CN108058800A - 舵机的转速控制方法及系统 - Google Patents
舵机的转速控制方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108058800A CN108058800A CN201610983702.5A CN201610983702A CN108058800A CN 108058800 A CN108058800 A CN 108058800A CN 201610983702 A CN201610983702 A CN 201610983702A CN 108058800 A CN108058800 A CN 108058800A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- steering engine
- angle
- rotation period
- needs
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/06—Steering by rudders
- B63H25/08—Steering gear
- B63H25/14—Steering gear power assisted; power driven, i.e. using steering engine
- B63H25/26—Steering engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
本发明提出一种舵机的转速控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取舵机的当前角度及目标角度；根据当前角度和目标角度确定舵机需要转动的角度；根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数；根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度。本发明能够对舵机的转速快慢进行精细地控制，使舵机转动效果更优异，从而满足多种技术需求。
Description
技术领域
本发明涉及舵机技术领域，特别涉及一种舵机的转速控制方法及系统。
背景技术
目前，舵机在多类产品中已普遍应用，而舵机的转速一般比较快，而多数产品中大多数不需要舵机具备太快的转速。此外，在一些产品中，在一次完整的转动中需要舵机的转速时快时慢，而非一成不变的快速转动。而目前并无相关技术可以有效实现对舵机转速快慢的精细调节，从而导致舵机的转动效果不佳，无法满足不同的技术需求。
发明内容
本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种舵机的转速控制方法，该方法能够对舵机的转速快慢进行精细地控制，使舵机转动效果更优异，从而满足多种技术需求。
本发明的另一个目的在于提出一种舵机的转速控制系统。
为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例公开了一种舵机的转速控制方法，包括以下步骤：获取舵机的当前角度及目标角度；根据所述当前角度和目标角度确定舵机需要转动的角度；根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及所述舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数；以及根据所述预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及所述舵机需要转动的次数控制所述舵机转动至所述目标角度。
根据本发明实施例的舵机的转速控制方法，根据舵机当前角度和目标角度得到舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数，最后根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度，从而能够对舵机的转速快慢进行精细地控制，使舵机转动效果更优异，从而满足多种技术需求。
另外，根据本发明上述实施例的舵机的转速控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，根据所述舵机需要转动的角度确定所述预设转动周期及每个预设转动周期舵机转动的角度。
在一些示例中，通过转角传感器获取所述舵机的当前角度。
在一些示例中，所述舵机为往复柱塞式舵机。
在一些示例中，所述舵机为转叶式舵机。
为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例公开了一种舵机的转速控制系统，包括：检测装置，所述检测装置用于获取舵机的当前角度；运算器，所述运算器与所述检测装置相连，以根据所述当前角度和舵机的目标角度确定舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及所述舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数；以及控制器，所述控制器与所述运算器相连，以根据所述预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及所述舵机需要转动的次数控制所述舵机转动至所述目标角度。
根据本发明实施例的舵机的转速控制系统，根据舵机当前角度和目标角度得到舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数，最后根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度，从而能够对舵机的转速快慢进行精细地控制，使舵机转动效果更优异，从而满足多种技术需求。另外，该系统结构简单，成本低。
另外，根据本发明上述实施例的舵机的转速控制系统还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，所述检测装置为转角传感器。
