JP6456413B2 - 飛行装置、及び測定方法 - Google Patents

Description

本発明は、電波の強度を測定する飛行装置、飛行装置を用いた電波の強度測定方法、及び測定した電波の強度を管理する情報管理装置に関する。

近年、遠隔から操縦することができる飛行装置であるドローンが普及している。特許文献１には、飛行装置の操作に用いる端末から飛行装置に、飛行装置を制御するためのデータを、無線回線を介して送信する技術が開示されている。

特開２０１６−１７４３６０号公報

ユーザが、飛行装置を操縦するための操縦装置が発した電波が直接届かない位置の飛行装置を操縦する場合、操縦装置は、携帯電話網を経由して、飛行装置との間で各種の制御情報を送受信する必要がある。しかしながら、携帯電話網の電波の強度は、基地局ダウン、雨、風、気温等の影響で変化する場合があるにもかかわらず、飛行装置を操縦するユーザは、飛行装置が飛行する位置に関連付けられた電波の強度を示す情報を知ることができなかった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、位置に関連付けられた携帯電話網の電波の強度を示す情報を生成する飛行装置、飛行装置を用いた電波の強度測定方法、及び電波の強度を管理する情報管理装置を提供することを目的とする。

本発明の飛行装置は、位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置が通信可能かどうかを示す通信可否情報と、が関連付けられた通信エリア情報を取得する取得部と、飛行中の位置における電波の強度を測定する測定部と、前記通信エリア情報に含まれる前記位置情報が、前記飛行中の位置が通信可能な位置であることを示しており、かつ前記測定部が測定した電波の強度である測定電波強度が基準電波強度よりも小さい場合に、前記測定電波強度を記憶部に記憶させる記憶制御部と、を有する。

本発明の飛行装置は、位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置が通信不可能かどうかを示す通信可否情報と、が関連付けられた通信エリア情報を取得する取得部と、飛行中の位置における電波の強度を測定する測定部と、前記通信エリア情報に含まれる前記位置情報が、前記飛行中の位置が通信不可能な位置であることを示しており、かつ前記測定部が測定した電波の強度である測定電波強度が基準電波強度よりも大きい場合に、前記測定電波強度を記憶部に記憶させる記憶制御部と、を有する。

前記取得部は、前記位置情報と、過去に測定された電波強度に基づく前記基準電波強度と、が関連付けられた前記通信エリア情報を取得してもよい。

前記記憶制御部は、前記測定電波強度と前記基準電波強度との差が閾値以上である場合に、前記測定電波強度を記憶部に記憶させてもよい。

前記取得部は、前記測定部が電波の強度を測定する対象のエリアを示す測定エリア情報をさらに取得し、前記測定部は、前記取得部が取得した前記測定エリア情報が示すエリアに含まれる位置における電波の強度を測定してもよい。

本発明の飛行装置は、前記通信エリア情報が、前記飛行中の位置が通信可能な位置であることを示しており、かつ前記測定部が測定した電波の強度である前記測定電波強度が前記基準電波強度よりも小さい場合に前記測定電波強度を出力する出力部をさらに有してもよい。

前記出力部は、前記測定電波強度と前記基準電波強度との差が閾値以上である場合に、警告情報を出力してもよい。

前記取得部は、複数の周波数に関連付けられた複数の電波強度情報を取得し、前記測定部は、前記複数の周波数のいずれかの周波数の電波の強度を測定し、前記出力部は、前記測定電波強度と、前記測定部が電波を測定した周波数に関連付けられた前記基準電波強度との差が閾値以上である場合に、前記測定電波強度が測定された位置に関連付けて、前記測定電波強度を出力してもよい。

本発明の飛行装置は、前記測定部が測定した電波の強度である前記測定電波強度と、前記基準電波強度との差が閾値以上である場合に、同じ位置を複数回にわたって飛行するように飛行機構を制御する飛行制御部をさらに有し、前記測定部は、前記同じ位置において、複数回にわたって電波の強度を測定し、前記出力部は、前記測定部が複数回にわたって測定して得られた複数の前記測定電波強度の平均値と前記基準電波強度との差が前記閾値以上である場合に、前記測定電波強度の平均値を含む前記測定電波強度を出力してもよい。

前記取得部は、前記位置情報に関連付けられた前記基準電波強度が測定された日を示す測定日情報を取得し、前記飛行制御部は、前記測定日情報が示す測定日から所定の日数以上が経過している前記位置情報に対応する位置を飛行するように前記飛行機構を制御してもよい。

