CN107037421A - 一种距离测定方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种距离测定方法、装置及系统。该距离测定方法包括：第一距离测定装置发送包含发送时刻的无线传输信息；第二距离测定装置接收所述包含发送时刻的无线传输信息并记录接收所述无线传输信息的接收时刻；所述第二距离测定装置根据所述发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离。利用本发明实施例所提供的距离测定方法，可以摆脱依赖全球定位系统对飞行设备和遥控设备之间的距离进行测定的各种弊端，能够实现准确测量飞行设备和遥控设备之间的距离的目的。

Description

一种距离测定方法、装置及系统

技术领域

本发明实施例涉及无人机遥控技术，尤其涉及一种距离测定方法、装置及系统。

背景技术

无人驾驶飞机(即无人机)是基于无线通信技术利用遥控设备与其进行通信并操纵的不载人飞行设备。无线信号具有特定的传输距离，即可遥控距离，当飞行设备和与其对应的遥控设备之间的距离大于该遥控设备的可遥控距离时，该遥控设备将失去对飞行设备的控制。为了防止飞行设备脱离遥控设备的控制，需要实时地了解飞行设备与遥控设备之间的距离。目前，常用于计算飞行设备与遥控设备之间的距离的方法是，预先在飞行设备内配置基于全球定位系统的定位模块；在飞行设备起飞时，通过该定位模块记录其起飞位置的三维坐标；在飞行设备起飞后，实时记录飞行过程中当前位置的三维坐标，并根据当前位置的三维坐标以及起飞位置的三维坐标计算得到飞行设备当前位置与起飞位置之间的距离，并将该距离作为飞行设备与遥控设备之间的距离。

利用现有方法对当前飞行设备与遥控设备之间的距离进行测定时主要有两个弊端：第一，当遥控设备位置发生变化时，利用上述方法只能计算得到飞行设备当前位置与起飞位置之间的距离，而该距离并不等同于飞行设备与遥控设备之间的距离。因此，对于遥控设备位置发生变化的情况，不能利用现有的方法测定飞行设备与遥控设备之间的距离，进而不能利用该距离判断飞行设备是否趋于飞出遥控设备的可遥控距离。第二，若要依赖全球定位系统对飞行设备和遥控设备之间的距离的准确测定，需要在遥控设备内加装基于全球定位系统的定位模块，但这会增加遥控设备的制造成本。此外，即使在遥控设备内加装了基于全球定位系统的定位模块，当出现阴雨天时，利用全球定位系统对飞行设备或遥控设备进行定位时，其定位的精确度会降低，仍然不能准确测定飞行设备与遥控设备之间的直线距离。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种距离测定方法、装置及系统，以实现在不依赖全球定位系统的情况下，准确测量飞行设备和与其对应的遥控设备之间距离的目的。

本发明实施例提供了一种距离测定方法，该距离测定方法包括：

第一距离测定装置发送包含发送时刻的无线传输信息；

第二距离测定装置接收所述包含发送时刻的无线传输信息并记录接收所述无线传输信息的接收时刻；

所述第二距离测定装置根据所述发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离。

优选的，所述无线传输信息还包括图像信息和/或数据信息。

优选的，所述第二距离测定装置根据所述发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离包括：所述第二距离测定装置根据所述无线传输信息的发送时刻、接收时刻以及所述无线传输信息的传输速度计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离，所述无线传输信息通过正交频分复用OFDM无线传输。

优选的，所述第一距离测定装置配置于飞行设备上，所述第二距离测定装置配置于遥控设备上；

所述第二距离测定装置根据所述发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离之后，所述遥控设备根据所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离输出提示信息。

优选的，所述第一距离测定装置配置于遥控设备上，所述第二距离测定装置配置于飞行设备上；

所述第二距离测定装置根据所述发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离之后，所述飞行设备根据所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离执行预设命令。

本发明实施例还提供了一种距离测定装置，该距离测定装置包括相互电性连接的通信模块和控制模块；

所述通信模块，用于向其他距离测定装置发送包含发送时刻的无线传输信息，以及接收所述其他距离测定装置发送的包含发送时刻的无线传输信息并记录接收所述无线传输信息的接收时刻；

所述控制模块，用于根据所述接收时刻和所述发送时刻计算所述距离测定装置和所述其他距离测定装置之间的距离；

优选的，所述距离测定装置配置于遥控设备上，所述其他距离测定装置配置于飞行设备上，所述遥控设备还包括输出模块，所述输出模块根据所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离输出语音提示信息、文本提示信息以及振动提示信息中的至少一种。

