JP6579523B2 - 飛行機能付加装置およびロータユニット - Google Patents
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Description
(構成概要)
図1は、第1実施形態にかかるロータユニットRの外観を示す斜視図である。図2は、4基のロータユニットRからなる飛行機能付加装置Fが、本例の装着対象であるテーブル91に取り付けられた様子を示す斜視図である。
図4は、マスタユニット10の機能構成を模式的に表すブロック図である。マスタユニット10は、主に、飛行機能付加装置Fの制御部であるフライトコントローラFC、オペレータ(操縦端末31)からの操縦信号を受信する受信器32、ロータ27、ロータ27の駆動回路であるESC26(Electric Speed Controller)、およびこれらに電力を供給するバッテリー29により構成されている。以下、マスタユニット10の基本的な飛行機能について説明する。
図5は、スレーブユニット50の機能構成を模式的に表すブロック図である。なお、以下の説明では、マスタユニット10の各構成と同様の構成については、マスタユニット10と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。なお、スレーブユニット10の外観は、マスタユニット10と同様である(図1参照)。
図6は、構成取得プログラムCAによるロータユニットRの試験駆動の様子を示す平面模式図である。
図7は、本発明の装着対象であるイス93に本例の飛行機能付加装置Fが取り付けられた様子を示す斜視図である。本例のマスタユニット10は、各ロータユニットRを試験駆動してこれにより操舵制御時のスロットルバランスを特定する。そのため、例えば図7のイス93のように、ロータユニットRが異なる高さに配置されるような特殊な装着対象の場合でも、その姿勢を維持し、操舵制御を行うためのスロットルバランスを特定することができる。
(構成概要)
以下、本発明の第2実施形態について説明する。図8は、第2実施形態にかかるロータユニットRbの外観を示す斜視図である。図9は、3基のロータユニットRbからなる飛行機能付加装置Fbが、本例の装着対象であるデスク92に取り付けられた様子を示す斜視図である。なお、以下の説明では、先の実施形態と同様の構成については、先の実施形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
ロータユニットRbは、駆動源であるモータ271、およびモータ271に装着されたプロペラ272からなるロータ27を2基備えている。これら2基のロータ27は、互いに反対方向に回転する一対のプロペラ272が軸線方向に並べられた二重反転ロータである。
(構成概要)
以下、本発明の第3実施形態について説明する。図10は、第3実施形態にかかるロータユニットRc(マスタユニット10c)の外観を示す斜視図である。なお、以下の説明では、先の実施形態と同様の構成については、先の実施形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
図11は、マスタユニット10cの機能構成を模式的に表すブロック図である。マスタユニット10cの飛行制御に関する機能は第1実施形態のマスタユニット10と同様であるため、その説明を省略する。マスタユニット10cとマスタユニット10の違いは、マスタユニット10cが上記可動カメラ40を備えること、および、構成取得プログラムCAが画像認識プログラムIRを有していることにある。画像認識プログラムIRは、可動カメラ40で撮影した画像からロータユニットRcを検出するプログラムである。
R,Rb,Rc ロータユニット,CWユニット,CCWユニット
10,10b,10c マスタロータ
13 クランプ部(結合部)
FC フライトコントローラ
CD 協調駆動プログラム(協調駆動手段)
CA 構成取得プログラム(構成取得手段)
IR (画像認識手段)
23 飛行制御センサ群(方位センサ、高度センサ)
231 IMU(慣性計測装置)
24 GPSアンテナ
27 ロータ,二重反転ロータ
271 モータ(駆動源)
272 プロペラ
35 通信装置
40 可動カメラ(撮影手段)
50,50b スレーブユニット
36 通信装置
91 テーブル(装着対象)
92 デスク(装着対象)
93 イス(装着対象)
Claims (8)
- 複数のロータユニットを有する飛行機能付加装置であって、
前記各ロータユニットは、駆動源および該駆動源に接続されたプロペラを有するロータと、該ロータユニットをその装着対象に固定する結合部と、を有しており、
前記複数のロータユニットのうちの一つをマスタユニット、該マスタユニットにリンクされた他のロータユニットをスレーブユニットとしたときに、
前記マスタユニットは、慣性計測装置と、前記各スレーブユニットのモータ回転数を制御する協調駆動手段と、を有し、
前記飛行機能付加装置はさらに、前記装着対象に対する固定位置が該飛行機能付加装置にとって予め明らかでない前記各ロータユニットについて、これらロータユニットの推力が前記装着対象の姿勢を変化させる方向を特定する構成取得手段を有することを特徴とする飛行機能付加装置。 - 前記各スレーブユニットは慣性計測装置を有し、
前記マスタユニットは、前記各スレーブユニットの慣性計測装置の検出値または該検出値の加工値を取得可能であることを特徴とする請求項1に記載の飛行機能付加装置。 - 前記装着対象は硬質の物品であり、
前記構成取得手段は、前記マスタユニットを含む前記各ロータユニットおよび/またはこれらロータユニットの組み合わせを、前記装着対象の姿勢に変化が生じるモータ回転数で試験駆動し、該装着対象の姿勢の変化から、前記各ロータユニットの推力が前記装着対象の姿勢を変化させる方向を特定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の飛行機能付加装置。 - 前記マスタユニットは、該マスタユニットの周囲の画像を撮影可能な撮影手段と、該撮影手段で撮影した画像から前記各スレーブユニットを検出する画像認識手段と、を有し、
前記構成取得手段は、前記画像内の前記各スレーブユニットの位置から、前記マスタユニットの位置を中心とするこれらスレーブユニットの配置方向を特定することを特徴とする請求項1に記載の飛行機能付加装置。 - 前記マスタユニットはさらに、方位センサ、高度センサ、およびGPSアンテナを有することを特徴とする請求項1に記載の飛行機能付加装置。
- 前記複数のロータユニットは、前記プロペラが平面視時計回りに回転するCWユニットと、前記プロペラが平面視反時計回りに回転するCCWユニットとにより構成されており、
前記CWユニットおよびCCWユニットは、前記装着対象に対して該装着対象の周方向に沿って交互に配置されることを特徴とする請求項1に記載の飛行機能付加装置。 - 前記各ロータユニットのロータは、互いに反対方向に回転する一対のプロペラが軸線方向に並べられた二重反転ロータであることを特徴とする請求項1に記載の飛行機能付加装置。
- 請求項7に記載のマスタユニットであり、
前記マスタユニットは前記スレーブユニットとしても動作可能であることを特徴とするロータユニット。
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