在一些示例中，所述舵机为往复柱塞式舵机。
在一些示例中，所述舵机为转叶式舵机。
在一些示例中，所述运算器用于根据所述舵机需要转动的角度确定所述预设转动周期及每个预设转动周期舵机转动的角度。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的舵机的转速控制方法的流程图；以及
图2是根据本发明实施例的舵机的转速控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合附图描述根据本发明实施例的舵机的转速控制方法及系统。
图1是根据本发明一个实施例的舵机的转速控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S1：获取舵机的当前角度及目标角度。
在本发明的一个实施例中，例如，通过转角传感器获取舵机的当前角度。目标角度即舵机最终需要达到的角度，目标角度例如由用户输入。例如，用户通过一个操作面板输入目标角度的值。
步骤S2：根据当前角度和目标角度确定舵机需要转动的角度。
具体地说，目标角度和当前角度的差值即为舵机需要转动的角度。例如，通过转角传感器检测得到舵机当前角度为30度，而输入的目标角度为60度，则舵机需要转动的角度为30度。即在确定好转动方向之后，舵机需要再转动30度才能达到目标角度。
步骤S3：根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数。
步骤S4：根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度。
在本发明的一个实施例中，根据舵机需要转动的角度确定预设转动周期及每个预设转动周期舵机转动的角度。其中，每个预设转动周期舵机转动的角度可以相同，也可以不同，从而可精细地调节舵机快慢转速，实现加速、匀速、减速等多种复杂组合。
举例说明，例如，舵机需要转动的角度为30度，则根据需求，可设定预设转动周期为500毫秒，每个预设转动周期舵机转动的角度均相同，例如为3度，则可确定舵机需要转动10次才能达到目标角度。换言之，即每隔500毫秒舵机转动3度，分10次匀速完成转动到30度的动作，更多示例此处不再一一列举描述。
又例如，舵机需要转动的角度为30度，根据需求，设定预设转动周期为500毫秒，第一个预设转动周期舵机转动的角度为3度，第二个预设转动周期舵机转动的角度为6度，第三个预设转动周期舵机转动的周期为9度，第四个预设转动周期舵机的角度为12度，此时舵机转动到目标角度。换言之，即每隔一个转动周期(500毫秒)，舵机转动的角度增加3度，直至第四次转动之后，舵机转动到目标角度，从而实现了舵机转速的加速，更多示例此处不再一一列举描述。
又例如，舵机需要转动的角度为30度，根据需求，设定预设转动周期为500毫秒，第一个预设转动周期舵机转动的角度为12度，第二个预设转动周期舵机转动的角度为9度，第三个预设转动周期舵机转动的周期为6度，第四个预设转动周期舵机的角度为3度，此时舵机转动到目标角度。换言之，即每隔一个转动周期(500毫秒)，舵机转动的角度减少3度，直至第四次转动之后，舵机转动到目标角度，从而实现了舵机转速的减速，更多示例此处不再一一列举描述。
在本发明的一个实施例中，上述的舵机例如为往复柱塞式舵机。
在本发明的另一个实施例中，上述的舵机例如为转叶式舵机。
综上，根据本发明实施例的舵机的转速控制方法，根据舵机当前角度和目标角度得到舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数，最后根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度。该方法将当前角度和目标角度拆分成多个中间角，从而可以比较精细的控制舵机快慢转速，实现加速、匀速、减速等多种复杂组合，使舵机转动效果更优异，从而满足多种技术需求。
本发明的进一步实施例提出了一种舵机的转速控制系统。
图2是根据本发明一个实施例的舵机的转速控制系统的结构框图。如图2所示，该舵机的转速控制系统100包括：检测装置110、运算器120和控制器130。
其中，检测装置110用于获取舵机的当前角度。
在本发明的一个实施例中，检测装置110例如为转角传感器，即通过转角传感器获取舵机的当前角度。目标角度即舵机最终需要达到的角度，目标角度例如由用户输入。例如，用户通过一个操作面板输入目标角度的值。
运算器120与检测装置110相连，以根据当前角度和舵机的目标角度确定舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数。
具体地说，目标角度和当前角度的差值即为舵机需要转动的角度。例如，通过转角传感器检测得到舵机当前角度为30度，而输入的目标角度为60度，则舵机需要转动的角度为30度。即在确定好转动方向之后，舵机需要再转动30度才能达到目标角度。
控制器130与运算器120相连，以根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度。
在本发明的一个实施例中，运算器120用于根据舵机需要转动的角度确定预设转动周期及每个预设转动周期舵机转动的角度。其中，每个预设转动周期舵机转动的角度可以相同，也可以不同，从而可精细地调节舵机快慢转速，实现加速、匀速、减速等多种复杂组合。
举例说明，例如，舵机需要转动的角度为30度，则根据需求，可设定预设转动周期为500毫秒，每个预设转动周期舵机转动的角度均相同，例如为3度，则可确定舵机需要转动10次才能达到目标角度。换言之，即每隔500毫秒舵机转动3度，分10次匀速完成转动到30度的动作，更多示例此处不再一一列举描述。
又例如，舵机需要转动的角度为30度，根据需求，设定预设转动周期为500毫秒，第一个预设转动周期舵机转动的角度为3度，第二个预设转动周期舵机转动的角度为6度，第三个预设转动周期舵机转动的周期为9度，第四个预设转动周期舵机的角度为12度，此时舵机转动到目标角度。换言之，即每隔一个转动周期(500毫秒)，舵机转动的角度增加3度，直至第四次转动之后，舵机转动到目标角度，从而实现了舵机转速的加速，更多示例此处不再一一列举描述。
