CN105116933B - 一种无人飞行器及防止该无人飞行器脱离控制区域的方法 - Google Patents

Abstract

一种无人飞行器，包括飞行器本体以及用于操控该飞行器本体动作的遥控器，飞行器本体包括基座、用于带动该基座飞行的传动装置、装设于基座内的信号接收器、中央处理器以及第一卫星定位模块，信号接收器的使能端无线连接于所述遥控器的输出端，遥控器内设置有一第二卫星定位模块。本发明还包括一种防止上述无人飞行器脱离控制区域的方法。本发明通过在遥控器内增设第二卫星定位模块，使得中央处理器根实时获得遥控器与基座的相对距离，因而当出现受风的作用而产生基座偏离实际方向，使用者即使未能及时发现情况，中央处理器也会优先根据相对距离的上限而控制飞行器本体朝遥控器移动，这样可以有效地避免无人飞行器脱离控制区域，满足用户的需求。

Description

一种无人飞行器及防止该无人飞行器脱离控制区域的方法

技术领域

本发明涉及一种无人飞行器，尤其是指一种无人飞行器及防止该无人飞行器脱离控制区域的方法。

背景技术

微小型多旋翼无人机在军事、民用和科技领域发挥着越来越重要的作用。旋翼无人机具有体积小、质量轻、无人驾驶、可垂直起降和定点悬停、操作性好等优势。无人机飞行控制系统的设计是实现无人机自主飞行的关键与核心，飞行控制系统的性能优劣直接决定了旋翼无人机的飞行性能及其完成任务的情况。因此研制适合多旋翼无人机的轻型化、低成本、低功耗的飞行控制系统具有重要的理论价值和工程应用价值。

中国发明专利申请（申请号：201310562022.2，公开号：CN104635742A）披露了一种无人机飞行控制装置，其安装在无人机本体上，并且包括有控制器本体、超声波传感器、姿态传感器、GPS/北斗双模芯片、遥控信号发射机和遥控接收机混合控制器。上述无人飞行器虽然可以实现自主姿态稳定和巡线飞行，以及无线遥控信号的级联控制，但是在实际使用过程中还存有以下不足之处：1、无人飞行器在使用过程中，容易受风的作用而产生基座偏离实际方向，甚至出现前后调头情况，这时由于很多使用者未能及时发现，从而想要对无人飞行器进行召回操作，却使得无人飞行器偏离使用者更远，一旦无人飞行器与使用者的距离超过遥控器的可控制区域，那么无人飞行器便脱离控制，从而因无法追寻而造成丢失。2、无人飞行器在使用过程中容易出现电量不足，一旦出现电量不足，无人飞行器通常是由其当前位置直线降落，在宽敞场合内寻找降落点较难，费时费力。

发明内容

本发明提供一种无人飞行器及防止该无人飞行器脱离控制区域的方法，其主要目的在于克服现有无人飞行器容易受风作用脱离控制区域的缺陷。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种无人飞行器，包括飞行器本体以及用于操控该飞行器本体动作的遥控器，所述飞行器本体包括基座、用于带动该基座飞行的复数组传动装置、装设于基座内的信号接收器、中央处理器以及第一卫星定位模块，所述信号接收器的使能端无线连接于所述遥控器的输出端，所述遥控器内设置有一第二卫星定位模块，所述第一卫星定位模块提供一基座位置信息给中央处理器，所述第二卫星定位模块提供一遥控位置信息并通过信号接收器转给中央处理器，所述中央处理器根据该基座位置信息和遥控位置信息进行计算，实时获得遥控器与基座的相对距离A，当该相对距离A超出预先设定的阈值S，中央处理器停止接受实时遥控器的遥控指令并自动控制所述传动装置动作，使飞行器本体朝遥控器移动，直到所述相对距离A小于或者等于阈值S，所述中央处理器才根据所述遥控器的遥控指令控制所述传动装置动作。

