JP2018188011A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 複数のロータユニットを有する飛行機能付加装置であって、
   前記各ロータユニットは、駆動源および該駆動源に接続されたプロペラを有するロータと、該ロータユニットをその装着対象に固定する結合部と、を有しており、
   前記複数のロータユニットのうちの一つをマスタユニット、該マスタユニットにリンクされた他のロータユニットをスレーブユニットとしたときに、
   前記マスタユニットは、慣性計測装置と、前記各スレーブユニットのモータ回転数を制御する協調駆動手段と、を有し、
   前記飛行機能付加装置はさらに、前記装着対象に対する固定位置が該飛行機能付加装置にとって予め明らかでない前記各ロータユニットについて、これらロータユニットの推力が前記装着対象の姿勢を変化させる方向を特定する構成取得手段を有することを特徴とする飛行機能付加装置。
2. 前記各スレーブユニットは慣性計測装置を有し、
   前記マスタユニットは、前記各スレーブユニットの慣性計測装置の検出値または該検出値の加工値を取得可能であることを特徴とする請求項１に記載の飛行機能付加装置。
3. 前記装着対象は硬質の物品であり、
   前記構成取得手段は、前記マスタユニットを含む前記各ロータユニットおよび／またはこれらロータユニットの組み合わせを、前記装着対象の姿勢に変化が生じるモータ回転数で試験駆動し、該装着対象の姿勢の変化から、前記各ロータユニットの推力が前記装着対象の姿勢を変化させる方向を特定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の飛行機能付加装置。
4. 前記マスタユニットは、該マスタユニットの周囲の画像を撮影可能な撮影手段と、該撮影手段で撮影した画像から前記各スレーブユニットを検出する画像認識手段と、を有し、
   前記構成取得手段は、前記画像内の前記各スレーブユニットの位置から、前記マスタユニットの位置を中心とするこれらスレーブユニットの配置方向を特定することを特徴とする請求項１に記載の飛行機能付加装置。
5. 前記マスタユニットはさらに、方位センサ、高度センサ、およびＧＰＳアンテナを有することを特徴とする請求項１に記載の飛行機能付加装置。
6. 前記複数のロータユニットは、前記プロペラが平面視時計回りに回転するＣＷユニットと、前記プロペラが平面視反時計回りに回転するＣＣＷユニットとにより構成されており、
   前記ＣＷユニットおよびＣＣＷユニットは、前記装着対象に対して該装着対象の周方向に沿って交互に配置されることを特徴とする請求項１に記載の飛行機能付加装置。
7. 前記各ロータユニットのロータは、互いに反対方向に回転する一対のプロペラが軸線方向に並べられた二重反転ロータであることを特徴とする請求項１に記載の飛行機能付加装置。
8. 請求項７に記載のマスタユニットであり、
   前記マスタユニットは前記スレーブユニットとしても動作可能であることを特徴とするロータユニット。