JP7267397B2 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、飛行体の運用を支援する技術に関する。

飛行体の運用を支援する技術として、特許文献１には、点検対象の風車におけるナセルの向き及びブレードの位相を示す回転情報を取得し、回転情報に基づいて、点検用のデータを取得する無人機の飛行ルート（点検ルート）のデータを生成する技術が開示されている。

特開２０１８－２１４９１号公報

基地局等の電波を発する電信設備の状態を検査するために特許文献１の技術のようにドローン等の飛行体でその電信設備の検査データ（画像データ等）を取得する場合、発信される電波が干渉して飛行体との通信（操縦者が用いる操縦機との通信等）が不安定になるおそれがある。
そこで、本発明は、飛行体が行う通信に対する干渉の影響を少なくすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、電信設備から発せられる電波の方向毎の強度を示す強度情報を取得する取得部と、無線通信により制御され且つ離れた位置から前記電信設備の検査データを取得可能な飛行体を飛行させる場合に、取得された前記強度情報により強度が示される電波との干渉を小さくする飛行を指示する指示部とを備える情報処理装置を提供する。

本発明によれば、飛行体が行う通信に対する干渉の影響を少なくすることができる。

実施例に係る設備検査システムの全体構成の一例を表す図 サーバ装置のハードウェア構成の一例を表す図 ドローンのハードウェア構成の一例を表す図 プロポのハードウェア構成の一例を表す図 各装置が実現する機能構成を表す図 放射パターンの一例を表す図 各単位空間の電波強度の一例を表す図 表示される指示内容の一例を表す図 指示処理における各装置の動作手順の一例を表す図 ドローンの飛行経路の一例を表す図 ドローンの別の飛行経路の一例を表す図 閾値テーブルの一例を表す図 変形例で表示される指示内容の一例を表す図

［１］実施例
図１は実施例に係る設備検査システム１の全体構成の一例を表す。設備検査システム１は、飛行体を用いた電信設備の検査業務を支援するシステムである。本システムにおける電信設備とは、電気信号を無線で送受信する設備のことである。検査により電信設備の劣化を見つけ、必要であれば修繕することで、電信設備の機能が維持される。本実施例では、移動体通信の基地局に設置されたアンテナ設備が検査対象である場合を説明する。

電信設備の検査は、劣化の程度（劣化度）及び修繕の要否を判断するためのデータである検査データを用いて行われる。検査データとは、例えば、赤外線センサの測定データ、超音波センサの測定データ及びミリ波センサの測定データ等である。本実施例では、撮影手段による撮影データ（静止画像又は動画像を示すデータ）が検査データとして用いられる。

検査データに基づく劣化度及び修繕の要否の判断は、主に検査担当者によって行われる。検査担当者は、表示された検査データを見て劣化度等を判断してもよいし、検査データをさらに分析する処理（画像処理等）をコンピュータに行わせてから劣化度等を判断してもよい。なお、判断の主体を人に限定する必要はなく、例えば人工知能に劣化度等を判断させてもよい。

設備検査システム１は、ネットワーク２と、サーバ装置１０と、ドローン２０と、プロポ３０とを備える。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムにアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク２には、サーバ装置１０が有線通信で（無線通信でもよい）、ドローン２０及びプロポ３０が無線通信でアクセスしている。

ドローン２０は、本実施例では、１以上の回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体である。ドローン２０は、検査対象である電信設備から離れた位置を飛行しながらその電信設備の検査データを取得する機能を有している。ドローン２０は、本実施例では、周囲の映像を撮影する撮影機能を、検査データを取得する機能として備えている。ドローン２０は、無線通信により飛行等の動作を制御され、検査データ（本実施例では電信設備の撮影データ）を取得する。

プロポ３０は、プロポーショナル式の制御（比例制御）を行う装置であり、操作者がドローン２０の操作に用いる。プロポ３０は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の規格に準拠した無線通信により、ドローン２０の飛行等の動作を制御する制御データを送信する。ドローン２０は、受信した制御データが示す制御内容（飛行及び撮影等の制御）に従い自機の動作を制御する。

一方、ドローン２０が検査データを取得するアンテナ設備も、強力な電波を発信している。アンテナ設備の電波が操作用の電波に干渉すると、ドローン２０の制御が失われて衝突又は墜落の危険が増す。そこで、サーバ装置１０は、電波の干渉が生じにくい飛行をドローン２０に指示する指示処理等を行う。サーバ装置１０は本発明の「情報処理装置」の一例である。

図２はサーバ装置１０のハードウェア構成の一例を表す。サーバ装置１０は、物理的には、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４と、バス１５などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。