进一步的，所述第一卫星定位模块为GPS定位模块或者北斗芯片，所述第二卫星定位模块为GPS定位模块或者北斗芯片。

进一步的，复数组传动装置包括分别设置于基座的前侧、后侧、左侧和右侧的前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼，所述前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼均包括连接于基座四侧位置的架体、可转动地装设于架体上的螺旋桨、控制该螺旋桨转动的电机以及控制该电机转动的伺服控制器，每个伺服控制器均电连接有一速度控制器，每个速度控制器的使能端均电连接于所述中央处理器上，所述前旋翼和后旋翼的螺旋桨为逆时针旋转，所述左旋翼和右旋翼为顺时针旋转。

进一步的，所述中央处理器还电连接有三个用于测量基座在飞行过程中角速度变化的陀螺仪。

进一步的，所述遥控器上还包括有发射天线、呈左右间隔布置的方向操纵杆和油门操纵杆；使用时，当信号接收器接收到油门操纵杆向上推升或者向下拨动操作动作的信号后，中央处理器可以控制前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼同时运转而产生加速上升的驱动力或者减速缓慢下降，控制基座进行垂直升降的动作；当信号接收器接收到油门操纵杆向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼或右旋翼其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨的转速差来控制基座进行左右横移的动作；当信号接收器接收到方向操纵杆向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼和右旋翼的转速同时增加或者同时递减，同时前旋翼、后旋翼的转速保持不变，使得基座在空中进行顶端左右旋转的动作；当信号接收器接收到方向操纵杆向上拨动或者向下拨动操作动作的信号后，会使得前旋翼或后旋翼其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨的转速差来控制基座进行前后横移的动作。

一种防止无人飞行器脱离控制区域的方法，包括以下步骤：在遥控器和飞行器本体的基座内同时装设卫星定位模块，基座内内的卫星定位模块提供一基座位置信息给中央处理器，遥控器内的卫星定位模块提供一遥控位置信息并通过信号接收器转给中央处理器，中央处理器根据该基座位置信息和遥控位置信息进行计算，实时获得遥控器与基座的相对距离A，当该相对距离A超出预先设定的阈值S，中央处理器停止接受实时遥控器的遥控指令并自动控制所述传动装置动作，使飞行器本体朝遥控器移动，直到所述相对距离A小于或者等于阈值S，中央处理器才根据所述遥控器的遥控指令控制所述传动装置动作。

进一步的，当中央处理器感应到飞行器本体内电池的电量低于阈值B，中央处理器停止接受实时遥控器的遥控指令并自动控制所述传动装置动作，使飞行器本体朝遥控器移动，直到所述相对距离A等于0，中央处理器才控制飞行器本体由当前位置水平下降到地面。

进一步的，所述卫星定位模块为GPS定位模块或者北斗芯片。

进一步的，飞行器本体内的传动装置包括分别设置于基座的前侧、后侧、左侧和右侧的前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼，所述前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼均包括连接于基座四侧位置的架体、可转动地装设于架体上的螺旋桨、控制该螺旋桨转动的电机以及控制该电机转动的伺服控制器，每个伺服控制器均电连接有一速度控制器，每个速度控制器的使能端均电连接于所述中央处理器上，所述前旋翼和后旋翼的螺旋桨为逆时针旋转，所述左旋翼和右旋翼为顺时针旋转。

进一步的，遥控器上还包括有发射天线、呈左右间隔布置的方向操纵杆和油门操纵杆；使用时，当信号接收器接收到油门操纵杆向上推升或者向下拨动操作动作的信号后，中央处理器可以控制前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼同时运转而产生加速上升的驱动力或者减速缓慢下降，控制基座进行垂直升降的动作；当信号接收器接收到油门操纵杆向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼或右旋翼其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨的转速差来控制基座进行左右横移的动作；当信号接收器接收到方向操纵杆向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼和右旋翼的转速同时增加或者同时递减，同时前旋翼、后旋翼的转速保持不变，使得基座在空中进行顶端左右旋转的动作；当信号接收器接收到方向操纵杆向上拨动或者向下拨动操作动作的信号后，会使得前旋翼或后旋翼其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨的转速差来控制基座进行前后横移的动作。