本発明の測定方法は、コンピュータが実行する、位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置が通信可能かどうかを示す通信可否情報と、が関連付けられた通信エリア情報を取得するステップと、飛行装置が飛行中の位置における電波の強度を測定するステップと、前記通信エリア情報に含まれる前記位置情報が、前記飛行中の位置が通信可能な位置であることを示しており、かつ測定した電波の強度である測定電波強度が基準電波強度よりも小さい場合に、前記測定電波強度を記憶部に記憶させるステップと、を有する。

本発明の情報管理装置は、位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置が通信可能かどうかを示す通信可否情報と、が関連付けられた通信エリア情報を記憶するサーバ記憶部と、電波強度を測定する飛行装置に、前記通信エリア情報を送信する送信部と、前記飛行装置から、飛行中の位置における電波の強度の測定結果を受信する受信部と、前記サーバ記憶部に記憶されている前記通信エリア情報の前記位置情報に関連付けて、前記受信部が受信した前記測定結果に含まれる測定電波強度を基準電波強度として記憶させる情報管理部と、を有する。

前記情報管理部は、同一の位置に対応する前記基準電波強度と前記測定電波強度との差が閾値以上である場合に、前記基準電波強度を更新してもよい。また、前記情報管理部は、前記基準電波強度が更新された日から所定の日数以上が経過している場合に、前記基準電波強度を更新してもよい。

前記サーバ記憶部は、周波数に関連付けて前記基準電波強度を記憶してもよい。

本発明によれば、位置に関連づけられた携帯電話網の電波の強度を示す情報を生成できるという効果を奏する。

電波強度測定システムを説明するための図である。 飛行装置の構成を示す図である。 飛行装置が電波を測定する動作を説明するためのフローチャートである。 飛行装置が更新のない位置の電波を測定する動作を説明するためのフローチャートである。

［電波強度測定方法の概要］
図１は、電波強度測定システムの概要を説明するための図である。電波強度測定システムは、飛行装置１と、情報管理装置２と、携帯電話網の基地局３とを有する。図１における縦線で塗りつぶした部分は、携帯電話網の通信品質に含まれる電波強度が強レベルである領域を示している。図１における斜線で塗りつぶした部分は、電波強度が中レベルである領域を示している。図１における横線で塗りつぶした部分は、電波強度が弱レベルである領域を示している。図１における塗りつぶしていない部分は、携帯電話網の電波が届かない領域を示している。携帯電話網は、例えばＬＴＥ回線である。

図１においては、飛行装置１が、情報管理装置２から取得した飛行経路に沿って飛行していることを想定している。飛行装置１は、自機が飛行する位置が通信可能な位置である場合、携帯電話網の基地局３が送信する電波を受信し、受信した電波の強度を測定する。飛行装置１は、測定した電波の強度である測定電波強度が、基準電波強度より小さい場合、測定電波強度を記憶部に記憶する。そして、飛行装置１は、記憶した測定電波強度を情報管理装置２へ出力する。

情報管理装置２は、複数の飛行装置１から、測定電波強度を受信する。情報管理装置２は、通信可能かどうかを示す通信エリア情報に関連付けて、受信した測定電波強度を基準電波強度として記憶する。
このようにすることで、電波強度測定システムは、位置に関連付けられた電波の強度を示す情報を生成することができる。
以下、飛行装置１の構成を詳細に説明する。

［飛行装置１の構成］
図２は、飛行装置の構成を示す図である。飛行装置１は、飛行機構１１と、通信部１２と、飛行位置特定部１３と、環境特定部１４と、記憶部１８と、制御部１９とを有する。制御部１９は、通信制御部１９１と、取得部１９２と、飛行制御部１９３と、測定部１９４と、記憶制御部１９５と、出力部１９６とを含む。

飛行機構１１は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構１１は、飛行制御部１９３の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行速度及び飛行方向を変化させることができる。

通信部１２は、無線通信回線を用いて通信するための電波を送受信する無線通信モジュールである。通信部１２は、通信制御部１９１から入力される送信データを変調する変調器、及び変調後のデータを、割り当てられている周波数帯の高周波信号として送信する高周波部を有する。また、通信部１２は、高周波部が受信した高周波信号を復調する復調器を有する。復調器は、復調後の受信データを通信制御部１９１に入力する。無線通信回線は、例えばＬＴＥ回線、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）である。

