CN206497367U - 舵机控制系统和舵机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种舵机控制系统和具有其的舵机，该控制系统包括：舵机位置信息获取模块，用于获取舵机的位置信息并发送至控制模块；驱动模块，用于根据所述控制模块发送的驱动指令驱动所述舵机转动；控制模块，所述控制模块分别与所述舵机位置信息获取模块和所述驱动模块连接，所述控制模块用于根据所述舵机的初始位置和标准起始位置计算位置误差，所述控制模块还用于根据所述位置误差和预定目标位置得到实际转动角度，并根据所述实际转动角度生成所述驱动指令。本实用新型具有如下优点：根据舵机的初始位置、标准起始位置和预定目标位置得到实际转动角度，从而可以使舵机最终转动到预定目标位置上；同时避免堵转。
Description
技术领域
本实用新型涉及舵机技术领域，具体涉及一种控制系统和舵机。
背景技术
相关技术中，将机器人安装在舵机上，当舵机转动时带动机器人头部转动，可以使得机器人的头部进行类似人类低头或者仰头的动作。但用户对机器人头部处于竖直状态是比较敏感的。然而，舵机在装配的过程中难免存在误差，导致安装时两者的基准点坐标可能不重合，进而使机器人头部转动位置和目标位置存在偏差。
实用新型内容
本实用新型旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本实用新型的一个目的在于提出一种舵机控制系统，以使舵机能够转动的目标位置上。
为了实现上述目的，本实用新型的实施例公开了一种舵机控制系统，包括：舵机位置信息获取模块，用于获取舵机的位置信息并发送至控制模块；驱动模块，用于根据所述控制模块发送的驱动指令驱动所述舵机转动；控制模块，所述控制模块分别与所述舵机位置信息获取模块和所述驱动模块连接，所述控制模块用于根据所述舵机的初始位置和标准起始位置计算位置误差，所述控制模块还用于根据所述位置误差和预定目标位置得到实际转动角度，并根据所述实际转动角度生成所述驱动指令。
根据本实用新型实施例的舵机控制系统，根据舵机的初始位置、标准起始位置和预定目标位置得到实际转动角度，从而可以使舵机最终转动到预定目标位置上。
另外，根据本实用新型上述实施例的舵机控制系统，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，所述舵机位置信息获取模块为转角传感器。
进一步地，还包括：信号发送模块，所述信号发送模块设置在所述标准起始位置处，用于发送标准位置信号；信号接收模块，用于接收所述标准位置信号；其中，所述控制模块还用于根据所述标准位置信号得到所述舵机的标准起始位置。
进一步地，所述控制模块还用于记录所述舵机在转动方向上的边缘位置的边缘位置信息，以拒绝接收使所述舵机超过所述边缘位置的外部命令。
本实用新型的另一个目的在于提出一种舵机，可以防止抖动。
为了实现上述目的，本实用新型的实施例公开了一种舵机，包括上述实施例的舵机控制系统。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本实用新型实施例的舵机控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
参照下面的描述和附图，将清楚本实用新型的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本实用新型的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本实用新型的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本实用新型的实施例的范围不受此限制。相反，本实用新型的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
以下结合附图描述本实用新型。
图1是本实用新型实施例的舵机控制系统的结构框图。如图1所示，一种舵机控制系统，包括：舵机位置信息获取模块110、驱动模块120和控制模块130。
其中，舵机位置信息获取模块110用于获取舵机的位置信息并发送至控制模块130。驱动模块120用于根据控制模块130发送的驱动指令驱动舵机转动。控制模块130分别与舵机位置信息获取模块110和驱动模块120连接，控制模块用于根据舵机的初始位置和标准起始位置计算位置误差，进而根据位置误差和预定目标位置得到实际转动角度，并根据实际转动角度生成驱动指令。
在本实用新型的一个示例中，预定舵机安装在90度的位置(即标准起始位置)。但舵机在装配的过程中存在误差，导致安装时两者的基准点坐标可能不重合，例如舵机安装完毕在85度的位置(即舵机的初始位置)，控制模块进而计算位置误差并保存基准点差值到flash中(即将-5度保存)。当需要舵机转动至100度的位置(即目标位置)时，根据位置误差和目标位置得到实际转动角度15度，控制模块130通过设置相应的控制指令通过驱动模块120驱动舵机最终移动至100度的位置。
在本实用新型的一个实施例中，舵机位置信息获取模块110为转角传感器，可以精确获得舵机所处的转角位置信息。
在本实用新型的一个实施例中，本实用新型实施例的舵机控制系统还包括：信号发送模块和信号接收模块。其中，信号发送模块设置在标准起始位置处，用于发送标准位置信号。信号接收模块用于接收标准位置信号。控制模块130还用于接收标准位置信号，并根据标准位置信号得到舵机的标准起始位置。进一步地，可以在标准起始位置安装转角传感器从而可以得到标准起始位置。
实用新型实用新型在本实用新型的另一个示例中，控制模块130还用于记录舵机在转动方向上的边缘位置的边缘位置信息，以拒绝接收使舵机超过边缘位置的外部命令。
具体地，舵机支持转动的角度范围一般比产品需要的角度范围大，再因安装时两者的基准点坐标可能不重合，舵机在产品限位的两个边缘会出现卡住堵转或转不到的问题。例如，用户希望舵机转到边缘位置70度时，发送给舵机的命令是转到65度，但由于产品限位的问题，舵机最多只能转到70，这样就发生了堵转。通过掰动舵机分别到整机的两个边缘位置，软件读取两个位置后，存储到flash中，之后软件发送给舵机的角度值都不会超出这个范围，即解决了堵转的问题。
此外，本实用新型还公开一种舵机，包括上述实施例的舵机控制系统。
另外，本实用新型实施例的舵机的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同限定。
Claims (5)
1.一种舵机控制系统，其特征在于，包括：
舵机位置信息获取模块，用于获取舵机的位置信息并发送至控制模块；
驱动模块，用于根据所述控制模块发送的驱动指令驱动所述舵机转动；
所述控制模块，所述控制模块分别与所述舵机位置信息获取模块和所述驱动模块连接，所述控制模块用于根据所述舵机的初始位置和标准起始位置计算位置误差，所述控制模块还用于根据所述位置误差和预定目标位置得到实际转动角度，并根据所述实际转动角度生成所述驱动指令。
2.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机位置信息获取模块为转角传感器。
3.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，还包括：
信号发送模块，所述信号发送模块设置在所述标准起始位置处，用于发送标准位置信号；
信号接收模块，用于接收所述标准位置信号；
其中，所述控制模块还用于根据所述标准位置信号得到所述舵机的标准起始位置。
4.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于记录所述舵机在转动方向上的边缘位置的边缘位置信息，以拒绝接收使所述舵机超过所述边缘位置的外部命令。
5.一种舵机，其特征在于，包括权利要求1-4任一项所述的舵机控制系统。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108062114A (zh) * | 2016-11-08 | 2018-05-22 | 广州奥睿智能科技有限公司 | 舵机控制方法、控制系统和舵机 |
| WO2020047969A1 (zh) * | 2018-09-06 | 2020-03-12 | 深圳市天博智科技有限公司 | 舵机控制方法、装置和存储介质 |
| CN114474062A (zh) * | 2022-02-21 | 2022-05-13 | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 | 机器人控制方法、装置、机器人及存储介质 |
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