CN114474062A - 机器人控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，其中，该方法包括：获取机器人上多个舵机的第一舵机角度，分别判断多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度，若多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，以使用户调整目标舵机对应机器人部件的位姿，直至目标舵机的第一舵机角度为对应的预设安全角度，控制机器人进行运动。在本申请中，若舵机角度不是预设安全角度，则由用户调整舵机对应部件的位姿，以防止舵机运动时造成舵机堵转并烧毁。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
人形机器人又称仿生人，在外形和行为设计上模仿人类，具有手臂、腿部、头部、躯干，并且还能够在一些有辐射、灰尘等环境下代替人类作业，具有很大的适应性和灵活性。
在实际应用中，在上电开机后，在舵机的驱动下，默认强制控制人形机器人的各部件运动到指定位置，但由于人形机器人的手臂和腿部相对较长的特点，可能会使手臂和腿部交叉缠绕在一起，从而导致舵机堵转并烧毁。
发明内容
本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中舵机堵转并烧毁的问题。
为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请一实施例提供了一种机器人控制方法，包括：
获取机器人上多个舵机的第一舵机角度；
分别判断所述多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度；
若所述多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的所述预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，以使用户调整所述目标舵机对应机器人部件的位姿，直至所述目标舵机的第一舵机角度为对应的所述预设安全角度；
控制所述机器人进行运动。
可选地，所述分别判断所述多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度，包括：
分别判断所述多个舵机的第一舵机角度是否在对应的预设安全角度范围内，所述预设安全角度位于所述预设安全角度范围内；
若所述目标舵机的第一舵机角度不在对应的所述预设安全角度范围内，则确定所述目标舵机的第一舵机角度不是对应的所述预设安全角度；
若所述多个舵机的第一舵机角度均在对应的所述预设安全角度范围内，则确定所述多个舵机的第一舵机角度为对应的所述预设安全角度。
可选地，所述方法还包括：
获取所述机器人在所述预设状态下的所述多个舵机的第二舵机角度；
根据所述多个舵机的第二舵机角度，获取所述多个舵机对应的所述预设安全角度范围。
可选地，所述根据所述多个舵机的第二舵机角度，获取所述多个舵机对应的所述预设安全角度范围，包括：
确定所述多个舵机的第二舵机角度和预设角度的和值为安全角度上限；
确定所述多个舵机的第二舵机角度和所述预设角度的差值为安全角度下限；
根据所述安全角度上限和所述安全角度下限，获取所述多个舵机对应的所述预设安全角度范围。
可选地，所述控制所述机器人进行运动，包括：
控制所述机器人运动至所述预设状态。
可选地，所述方法还包括：
若所述多个舵机的第一舵机角度均为对应的所述预设安全角度，则推送舵机检查通过的提示消息，并控制所述机器人进行运动。
可选地，所述获取机器人上多个舵机的第一舵机角度，包括：
若检测到针对所述机器人的上电指令，则获取所述多个舵机的第一舵机角度。
第二方面，本申请另一实施例提供了一种机器人控制装置，包括：
获取模块，用于获取机器人上多个舵机的第一舵机角度；
判断模块，用于分别判断所述多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度；
推送模块，用于若所述多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的所述预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，以使用户调整所述目标舵机对应机器人部件的位姿；
控制模块，用于控制所述机器人进行运动。
第三方面，本申请另一实施例提供了一种机器人，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，当机器人运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述计算机程序，以执行第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本申请另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面任一项所述的方法。
本申请的有益效果是：
本申请提供了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，其中，该方法包括：获取机器人上多个舵机的第一舵机角度，分别判断多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度，若多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，以使用户调整目标舵机对应机器人部件的位姿，直至目标舵机的第一舵机角度为对应的预设安全角度，控制机器人进行运动。在本申请中，若舵机角度不是预设安全角度，则由用户调整舵机对应部件的位姿，以防止舵机运动时造成舵机堵转并烧毁。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图一；
