CN207902745U - 一种无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人飞行器，该无人飞行器包括：机身主体，包括对称设置的向外延伸的第一翼部和第二翼部；第一旋翼，设置在所述第一翼部；第二旋翼，设置在所述第二翼部；第一舵机，设置在所述第一翼部，连接所述第一旋翼，用于控制所述第一旋翼的转轴的偏向；第二舵机，设置在所述第二翼部，连接所述第二旋翼，用于控制所述第二旋翼的转轴的偏向。通过上述方式，本申请能够解决现有的采用四个或四个以上的旋翼的多旋翼飞行器尺寸较大带来的不方便携带的问题以及控制难的问题。

Description

一种无人飞行器

技术领域

本申请涉及无人飞行技术领域，特别是涉及一种无人飞行器。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机这几大类。

目前的多旋翼飞行器，通常都是拥有四个或四个以上的旋翼。像这类多旋翼飞行器，一般拥有的旋翼越多，尺寸也会相应地越大，不方便携带；且控制系统也会变得越复杂，成本也会相应地增加。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种无人飞行，能够解决现有的采用四个或四个以上的旋翼的多旋翼飞行器尺寸较大带来的不方便携带的问题以及控制难的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供无人飞行器，该无人飞行器包括：机身主体，包括对称设置的向外延伸的第一翼部和第二翼部；第一旋翼，设置在所述第一翼部；第二旋翼，设置在所述第二翼部；第一舵机，设置在所述第一翼部，连接所述第一旋翼，用于控制所述第一旋翼的转轴的偏向；第二舵机，设置在所述第二翼部，连接所述第二旋翼，用于控制所述第二旋翼的转轴的偏向。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供一种无人飞行器包括：机身主体，包括对称设置的向外延伸的第一翼部和第二翼部；第一旋翼，设置在所述第一翼部；第二旋翼，设置在所述第二翼部；第一舵机，设置在所述第一翼部，连接所述第一旋翼，用于控制所述第一旋翼的转轴的偏向；第二舵机，设置在所述第二翼部，连接所述第二旋翼，用于控制所述第二旋翼的转轴的偏向。通过上述方式，能够通过舵机和旋翼的配合工作，使无人飞行器来两个旋翼工作时，能够调节飞行器的高度和方向，解决了现有的采用四个或四个以上的旋翼的多旋翼飞行器尺寸较大带来的不方便携带的问题以及控制难的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的无人飞行器一实施例的结构示意图；

图2是本申请提供的无人飞行器一实施例中一侧旋翼的结构示意图；

图3是本申请提供的无人飞行器一实施例中一侧旋翼在舵机驱动下的结构示意图；

图4是本申请提供的无人飞行器一实施例中第一旋翼的结构示意图；

图5是本申请提供的无人飞行器另一实施例的结构示意图；

图6是本申请提供的无人飞行器又一实施例的结构示意图；

图7是本申请提供的无人飞行器又一实施例中的控制信号流图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

可以理解的，本申请中所说的水平面是指在无人飞行器水平放置在底面或水平飞行时为参照的方向性描述。

参阅图1，图1是本申请提供的无人飞行器一实施例的结构示意图，该无人飞行器包括机身主体10、第一旋翼21、第二旋翼22、第一舵机31以及第二舵机32。

其中，机身主体10包括对称设置的向外延伸的第一翼部11和第二翼部12。第一旋翼设置21在所述第一翼部11；第二旋翼22设置在所述第二翼部12。可选的，第一翼部11和第二翼部12左右对称设置，第一旋翼21和第二旋翼22也可以叫做左旋翼和右旋翼。

可选的，第一翼部11和第二翼部12可以是与机身主体10一体成型的，也可以是单独制作的，通过螺丝等方式与机身主体10连接。其中，第一翼部11和第二翼部12可以是与水平面平行设置的，第一翼部11和第二翼部12的形状可以是板状或长条形的柱状。

其中，第一舵机31设置在所述第一翼部11，连接所述第一旋翼21，用于控制所述第一旋翼21的转轴的偏向；第二舵机32设置在所述第二翼部12，连接所述第二旋翼22，用于控制所述第二旋翼22的转轴的偏向。

另外，还可以包括起落架40，起落架40设置在所述机身主体10的底部，用于在无人飞行器降落时，与地面接触。

可以理解的，本申请中的无人飞行器是对称设置的，因此，在下面的实施例中，着重对一侧的旋翼结构进行描述，另一侧的旋翼结构简略说明。

如图2所示，一侧的旋翼结构还包括第一电机51，第一电机51的转子连接第一旋翼21，用于控制第一旋翼21旋转，第一舵机31连接第一电机51，用于控制第一电机51的转子的偏向。