また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。

例えば、ベースバンド信号処理部等は、プロセッサ１１によって実現されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１３及び通信装置１４の少なくとも一方からメモリ１２に読み出し、読み出したプログラム等に従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。

上述の各種処理は、１つのプロセッサ１１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

メモリ１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本開示の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。

ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２及びストレージ１３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置１４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）である。

例えば、上述の送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１４によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、または論理的に分離された実装がなされてもよい。また、プロセッサ１１、メモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１５によって接続される。バス１５は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。

図３はドローン２０のハードウェア構成の一例を表す。ドローン２０は、物理的には、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、飛行装置２５と、センサ装置２６と、バッテリー２７と、カメラ２８と、バス２９などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。プロセッサ２１等の図２に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるが図２と同種のハードウェアである。

通信装置２４は、ネットワーク２との通信に加え、プロポ３０との通信を行う機能（例えば２．４ＧＨｚ帯の電波による無線通信機能）を有する。飛行装置２５は、モータ２５１及びローター２５２等を備え、自機を飛行させる装置である。飛行装置２５は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、自機を静止（ホバリング）させたりすることができる。

センサ装置２６は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置２６は、例えば、自機の位置（緯度及び経度）を測定する位置センサと、自機が向いている方向（ドローンには自機の正面方向が定められており、定められた正面方向が向いている方向）を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサとを備える。

また、センサ装置２６は、自機の速度を測定する速度センサと、３軸の角速度及び３方向の加速度を測定する慣性計測センサ（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））とを備える。バッテリー２７は、電力を蓄積し、ドローン２０の各部に電力を供給する装置である。カメラ２８は、イメージセンサ及び光学系の部品等を備え、レンズが向いている方向にある物体を撮影する。

図４はプロポ３０のハードウェア構成の一例を表す。プロポ３０は、物理的には、プロセッサ３１と、メモリ３２と、ストレージ３３と、通信装置３４と、入力装置３５と、出力装置３６と、バス３７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。プロセッサ３１等の図２に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるが図２と同種のハードウェアである。

入力装置３５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えばスイッチ、ボタン及びセンサ等）である。特に、入力装置３５は、左スティック３５１及び右スティック３５２を備え、各スティックへの操作をドローン２０の前後方向、上下方向、左右方向、回転方向への移動操作として受け付ける。出力装置３６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えばモニター３６１、スピーカー及びＬＥＤ（Light Emitting Diode）ランプ等）である。なお、入力装置３５及び出力装置３６は、一体となった構成（例えばモニター３６１がタッチスクリーン）であってもよい。

また、上記の各装置は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよい。また、上記の各装置は、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１は、当該ハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

設備検査システム１が備える各装置における各機能は、各々のプロセッサ、メモリなどのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサが演算を行い、各々の通信装置による通信を制御したり、メモリ及びストレージにおけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。

図５は各装置が実現する機能構成を表す。サーバ装置１０は、強度情報取得部１０１と、干渉空間特定部１０２と、飛行指示部１０３とを備える。プロポ３０は、検査対象通知部３０１と、指示対応処理部３０２を備える。検査対象通知部３０１は、検査対象の電信設備をサーバ装置１０に通知する。検査対象通知部３０１は、例えば、検査対象の電信設備を有する各基地局の名称の一覧を表示して、検査担当者が選択した基地局の基地局ＩＤをサーバ装置１０に送信する。

強度情報取得部１０１は、検査対象の電信設備から発せられる電波の方向毎の強度を示す強度情報を取得する。強度情報取得部１０１は本発明の「取得部」の一例である。強度情報は、例えば、電信設備から発せられる電波の放射方向毎の利得を示す放射パターンと、電信設備の電波の出力の強さを示す出力情報とを含む情報である。本実施例では、検査対象の電信設備である各基地局のアンテナの形状等から放射パターンが例えば検査担当者によって予め作成される。

図６は放射パターンの一例を表す。図６の例では、Ｅ面（電界面）の放射パターンＡｅ１と、Ｈ面（磁界面）の放射パターンＡｈ１とが表されている。放射パターンＡｅ１は、水平方向への利得が大きく、鉛直方向への利得が小さい。放射パターンＡｈ１は、東西方向Ｂ１及び南北方向Ｂ２への利得が大きく、南西と北東を結ぶ方向Ｂ３及び東南と北西を結ぶ方向Ｂ４への利得が小さい。