图2为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图二；
图3为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图三；
图4为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图四；
图5为本申请实施例提供的机器人控制装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
本申请实施例中的“第一”、“第二”仅仅用于区分描述，没有重要性或者执行顺序的暗含指示。
针对现有技术中，人形机器人的手臂和腿部较长可能交叉缠绕在一起，导致舵机堵转并烧毁的问题，本申请提供了一种机器人控制方法，通过判断机器人上的舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度，若目标舵机的第一舵机角度不是对应的预设安全角度，则由用户调整目标舵机对应机器人部件的位姿，直至目标舵机的第一舵机角度为对应的预设舵机角度，然后控制机器人进行运动，从而防止舵机运动时造成舵机堵转并烧毁。
下面结合几个具体实施例对本申请的机器人控制方法进行详细说明。
图1为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图一，本实施例的执行主体为机器人，如人形机器人。
如图1所示，该方法包括：
S101、获取机器人上多个舵机的第一舵机角度。
S102、分别判断多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度。
其中，机器人可以为手臂和腿部容易交叉缠绕的人形机器人。
机器人上具有多个舵机，每个舵机用于控制对应机器人部件的位姿，例如，舵机1用于控制手臂运动、舵机2用于控制腿部运动、舵机3用于控制足部运动。
在实际应用中，在控制机器人进行运动时，控制各舵机进行转动，但若机器人的手臂和腿部交叉缠绕，则舵机无法转动，可能导致舵机堵转并烧毁，为防止舵机堵转并烧毁，在机器人运动之前，首先获取机器人上多个舵机的第一舵机角度，第一舵机角度为多个舵机当前的舵机角度，并分别判断多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度，其中，每个舵机对应的预设安全角度可以为考虑了机器人手臂和腿部相对较长的特点，根据机器人的历史运动数据确定的不会造成舵机堵转的角度。
需要说明的是，多个舵机对应的预设安全角度可以相同，也可以不同，并且每个舵机对应的预设安全角度的数量包括但不限于一个，本实施例对此不做限制。
S103、若多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，以使用户调整目标舵机对应机器人部件的位姿，直至目标舵机的第一舵机角度为对应的预设安全角度。
S104、控制机器人进行运动。
若多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，该提示信息用于提示用户调整目标舵机对应机器人部件的位姿，其中，机器人部件包括但不限于手臂、腿部、足部、躯干。
其中，位姿调整的提示信息例如可以为“舵机1的当前舵机角度不再安全角度范围内，请调整舵机1对应的机器人部件的位姿”，该提示信息的形式可以为语音形式和/或文字形式，机器人可以设有语音播放器和显示器，通过语音播放器可以播放该提示信息，通过显示器可以显示该提示信息。
向用户推送位姿调整的提示信息，以使用户调整目标舵机对应机器人部件的位姿，直至目标舵机的第一舵机角度为对应的预设安全角度，也即，在控制机器人进行运动时，若目标舵机的第一舵机角度不是对应的预设安全角度，则需要用户反复调整对应机器人部件的位姿，直至目标舵机的第一舵机角度为对应的预设安全角度，防止了用户只调整一次机器人部件的位姿，但舵机角度仍然不满足要求，而造成舵机堵转。
若将目标舵机的第一舵机角度调整为对应的预设安全角度，则可控制机器人进行运动，也即，控制机器人上的多个舵机开始转动，以使对应机器人部件进行运动。
需要说明的是，在未控制机器人进行运动之前，机器人上多个舵机处于未加锁状态，在未加锁状态下，用户可调整机器人部件的位姿以改变对应舵机的舵机角度，例如，机器人部件的位姿为手臂和腿部叠加在一起，由于手臂和腿部对应的舵机处于未加锁状态，则可以将手臂和腿部分开放置，也即手臂和腿部的位姿发生了变化，相应地，手臂和腿部对应的舵机的角度也发生了改变。
在本实施例的机器人控制方法中，获取机器人上多个舵机的第一舵机角度，分别判断多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度，若多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，以使用户调整目标舵机对应机器人部件的位姿，直至目标舵机的第一舵机角度为对应的预设安全角度，控制机器人进行运动。在本申请中，若舵机角度不是预设安全角度，则由用户调整舵机对应部件的位姿，以防止舵机运动时造成舵机堵转并烧毁。
下面结合图2实施例对步骤S102，分别判断多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度的一种可能实现方式进行说明。
图2为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图二，如图2所示，分别判断多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度，包括：