飛行位置特定部１３は、飛行中の位置である飛行位置を特定する。具体的には、飛行位置特定部１３は、例えば高度計、加速度センサ、及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含む。飛行位置特定部１３は、飛行装置１の飛行高度、飛行速度、傾き及び飛行位置等のように、飛行装置１の状態を特定するための機体情報を特定し、通信制御部１９１に通知する。また、飛行位置特定部１３は、機体情報を飛行制御部１９３に通知してもよい。

環境特定部１４は、例えば風向風速計、日射計、日照計、雨センサ、雪センサを含み、飛行中の位置の周辺環境を特定する。環境特定部１４は、特定した周辺環境を、出力部１９６に通知する。また、環境特定部１４は、周辺環境を通信制御部１９１と、飛行制御部１９３とに通知してもよい。

記憶部１８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＨＤＤ（hard disk drive）等を含む記憶媒体である。また、記憶部１８は、取り外し可能であってもよい。記憶部１８は、制御部１９が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１８は、制御部１９のワークメモリとして使用され、例えば後述する飛行位置特定部１３が特定した飛行位置、又は後述する環境特定部１４が検出した周辺環境情報を一時的に記憶する。記憶部１８は、後述する記憶制御部１９５の制御に基づいて測定電波強度を記憶する。

制御部１９は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部１８に記憶されたプログラムを実行することにより、通信制御部１９１、取得部１９２、飛行制御部１９３、測定部１９４、記憶制御部１９５及び出力部１９６として機能する。
通信制御部１９１は、通信部１２を制御して、携帯電話網に接続する。通信制御部１９１は、飛行装置１が飛行する飛行経路を受信し、飛行制御部１９３に通知する。また、通信制御部１９１は、飛行装置１を制御する操縦装置が送信した制御情報を受信し、受信した制御情報を飛行制御部１９３に通知してもよい。

取得部１９２は、位置を示す位置情報と、位置情報が示す位置が通信可能かどうかを示す通信可否情報と、が関連付けられた通信エリア情報を取得する。取得部１９２は、例えば、位置情報と、過去に測定された電波強度に基づく基準電波強度と、が関連付けられた通信エリア情報を取得する。基準電波強度とは、位置情報が示す位置において予め測定された基地局３の電波の強度である。基準電波強度は、基地局が送信する電波の周波数と関連づけられていてもよい。具体的には、取得部１９２は、通信エリア情報として、図１のように位置と携帯電話網の電波強度とが関連付けられた地図情報を取得する。取得部１９２は、取得した通信エリア情報を測定部１９４に通知する。また、取得部１９２は、通信エリア情報を飛行制御部１９３に通知する。

通信エリア情報は、飛行装置１が飛行可能な制限高さ以下の高さにおける、位置と携帯電話網の基地局が送信した電波の強度とが関連付けられた情報であってもよい。通信エリア情報は、例えば、建物、樹木、道路、ランドマークの位置を示す情報を含んでいてもよい。通信エリア情報は、構造物の高さを示す高さ情報を含み、高さ情報は飛行装置１の飛行のさまたげになることを示す障害物情報と関連付けられていてもよい。また、通信エリア情報は、飛行装置１の飛行が禁止されている飛行禁止エリアを示す情報を含んでいてもよい。飛行禁止エリアは、例えば空港周辺の空域、水面又は地上からの高さが１５０ｍ以上の空域、人口集中地区である。また、通信エリア情報は、例えば情報管理装置２においてユーザが飛行経路を検索又は設定した時に入力した高さに対応する通信可否情報であってもよい。

なお、通信エリア情報は、地上からの高さごとに異なっていてもよい。具体的には、例えば地上から１０ｍの高さにおける通信エリア情報と、地上から２０ｍの高さにおける通信エリア情報とが異なっていてもよい。取得部１９２は、自機の機体情報に基づいて、自機が飛行するために推奨される地上からの高さにおける通信エリア情報を取得してもよい。

取得部１９２は、複数の周波数に関連付けられた複数の電波強度情報を取得してもよい。例えば、取得部１９２は、携帯電話網を提供する提供者に割り当てられた複数の周波数帯域の電波強度情報を取得する。取得部１９２は、自機の通信部１２の仕様又は規格に応じて通信エリア情報を取得する。また、取得部１９２は、自機の通信部１２にＳＩＭ（Subscriber Identity Module Card）カードが挿入されている場合、ＳＩＭカードの規格又は種別に応じた通信エリア情報を取得してもよい。