検査担当者は、放射パターンと共に、電信設備の仕様等に基づいて出力情報も予め作成する。こうして検査担当者が作成した放射パターン及び出力情報を含む強度情報は、各々に対応する基地局ＩＤを含めて例えばサーバ装置１０が記憶しておく。強度情報取得部１０１は、プロポ３０から送信されてきた基地局ＩＤを含む強度情報を自装置から読み出し、検査対象の電信設備の強度情報として取得する。

なお、強度情報は外部装置に記憶されていてもよい。その場合は、強度情報取得部１０１は、外部装置から読み出した強度情報を取得する。また、本実施例では、説明を分かり易くするため、電波強度の時間による変化は考慮しなくてよいものとする。強度情報取得部１０１は、取得した強度情報を干渉空間特定部１０２に供給する。

干渉空間特定部１０２は、強度情報取得部１０１により取得された強度情報が示す電波の強度が閾値以上の空間を、ドローン２０が行う無線通信と電信設備が発する電波との干渉が生じる干渉空間として特定する。干渉空間特定部１０２は本発明の「特定部」の一例である。干渉空間特定部１０２は、例えば、各基地局の電信設備の周囲の空域の範囲を示す空域情報を記憶しておく。

空域情報は、例えば単位空間によって表される。単位空間とは、実空間に隙間なく敷き詰められた仮想の立方体の空間であり、空域の最小単位を表す空間のことである。
図７は各単位空間の電波強度の一例を表す。図７の例では、電信設備３の周囲の単位空間が４種類に色分けされている。電信設備３は、４本のアンテナ４が四角形の各頂点に位置するように配置されたアンテナ設備である。

図７の例では、色が濃い単位空間から順番にＬｖ４、Ｌｖ３、Ｌｖ２、Ｌｖ１（電波強度の関係がＬｖ４＞Ｌｖ３＞Ｌｖ２＞Ｌｖ１）であることを表す。図７（ａ）の例では、南側から北向きに見た電信設備３と、周囲の単位空間とが表されている。図７（ａ）に表す各単位空間は、南北方向Ｂ２の位置が電信設備３と共通する単位空間であり、図６のＨ面に表されているように、利得が大きい東西方向Ｂ１の電波強度が表される単位空間である。

例えば、電信設備３のアンテナ４の水平方向には電波強度がＬｖ４の単位空間が並んでおり、Ｌｖ４の単位空間の上下に電波強度がＬｖ３の単位空間が並んでいる。また、Ｌｖ３の単位空間の上下には電波強度がＬｖ２の単位空間が並んでおり、Ｌｖ２の単位空間の上下には電波強度がＬｖ１の単位空間が並んでいる。電波強度がＬｖ４の単位空間群、Ｌｖ３の単位空間群、Ｌｖ２の単位空間群は、いずれも、図６のＥ面の利得に表されているように、アンテナ４から離れるほど鉛直方向の幅が広くなっている、すなわち、鉛直方向の範囲が広がっている。

図７（ｂ）の例では、南東側から北西向きに見た電信設備３と、周囲の単位空間とが表されている。図７（ｂ）に表す各単位空間は、東南と北西を結ぶ方向Ｂ４の位置が電信設備３と共通する単位空間であり、図６のＨ面に表されているように、利得が小さい南西と北東を結ぶ方向Ｂ３の電波強度が表される単位空間である。例えば、電信設備３のアンテナ４の水平方向には電波強度がＬｖ３の単位空間が並んでおり、Ｌｖ３の単位空間の上下に電波強度がＬｖ２の単位空間が並んでいる。

また、Ｌｖ２の単位空間の上下には電波強度がＬｖ１の単位空間が並んでいる。電波強度がＬｖ３の単位空間群及びＬｖ２の単位空間群の鉛直方向に広がる範囲は、図７（ａ）に表すＬｖ３の単位空間群及びＬｖ２の単位空間群よりも狭くなっている。干渉空間特定部１０２は、各単位空間の電波強度を、電信設備３の放射パターン（利得が大きい方向の単位空間ほど電波強度が強い）、出力情報（電信設備の電波の出力が大きいほど電波強度が強い）及び各単位空間とアンテナ４との距離（アンテナ４からの距離が遠いほど電波強度が弱い）に基づいて算出する。

干渉空間特定部１０２は、本実施例では、例えば電波強度がＬｖ４の単位空間を干渉空間として特定する。干渉空間特定部１０２は、特定した干渉空間を表す単位空間を示す干渉空間情報を生成する。本実施例では、図７（ａ）に表すように、電信設備３から見て東西方向Ｂ１及び南北方向Ｂ２の単位空間に干渉空間が発生するものとする。そのため、干渉空間特定部１０２は、東西方向Ｂ１及び南北方向Ｂ２の各単位空間を干渉空間として示す干渉空間情報を生成する。干渉空間特定部１０２は、生成した干渉空間情報に基地局ＩＤを付加して飛行指示部１０３に供給する。