和现有技术相比，本发明产生的有益效果在于:

1、本发明结构简单、实用性强，通过在遥控器内增设第二卫星定位模块，使得中央处理器根实时获得遥控器与基座的相对距离，因而当出现受风的作用而产生基座偏离实际方向，使用者即使未能及时发现情况，中央处理器也会优先根据相对距离的上限而控制飞行器本体朝遥控器移动，这样可以有效地避免无人飞行器脱离控制区域，满足用户的需求。

2、在本发明中，通过在遥控器内增设第二卫星定位模块，还可以使得无人飞行器当其上电池电量较低时自动飞到使用者的正上方并直线降落，因而使用者无需担心无人飞行器因电量耗尽而难以寻找的问题，解决了使用者的难题和顾虑，增强产品的使用性能，完善用户的需求。

3、在本发明中，通过设置所述陀螺仪，该陀螺仪可以感应到基座受风力作用而产生角度偏摆时，中央处理器便会相应调整后旋翼的转速，来纠正偏移造成的影响，以保持基座飞行的稳定性。

4、在本发明中，通过设置所述速度控制器可以控制电机的转速，并且利用速度控制器自身具有的断电装置，当感测到电机供电电流过大时，便会立刻切断电机供电，使得电机自动停止运转，这样可以防止电机烧坏，有利于延长电机的使用寿命。

5、在本发明中，前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼由于其旋转方向设置的特点，使得前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼中螺旋桨旋转时所产生的扭力方向与电机所产生的扭力方向相反，可以大大地相互抵消电机旋转时所产生的惯性。

6、在本发明中，使用者可以通过方向操纵杆和油门操纵杆对前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼的转速进行调控，从而完成空中飞行、转向以及升降，采用上述调控方式，不仅使得无人飞行器飞行更加灵活且不受限制，而且可以保持改无人飞行器在空中飞行和转向的平稳性，降低无人飞行器在空中飞行的失事率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的原理框图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的具体实施方式。

实施例一

参照图1和图2。一种无人飞行器，包括飞行器本体1以及用于操控该飞行器本体1动作的遥控器2，所述飞行器本体1包括基座3、用于带动该基座3飞行的复数组传动装置、装设于基座3内的信号接收器4、中央处理器5以及第一卫星定位模块6，所述信号接收器4的使能端无线连接于所述遥控器2的输出端，所述遥控器2内设置有一第二卫星定位模块20，所述第一卫星定位模块6提供一基座3位置信息给中央处理器5，所述第二卫星定位模块20提供一遥控位置信息并通过信号接收器4转给中央处理器5，所述中央处理器5根据该基座3位置信息和遥控位置信息进行计算，实时获得遥控器2与基座3的相对距离A，当该相对距离A超出预先设定的阈值S，中央处理器5停止接受实时遥控器2的遥控指令并自动控制所述传动装置动作，使飞行器本体1朝遥控器2移动，直到所述相对距离A小于或者等于阈值S，所述中央处理器5才根据所述遥控器2的遥控指令控制所述传动装置动作。所述第一卫星定位模块6为GPS定位模块或者北斗芯片，所述第二卫星定位模块20为GPS定位模块或者北斗芯片。

参照图1和图2。复数组传动装置包括分别设置于基座3的前侧、后侧、左侧和右侧的前旋翼31、后旋翼32、左旋翼33和右旋翼34，所述前旋翼31、后旋翼32、左旋翼33和右旋翼34均包括连接于基座3四侧位置的架体35、可转动地装设于架体35上的螺旋桨36、控制该螺旋桨36转动的电机以及控制该电机37转动的伺服控制器38，每个伺服控制器38均电连接有一速度控制器39，每个速度控制器39的使能端均电连接于所述中央处理器5上，所述前旋翼31和后旋翼32的螺旋桨36为逆时针旋转，所述左旋翼33和右旋翼34为顺时针旋转。并且所述中央处理器5还电连接有三个用于测量基座3在飞行过程中角速度变化的陀螺仪7。