また、取得部１９２は、位置を示す位置情報と、位置情報が示す位置において予め測定された電波の強度である基準電波強度と、が関連付けられた電波強度情報を取得してもよい。取得部１９２は、後述する測定部１９４が電波の強度を測定する対象のエリアを示す測定エリア情報をさらに取得し、測定エリア情報を飛行制御部１９３と、測定部１９４とに通知してもよい。なお、取得部１９２は、携帯電話網の基地局３が送信する電波だけでなく、Ｗｉ−Ｆｉのように無免許で送信可能な電波の電波強度情報を取得してもよい。

飛行制御部１９３は、通信制御部１９１が受信した制御情報に基づいて、飛行機構１１を制御する。また、飛行制御部１９３は、通信制御部１９１が受信した飛行経路に沿って飛行するように飛行機構１１を制御してもよい。飛行制御部１９３は、飛行位置特定部１３が特定した飛行位置、及び環境特定部１４が特定した周辺環境に基づいて飛行経路を決定してもよい。また、飛行制御部１９３は、電波を受信できない可能性がある受信不能エリアを特定し、特定した受信不能エリアを含まないように飛行経路を決定してもよい。

測定部１９４は、飛行中の位置における電波の強度を測定する。測定部１９４は、取得部１９２が取得した測定エリア情報が示すエリアに含まれる位置における電波の強度を測定する。測定部１９４は、複数の周波数のいずれかの周波数の電波の強度を測定してもよい。測定部１９４は、測定した測定電波強度を記憶制御部１９５に通知する。

測定部１９４は、複数の携帯電話網の基地局３から電波を受信した場合、それぞれの基地局３が送信する電波ごとに、電波の強度を測定する。測定部１９４は、例えば、携帯電話網の基地局が電波を送出しているタイミングで電波の強度を測定する。また、測定部１９４は、基地局３が送信した電波に含まれる基地局３を識別する識別情報を特定し、電波を送信した基地局３の識別情報と、基地局３が送信した電波の強度を測定した測定電波強度とを関連付けて、記憶制御部１９５に通知してもよい。また、さらに、測定部１９４は、基地局３が送信する電波の周波数と、測定電波強度とを関連付けて記憶制御部１９５に通知してもよく、基地局３の識別情報と電波の干渉度とを関連付けて記憶制御部１９５に通知してもよい。

記憶制御部１９５は、各種情報を記憶部１８に記憶させる。記憶制御部１９５は、通信エリア情報に含まれる位置情報が、飛行中の位置が通信可能な位置であることを示しており、かつ測定部１９４が測定した電波の強度である測定電波強度が基準電波強度よりも小さい場合に、測定電波強度を記憶部１８に記憶させる。記憶制御部１９５は、例えば測定電波強度と基準電波強度との差が閾値以上である場合に、測定電波強度を記憶部１８に記憶させる。

記憶制御部１９５は、電波を受信可能な携帯電話網の基地局３が切り替わったことに応じて、電波の強度を記憶部１８に記憶させてもよい。記憶制御部１９５は、例えば、移動に伴って、基地局３ａと通信可能な位置から、基地局３ａと通信不可能な位置であり基地局３ｂと通信可能な位置に移動した場合に、基地局３の送信する電波の強度を記憶部１８に記憶させる。

記憶制御部１９５は、測定電波強度が、所定の時間前の測定電波強度に比べて閾値以上低下した場合に、電波の強度を記憶部１８に記憶させてもよい。具体的には、記憶制御部１９５は、測定電波強度が、１０秒前の測定電波強度に比べて閾値以上低下した場合に、電波の強度を記憶部１８に記憶させる。なお、記憶制御部１９５は、測定電波強度が、所定の距離移動した後の測定電波強度に比べて閾値以上低下した場合に、電波の強度を記憶部１８に記憶させてもよい。

出力部１９６は、通信エリア情報が、飛行中の位置が通信可能な位置であることを示しており、かつ測定部１９４が測定した電波の強度である測定電波強度が基準電波強度よりも小さい場合に測定電波強度を出力する。出力部１９６は、例えば情報管理装置２に測定電波強度を出力する。このようにすることで、飛行装置１は、通信可能な位置において電波の強度が弱まった位置だけを、情報管理装置２に出力することができる。

出力部１９６は、測定電波強度と基準電波強度との差が閾値以上である場合に、警告情報を出力する。出力部１９６は、例えば飛行装置１を制御する操縦装置に警告情報を出力する。警告情報は、例えば、測定電波強度と基準電波強度との差が閾値以上であることを示す情報、測定電波強度が基準電波強度より弱く通信が切断されるおそれがあることを示す情報である。

飛行制御部１９３は、取得部１９２が取得した通信品質情報に基づいて、携帯電話網の電波が受信できなくなる可能性のある位置である受信不能エリアを特定してもよい。そして、出力部１９６は、受信不能エリアから所定の範囲を飛行中に、自機を制御するための操縦装置に警告情報を送信してもよい。さらに、出力部１９６は、ユーザからの経路決定指示に含まれる飛行経路に通信不能エリアが含まれていることを検出した場合に、操縦装置に警告情報を送信してもよい。

飛行装置１を制御する操縦装置は、警告情報を受信すると、警告情報を表示する。操縦装置は、例えば、予め記憶した通信品質情報に警告情報を重ねて表示する。具体的には、操縦装置は、通信品質情報に含まれる通信エリアを示す地図に、警告情報に示される基地局の電波を受信できない位置を重ねて表示する。操縦装置は、警告情報をテキスト情報として表示してもよい。

また、通信エリアを示す地図には、予め測定した携帯電話網の基地局が送出する電波が届くエリアを示す情報が含まれており、操縦装置は、電波が届くエリアを他のエリアと異なる色で表示する。操縦装置は、例えば、いずれかの基地局が電波の送信を停止したことを示す情報を、基地局を管理するサーバから受信した場合、電波の送信が停止したエリアを、電波が届くエリアと異なる色に変更してもよい。
このようにすることで、操縦装置を使用するユーザが基地局の電波が届かない可能性がある領域を知ることができるので、ユーザは通信できなくなる位置を避けて飛行装置１を制御することができる。

飛行装置１を制御する操縦装置は、警告情報とともに、携帯電話網の電波が到達する領域を表示してもよい。例えば、操縦装置は、通信エリア情報を提供する提供者が管理する情報管理装置２から、情報管理装置２が他の飛行装置１から取得した基地局が送信する電波の強度に基づいて生成した電波強度情報を取得し、電波強度情報に基づいて、基地局が送信する電波が到達する領域を表示する。具体的には、操縦装置は、通信エリアを示す地図に、基地局が送信する電波が到達する領域に色を重ねて表示する。
このように、出力部１９６が、警告情報を出力することで、操縦装置を用いて飛行装置１を制御するユーザは、過去に測定した電波強度から、電波強度の変化を知ることができる。

操縦装置は、操縦装置を使用するユーザが情報管理装置２に対して飛行経路を検索した場合に、情報管理装置２から情報管理装置２が推奨する推奨飛行経路を取得するとともに、通信エリア情報を取得してもよい。操縦装置は、情報管理装置２から、推奨飛行経路情報と異なる、例えば、特定の位置を迂回する迂回飛行経路、推奨飛行経路と異なる予備飛行経路を取得してもよい。なお、操縦装置は、迂回飛行経路又は予備飛行経路を取得した場合、迂回飛行経路又は予備飛行経路上の位置における通信エリア情報を取得してもよい。

出力部１９６は、測定電波強度と、測定部１９４が電波を測定した周波数に関連付けられた基準電波強度との差が閾値以上である場合に、測定電波強度が測定された位置に関連付けて、測定電波強度を出力する。飛行装置１の出力部１９６は基地局３が送信する電波の周波数に関連付けられた電波の強度を出力し、情報管理装置２は周波数に関連付けられた電波の強度を管理する。このようにすることで、情報管理装置２は、変更すべきデータのみを更新すればよいので、処理負荷を軽減することができる。

出力部１９６は、通信制御部１９１を介して、例えば情報管理装置２に、測定電波強度を出力する。出力部１９６は、情報管理装置２に警告情報を出力してもよい。また、出力部１９６は、情報管理装置２の他に、所定の端末に測定電波強度又は警告情報を出力してもよい。所定の端末としては、例えば飛行装置１を制御する操縦装置である。
以下、飛行装置１が電波の強度を測定する動作を詳細に説明する。