飛行指示部１０３は、強度情報取得部１０１により取得された強度情報により強度が示される電波との干渉を小さくする飛行を指示する。飛行指示部１０３は本発明の「指示部」の一例である。飛行指示部１０３は、本実施例では、干渉空間特定部１０２により特定された干渉空間を通らない飛行を指示する。飛行指示部１０３は、飛行指示を行うため、例えば、各基地局のアンテナ設備に必要な検査方向の数を示す設備情報を基地局ＩＤに対応付けて記憶する。

検査方向とは、アンテナ設備の検査データを取得する方向のことである。アンテナ設備は、アンテナの数及び配置によって必要な検査方向の数が決まっている。例えばアンテナが１本又は２本以上のアンテナが真っすぐに配置されているアンテナ設備であれば、２方向から検査データが取得されればよいので、必要な検査方向が２つになる。また、３本以上のアンテナが三角形に沿って配置されているアンテナ設備であれば必要な検査方向が３つになる。

また、４本以上のアンテナが四角形又は円形に沿って配置されているアンテナ設備であれば必要な検査方向が４つになる。飛行指示部１０３は、供給された干渉空間情報が示す基地局ＩＤに対応付けて記憶している設備情報を読み出す。飛行指示部１０３は、供給された干渉空間情報が示す干渉空間を表す単位空間が存在しない方向のうちから、読み出した設備情報が示す数の方向を決定する。

飛行指示部１０３は、図６及び図７に表す電信設備３の場合であれば、４本のアンテナが四角形に沿って配置されているため、４つの検査方向を決定する。そして、飛行指示部１０３は、前述したように東西南北の４方向の単位空間が干渉空間として特定されているので、干渉空間として特定されていない北東向き、北西向き、南西向き及び南東向きの４つの検査方向を決定する。

飛行指示部１０３は、決定した４つの検査方向について検査データを取得する飛行を指示する指示データを生成し、生成した指示データをプロポ３０に送信する。プロポ３０の指示対応処理部３０２は、送信されてきた指示データが示す指示に対応する処理（以下「指示対応処理」と言う）を行う。指示対応処理部３０２は、本実施例では、指示データが示す指示内容を自装置のモニター３６１に表示して指示内容を操作者に伝達する処理を、指示対応処理として行う。

図８は表示される指示内容の一例を表す。図８の例では、指示対応処理部３０２は、プロポ３０のモニター３６１に、「電信設備３は以下の４方向から検査データを取得してください。北東・南東・南西・北西」という文字列を表示している。操作者が表示された指示に従った場合、ドローン２０は電信設備３の北東側、南東側、南西側、北西側を飛行して検査データを取得する。

サーバ装置１０は、上記の構成に基づいて、検査対象の電信設備の検査データを取得するドローン２０の飛行を指示する指示処理を行う。
図９は指示処理における各装置の動作手順の一例を表す。図１０の動作手順は、例えば、ドローン２０の操作者がプロポ３０に対して検査対象の基地局を選択する操作を行うことを契機に開始される。

まず、サーバ装置１０（強度情報取得部１０１）は、プロポ３０から送信されてくる基地局ＩＤの通知を受け取ると（ステップＳ１１）、受け取った基地局ＩＤが示す基地局の電信設備から発せられる電波の方向毎の強度を示す強度情報を取得する（ステップＳ１２）。次に、サーバ装置１０（干渉空間特定部１０２）は、取得された強度情報に基づいて、ドローン２０が行う無線通信と電信設備が発する電波との干渉が生じる干渉空間を特定する（ステップＳ１３）。

そして、サーバ装置１０（飛行指示部１０３）は、ステップＳ１２において取得された強度情報により強度が示される電波との干渉を小さくする飛行を指示する指示データをプロポ３０に送信する（ステップＳ１４）。詳細には、サーバ装置１０（飛行指示部１０３）は、ステップＳ１３において特定された干渉空間を通らない飛行を指示する指示データを送信する。送信された指示データが示す指示に従って操作者がドローン２０を飛行させた場合の飛行経路について図１０を参照して説明する。

図１０はドローン２０の飛行経路の一例を表す。図１０の例では、南東側から見た電信設備３と、電信設備３の北東側を単位空間３つ分離れて上下に往復飛行する飛行経路Ｂｎｅ１と、電信設備３の南西側を単位空間３つ分離れて上下に往復飛行する飛行経路Ｂｓｗ１とが表されている。飛行経路Ｂｎｅ１及びＢｓｗ１を飛行させた場合、ドローン２０は、図７（ｂ）に表すように、干渉空間（電波強度がＬｖ４の単位空間）を通らずに飛行することになる。