优选的，所述距离测定装置配置于飞行设备上，所述其他距离测定装置配置于遥控设备上，所述飞行设备根据其与所述遥控设备之间的距离执行预设命令。

本发明实施例还提供了一种距离测定系统，该距离测定系统包括第一距离测定装置和第二距离测定装置，所述第一距离测定装置和所述第二距离测定装置通过无线传输技术进行通信；所述第一距离测定装置包括第一通信模块和与其电性连接的第一控制模块，所述第二距离测定装置包括第二通信模块和与其电性连接的第二控制模块；

所述第一通信模块接收所述第二通信模块发送的包含发送时刻的无线传输信息，并记录接收所述无线传输信息的接收时刻；所述第一控制模块根据所述发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离；

或者，所述第二通信模块接收所述第一通信模块发送的包含发送时刻的无线传输信息，并记录接收所述无线传输信息的接收时刻；所述第二控制模块根据所述接收时刻及所述发送时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离。

优选的，所述第一距离测定装置配置于所述遥控设备内，所述第二距离测定装置配置于所述飞行设备内，所述无线传输信息包括控制信息和反馈信息；

所述第一通信模块发送所述控制信息至所述第二通信模块，所述控制信息包括由所述第一通信模块发送时的发送时刻；

或者，所述第二通信模块发送所述反馈信息至所述第一通信模块，所述反馈信息包括由所述第二通信模块发出时的发送时刻。

本发明实施例所提供的距离测定方法，利用无线传输信息的发送时刻和接收时刻来计算飞行设备与遥控设备之间的距离，解决了现有技术中需要依赖全球定位系统对飞行设备和遥控设备之间的距离进行测定的问题，实现了在不依赖全球定位系统的情况下，准确测定飞行设备和与其对应的遥控设备之间的距离的目的。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种距离测定系统图；

图2是利用图1所提供的距离测定系统进行距离测定的一种方法的流程图；

图3是利用图1所提供的距离测定系统进行距离测定的另一种方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

本发明可适用于在飞行设备飞行的过程中，实时了解所述飞行设备和与其对应的遥控设备之间的距离，进而根据所述飞行设备和与其对应的遥控设备之间的距离调整飞行设备当前的飞行状态，以防所述飞行设备飞出所述遥控设备的可遥控距离的目的。本发明所提供的距离测定方法既可以由遥控设备操作执行，也可以由飞行设备操作执行。具体地，当所述距离测定方法由遥控设备操作执行时，无线传输信息的发送端为飞行设备，接收端为遥控设备，执行主体为遥控设备；当所述距离测定方法由飞行设备操作执行时，无线传输信息的发送端为遥控设备，接收端为飞行设备，执行主体为飞行设备。所述无线传输信息通过无线传输技术在飞行设备和遥控设备之间进行通信。

请参阅图1，本发明实施例提供了一种距离测定系统100。该距离测定系统100包括第一距离测定装置10和第二距离测定装置20，所述第一距离测定装置10包括第一通信模块11和与其电性连接的第一控制模块12，所述第二距离测定装置20包括第二通信模块21和与其电性连接的第二控制模块22。所述第一距离测定装置10中的第一通信模块11和所述第二距离测定装置20中的第二通信模块21通过无线传输技术进行通信。具体地，在所述第一通信模块11与所述第二通信模块21之间通过无线传输技术在所述第一距离测定装置10和所述第二距离测定装置20之间发送或接收无线传输信息50。可以理解，所述第一通信模块11与所述第二通信模块21可以为高清图传模块。

所述第一通信模块11接收所述第二通信模块21发送的包含发送时刻的无线传输信息50，并记录接收所述无线传输信息50的接收时刻；所述第一控制模块12根据所述发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置10与所述第二距离测定装置20之间的距离；或者所述第二通信模块21接收所述第一通信模块11发送的包含发送时刻的无线传输信息50，并记录接收所述无线传输信息50的接收时刻；所述第二控制模块22根据所述发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置10与所述第二距离测定装置20之间的距离。

需要说明的是，本申请中，“第一通信模块”、“第二通信模块”仅用于区别所描述的通信模块具体配置于第一距离测定装置还是第二距离测定装置；同样地，利用“第一控制模块”、“第二控制模块”仅用于区别所描述的控制模块具体配置于第一距离测定装置还是第二距离测定装置上，而非对本发明的限制。可以理解，所述第一控制模块12和第二控制模块22可以统称为控制模块；所述第一通信模块11和第二通信模块21可以统称为通信模块。

在此基础上，可以理解，在执行本发明实施所提供的距离测定方法时，需要两个距离测定装置才能够实现距离测定，并且这两个距离测定装置结构相同(均包括控制模块和通信模块)，功能相同(既可以作为无线传输信息50的发送端发送包含发送时刻的无线传输信息50，又可以作为无线传输信息50的接收端接收包含发送时刻的无线传输信息50并记录其接收时刻信息；还可以根据同一所述无线传输信息50的发送时刻、接收时刻以及其传输速度计算两个距离测定装置之间的距离)。因此本发明中第一距离测定装置10和第二距离测定装置20为相同的距离测定装置。后文的说明中，假设遥控设备内配置有第一距离测定装置10，飞行设备内配置有第二距离测定装置20。

当所述距离测定方法由遥控设备操作执行时，无线传输信息50的发送端为飞行设备，接收端为遥控设备，执行主体为遥控设备。优选是，所述遥控设备还包括输出模块。所述输出模块和第一控制模块12电性连接，可以理解，其可以为遥控设备上自身加装的显示器，也可以为通过有线或无线连接方式与遥控设备连接的具有显示功能的电子设备。所述输出模块根据所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离输出语音提示信息、文本提示信息以及振动提示信息中的至少一种。

当所述距离测定方法由飞行设备操作执行时，无线传输信息50的发送端为遥控设备，接收端为飞行设备，执行主体为飞行设备。优选的，在所述飞行设备通过计算得到所述飞行设备和所示遥控设备之间的距离后，所述飞行设备根据其与所述遥控设备之间的距离执行预设命令。

所述的无线传输信息50主要包括控制信息30和反馈信息40。当以遥控设备为执行主体时，飞行设备的第二通信模块21向遥控设备的第一通信模块11发送反馈信息40，所述反馈信息40包括飞行设备所采集的图像、飞行设备当前飞行姿态对应的参数和由所述飞行设备的第二通信模块21发送时的发送时刻t1等；当以飞行设备为执行主体时，遥控设备的第一通信模块11向飞行设备的第二通信模块21发送控制信息30，所述控制信息30包括控制飞机飞行方向、速度及由所述遥控设备的第一通信模块11发送时的发送时刻t2等。

请参阅图2，本发明实施例还提供了一种距离测定方法。该距离测定方法在执行过程中以遥控设备为执行主体，飞行设备作为无线传输信息的发送端，遥控设备作为无线传输信息的接收端，且所述遥控设备对其距所述飞行设备之间的距离进行计算，这里所述无线传输信息具体为反馈信息。下面参见图1和图2对该距离测定方法进行详细说明。该距离测定方法包括：

S110、飞行设备发送包含发送时刻的无线传输信息。

本步骤的具体实现过程为：配置于飞行设备内的第二通信模块21发送包含发送时刻t1的反馈信息40。

S120、遥控设备接收所述包含发送时刻的无线传输信息并记录接收所述无线传输信息的接收时刻。

本步骤的具体实现过程为：配置于遥控设备内的第一通信模块11接收该反馈信息40后，将该反馈信息40的接收时刻t1’进行记录，并将该反馈信息40传输至配置于所述遥控设备内的第一控制模块12。需要说明的是，所述遥控设备内的所述第一通信模块11接收所述反馈信息40时，具体地，可以为以设定时间间隔接收来自于所述飞行设备的包含有发送时刻t1的所述反馈信息40；或者在用户发出的接收指令后，接收来自于所述飞行设备的包含有发送时刻t1的所述反馈信息40。

其中，配置于所述飞行设备内的所述第二通信模块21与配置于所述遥控设备内的所述第一通信模块11之间通过无线传输技术进行通信。优选的，所述遥控设备和所述飞行设备之间的所述反馈信息40通过正交频分复用OFDM进行无线传输。所述反馈信息40可以为图像信息和/或数据信息等，本发明对此不作限制。

S130、所述遥控设备根据所述发送时刻和所述接收时刻计算其与所述飞行设备之间的距离。

本步骤的具体实现方法为：配置于所述遥控设备内的所述第一控制模块12接收到该反馈信息40后，根据所述反馈信息40发送时刻t1、接收时刻t1’以及其传输速度，计算得到所述飞行设备与所述遥控设备之间的直线距离。