又例如，舵机需要转动的角度为30度，根据需求，设定预设转动周期为500毫秒，第一个预设转动周期舵机转动的角度为12度，第二个预设转动周期舵机转动的角度为9度，第三个预设转动周期舵机转动的周期为6度，第四个预设转动周期舵机的角度为3度，此时舵机转动到目标角度。换言之，即每隔一个转动周期(500毫秒)，舵机转动的角度减少3度，直至第四次转动之后，舵机转动到目标角度，从而实现了舵机转速的减速，更多示例此处不再一一列举描述。
在本发明的一个实施例中，上述的舵机为往复柱塞式舵机。
在本发明的另一个实施例中，上述的舵机为转叶式舵机。
需要说明的是，本发明实施例的舵机的转速控制系统的具体实现方式与本发明实施例的舵机的转速控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
综上，根据本发明实施例的舵机的转速控制系统，根据舵机当前角度和目标角度得到舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数，最后根据预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及舵机需要转动的次数控制舵机转动至目标角度。该系统将当前角度和目标角度拆分成多个中间角，从而可以比较精细的控制舵机快慢转速，实现加速、匀速、减速等多种复杂组合，使舵机转动效果更优异，从而满足多种技术需求。另外，该系统结构简单，成本低。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。
Claims (10)
1.一种舵机的转速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取舵机的当前角度及目标角度；
根据所述当前角度和目标角度确定舵机需要转动的角度；
根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及所述舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数；以及
根据所述预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及所述舵机需要转动的次数控制所述舵机转动至所述目标角度。
2.根据权利要求1所述的舵机的转速控制方法，其特征在于，根据所述舵机需要转动的角度确定所述预设转动周期及每个预设转动周期舵机转动的角度。
3.根据权利要求1所述的舵机的转速控制方法，其特征在于，通过转角传感器获取所述舵机的当前角度。
4.根据权利要求1-3任一项所述的舵机的转速控制方法，其特征在于，所述舵机为往复柱塞式舵机。
5.根据权利要求1-3任一项所述的舵机的转速控制方法，其特征在于，所述舵机为转叶式舵机。
6.一种舵机的转速控制系统，其特征在于，包括：
检测装置，所述检测装置用于获取舵机的当前角度；
运算器，所述运算器与所述检测装置相连，以根据所述当前角度和舵机的目标角度确定舵机需要转动的角度，并根据预设转动周期、每个预设转动周期舵机转动的角度及所述舵机需要转动的角度确定舵机需要转动的次数；以及
控制器，所述控制器与所述运算器相连，以根据所述预设转动周期、每个预设转动周期内舵机转动的角度及所述舵机需要转动的次数控制所述舵机转动至所述目标角度。
7.根据权利要求6所述的舵机的转速控制系统，其特征在于，所述检测装置为转角传感器。
8.根据权利要求6-7任一项所述的舵机的转速控制系统，其特征在于，所述舵机为往复柱塞式舵机。
9.根据权利要求6-7任一项所述的舵机的转速控制系统，其特征在于，所述舵机为转叶式舵机。
10.根据权利要求6所述的舵机的转速控制系统，其特征在于，所述运算器用于根据所述舵机需要转动的角度确定所述预设转动周期及每个预设转动周期舵机转动的角度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610983702.5A CN108058800A (zh) | 2016-11-08 | 2016-11-08 | 舵机的转速控制方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610983702.5A CN108058800A (zh) | 2016-11-08 | 2016-11-08 | 舵机的转速控制方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108058800A true CN108058800A (zh) | 2018-05-22 |
Family
ID=62137452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610983702.5A Pending CN108058800A (zh) | 2016-11-08 | 2016-11-08 | 舵机的转速控制方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108058800A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108827624A (zh) * | 2018-08-27 | 2018-11-16 | 浙江中星光电子科技有限公司 | 一种摇摆测试调节方法及摇摆测试系统 |
| CN113156988A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-07-23 | 广州极飞科技股份有限公司 | 舵机角度的调整方法、装置、处理器及存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102188824A (zh) * | 2011-03-23 | 2011-09-21 | 中国地质大学（武汉） | 双制控制全数字航模舵机 |