参照图1和图2。所述遥控器2上还包括有发射天线21、呈左右间隔布置的方向操纵杆22和油门操纵杆23；使用时，当信号接收器4接收到油门操纵杆23向上推升或者向下拨动操作动作的信号后，中央处理器5可以控制前旋翼31、后旋翼32、左旋翼33和右旋翼34同时运转而产生加速上升的驱动力或者减速缓慢下降，控制基座3进行垂直升降的动作；当信号接收器4接收到油门操纵杆23向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼33或右旋翼34其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨36的转速差来控制基座3进行左右横移的动作；当信号接收器4接收到方向操纵杆22向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼33和右旋翼34的转速同时增加或者同时递减，同时前旋翼31、后旋翼32的转速保持不变，使得基座3在空中进行顶端左右旋转的动作；当信号接收器4接收到方向操纵杆22向上拨动或者向下拨动操作动作的信号后，会使得前旋翼31或后旋翼32其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨36的转速差来控制基座3进行前后横移的动作。

实施例二

以下叙述防止实施例一的无人飞行器脱离控制区域所采用的方法。

参照图1和图2。一种防止无人飞行器脱离控制区域的方法，包括以下步骤：在遥控器2和飞行器本体1的基座3内同时装设卫星定位模块，基座3内内的卫星定位模块提供一基座3位置信息给中央处理器5，遥控器2内的卫星定位模块提供一遥控位置信息并通过信号接收器4转给中央处理器5，中央处理器5根据该基座3位置信息和遥控位置信息进行计算，实时获得遥控器2与基座3的相对距离A，当该相对距离A超出预先设定的阈值S，中央处理器5停止接受实时遥控器2的遥控指令并自动控制所述传动装置动作，使飞行器本体1朝遥控器2移动，直到所述相对距离A小于或者等于阈值S，中央处理器5才根据所述遥控器2的遥控指令控制所述传动装置动作。

另外，作为本发明的一个优选实施方式，上述防止无人飞行器脱离控制区域的方法，还可以包括以下步骤：当中央处理器5感应到飞行器本体1内电池的电量低于阈值B，中央处理器5停止接受实时遥控器2的遥控指令并自动控制所述传动装置动作，使飞行器本体1朝遥控器2移动，直到所述相对距离A等于0，中央处理器5才控制飞行器本体1由当前位置水平下降到地面。并且所述卫星定位模块为GPS定位模块或者北斗芯片。

参照图1和图2。上述方法中的飞行器本体1内的传动装置包括分别设置于基座3的前侧、后侧、左侧和右侧的前旋翼31、后旋翼32、左旋翼33和右旋翼34，所述前旋翼31、后旋翼32、左旋翼33和右旋翼34均包括连接于基座3四侧位置的架体35、可转动地装设于架体35上的螺旋桨36、控制该螺旋桨36转动的电机37以及控制该电机37转动的伺服控制器38，每个伺服控制器38均电连接有一速度控制器39，每个速度控制器39的使能端均电连接于所述中央处理器5上，所述前旋翼31和后旋翼32的螺旋桨36为逆时针旋转，所述左旋翼33和右旋翼34为顺时针旋转。

参照图1和图2。上述方法中的遥控器2上还包括有发射天线21、呈左右间隔布置的方向操纵杆22和油门操纵杆23；使用时，当信号接收器4接收到油门操纵杆23向上推升或者向下拨动操作动作的信号后，中央处理器5可以控制前旋翼31、后旋翼32、左旋翼33和右旋翼34同时运转而产生加速上升的驱动力或者减速缓慢下降，控制基座3进行垂直升降的动作；当信号接收器4接收到油门操纵杆23向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼33或右旋翼34其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨36的转速差来控制基座3进行左右横移的动作；当信号接收器4接收到方向操纵杆22向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼33和右旋翼34的转速同时增加或者同时递减，同时前旋翼31、后旋翼32的转速保持不变，使得基座3在空中进行顶端左右旋转的动作；当信号接收器4接收到方向操纵杆22向上拨动或者向下拨动操作动作的信号后，会使得前旋翼31或后旋翼32其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨36的转速差来控制基座3进行前后横移的动作。

