JP6606648B1 - 無人航空機 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態(以下、「本例」ともいう。)にかかるマルチコプター10の外観を示す斜視図である。図2は、図1のセンターフレーム11内の構成を示す透視斜視図である。図1および図2は、マルチコプター10が有するロータ43の駆動および制御に関わる機械構造を説明するものであり、実際にはここに後述するフライトコントーラFCやESC24、バッテリー60等が搭載される。その他、例えばセンターフレーム11を覆うカバー部材やランディングギヤ、種々の用途に応じた外部機器等を備えてもよい。
図3は、マルチコプター10のピッチ変更機構PCの構成を示す透視斜視図である。図4はアーム12先端の機構を示す部分拡大図である。
図6は、ロータ43の駆動機構を示す側面視断面図である。以下、図4および図6を参照して本例のロータ駆動機構について説明する。なお、図6に基づく説明においても、アーム12の先端側(図6の矢印f側)を「前」、その反対側(図6の矢印r側)を「後ろ」とする。
図7、図8は、マルチコプター10の機能構成を示すブロック図である。
Claims (7)
- 複数のロータを備える無人航空機であって、
機体の中心部であるセンターフレームと、
前記センターフレームから延びる複数本のアームと、
前記各ロータの駆動源である複数のモータと、
前記各ロータの回転速度を制御するスピードコントローラと、を備え、
前記複数のモータは前記センターフレームに配置されており、
前記複数のロータはそれぞれ前記アームに支持されており、
前記アームは中空の筒状体であり、
前記アームの内部には、前記モータの駆動力を前記ロータに伝達する動力伝達部材が配置されており、
空中における移動は前記各ロータの回転速度制御により行うことを特徴とする無人航空機。 - 前記センターフレームには前記各ロータの駆動源である複数のモータがその出力軸を前記各アーム側に向けて配置されており、
前記アームの内部には、棒状の回転軸であるドライブシャフトが挿通されており、
前記ドライブシャフトの基端は前記モータに結合され、
前記ドライブシャフトの先端は、前記ロータの回転軸であるロータシャフトの基端と傘歯歯車で連結していることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記複数のロータのピッチ角を変化させるピッチ変更機構をさらに備え、
前記ピッチ変更機構は、前記各ロータのピッチ角が全て同じ角度となるようにこれらロータのピッチ角を変化させることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記ピッチ変更機構は、前記各ロータのピッチ角を全て同じ角度に保ちながら、前記複数のロータのピッチ角を同時に同量変化させることを特徴とする請求項3に記載の無人航空機。
- 前記ピッチ変更機構は、該ピッチ変更機構の駆動源である一または複数のモータを有し、
前記モータの数は、前記ロータの数よりも少ないことを特徴とする請求項4に記載の無人航空機。 - 前記ピッチ変更機構は、該ピッチ変更機構の駆動源である一のモータにより、前記複数のロータの全てのピッチ角を変化させることを特徴とする請求項5に記載の無人航空機。
- 前記各ロータは、
回転翼であるブレードと、
前記ブレードが接続されたロータハブと、を有し、
前記ロータハブは前記ロータの回転軸であるロータシャフトに結合されており、
前記ピッチ変更機構は、前記ロータごとに、
前記ブレードにリンク部材であるピッチリンクで接続されたスライダー部材と、
前記スライダー部材を前記ロータシャフトに沿って昇降させる機構であるピッチレベラーと、
前記ピッチレベラーを操作する棒状のリンク部材である第1コントロールロッドと、を有し、
前記第1コントロールロッドは、前記センターフレームから前記各アームに沿って配置されており、
前記ピッチ変更機構は、全ての前記第1コントロールロッドを前記各アームに沿って同時に同量進退させることで前記各ロータのピッチ角を変化させることを特徴とする請求項5に記載の無人航空機。
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