| CN202754140U (zh) * | 2012-08-02 | 2013-02-27 | 上海未来伙伴机器人有限公司 | 数字舵机 |
| JP2014172420A (ja) * | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電動舵取機 |
| CN105947165A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-09-21 | 哈尔滨工程大学 | 船舶舵机系统及船舶舵机系统的操舵控制方法 |
| CN206255180U (zh) * | 2016-11-08 | 2017-06-16 | 广州奥睿智能科技有限公司 | 舵机的转速控制系统 |
-
2016
- 2016-11-08 CN CN201610983702.5A patent/CN108058800A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102188824A (zh) * | 2011-03-23 | 2011-09-21 | 中国地质大学（武汉） | 双制控制全数字航模舵机 |
| CN202754140U (zh) * | 2012-08-02 | 2013-02-27 | 上海未来伙伴机器人有限公司 | 数字舵机 |
| JP2014172420A (ja) * | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電動舵取機 |
| CN105947165A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-09-21 | 哈尔滨工程大学 | 船舶舵机系统及船舶舵机系统的操舵控制方法 |
| CN206255180U (zh) * | 2016-11-08 | 2017-06-16 | 广州奥睿智能科技有限公司 | 舵机的转速控制系统 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108827624A (zh) * | 2018-08-27 | 2018-11-16 | 浙江中星光电子科技有限公司 | 一种摇摆测试调节方法及摇摆测试系统 |
| CN113156988A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-07-23 | 广州极飞科技股份有限公司 | 舵机角度的调整方法、装置、处理器及存储介质 |
| CN113156988B (zh) * | 2021-04-22 | 2023-11-17 | 广州极飞科技股份有限公司 | 舵机角度的调整方法、装置、处理器及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2177422A3 (en) | Vehicle steering apparatus | |
| CN108058800A (zh) | 舵机的转速控制方法及系统 | |
| US9656840B2 (en) | Work vehicle and control method for work vehicle | |
| US20160144890A1 (en) | Steering control method and apparatus for steer-by-wire system | |
| EP1977945A4 (en) | VEHICLE CONTROL DEVICE | |
| CN108121201A (zh) | 一种内部位置伺服控制方法 | |
| CN104648472B (zh) | 动力转向装置 | |
| CN105416388A (zh) | 电动动力转向装置 | |
| CN107406138B (zh) | 用于飞行器的飞行控制装置 | |
| CN105676124A (zh) | 舵机堵转检测方法及装置 | |
| CN105882748B (zh) | 手轮位置检测系统 | |
| CN107532579A (zh) | 用于调节燃料输送泵的方法 | |
| US8255102B2 (en) | Steering unit for a steer-by-wire ship's control system and method for operating the steering unit | |
| US9174669B2 (en) | Control apparatus for hydraulic power steering system | |
| CN103171621A (zh) | 液压式动力转向装置 | |
| CN205446224U (zh) | 恒定背压直驱式电液伺服系统 | |
| CN206255180U (zh) | 舵机的转速控制系统 | |
| CN104035339A (zh) | 一种测功机模型控制方法及测功机模型 | |
| CN104015816A (zh) | 主动回转式驾驶舱调节方法、设备、系统及工程机械 | |
| CN108860307A (zh) | 转向操纵控制装置 | |
| US11913195B2 (en) | Hydraulic machine | |
| TWI440997B (zh) | 遠端控制設備之驅動控制器 | |
| CN108062038A (zh) | 舵机控制方法、控制系统和舵机 | |
| WO2018049448A3 (de) | Steuervorrichtung und steuerverfahren für industrielle maschinen mit gesteuerten bewegungsantrieben | |
| CN105437186B (zh) | 旋转平台过360°回转限位装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180522 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |