JP2017177238A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 第１部材と、
   前記第１部材に対して回動軸まわりに回動する第２部材と、
   前記第２部材の表面に配置されているマークと、
   前記第１部材に配置され、前記マークを検出するマーク検出部と、
   前記マーク検出部の検出結果に基づいて、前記第２部材の前記第１部材に対する回動状態を判断する判断部と、
   を備えることを特徴とするロボット。
2. 前記第１部材に設けられ、前記第２部材を前記第１部材に対して回動させる駆動装置を備える請求項１に記載のロボット。
3. 前記マーク検出部は、前記マークを撮像する撮像素子を有し、
   前記判断部は、前記撮像素子の撮像結果に基づいて前記マークを画像認識し、その画像認識の結果を用いて前記回動状態を判断する請求項１または２に記載のロボット。
4. 前記判断部は、前記画像認識にテンプレートマッチングを用いる請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記マーク検出部は、前記マークに向けて光を出射する発光素子と、前記マークで反射した前記光が入射する受光素子と、を有し、
   前記判断部は、前記受光素子の受光強度に基づいて前記回動状態を判断する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記マークと前記マーク検出部とが並ぶ方向が前記回動軸に沿った方向である請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
7. 前記マークと前記マーク検出部とが並ぶ方向が前記回動軸に交差する方向である請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記マークは、凹部と凸部の少なくとも一方を含んで構成されているか、または、付着物を用いて構成されている請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 基部と、
   前記基部に対して回動軸まわりに回動する回動部と、
   前記回動部に前記回動軸まわりに配置されているマークと、
   前記基部に配置されている撮像素子と、
   前記撮像素子の撮像結果に基づいて前記マークを画像認識し、その画像認識の結果を用いて前記基部に対する前記回動部の回動状態を判断する判断部と、を備えることを特徴とするエンコーダー。