需要说明的是，在上述反馈信息40中包含的发送时刻t1的精确度优选大于百万分之一秒。接收时刻t1’的精确度优选大于百万分之一秒。

根据所述反馈信息40发送时刻t1、接收时刻t1’以及其传输速度，计算得到所述飞行设备与所述遥控设备之间的直线距离的方法为：

A1、根据所述反馈信息40的发送时刻t1和接收时刻t1’，计算所述反馈信息40的传输时间T1＝t1’-t1。

A2、计算所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离。根据公式S1＝V1·T1计算所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离。其中，S1为所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离，V1为所述反馈信息40的传输速度，T1为所述反馈信息40的传输时间。由于所述反馈信息40本质上是一种电磁波信号，而电磁波在空气中的传播速度等于光速，为3×10⁸m/s，所以所述反馈信息40的传输速度V1＝3×10⁸m/s。

此外，在S130之后，优选的，所述遥控设备还包括输出模块，所述输出模块可以为遥控设备上自身加装的显示器，也可以为通过有线或无线连接方式与遥控设备连接的具有显示功能的电子设备。所述遥控设备内的第一控制模块12指示与其电线连接的输出模块根据所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离输出提示信息，以提示所述遥控设备的使用者所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离变化。

具体地，所述遥控设备根据所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离输出提示信息的方法有多种，例如根据所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离输出语音提示信息、文本提示信息以及振动提示信息中的至少一种。当进行文本提示信息输出时，所述遥控设备的所述输出模块可以为显示屏；通过将所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离以文本提示信息的形式显示在所述显示屏上，可以实时帮助用户了解所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离。当进行语音提示信息输出时，所述遥控设备的所述输出模块可以为扬声器；通过扬声器进行语音提示，以告知所述遥控设备的使用者所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离。当进行振动提示信息输出时，所述遥控设备的所述输出模块可以为振动装置；所述第一控制模块12内预先设定一个临界阈值，若当前计算得到的所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离大于该临界阈值时，振动装置以振动的方式告知使用者。需要说明的是，该临界阈值应当小于所述遥控设备的可遥控距离，以警示所述遥控设备的使用者所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离趋于可遥控距离。由于采用显示输出的方法更加直观，更有利于用户了解当前所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离，优选是，将所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离进行显示输出。

本实施例提供的距离测定方法，利用飞行设备发送反馈信息的发送时刻和遥控设备接收该反馈信息的接收时刻计算飞行设备与遥控设备之间的距离，由于这种无线传输信息的传输速度既不会受到天气状况的影响，也不会受到遥控设备是否发生位移的影响，且根据该反馈信息的发送时刻和接收时刻计算飞行设备与遥控设备之间的距离的方法较为简单，可以实时提醒使用者飞行设备距离遥控设备的距离变化，以便使用者对飞行设备进行及时有效的操控，这种距离测定方法可以有效地应用于无人机遥控技术领域中。

请参阅图3，本发明实施例还提供了另一种距离测定方法。该距离测定方法在执行过程中以飞行设备为执行主体，遥控设备作为无线传输信息的发送端，飞行设备作为无线传输信息的接收端，且所述飞行设备对所述飞行设备和所述遥控设备之间的距离进行计算，这里所述无线传输信息具体为控制信息。下面参见图1和图3对该距离测定方法进行详细说明。该距离测定方法包括：

S210、遥控设备发送包含发送时刻的无线传输信息。

本步骤的具体实现过程为：配置于遥控设备内的第一通信模块11发送包含发送时刻t2的控制信息30。

S220、飞行设备接收所述包含发送时刻的无线传输信息并记录接收所述无线传输信息的接收时刻。

本步骤的具体实现过程为：配置于飞行设备内的第二通信模块21接收该控制信息30后，记录该控制信息30的接收时刻t2’，并将该控制信息30传输至配置于所述飞行设备内的第二控制模块22。

例如，以设定时间间隔接收来自于所述遥控设备的包含有发送时刻t2的控制信息30；或者根据用户预先设置的接收规则，启动信息接收功能，接收来自于所述遥控设备的包含有发送时刻t2的所述控制信息30。

类似地，配置于所述飞行设备内的所述第二通信模块21与配置于所述遥控设备内的所述第一通信模块11之间通过无线传输技术进行通信。优选的，所述遥控设备和所述飞行设备之间的所述控制信息30通过正交频分复用OFDM进行无线传输。所述控制信息30可以为图像信息和/或数据信息等，本发明对此不作限制。

S230、所述飞行设备根据所述发送时刻和所述接收时刻计算其与所述遥控设备之间的距离。

本步骤的具体实现过程为：配置于所述飞行设备内的第二控制模块22接收到该控制信息30后，根据所述控制信息30发送时刻t2、接收时刻t2’以及其传输速度，计算得到所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离。