和现有技术相比，本发明产生的有益效果在于:

1、本发明结构简单、实用性强，通过在遥控器2内增设第二卫星定位模块20，使得中央处理器5根实时获得遥控器2与基座3的相对距离，因而当出现受风的作用而产生基座3偏离实际方向，使用者即使未能及时发现情况，中央处理器5也会优先根据相对距离的上限而控制飞行器本体1朝遥控器2移动，这样可以有效地避免无人飞行器脱离控制区域，满足用户的需求。

2、在本发明中，通过在遥控器2内增设第二卫星定位模块20，还可以使得无人飞行器当其上电池电量较低时自动飞到使用者的正上方并直线降落，因而使用者无需担心无人飞行器因电量耗尽而难以寻找的问题，解决了使用者的难题和顾虑，增强产品的使用性能，完善用户的需求。

3、在本发明中，通过设置所述陀螺仪7，该陀螺仪7可以感应到基座3受风力作用而产生角度偏摆时，中央处理器5便会相应调整后旋翼32的转速，来纠正偏移造成的影响，以保持基座3飞行的稳定性。

4、在本发明中，通过设置所述速度控制器39可以控制电机37的转速，并且利用速度控制器39自身具有的断电装置，当感测到电机37供电电流过大时，便会立刻切断电机37供电，使得电机37自动停止运转，这样可以防止电机37烧坏，有利于延长电机37的使用寿命。

5、在本发明中，前旋翼31、后旋翼32、左旋翼33和右旋翼34由于其旋转方向设置的特点，使得前旋翼31、后旋翼32、左旋翼33和右旋翼34中螺旋桨36旋转时所产生的扭力方向与电机37所产生的扭力方向相反，可以大大地相互抵消电机37旋转时所产生的惯性。

6、在本发明中，使用者可以通过方向操纵杆22和油门操纵杆23对前旋翼31、后旋翼32、左旋翼33和右旋翼34的转速进行调控，从而完成空中飞行、转向以及升降，采用上述调控方式，不仅使得无人飞行器飞行更加灵活且不受限制，而且可以保持改无人飞行器在空中飞行和转向的平稳性，降低无人飞行器在空中飞行的失事率。

上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (10)

1.一种无人飞行器，包括飞行器本体以及用于操控该飞行器本体动作的遥控器，所述飞行器本体包括基座、用于带动该基座飞行的复数组传动装置、装设于基座内的信号接收器、中央处理器以及第一卫星定位模块，所述信号接收器的使能端无线连接于所述遥控器的输出端，其特征在于：所述遥控器内设置有一第二卫星定位模块，所述第一卫星定位模块提供一基座位置信息给中央处理器，所述第二卫星定位模块提供一遥控位置信息并通过信号接收器转给中央处理器，所述中央处理器根据该基座位置信息和遥控位置信息进行计算，实时获得遥控器与基座的相对距离A，当该相对距离A超出预先设定的阈值S，中央处理器停止接受实时遥控器的遥控指令并自动控制所述传动装置动作，使飞行器本体朝遥控器移动，直到所述相对距离A小于或者等于阈值S，所述中央处理器才根据所述遥控器的遥控指令控制所述传动装置动作。

2.如权利要求1所述一种无人飞行器，其特征在于：所述第一卫星定位模块为GPS定位模块或者北斗芯片，所述第二卫星定位模块为GPS定位模块或者北斗芯片。

3.如权利要求2所述一种无人飞行器，其特征在于：复数组传动装置包括分别设置于基座的前侧、后侧、左侧和右侧的前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼，所述前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼均包括连接于基座四侧位置的架体、可转动地装设于架体上的螺旋桨、控制该螺旋桨转动的电机以及控制该电机转动的伺服控制器，每个伺服控制器均电连接有一速度控制器，每个速度控制器的使能端均电连接于所述中央处理器上，所述前旋翼和后旋翼的螺旋桨为逆时针旋转，所述左旋翼和右旋翼为顺时针旋转。