サーバ装置１０からの指示がない場合、操作者は、各空域の電波強度が分からない状態で飛行する方向を決めることになる。その場合の飛行経路の一例について図１１を参照して説明する。

図１１はドローン２０の別の飛行経路の一例を表す。図１１の例では、南側から見た電信設備３と、電信設備３の東側を単位空間３つ分離れて上下に往復飛行する飛行経路Ｂｅ１と、電信設備３の西側を単位空間３つ分離れて上下に往復飛行する飛行経路Ｂｗ１とが表されている。飛行経路Ｂｅ１及びＢｗ１を飛行させた場合、ドローン２０は、図７（ａ）に表すように、干渉空間（電波強度がＬｖ４の単位空間）を通ることになる。

ドローン２０は、プロポ３０から送信された制御データを受信することで自機の動作を制御しているが、干渉空間のように電波強度が強い空間を飛行すると、プロポ３０からの電波と電信設備からの電波が干渉し、制御データの受信に失敗して、ドローン２０の制御が正しく行われないことが起こり得る。本実施例では、上記のとおり、電信設備からの電波との干渉を小さくする飛行が指示される。

そのため、図１０の例のように操作者がサーバ装置１０からの指示に従うことで、上記の飛行指示が行われない場合に比べて、ドローン２０が行う通信に対する干渉の影響を少なくすることができる。また、本実施例では、上記のとおり特定された干渉空間を通らない飛行が指示される。そのため、干渉空間を特定せずに飛行指示が行われる場合に比べて、より確実に上記干渉の影響を少なくすることができる。

［２］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び各変形例は必要に応じてそれぞれ組み合わせてもよい。実施例及び各変形例を組み合わせる際は、各変形例について優先順位を付けて（各変形例を実施すると競合する事象が生じる場合にどちらを優先するかを決める順位付けをして）実施してもよい。

［２－１］電波の周波数帯
電波の干渉は、電波同士の周波数帯が近いほど起きやすい。そこで、干渉空間特定部１０２は、電信設備の電波の周波数帯とドローン２０が無線通信で用いる電波の周波数帯とが近いほど大きな空間を干渉空間として特定してもよい。本変形例では、強度情報取得部１０１は、電信設備が発信する電波の周波数帯を含む強度情報を取得する。

電信設備が発信する電波の周波数帯は、例えば電信設備毎の異なっている場合がある。また、同じ電信設備でも、複数の異なる周波数帯の電波を同時に発している場合もある。後者の場合は、強度情報取得部１０１は、同時に発せられる電波の各周波数帯を含む強度情報を取得する。干渉空間特定部１０２は、電信設備の電波の周波数帯とドローン２０が無線通信で用いる電波の周波数帯の差分と、干渉空間を特定する際に用いる電波強度の閾値とを対応付けた閾値テーブルを用いる。

図１２は閾値テーブルの一例を表す。図１２の例では、「Ｔｈ１１未満」、「Ｔｈ１１以上Ｔｈ１２未満」及び「Ｔｈ１２以上」という周波数帯の差分と、「Ｔｈ１」、「Ｔｈ２」及び「Ｔｈ３」（Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３）という閾値とが対応付けられている。干渉空間特定部１０２は、例えば、周波数帯の中央値同士の差分を周波数帯の差分として算出し、算出した差分に閾値テーブルにおいて対応付けられている閾値を用いて干渉空間を特定する。

干渉空間を特定する際に用いる電波強度の閾値が小さくなるほど、より多くの単位空間が干渉空間として特定されるようになるので、特定される干渉空間が大きくなる。つまり、図１２の閾値テーブルを用いることで、干渉空間特定部１０２は、周波数帯の差分が小さいほど、干渉空間を特定する際に用いる電波強度の閾値が小さくなり、大きな空間を干渉空間として特定することになる。

なお、同じ電信設備が複数の異なる周波数帯の電波を同時に発している場合は、干渉空間特定部１０２は、各周波数帯における上記差分のうち最小のものに閾値テーブルにおいて対応付けられている閾値を用いて干渉空間を特定する。その際、干渉空間特定部１０２は、上記差分が最小になった周波数帯の電波の放射パターン及び出力情報を用いて干渉空間を特定する。

本変形例では、上記のとおり周波数帯の差分に基づいて干渉空間のサイズを変化させることで、周波数帯の差分に関わらず干渉空間のサイズを一律にする場合に比べて、特定された干渉空間が小さすぎて干渉の影響をドローン２０が受けること、すなわち、干渉の影響でドローン２０が制御を失い墜落するという事態が起こりにくいようにすることができる。