另外，在上述控制信息30中包含的发送时刻t2的精确度优选大于百万分之一秒。接收时刻t2’的精确度优选大于百万分之一秒。

根据所述控制信息30发送时刻t2、接收时刻t2’以及其传输速度，计算得到所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离的方法，与前文提到的根据所述反馈信息40发送时刻t1、接收时刻t1’以及其传输速度，计算得到所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离的方法类似，此处不在赘述。

此外，在S230之后，优选的，还可以包括，所述飞行设备根据其与所述遥控设备之间的距离，执行预设命令。具体地，所述第二控制模块22内预先设定一个临界阈值，若当前计算得到的所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离大于该临界阈值时，所述飞行设备控制其自身自动执行返航或悬停等命令。

本实施例提供的距离测定方法，遥控设备发送控制信息的发送时刻和飞行设备接收该控制信息的接收时刻计算得到飞行设备与遥控设备之间的距离，然后飞行设备据此及时调整其自身当前的飞行状态，这样可以有效防止飞行设备飞出遥控设备的可遥控距离，避免飞机失控等不良现象产生。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种距离测定方法，其特征在于，所述距离测定方法包括：

第一距离测定装置发送包含发送时刻的无线传输信息；

第二距离测定装置接收所述包含发送时刻的无线传输信息，并记录接收所述无线传输信息的接收时刻；

所述第二距离测定装置根据所述发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线传输信息还包括图像信息和/或数据信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二距离测定装置根据所述无线传输信息的发送时刻、接收时刻以及所述无线传输信息的传输速度计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离，所述无线传输信息通过正交频分复用OFDM无线传输。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离测定装置配置于飞行设备上，所述第二距离测定装置配置于遥控设备上；

所述第二距离测定装置根据所述发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离，所述遥控设备根据所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离输出提示信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离测定装置配置于遥控设备上，所述第二距离测定装置配置于飞行设备上；

所述第二距离测定装置根据所述发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离，所述飞行设备根据所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离执行预设命令。

6.一种距离测定装置，其特征在于，所述距离测定装置包括相互电性连接的通信模块和控制模块；

所述通信模块向其他距离测定装置发送包含发送时刻的无线传输信息，以及接收所述其他距离测定装置发送的包含发送时刻的无线传输信息并记录接收所述无线传输信息的接收时刻；

所述控制模块根据所述接收时刻和所述发送时刻计算所述距离测定装置和与所述其他距离测定装置之间的距离。

7.根据权利要求6所述的距离测定装置，其特征在于，所述距离测定装置配置于遥控设备上，所述其他距离测定装置配置于飞行设备上，所述遥控设备还包括输出模块，所述输出模块根据所述飞行设备与所述遥控设备之间的距离输出语音提示信息、文本提示信息以及振动提示信息中的至少一种。

8.根据权利要求6所述的距离测定装置，其特征在于，所述距离测定装置配置于飞行设备上，所述其他距离测定装置配置于遥控设备上，所述飞行设备根据其与所述遥控设备之间的距离执行预设命令。

9.一种距离测定系统，其特征在于，其包括第一距离测定装置和第二距离测定装置，所述第一距离测定装置和所述第二距离测定装置通过无线传输技术进行通信；

所述第一距离测定装置包括第一通信模块和与其电性连接的第一控制模块，所述第二距离测定装置包括第二通信模块和与其电性连接的第二控制模块；

所述第一通信模块接收所述第二通信模块发送的包含发送时刻的无线传输信息，并记录接收所述无线传输信息的接收时刻；所述第一控制模块根据所述 发送时刻和所述接收时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离；

或者，所述第二通信模块接收所述第一通信模块发送的包含发送时刻的无线传输信息，并记录接收所述无线传输信息的接收时刻；所述第二控制模块根据所述接收时刻及所述发送时刻计算所述第一距离测定装置与所述第二距离测定装置之间的距离。

10.根据权利要求9所述的距离测定系统，其特征在于，所述第一距离测定装置配置于所述遥控设备内，所述第二距离测定装置配置于所述飞行设备内，所述无线传输信息包括控制信息和反馈信息；

所述第一通信模块发送所述控制信息至所述第二通信模块，所述控制信息包括由所述第一通信模块发送时的发送时刻；

或者，所述第二通信模块发送所述反馈信息至所述第一通信模块，所述反馈信息包括由所述第二通信模块发出时的发送时刻。