S201、分别判断多个舵机的第一舵机角度是否在对应的预设安全角度范围内。
S202、若目标舵机的第一舵机角度不在对应的预设安全角度范围内，则确定目标舵机的第一舵机角度不是对应的预设安全角度。
S203、若多个舵机的第一舵机角度均在对应的预设安全角度范围内，则确定多个舵机的第一舵机角度为对应的预设安全角度。
其中，预设安全角度位于预设安全角度范围内，预设安全角度范围内包括的预设安全角度的数量为多个，不同机器人对应的预设安全角度范围可以不同。
分别判断多个舵机的第一舵机角度是否在对应的预设安全角度范围内，其中，每个舵机对应的预设安全角度范围可以是考虑了机器人手臂和腿部相对较长的特点，根据机器人的历史运动数据确定的不会造成舵机堵转的角度范围，可选地，预设安全角度范围可以是以机器人在预设状态下的舵机角度为中心的角度范围。
若目标舵机的第一舵机角度不在对应的预设安全角度范围内，则确定目标舵机的第一舵机角度不是对应的预设安全角度，若多个舵机的第一舵机角度均在对应的预设安全角度范围内，则确定多个舵机的第一舵机角度为对应的预设安全角度。
图3为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图三，如图3所示，该方法还包括：
S301、获取机器人在预设状态下的多个舵机的第二舵机角度。
S302、根据多个舵机的第二舵机角度，获取多个舵机对应的预设安全角度范围。
其中，预设状态可以为站立状态。
获取机器人在预设状态下的多个舵机的第二舵机角度，然后以多个舵机的第二舵机角度为基准获取多个舵机对应的预设安全角度范围，可选地，确定多个舵机的第二舵机角度和预设角度的和值为安全角度上限，确定多个舵机的第二舵机角度和预设角度的差值为安全角度下限，根据安全角度上限和安全角度下限，获取多个舵机对应的预设安全角度范围，其中，预设角度例如可以为10度、15度等，本实施例对此不做特别限制。
例如，机器人上有22个舵机，获取机器人在站立状态的22舵机的第二舵机角度，然后以每个舵机的第二舵机角度为中心，预设角度为15度，即第二舵机角度的正负15度作为对应的安全角度上下限。
相应地，步骤S104，控制机器人进行运动，包括：
控制机器人运动至预设状态。
其中，预设状态可以为站立状态，以机器人在预设状态下多个舵机的第二舵机角度为中心，获取多个舵机对应的预设安全角度范围，并根据多个舵机对应的预设安全角度范围对多个舵机进行角度检测，直至多个舵机的第一舵机角度均在对应的预设安全角度范围内，之后根据机器人的预设控制逻辑控制机器人进行运动至预设状态。
在本实施例的机器人控制方法中，根据机器人在预设状态下多个舵机的第二舵机角度，获取多个舵机对应的预设安全角度范围，采用该预设安全角度范围进行角度检测，直至多个舵机的第一舵机角度均在对应的预设安全角度范围内，之后控制机器人运动至预设状态。防止了舵机运动时造成舵机堵转并烧毁，且机器人控制的精准度高。
在一可能实现方式中，步骤S101，获取机器人上多个舵机的第一舵机角度，包括：若检测到针对机器人的上电指令，则获取多个舵机的第一舵机角度。下面结合图4实施例进行说明。
图4为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图四，如图4所示，该方法包括：
S401、若检测到针对机器人的上电指令，则获取多个舵机的第一舵机角度。
在本申请的一种可能应用场景中，在机器人未上电之前，机器人往往是随意放置到地面上，机器人部件通常叠加在一起(即交叉缠绕)，这种情况下若给机器人上电，则舵机无法转动，可能导致舵机堵转并烧毁。
基于此，在本实施例中，用户拨动机器人的开机开关，对机器人进行上电，若检测到针对机器人的上电指令，则获取多个舵机的第一舵机角度，以便采用下述步骤对多个舵机的第一舵机角度进行角度检测以及角度修正。
S402、分别判断多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度。
S403、若多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，以使用户调整机器人上目标舵机对应部件的位姿，直至目标舵机的第一舵机角度为对应的预设安全角度。
S404、控制机器人进行运动。
步骤S402-步骤S404的实现方式与前述步骤S102-S104类似，具体可参见前述步骤S102-S104的相关描述，在此不再赘述。
S405、若多个舵机的第一舵机角度均为对应的预设安全角度，则推送舵机检查通过的提示消息，并控制机器人进行运动。
在一可能实现方式中，若多个舵机的第一舵机角度均为对应的预设安全角度，说明对于机器人舵机的检查通过，则推送舵机检查通过的提示信息，并控制机器人进行运动，其中，舵机检查通过的提示消息形式可以为语音形式和/或文字形式。
在本实施例的机器人控制方法中，在机器人上电启动之前增加对舵机的安全检查方法，减少了没有在机器人开机之前正确摆放机器人导致的机器人舵机损坏的问题。
图5为本申请实施例提供的机器人控制装置的结构示意图，该装置可以集成在机器人中。如图5所示，该装置包括：
获取模块501，用于获取机器人上多个舵机的第一舵机角度；
判断模块502，用于分别判断所述多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度；
推送模块503，用于若所述多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的所述预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，以使用户调整所述目标舵机对应机器人部件的位姿；
控制模块504，用于控制所述机器人进行运动。
可选地，所述判断模块502，具体用于：
分别判断所述多个舵机的第一舵机角度是否在对应的预设安全角度范围内，所述预设安全角度位于所述预设安全角度范围内；