［飛行装置１が電波の強度を測定する動作］
図３は、飛行装置が電波を測定する動作を説明するためのフローチャートである。
まず、飛行装置１の取得部１９２が、情報管理装置２から、通信エリア情報及び飛行経路を取得する（Ｓ１０）。次に、飛行装置１の飛行制御部１９３が、取得した飛行経路に沿って飛行する（Ｓ１２）。飛行装置１の測定部１９４は、飛行経路に沿って飛行している間、携帯電話網の電波の強度を測定する（Ｓ１４）。そして、飛行装置１の制御部１９は、通信エリア情報に含まれる位置情報が、飛行中の位置が通信可能な位置であることを示しているかどうかを判断する（Ｓ１６）。飛行装置１の制御部１９は、飛行中の位置が通信可能な位置であることを示していない場合（Ｓ１６でＮｏ）、Ｓ１２に戻り飛行経路に沿って飛行を継続するように飛行制御部１９３に通知する。

飛行装置１の制御部１９は、飛行中の位置が通信可能な位置であることを示していると判断した場合（Ｓ１６でＹｅｓ）、測定した測定電波強度が、基準電波強度より小さいかどうかを判断する（Ｓ１８）。飛行装置１の記憶制御部１９５は、制御部１９が、測定した測定電波強度が基準電波強度より小さいと判断した場合（Ｓ１８でＹｅｓ）、測定電波強度を記憶する。飛行装置１の記憶制御部１９５は、制御部１９が、測定した測定電波強度が基準電波強度以上であると判断した場合（Ｓ１８でＮｏ）、測定電波強度を記憶しない。

飛行装置１は、所定の日数以上更新のない位置の電波強度を測定するようにしてもよい。図４は、飛行装置１が更新のない位置の電波を測定する動作を説明するためのフローチャートである。まず、飛行装置１の取得部１９２は、通信エリア情報及び位置情報に関連付けられた基準電波強度が測定された日を示す測定日情報を取得する（Ｓ３０）。取得部１９２は、通信エリア情報及び飛行装置１が飛行中の位置に電波を送信可能な基地局を識別する基地局ＩＤに関連付けられた測定日情報を取得してもよい。続いて、飛行装置１の飛行制御部１９３が、測定日情報が示す測定日から所定の日数以上が経過している位置情報に対応する位置を飛行するように飛行機構１１を制御する（Ｓ３２）。そして、飛行装置１の測定部１９４は、測定日情報が示す測定日から所定の日数以上が経過している位置情報に対応する位置を飛行中に、携帯電話網の電波の強度を測定する（Ｓ３４）。

飛行装置１の制御部１９は、測定電波強度と、基準電波強度との差が閾値以上であるかどうかを判断する（Ｓ３５）。飛行装置１の制御部１９は、測定電波強度と、基準電波強度との差が閾値以上でない場合、測定動作を終了する。飛行装置１の飛行制御部１９３は、測定部１９４が測定した電波の強度である測定電波強度と、基準電波強度との差が閾値以上である場合（Ｓ３５でＹｅｓ）に、同じ位置を複数回にわたって飛行するように飛行機構を制御する。具体的には、飛行装置１の制御部１９は、所定の回数電波の強度を測定したかどうかを判断する（Ｓ３６）。飛行装置１の制御部１９が、所定の回数電波の強度を測定していないと判断した場合（Ｓ３６でＮｏ）、飛行装置１の測定部１９４は、同じ位置において、複数回にわたって電波の強度を測定し（Ｓ３７）、飛行装置１の制御部１９は再び所定の回数電波の強度を測定したかどうかを判断する（Ｓ３６）。

飛行装置１の制御部１９は、所定の回数電波の強度を測定していると判断した場合（Ｓ３６でＹｅｓ）、測定電波強度の平均値（ａ）を計算する（Ｓ３８）。続いて、飛行装置１の制御部１９は、平均値（ａ）と、基準電波強度との差（ｂ）を計算する（Ｓ４０）。そして、飛行装置１の制御部１９は、測定部１９４が複数回にわたって測定して得られた複数の測定電波強度の平均値（ａ）と基準電波強度との差（ｂ）が閾値以上であるかどうかを判断する（Ｓ４２）。飛行装置１の制御部１９は、測定部１９４が複数回にわたって測定して得られた複数の測定電波強度の平均値（ａ）と基準電波強度との差（ｂ）が閾値以上でないと判断した場合（Ｓ４２でＮｏ）、測定動作を終了する。

