記制御座標系とは別の座標系が配置され、
前記第2入力受付部は、前記別の座標系を選択する入力操作と、選択された該別の座標系の原点、該座標系の軸、または該座標系によって規定される面を選択する入力操作と、を受け付けるように構成され、
前記第2入力受付部が、前記別の座標系を選択する前記入力操作と、該別の座標系の前記原点、前記軸、または前記面を選択する前記入力操作とを受け付けた場合、前記基準設定部は、選択された該別の座標系の該原点、該軸、または該面を、前記基準点、前記基準軸、または前記基準面として設定する、請求項1〜4のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。 - ロボットシステムの動作のシミュレーションを行う方法であって、
前記ロボットシステムの複数の構成要素の3次元モデルである複数の構成要素モデルであって、各々の前記構成要素モデルには、該構成要素モデルを仮想空間で模擬的に動作させるのに要する仮想動作パラメータが与えられ、該仮想動作パラメータは、該仮想空間における該構成要素モデルの動作の基準となる制御座標系を含む、複数の構成要素モデルを、各々の前記制御座標系とともに前記仮想空間に配置することと、
第1の前記構成要素モデルを選択する入力操作を受け付けることと、
第2の前記構成要素モデルの第2の前記制御座標系を選択する入力操作と、選択された該第2の制御座標系の原点、該第2の制御座標系の軸、または該第2の制御座標系によって規定される面を選択する入力操作と、を受け付けることと、
選択された前記第2の制御座標系の前記原点、前記軸、または前記面を、前記仮想空間において基準点、基準軸、または基準面として設定することと、
選択された、前記仮想空間内の前記第1の構成要素モデルの、前記基準点、前記基準軸、または前記基準面に関して対称な3次元モデルである対称構成要素モデルを生成することと、
前記仮想空間において前記構成要素モデルおよび前記対称構成要素モデルを模擬的に動作させるシミュレーションを実行することと、を備える、方法。 - ロボットシステムの動作のシミュレーションを行うために、コンピュータを、
前記ロボットシステムの複数の構成要素の3次元モデルである複数の構成要素モデルであって、各々の前記構成要素モデルには、該構成要素モデルを仮想空間で模擬的に動作させるのに要する仮想動作パラメータが与えられ、該仮想動作パラメータは、該仮想空間における該構成要素モデルの動作の基準となる制御座標系を含む、複数の構成要素モデルを、各々の前記制御座標系とともに前記仮想空間に配置するモデル配置部、
第1の前記構成要素モデルを選択する入力操作を受け付ける入力受付部、
第2の前記構成要素モデルの第2の前記制御座標系を選択する入力操作と、選択された該第2の制御座標系の原点、該第2の制御座標系の軸、または該第2の制御座標系によって規定される面を選択する入力操作と、を受け付ける第2入力受付部、
選択された前記第2の制御座標系の前記原点、前記軸、または前記面を、前記仮想空間において基準点、基準軸、または基準面を設定する基準設定部、
選択された、前記仮想空間内の前記第1の構成要素モデルの、前記基準点、前記基準軸、または前記基準面に関して対称な3次元モデルである対称構成要素モデルを生成する対称モデル生成部、および
前記仮想空間において前記構成要素モデルおよび前記対称構成要素モデルを模擬的に動作させるシミュレーションを実行するシミュレート部
として機能させるためのコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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