若所述目标舵机的第一舵机角度不在对应的所述预设安全角度范围内，则确定所述目标舵机的第一舵机角度不是对应的所述预设安全角度；
若所述多个舵机的第一舵机角度均在对应的所述预设安全角度范围内，则确定所述多个舵机的第一舵机角度为对应的所述预设安全角度。
可选地，所述获取模块501，还用于：
获取所述机器人在所述预设状态下的所述多个舵机的第二舵机角度；
根据所述多个舵机的第二舵机角度，获取所述多个舵机对应的所述预设安全角度范围。
可选地，所述获取模块501，还用于：
确定所述多个舵机的第二舵机角度和预设角度的和值为安全角度上限；
确定所述多个舵机的第二舵机角度和所述预设角度的差值为安全角度下限；
根据所述安全角度上限和所述安全角度下限，获取所述多个舵机对应的所述预设安全角度范围。
可选地，所述控制模块504，具体用于：
控制所述机器人运动至所述预设状态。
可选地，所述推送模块503，还用于：
若所述多个舵机的第一舵机角度均为对应的所述预设安全角度，则推送舵机检查通过的提示消息，并控制所述机器人进行运动。
可选地，所述获取模块501，具体用于：
若检测到针对所述机器人的上电指令，则获取所述多个舵机的第一舵机角度。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
图6为本申请实施例提供的机器人的结构示意图，如图6所示，机器人包括：处理器601、存储器602和总线603，所述存储器602存储有所述处理器601可执行的计算机程序，当机器人运行时，所述处理器601与所述存储器602之间通过总线603通信，所述处理器601执行所述计算机程序，以执行上述方法实施例。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
获取机器人上多个舵机的第一舵机角度；
分别判断所述多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度；
若所述多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的所述预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，以使用户调整所述目标舵机对应机器人部件的位姿，直至所述目标舵机的第一舵机角度为对应的所述预设安全角度；
控制所述机器人进行运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别判断所述多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度，包括：
分别判断所述多个舵机的第一舵机角度是否在对应的预设安全角度范围内，所述预设安全角度位于所述预设安全角度范围内；
若所述目标舵机的第一舵机角度不在对应的所述预设安全角度范围内，则确定所述目标舵机的第一舵机角度不是对应的所述预设安全角度；
若所述多个舵机的第一舵机角度均在对应的所述预设安全角度范围内，则确定所述多个舵机的第一舵机角度为对应的所述预设安全角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述机器人在所述预设状态下的所述多个舵机的第二舵机角度；
根据所述多个舵机的第二舵机角度，获取所述多个舵机对应的所述预设安全角度范围。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个舵机的第二舵机角度，获取所述多个舵机对应的所述预设安全角度范围，包括：
确定所述多个舵机的第二舵机角度和预设角度的和值为安全角度上限；
确定所述多个舵机的第二舵机角度和所述预设角度的差值为安全角度下限；
根据所述安全角度上限和所述安全角度下限，获取所述多个舵机对应的所述预设安全角度范围。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人进行运动，包括：
控制所述机器人运动至所述预设状态。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述多个舵机的第一舵机角度均为对应的所述预设安全角度，则推送舵机检查通过的提示消息，并控制所述机器人进行运动。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人上多个舵机的第一舵机角度，包括：
若检测到针对所述机器人的上电指令，则获取所述多个舵机的第一舵机角度。
8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取机器人上多个舵机的第一舵机角度；
判断模块，用于分别判断所述多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度；
推送模块，用于若所述多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的所述预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，以使用户调整所述目标舵机对应机器人部件的位姿；
控制模块，用于控制所述机器人进行运动。
9.一种机器人，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，当机器人运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述计算机程序，以执行权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至7任一项所述的方法。
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