4.如权利要求3所述一种无人飞行器，其特征在于：所述中央处理器还电连接有三个用于测量基座在飞行过程中角速度变化的陀螺仪。

5.如权利要求4所述一种无人飞行器，其特征在于：所述遥控器上还包括有发射天线、呈左右间隔布置的方向操纵杆和油门操纵杆；使用时，当信号接收器接收到油门操纵杆向上推升或者向下拨动操作动作的信号后，中央处理器可以控制前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼同时运转而产生加速上升的驱动力或者减速缓慢下降，控制基座进行垂直升降的动作；当信号接收器接收到油门操纵杆向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼或右旋翼其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨的转速差来控制基座进行左右横移的动作；当信号接收器接收到方向操纵杆向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼和右旋翼的转速同时增加或者同时递减，同时前旋翼、后旋翼的转速保持不变，使得基座在空中进行顶端左右旋转的动作；当信号接收器接收到方向操纵杆向上拨动或者向下拨动操作动作的信号后，会使得前旋翼或后旋翼其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨的转速差来控制基座进行前后横移的动作。

6.一种防止无人飞行器脱离控制区域的方法，其特征在于，包括以下步骤：在遥控器和飞行器本体的基座内同时装设卫星定位模块，基座内内的卫星定位模块提供一基座位置信息给中央处理器，遥控器内的卫星定位模块提供一遥控位置信息并通过信号接收器转给中央处理器，中央处理器根据该基座位置信息和遥控位置信息进行计算，实时获得遥控器与基座的相对距离A，当该相对距离A超出预先设定的阈值S，中央处理器停止实时接受遥控器的遥控指令并自动控制传动装置动作，使飞行器本体朝遥控器移动，直到所述相对距离A小于或者等于阈值S，中央处理器才根据遥控器的遥控指令控制传动装置动作。

7.如权利要求6所述一种防止无人飞行器脱离控制区域的方法，其特征在于，还包括：当中央处理器感应到飞行器本体内电池的电量低于阈值B，中央处理器停止接受实时遥控器的遥控指令并自动控制所述传动装置动作，使飞行器本体朝遥控器移动，直到所述相对距离A等于0，中央处理器才控制飞行器本体由当前位置水平下降到地面。

8.如权利要求7所述一种防止无人飞行器脱离控制区域的方法，其特征在于：所述卫星定位模块为GPS定位模块或者北斗芯片。

9.如权利要求8所述一种防止无人飞行器脱离控制区域的方法，其特征在于：飞行器本体内的传动装置包括分别设置于基座的前侧、后侧、左侧和右侧的前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼，所述前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼均包括连接于基座四侧位置的架体、可转动地装设于架体上的螺旋桨、控制该螺旋桨转动的电机以及控制该电机转动的伺服控制器，每个伺服控制器均电连接有一速度控制器，每个速度控制器的使能端均电连接于所述中央处理器上，所述前旋翼和后旋翼的螺旋桨为逆时针旋转，所述左旋翼和右旋翼为顺时针旋转。

10.如权利要求9所述一种防止无人飞行器脱离控制区域的方法，其特征在于：遥控器上还包括有发射天线、呈左右间隔布置的方向操纵杆和油门操纵杆；使用时，当信号接收器接收到油门操纵杆向上推升或者向下拨动操作动作的信号后，中央处理器可以控制前旋翼、后旋翼、左旋翼和右旋翼同时运转而产生加速上升的驱动力或者减速缓慢下降，控制基座进行垂直升降的动作；当信号接收器接收到油门操纵杆向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼或右旋翼其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨的转速差来控制基座进行左右横移的动作；当信号接收器接收到方向操纵杆向左拨动或者向右拨动操作动作的信号后，会使得左旋翼和右旋翼的转速同时增加或者同时递减，同时前旋翼、后旋翼的转速保持不变，使得基座在空中进行顶端左右旋转的动作；当信号接收器接收到方向操纵杆向上拨动或者向下拨动操作动作的信号后，会使得前旋翼或后旋翼其中一个的转速增加或者递减，利用其上螺旋桨的转速差来控制基座进行前后横移的动作。