飛行装置１の出力部１９６は、測定部１９４が複数回にわたって測定して得られた複数の測定電波強度の平均値（ａ）と基準電波強度との差（ｂ）が閾値以上である場合に（Ｓ４２でＹｅｓ）、測定電波強度の平均値（ａ）を含む測定電波強度を出力する（Ｓ４４）。出力部１９６は、例えば情報管理装置２に、測定電波強度の平均値（ａ）を含む測定電波強度を出力する。

（変形例１）
以上の説明においては、記憶制御部１９５は、通信エリア情報に含まれる位置情報が、飛行中の位置が通信可能な位置であることを示しており、かつ測定部１９４が測定した電波の強度である測定電波強度が基準電波強度よりも小さい場合に、測定電波強度を記憶部１８に記憶させた。しかし、これに限らず、記憶制御部１９５は、通信エリア情報に含まれる位置情報が、飛行中の位置が通信不可能な位置であることを示しており、かつ測定部１９４が測定した電波の強度である測定電波強度が基準電波強度よりも大きい場合に、測定電波強度を記憶部１８に記憶させてもよい。

変形例１において、取得部１９２は、位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置が通信不可能かどうかを示す通信可否情報と、が関連付けられた通信エリア情報を取得する。そして、取得部１９２は、取得した通信エリア情報を、制御部１９に通知する。制御部１９は、飛行中の位置が通信不可能な位置かどうかを判断する。制御部１９は、飛行中の位置が通信不可能な位置であると判断した場合、測定電波強度が基準電波強度よりも大きいかどうかを判断する。制御部１９は、測定電波強度が基準電波強度よりも大きい場合、記憶制御部１９５に通知する。記憶制御部１９５は、測定電波強度を記憶部１８に記憶させる。

（変形例２）
以上の説明においては、飛行装置１の取得部１９２が通信エリア情報を取得したが、取得部１９２は、通信エリア情報を取得しなくてもよい。出力部１９６は、取得部１９２が通信エリア情報を取得しない場合、測定電波強度と基準電波強度とを比較することなく、測定電波強度が測定された位置に関連付けて測定電波強度を出力する。また、出力部１９６は、取得部１９２が取得した通信エリア情報に含まれない位置の電波の強度を測定した場合、測定電波強度と基準電波強度とを比較することなく、測定電波強度が測定された位置に関連付けて測定電波強度を出力してもよい。

（変形例３）
以上の説明においては、飛行装置１は出力部１９６を有していたが、これに限らず飛行装置１は出力部１９６を有していなくてもよい。飛行装置１の記憶部１８は、例えば、ＳＤメモリーカード、マルチメディアカード（Multi Media Card）、コンパクトフラッシュ（ＣＦ（登録商標））、ＵＳＢフラッシュドライブ（USB flash drive）、取り外し可能なＨＤＤである。記憶制御部１９５は、記憶部１８に測定電波強度を記憶する。飛行装置１を使用するユーザは、飛行装置１が飛行経路に沿って飛行しながら電波の強度を測定した後、飛行装置１の記憶部１８を取り外す。そして、ユーザは、例えば情報管理装置２に飛行装置１の記憶部１８を取り付ける。このようにすることで、情報管理装置２は、飛行装置１の記憶部１８に記憶された測定電波強度を取得することができる。

［飛行装置１の効果］
以上説明したように、飛行装置１は、位置に関連づけられた携帯電話網の電波の強度を測定して記憶する。このようにすることで、飛行装置１を操縦するユーザや、飛行装置１を用いてサービスを提供する提供者に、実際に測定した電波強度に基づく電波地図を提供することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。

１・・・飛行装置
２・・・情報管理装置
３・・・基地局
１１・・・飛行機構
１２・・・通信部
１３・・・飛行位置特定部
１４・・・環境特定部
１８・・・記憶部
１９・・・制御部
１９１・・・通信制御部
１９２・・・取得部
１９３・・・飛行制御部
１９４・・・測定部
１９５・・・記憶制御部
１９６・・・出力部

Claims (11)