［２－２］ドローンの制御
実施例ではプロポ３０の操作によりドローン２０の飛行及び検査データの取得が制御されたが、例えばパソコン等から飛行経路、飛行速度、飛行時刻及び撮影タイミング等の指示をドローン２０に送信して自律的に飛行及び検査データの取得を制御させてもよい。

［２－３］飛行体
実施例では、飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。飛行体は、例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。要するに、検査対象の電信設備の周囲を飛行することが可能であり、且つ、検査データを取得する機能を有するものであれば、どのような飛行体が用いられてもよい。

［２－４］自律飛行への切り替え
電信設備によっては、検査データを取得するために干渉空間特定部１０２により特定される干渉空間を通過するルート（以下「干渉空間ルート」と言う）を飛行しなければならない場合が起こり得る。一方、ドローン２０は、上記変形例で述べたように、指定されたルートで自律飛行を行う自律飛行機能を有している場合がある。

飛行指示部１０３は、干渉空間ルートを飛行しなければならず、且つ、ドローン２０が自律飛行機能を有している場合、干渉空間ルートにおいてドローン２０に自律飛行させるよう指示してもよい。例えば図７の例において、電波強度がＬｖ３以上の単位空間が干渉空間として特定された場合、図７（ｂ）に表すように、電波強度がＬｖ３の単位空間を通過しなければ電信設備３の検査データを全ては取得できない。

飛行指示部１０３は、図７の例であれば、図７（ｂ）に表す電波強度がＬｖ３の単位空間を通過する際にはドローン２０に自律飛行させるように指示する。例えばプロポ３０が操作による飛行と、最後に操作した飛行状態を維持する自律飛行（飛行方向及び飛行速度等を維持する自律飛行）とを切り替える機能を有している場合がある（この場合最後に操作した飛行状態で飛行を継続した場合の飛行ルートが指定されたことになる）。

上記の場合、飛行指示部１０３は、自律飛行に切り替える高度と操作による飛行に切り替える高度とを操作者に通知することで、本変形例の指示を行う。また、飛行指示部１０３は、ドローン２０に対して、電波強度がＬｖ３以上の単位空間に到達すると自律飛行に強制的に切り替えて飛行し、電波強度がＬｖ３以上の単位空間を通過し終えると操作による飛行に切り替える指示データを送信してもよい。この場合、ドローン２０は、受信した指示データが示すように操作による飛行と自律飛行とを切り替える。

干渉空間の飛行中はプロポ３０からの制御データがドローン２０に届かない可能性が高まるが、自律飛行をしていれば、制御データが届かなくてもドローン２０が指定されたルートの飛行を継続する。本変形例によれば、自律飛行が可能なドローン２０であれば、干渉空間ルートが存在する場合でも、自律飛行への切り替えを行われない場合に比べて安全に飛行させることができる。

なお、ドローン２０は、上述したようにプロポ３０から送信されてきた制御データにより自機の動作を制御する。プロポ３０からの制御データには、飛行に関する動作を制御するデータが含まれている。つまり、ドローン２０は、飛行の指示を示す通信を受信する受信機能を有している。飛行指示部１０３は、上記のように自律飛行を指示する場合、自律飛行をしている期間は受信機能を停止させることを指示してもよい。

ドローン２０が干渉空間を飛行する際は、電波の干渉によって、不完全な制御データを上記受信機能が受信する可能性がある。また、場合によっては、電信設備から発せられた電波を制御データとして誤って上記受信機能が受信する可能性も０ではない。本変形例では、自律飛行中に受信機能を停止させることで、受信機能を停止させない場合に比べて、不適切な制御データを受信することで異常な飛行が行われてドローン２０が落下するという事態を防ぐことができる。

［２－５］周波数帯の選択
ドローン２０が２以上の周波数帯での無線通信を選択可能な場合がある。例えば無線ＬＡＮの規格に準拠した無線通信であれば、２．４ＧＨｚ帯と５ＧＨｚ帯とを選択可能な場合がある。その場合に、飛行指示部１０３は、２以上の周波数帯のうち電信設備が発する電波と干渉が生じにくい周波数帯での無線通信を選択するよう指示してもよい。

飛行指示部１０３は、例えば実施例と同様に指示内容を文字列で示す指示データを送信する。
図１３は本変形例で表示される指示内容の一例を表す。図１３の例では、指示対応処理部３０２は、プロポ３０のモニター３６１に、「５ＧＨｚ帯での操作を選択してください。」という文字列を表示している。