另外，还包括第一摇杆61，其第一端连接第一电机51，第二端连接第一舵机31的转子，第一摇杆61的中部在水平面方向固定，以使第一摇杆61的两端可在水平面内绕第一摇杆61的中部转动。

可选的，结合图2和图3，第一电机51通过一固定轴511固定在第一翼部11上。当第一舵机31控制转子的偏转角时，第一摇杆61跟随其一起偏转，进而带动第一电机51的偏转，以使第一旋翼21的偏转角发生变化。

可以理解的，另一侧的旋翼结构还包括第二电机，第二电机的转子连接第二旋翼，用于控制第二旋翼旋转，第二舵机连接第二电机，用于控制第二电机的转子的偏向。另外，还包括第二摇杆，其第一端连接第二电机，第二端连接第二舵机的转子，第二摇杆的中部在水平面方向固定，以使第二摇杆的两端可在水平面内绕第二摇杆的中部转动。其中，另一侧旋翼结构的连接方式和运作原理与上述图2和图3类似，这里不再赘述。

可选的，在本实施例，第一电机51和第二电机(图未示)的转动方向相反，以使第一旋翼21和第二旋翼22的转动方向相反。这样可以给无人飞行器提供升力，以控制无人机向前飞行。

可选的，在另一实施例中，也可以不采用如图2或图3的通过一固定轴的方式，这种方式只能令电机51在两个方向上偏转。例如，还可以采用滚珠、万向轴等方式来固定，以使电机51能在水平面内360°进行偏转。

如图4所示，可选的，在本实施例中，第一旋翼21和第二旋翼22可以采用四个叶片形成。具体的，第一旋翼21具体包括顺次排列的第一叶片211、第二叶片212、第三叶片213以及第四叶片214。其中，每个叶片与水平面的倾斜角度按照叶片的旋转方向相同。值得注意的是，第一旋翼21的叶片和第二旋翼22的叶片的倾斜方向相反。

区别于现有技术的情况，本实施例提供一种无人飞行器包括：机身主体，包括对称设置的向外延伸的第一翼部和第二翼部；第一旋翼，设置在所述第一翼部；第二旋翼，设置在所述第二翼部；第一舵机，设置在所述第一翼部，连接所述第一旋翼，用于控制所述第一旋翼的转轴的偏向；第二舵机，设置在所述第二翼部，连接所述第二旋翼，用于控制所述第二旋翼的转轴的偏向。通过上述方式，能够通过舵机和旋翼的配合工作，使无人飞行器来两个旋翼工作时，能够调节飞行器的高度和方向，解决了现有的采用四个或四个以上的旋翼的多旋翼飞行器尺寸较大带来的不方便携带的问题以及控制难的问题。

参阅图5，图5是本申请提供的无人飞行器另一实施例的结构示意图，该无人飞行器包括机身主体10、第一旋翼21、第二旋翼22、第一舵机31以及第二舵机32。

其中，机身主体10包括对称设置的向外延伸的第一翼部11和第二翼部12。第一旋翼设置21在所述第一翼部11；第二旋翼22设置在所述第二翼部12。可选的，第一翼部11和第二翼部12左右对称设置，第一旋翼21和第二旋翼22也可以叫做左旋翼和右旋翼。

其中，第一翼部21包括第一延伸部111和第二延伸部112，其中，第一延伸部111连接机身主体10，第一延伸部111所在平面与水平面呈设定角度，第二延伸部112连接第一延伸部111，第二延伸部112所在平面与水平面平行。例如，机身本体10是矩形，第一延伸部111设置于机身本体10的侧壁外，并与侧壁形成设定角度，而第二延伸部112水平设置，即与第一延伸部111呈设定角度。

参阅图6，图6是本申请提供的无人飞行器又一实施例的结构示意图，该无人飞行器包括控制器61以及与控制61连接的电机62、舵机63、传感器64以及存储器65。

参考前述的实施例，本实施中的电机62和舵机63均包括两个，即第一电机和第二电机、第一舵机和第二舵机，用于分别控制第一旋翼和第二旋翼的工作，结构与上述实施例类似，这里不再赘述。

其中，控制器61具体用于控制电机62的转速，以及控制舵机63的偏转角。

其中，传感器64用于实时获取无人飞行器的飞行参数。

可选的，传感器64还用于将飞行参数发送给控制器61，控制器61还用于根据飞行参数调节无人飞行器的飞行状态。

其中，存储器65用于存储预先规划的目标飞行参数；控制器61还用于将传感器64获取的飞行参数与目标飞行参数进行比较，从而实时调节无人飞行器的飞行状态。

另外参阅图7，图7是本申请提供的无人飞行器又一实施例中的控制信号流图。

其中传感器64还包括第一传感器641和第二传感器642，其中，第一传感器641用于检测电机62的转速，即旋翼的转速，第二传感器642用于检测舵机63的偏转角。

存储器65预先存储有目标飞行参数，控制器61根据接收到的第一传感器641检测出来的电机62的转速，以及目标飞行参数中的转速来调节电机62的转速；同时，控制器61还根据接收到的第二传感器642检测出来偏转方向，以及目标飞行参数中的偏转方向，来调整舵机63的输出角度，以改变两个旋翼的方向，从而调整飞行器的运动方向。通过以上控制，可以实现飞行器的升降、平移、悬停、旋转等操作。