1. 空中を飛行する飛行装置であって、
   位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置が前記飛行装置と携帯電話網の基地局との間で通信可能な位置かどうかを示す通信可否情報と、が関連付けられた通信エリア情報を取得する取得部と、
   前記飛行装置の飛行中の位置における電波の強度を測定する測定部と、
   前記通信エリア情報に含まれる前記位置情報が、前記飛行装置の飛行中の位置が通信可能な位置であることを示しており、かつ前記測定部が測定した電波の強度である測定電波強度が基準電波強度よりも小さい場合に、前記測定電波強度を記憶部に記憶させる記憶制御部と、
   を有する飛行装置。
2. 空中を飛行する飛行装置であって、
   位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置が前記飛行装置と携帯電話網の基地局との間で通信不可能な位置かどうかを示す通信可否情報と、が関連付けられた通信エリア情報を取得する取得部と、
   前記飛行装置の飛行中の位置における電波の強度を測定する測定部と、
   前記通信エリア情報に含まれる前記位置情報が、前記飛行装置の飛行中の位置が通信不可能な位置であることを示しており、かつ前記測定部が測定した電波の強度である測定電波強度が基準電波強度よりも大きい場合に、前記測定電波強度を記憶部に記憶させる記憶制御部と、
   を有する飛行装置。
3. 前記取得部は、前記位置情報と、過去に測定された電波強度に基づく前記基準電波強度と、が関連付けられた前記通信エリア情報を取得する、
   請求項１又は２に記載の飛行装置。
4. 前記記憶制御部は、前記測定電波強度と前記基準電波強度との差が閾値以上である場合に、前記測定電波強度を記憶部に記憶させる、
   請求項３に記載の飛行装置。
5. 前記取得部は、前記測定部が電波の強度を測定する対象のエリアを示す測定エリア情報をさらに取得し、
   前記測定部は、前記取得部が取得した前記測定エリア情報が示すエリアに含まれる位置における電波の強度を測定する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の飛行装置。
6. 前記通信エリア情報が、前記飛行装置の飛行中の位置が通信可能な位置であることを示しており、かつ前記測定部が測定した電波の強度である前記測定電波強度が前記基準電波強度よりも小さい場合に前記測定電波強度を出力する出力部をさらに有する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の飛行装置。
7. 前記出力部は、前記測定電波強度と前記基準電波強度との差が閾値以上である場合に、警告情報を出力する、
   請求項６に記載の飛行装置。
8. 前記取得部は、複数の周波数それぞれに関連付けられた前記基準電波強度を示す電波強度情報を取得し、
   前記測定部は、前記複数の周波数のいずれかの周波数の電波の強度を測定し、
   前記出力部は、前記測定電波強度と、前記測定部が電波を測定した周波数に関連付けられた前記基準電波強度との差が閾値以上である場合に、前記測定電波強度が測定された位置に関連付けて、前記測定電波強度を出力する、
   請求項６又は７に記載の飛行装置。
9. 前記測定部が測定した電波の強度である前記測定電波強度と、前記基準電波強度との差が閾値以上である場合に、同じ位置を複数回にわたって飛行するように飛行機構を制御する飛行制御部をさらに有し、
   前記測定部は、前記同じ位置において、複数回にわたって電波の強度を測定し、
   前記出力部は、前記測定部が複数回にわたって測定して得られた複数の前記測定電波強度の平均値と前記基準電波強度との差が前記閾値以上である場合に、前記測定電波強度の平均値を含む前記測定電波強度を出力する、
   請求項６から８のいずれか一項に記載の飛行装置。
10. 前記取得部は、前記位置情報に関連付けられた前記基準電波強度が測定された日を示す測定日情報を取得し、
    前記飛行制御部は、前記測定日情報が示す測定日から所定の日数以上が経過している前記位置情報に対応する位置を飛行するように前記飛行機構を制御する、
    請求項９に記載の飛行装置。
11. コンピュータが実行する、
    位置を示す位置情報と、前記位置情報が示す位置が、飛行装置と、携帯電話網の基地局との間で通信可能かどうかを示す通信可否情報と、が関連付けられた通信エリア情報を取得するステップと、
    前記飛行装置が飛行中の位置における電波の強度を測定するステップと、
    前記通信エリア情報に含まれる前記位置情報が、前記飛行装置の飛行中の位置が通信可能な位置であることを示しており、かつ測定した電波の強度である測定電波強度が基準電波強度よりも小さい場合に、前記測定電波強度を記憶部に記憶させるステップと、
    を有する測定方法。
    

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