図１３の例では、２．４Ｇｈｚ帯との差分が５ＧＨｚ帯との差分よりも小さくなる周波数帯の電波を電信設備が発している。操作者が表示された指示に従えば、電信設備が発する電波と干渉が最も生じにくい周波数帯での無線通信が確実に行われる。一方、周波数帯の指示がない場合、操作者の選択によっては電信設備が発する電波と干渉が生じやすい周波数帯での無線通信が行われる可能性がある。

本変形例では、周波数帯の指示が行われない場合に比べて、ドローン２０が行う無線通信と電信設備が発する電波との干渉が生じにくいようにすることができる。なお、３以上の周波数帯を選択可能な場合、飛行指示部１０３は、電信設備が発する電波と干渉の生じにくさが２番目以降の周波数帯であっても、少なくとも１以上の他の周波数帯よりも干渉が生じにくく且つ干渉の度合いが所定の基準未満に収まるのであれば、その周波数帯での無線通信を選択するよう指示してもよい。その場合でも、周波数帯の指示が行われない場合に比べて、電波の干渉が検査データの取得に与える影響を抑えることができる。

［２－６］飛行指示
飛行指示部１０３は、上記の各例とは異なる方法で飛行を指示してもよい。例えば実施例では、飛行指示部１０３は、検査データを取得する方向だけを指示したが、飛行すべき飛行経路をより具体的に指示してもよい。具体的な指示とは、例えば飛行すべき単位空間を示したり、電信設備からの距離、飛行速度及び飛行方向等を示したりする指示である。

また、飛行指示部１０３は、飛行の指示を実施例のように言葉で行ってもよいし、例えば飛行経路を図示した画像又は動画で行ってもよい。また、飛行指示部１０３は、実施例では、ドローン２０をほぼ単純に上下動させる飛行を指示したが、干渉空間を避けるために上下左右、前後及び斜めに移動させる複雑な飛行を指示してもよい。また、飛行指示部１０３は、干渉空間を飛行しないと必要な検査データが取得できない場合には、干渉空間を通過する飛行を指示してもよい。

また、干渉空間が時間の経過と共に変化する場合には、飛行指示部１０３は、例えば干渉空間が最も小さくなる期間を飛行すべき期間として指示してもよい。いずれの場合も、飛行指示部１０３は、上述した電波の干渉により正しい制御データが届かないためにドローン２０が制御を失って墜落することがないように、電波の干渉の影響をなるべく受けない飛行を指示すればよい。

［２－７］各機能を実現する装置
図５に表す各機能を実現する装置は、上述した装置に限らない。例えば、サーバ装置１０が実現する機能をドローン２０又はプロポ３０が実現してもよい。その場合はドローン２０又はプロポ３０が本発明の「情報処理装置」の一例となる。ドローン２０が実現する場合は、実施例のようにプロポ３０に指示データを送信してもよいが、ドローン２０自身が指示に従って干渉を小さくする飛行を行った方が迅速な干渉の回避が可能なので望ましい。いずれの場合も、設備検査システム１の全体で図５に表す各機能が実現されていればよい。

［２－８］発明のカテゴリ
本発明は、上述したサーバ装置１０及びプロポ３０等の情報処理装置の他、各情報処理装置及びドローン２０のような飛行体を備える情報処理システム（設備検査システム１はその一例）としても捉えられる。また、本発明は、各情報処理装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、各情報処理装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。本発明として捉えられるプログラムは、プログラムを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、ダウンロードしたプログラムをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。

［２－９］機能ブロック
なお、上記実施例の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。

すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。

機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。

［２－１０］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

［２－１１］判定方法
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

［２－１２］処理手順等
本開示において説明した各態様／実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

［２－１３］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

［２－１４］ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

［２－１５］情報、信号
本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

［２－１６］「判断」、「決定」
本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。

また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。

［２－１７］「に基づいて」の意味
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

［２－１８］「異なる」
本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

［２－１９］「及び」、「又は」
本開示において、「Ａ及びＢ」でも「Ａ又はＢ」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「Ａ及びＢ」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「Ａ又はＢ」として用いてもよい。

［２－２０］態様のバリエーション等
本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

１…設備検査システム、２…ネットワーク、１０…サーバ装置、２０…ドローン、３０…プロポ、１０１…強度情報取得部、１０２…干渉空間特定部、１０３…飛行指示部、３０１…検査対象通知部、３０２…指示対応処理部。

Claims (6)

