CN206497321U - 舵机控制系统和舵机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种舵机控制系统和舵机，该系统包括：舵机位置信息获取模块，用户获取舵机的位置信息并发送至控制器；驱动模块，用于驱动所述舵机转动，并根据所述控制器发送的停止驱动指令停止驱动所述舵机转动；控制模块，所述控制模块分别与所述舵机位置信息获取模块和所述驱动模块连接，所述控制模块用于在所述舵机转动到预定目标位置的预定范围内时向所述驱动模块发送所述停止驱动指令。本实用新型具有如下优点：当舵机转动到目标位置的预设范围内停止驱动舵机，可以防止舵机抖动，节约能源。
Description
技术领域
本发明涉及舵机技术领域，具体涉及一种舵机控制系统和舵机。
背景技术
舵机在转动时，往往不能精确的达到预定位置，通常会出现以下几种情况：
一种是达不到预定位置(距离预定位置欠一点距离)，然后舵机一直试图达到该位置，但由于距离目标位置已经很近了，转动力矩不够，因此一直达不到目标位置；
另一种情况是，舵机超过预定位置一定距离，然后舵机一直试图往回走，此时，同样会因为距离目标位置已经很近了，转动力矩不够，因此一直达不到目标位置；
再或者由于电位器的误差，导致测量位置时本次测量为89度，而下次测量是91度(例如目标位置为90度)。这样，舵机也会认为自己没有达到目标位置而不断的试图达到目标位置。
以上几种情况都会造成舵机在目标位置附近抖动，或小角度转动，俗称“找位置”。
发明内容
本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种舵机控制系统，可以防止舵机抖动。
为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种舵机控制系统，包括：舵机位置信息获取模块，用于获取舵机的位置信息并发送至控制器；驱动模块，用于驱动所述舵机转动，并根据所述控制器发送的停止驱动指令停止驱动所述舵机转动；控制模块，所述控制模块分别与所述舵机位置信息获取模块和所述驱动模块连接，所述控制模块用于在所述舵机转动到预定目标位置的预定范围内时向所述驱动模块发送所述停止驱动指令。
根据本发明实施例的舵机控制系统，当舵机转动到目标位置的预设范围内停止驱动舵机，可以防止舵机抖动，节约能源。
另外，根据本发明上述实施例的舵机控制系统，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，所述舵机位置信息获取模块为转角传感器。
进一步地，所述控制模块进一步用于：在所述舵机转动到所述预定目标位置的预定范围内，且所述舵机的位置在预定时间内持续发生变化时向所述驱动模块发送所述停止驱动指令。
进一步地，所述控制模块还用于向所述驱动模块发送启动驱动信号，所述驱动模块还用于根据所述启动驱动信号驱动所述舵机转动。
为此，本发明的另一个目的在于提出一种舵机，可以防止抖动。
为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种舵机，包括上述实施例的舵机控制系统。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施例的舵机控制系统的结构框图；
图2是本发明一个实施例的舵机控制系统中控制模块控制流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
以下结合附图描述本发明。
图1是本发明一个实施例的舵机控制系统的结构框图。如图1所示，一种舵机控制系统，包括：舵机位置信息获取模块110、驱动模块120和控制模块130。
其中，舵机位置信息获取模块110用于获取舵机的位置信息并发送至控制器。驱动模块120用于驱动舵机转动，并根据控制器发送的停止驱动指令停止驱动舵机转动。控制模块130分别与舵机位置信息获取模块110和驱动模块120连接，用于在舵机转动到预定目标位置的预定范围内时向驱动模块120发送停止驱动指令。其中，预定目标置的预定范围是根据要求的精度设定的，当舵机转动到预定目标置的预定范围是停止驱动舵机，可以防止舵机抖动，节约能源。
在本发明的一个实施例中，舵机位置信息获取模块110为转角传感器，可以精确获得舵机所处的转角位置信息。
在本发明的一个实施例中，控制模块130进一步用于：在舵机转动到预定目标位置的预定范围内，且舵机的位置在预定时间内持续发生变化时向驱动模块120发送停止驱动指令。在预定时间内如果舵机位置持续发生变化，则代表舵机正在抖动，控制模块130通过驱动模块120停止驱动舵机。通过设定预定时间即可以使舵机尽可能的靠近目标位置或真好停止在目标位置上，又可以避免舵机抖动。
在本发明的一个实施例中，控制模块130还用于向驱动模块120发送启动驱动信号，驱动模块120还用于根据启动驱动信号驱动舵机转动。其中，控制模块130发送启动驱动信号可以在舵机没有转动或者在转动过程中的时刻。
在本发明的一个示例中，控制模块130的控制流程如图2所示。首先判断舵机是否在目标位置附近，进而判断是否接收到进行指令，最后控制舵机停止转动。
此外，本发明的还用开了一种舵机，包括上述实施例的舵机控制系统。本发明实施例的舵机可以防止抖动，节约能源。
另外，本发明实施例的舵机的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。
Claims (5)
1.一种舵机控制系统，其特征在于，包括：
舵机位置信息获取模块，用于获取舵机的位置信息并发送至控制器；
驱动模块，用于驱动所述舵机转动，并根据所述控制器发送的停止驱动指令停止驱动所述舵机转动；
控制模块，所述控制模块分别与所述舵机位置信息获取模块和所述驱动模块连接，所述控制模块用于在所述舵机转动到预定目标位置的预定范围内时向所述驱动模块发送所述停止驱动指令。
2.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机位置信息获取模块为转角传感器。
3.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述控制模块进一步用于：
在所述舵机转动到所述预定目标位置的预定范围内，且所述舵机的位置在预定时间内持续发生变化时向所述驱动模块发送所述停止驱动指令。
4.根据权利要求1-3任一所述的舵机控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于向所述驱动模块发送启动驱动信号，所述驱动模块还用于根据所述启动驱动信号驱动所述舵机转动。
5.一种舵机，其特征在于，包括权利要求1-4任一所述的舵机控制系统。
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