进一步，目标飞行参数中包括目标飞行高度和目标飞行方向。第一传感器641可以是用于获取无人飞行器的实际飞行高度，控制器61具体用于根据实际飞行高度和目标飞行高度，来控制电机62的转速，从而控制无人飞行器的飞行高度；第二传感器642可以是用于获取无人飞行器的实际飞行方向，控制器61具体用于根据实际飞行方向和目标飞行方向，来控制舵机63的输出角度，从而控制无人飞行器的飞行方向。

其中，存储器65可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序数据的介质。

另外，上述的实施例中也可以不包括存储器65，飞行器可以接收来自遥控器等远程终端发送过来的目标飞行参数，其中包括有目标飞行高度和目标飞行方向。

另外，无人飞行器上还可以包括电池、开关、云台以及安装于云台上的摄像头，用于进行航拍，这里不再赘述。

区别于现有技术的情况，本实施例提供一种无人飞行器包括，通过控制器和传感器的配合，控制双旋翼无人飞行器的飞行，能够通过舵机和旋翼的配合工作，使无人飞行器来两个旋翼工作时，能够调节飞行器的高度和方向，解决了现有的采用四个或四个以上的旋翼的多旋翼飞行器尺寸较大带来的不方便携带的问题以及控制难的问题。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

机身主体，包括对称设置的向外延伸的第一翼部和第二翼部；

第一旋翼，设置在所述第一翼部；

第二旋翼，设置在所述第二翼部；

第一舵机，设置在所述第一翼部，连接所述第一旋翼，用于控制所述第一旋翼的转轴的偏向；

第二舵机，设置在所述第二翼部，连接所述第二旋翼，用于控制所述第二旋翼的转轴的偏向。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，

还包括第一电机，所述第一电机的转子连接所述第一旋翼，用于控制所述第一旋翼旋转，所述第一舵机连接所述第一电机，用于控制所述第一电机的转子的偏向；

还包括第二电机，所述第二电机的转子连接所述第二旋翼，用于控制所述第二旋翼旋转，所述第二舵机连接所述第二电机，用于控制所述第二电机的转子的偏向。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器，其特征在于，

还包括第一摇杆，其第一端连接所述第一电机，第二端连接所述第一舵机的转子，所述第一摇杆的中部在水平面方向固定，以使所述第一摇杆的两端可在水平面内绕所述第一摇杆的中部转动；

还包括第二摇杆，其第一端连接所述第二电机，第二端连接所述第二舵机的转子，所述第二摇杆的中部在水平面方向固定，以使所述第二摇杆的两端可在水平面内绕所述第二摇杆的中部转动。

4.根据权利要求2所述的无人飞行器，其特征在于，

所述第一电机和所述第二电机的转动方向相反，以使所述第一旋翼和所述第二旋翼的转动方向相反。

5.根据权利要求2所述的无人飞行器，其特征在于，

还包括控制器，连接所述第一电机、所述第二电机、所述第一舵机、所述第二舵机，用于控制所述第一电机和所述第二电机的转速，以及控制所述第一舵机和所述第二舵机的偏转角。

6.根据权利要求5所述的无人飞行器，其特征在于，

还包括传感器，连接所述控制器，用于获取所述无人飞行器的飞行参数，并将所述飞行参数发送给所述控制器；

所述控制器还用于根据所述飞行参数调节所述无人飞行器的飞行状态。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器，其特征在于，

还包括存储器，用于存储预先规划的目标飞行参数；

所述控制器还用于将所述传感器获取的飞行参数与所述目标飞行参数进行比较，从而实时调节所述无人飞行器的飞行状态。

8.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，

所述第一旋翼和所述第二旋翼均包括四个呈中心对称设置的叶片，每个叶片与水平面倾斜呈设定夹角，所述第一旋翼的叶片和所述第二旋翼的叶片的倾斜方向相反。

9.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，

所述第一翼部和所述第二翼部均包括第一延伸部和第二延伸部，其中，所述第一延伸部连接所述机身主体，所述第一延伸部所在平面与水平面呈设定角度，所述第二延伸部连接所述第一延伸部，所述第二延伸部所在平面与水平面平行。

10.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，

还包括起落架，设置在所述机身主体的底部。