1. 電信設備から発せられる電波の方向毎の強度を示す強度情報を取得する取得部と、
   無線通信により制御され且つ離れた位置から前記電信設備の検査データを取得可能な飛行体を飛行させる場合に、取得された前記強度情報により強度が示される電波との干渉を小さくする飛行を指示する指示部と、
   取得された前記強度情報が示す電波の強度が閾値以上の空間を前記干渉が生じる干渉空間として特定する特定部と
   を備え、
   前記指示部は、特定された前記干渉空間を通らない飛行を指示し、
   前記特定部は、前記電信設備の電波の周波数帯と前記飛行体が無線通信で用いる電波の周波数帯とが近いほど大きな空間を前記干渉空間として特定する
   情報処理装置。
2. 電信設備から発せられる電波の方向毎の強度を示す強度情報を取得する取得部と、
   無線通信により制御され且つ離れた位置から前記電信設備の検査データを取得可能な飛行体を飛行させる場合に、取得された前記強度情報により強度が示される電波との干渉を小さくする飛行を指示する指示部と
   取得された前記強度情報が示す電波の強度が閾値以上の空間を前記干渉が生じる干渉空間として特定する特定部と
   を備え、
   前記飛行体は、指定されたルートで自律飛行を行う機能と、飛行の指示を示す通信を受信する受信機能を少なくとも有し、
   前記指示部は、特定された前記干渉空間を通らない飛行を指示し、前記検査データを取得するために前記干渉空間を通過するルートを飛行しなければならない場合当該ルートにおいて前記飛行体に自律飛行させるよう指示し、前記自律飛行を指示する場合、当該自律飛行をしている期間は前記受信機能を停止させることを指示する
   情報処理装置。
3. 電信設備から発せられる電波の方向毎の強度を示す強度情報を取得する取得部と、
   無線通信により制御され且つ離れた位置から前記電信設備の検査データを取得可能な飛行体を飛行させる場合に、取得された前記強度情報により強度が示される電波との干渉を小さくする飛行を指示する指示部と
   を備え、
   前記飛行体は、２以上の周波数帯での無線通信を選択可能であり、
   前記指示部は、前記２以上の周波数帯のうち前記電波との干渉が生じにくい周波数帯での無線通信を選択するよう指示する、
   情報処理装置。
4. 情報処理装置が、電信設備から発せられる電波の方向毎の強度を示す強度情報を取得するステップと、
   前記情報処理装置が、無線通信により制御され且つ離れた位置から前記電信設備の検査データを取得可能な飛行体を飛行させる場合に、取得された前記強度情報により強度が示される電波との干渉を小さくする飛行を指示するステップと、
   前記情報処理装置が、取得された前記強度情報が示す電波の強度が閾値以上の空間を前記干渉が生じる干渉空間として特定するステップと
   を有し、
   前記指示するステップにおいて、特定された前記干渉空間を通らない飛行を指示し、
   前記特定するステップにおいて、前記電信設備の電波の周波数帯と前記飛行体が無線通信で用いる電波の周波数帯とが近いほど大きな空間を前記干渉空間として特定する、
   情報処理方法。
5. 情報処理装置が、電信設備から発せられる電波の方向毎の強度を示す強度情報を取得するステップと、
   前記情報処理装置が、無線通信により制御され且つ離れた位置から前記電信設備の検査データを取得可能な飛行体を飛行させる場合に、取得された前記強度情報により強度が示される電波との干渉を小さくする飛行を指示するステップと、
   前記情報処理装置が、取得された前記強度情報が示す電波の強度が閾値以上の空間を前記干渉が生じる干渉空間として特定するステップと
   を有し、
   前記飛行体は、指定されたルートで自律飛行を行う機能と、飛行の指示を示す通信を受信する受信機能を少なくとも有し、
   前記指示するステップにおいて、特定された前記干渉空間を通らない飛行を指示し、前記検査データを取得するために前記干渉空間を通過するルートを飛行しなければならない場合当該ルートにおいて前記飛行体に自律飛行させるよう指示し、前記自律飛行を指示する場合、当該自律飛行をしている期間は前記受信機能を停止させることを指示する
   情報処理方法。
6. 情報処理装置が、電信設備から発せられる電波の方向毎の強度を示す強度情報を取得するステップと、
   前記情報処理装置が、無線通信により制御され且つ離れた位置から前記電信設備の検査データを取得可能な飛行体を飛行させる場合に、取得された前記強度情報により強度が示される電波との干渉を小さくする飛行を指示するステップと
   を有し、
   前記飛行体は、２以上の周波数帯での無線通信を選択可能であり、
   前記指示するステップにおいて、前記２以上の周波数帯のうち前記電波との干渉が生じにくい周波数帯での無線通信を選択するよう指示する、
   情報処理方法。

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