CN113156988A - 舵机角度的调整方法、装置、处理器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种舵机角度的调整方法、装置、处理器及存储介质。其中，该方法包括：获取电子设备采集到的无人机中待调整舵机的当前角度；根据当前角度与待调整舵机对应的目标角度确定当前角度对应的调整方向以及调整角度；获取电子设备根据调整方向及调整角度生成的调整指令；将调整指令发送至无人机，以使无人机根据调整指令对待调整舵机的当前角度进行调整。本发明解决了现有的对舵机角度进行标定的方法存在准确度低的技术问题。

Description

舵机角度的调整方法、装置、处理器及存储介质

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种舵机角度的调整方法、装置、处理器及存储介质。

背景技术

无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)为利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机内部设置倾转舵机，该倾转舵机可通过倾转角度来控制无人机的旋翼升力方向。

在现有技术中，在无人机起飞前需要对舵机的初始角度进行标定，通常的标定方式为通过水平仪等专用的测量工具来判断舵机的角度是否为预设角度，然后再通过联动控制机构来调整舵机的角度。但是，这种舵机角度的标定的方式操作复杂且准确度不高。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种舵机角度的调整方法、装置、处理器及存储介质，以至少解决通过内置传感器的方式对舵机角度进行标定存在的成本高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种舵机角度的调整方法，包括：获取电子设备采集到的无人机中待调整舵机的当前角度；根据当前角度与待调整舵机对应的目标角度确定当前角度对应的调整方向以及调整角度；获取电子设备根据调整方向及调整角度生成的调整指令；将调整指令发送至无人机，以使无人机根据调整指令对待调整舵机的当前角度进行调整。

进一步地，待调整舵机上设置有固定装置，用于将电子设备固定至待调整舵机的预设位置上。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：获取电子设备对应的第一角度，其中，电子设备设置在待调整舵机的预设位置上；根据电子设备的角度与待调整舵机的角度之间的关系，确定待调整舵机的当前角度，其中，电子设备的角度与待调整舵机的角度相同。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：在获取电子设备对应的第一角度之后，检测电子设备是否完成对当前角度的采集；在电子设备完成对当前角度的采集时，生成第一提示信息，以提示从预设位置上移除电子设备。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：在将调整指令发送至无人机，以使无人机根据调整指令对待调整舵机的当前角度进行调整之后，生成第二提示指令，以提示将电子设备放置在预设位置上；在检测到当前角度与目标角度相匹配时，生成第三提示指令，以提示从预设位置上移除电子设备。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：获取测量设备的第二角度，其中，测量设备设置于无人机内部；根据第二角度确定待调整舵机对应的目标角度；根据目标角度以及当前角度确定当前角度对应的调整方向以及调整角度。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：在获取电子设备采集到的待调整舵机的当前角度之前，响应舵机选择指令；根据舵机选择指令从多个舵机中确定待调整舵机。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：响应对角度调整控件的点击指令，其中，电子设备中的图形用户界面中设置有至少一个角度调整控件；确定角度调整控件的调整类型以及调整增量；根据调整类型以及调整增量确定待调整舵机的目标调整方向以及目标调整角度；根据目标调整方向以及目标调整角度生成调整指令。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：根据调整类型确定待调整舵机的目标调整方向，其中，角度调整控件的调整类型与目标调整方向相对应；根据调整增量确定目标调整角度，其中，调整增量表征点击角度调整控件所产生的角度增量。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：在确定待调整舵机的当前角度与目标角度相匹配之后，生成提示信息，并控制图形用户界面中禁止显示角度调整控件，其中，提示信息用于提示待调整舵机的当前角度与目标角度相匹配。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：在电子设备中的图形用户界面中以下任意一种或多种方式显示当前角度对应的调整方向以及调整角度：采用数值显示的方式显示当前角度对应的调整方向以及调整角度；采用颜色显示的方式显示当前角度对应的调整方向以及调整角度；根据当前角度对应的第一图形以及目标角度对应的第二图形之间的距离显示当前角度对应的调整方向以及调整角度。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：在获取电子设备采集到的待调整舵机的当前角度之前，确定待调整舵机的待调整角度的角度类型；根据角度类型确定电子设备在待调整舵机上的设置位置。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：基于接收到的第一调整指令调整待调整舵机的当前角度。

进一步地，舵机角度的调整方法还包括：基于接收到的第二调整指令调整待调整舵机的当前角度，其中，第二调整指令表征基于对待调整舵机的观察结果所生成的调整指令。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种舵机角度的调整装置，包括：第一获取模块，用于获取电子设备采集到的无人机中待调整舵机的当前角度；确定模块，用于根据当前角度与待调整舵机对应的目标角度确定当前角度对应的调整方向以及调整角度；第二获取模块，用于获取电子设备根据调整方向及调整角度生成的调整指令；调整模块，用于将调整指令发送至无人机，以使无人机根据调整指令对待调整舵机的当前角度进行调整。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述的舵机角度的调整方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述的舵机角度的调整方法。

在本发明实施例中，采用安装在电子设备中的客户端来对无人机的舵机角度进行调整的方式，在获取电子设备采集到的无人机中待调整舵机的当前角度之后，根据当前角度与待调整舵机对应的目标角度确定当前角度对应的调整方向以及调整角度，然后再获取电子设备根据调整方向及调整角度生成的调整指令，并将调整指令发送至无人机，以使无人机根据调整指令对待调整舵机的当前角度进行调整。

在上述过程中，通过电子设备来调整无人机中待调整舵机的角度，无需其他的专用测量工具，标定方式简单，降低了舵机角度标定的成本。另外，该电子设备还可应用于其他的角度测量或角度调整的场景中，使得本申请所提供的方案更具灵活性。而且，在本申请中，不仅能够实现对待调整舵机的角度调整，还可对待调整舵机的方向进行调整，使得对无人机的舵机角度的标定更加准确。

由此可见，本申请所提供的方案达到了对舵机角度进行标定的目的，从而实现了提高舵机角度标定的准确度的技术效果，进而解决了现有的对舵机角度进行标定的方法存在准确度低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种舵机角度的调整方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的舵机选择界面的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的角度调整界面的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的角度调整界面的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的角度调整界面的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的角度调整界面的示意图；

图7是根据本发明实施例的一种舵机角度的调整装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种舵机角度的调整方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

此外，还需要说明的是，安装在电子设备中的客户端可作为本实施例的执行主体，其中，电子设备为具有角度测量单元以及显示单元的设备，例如，智能手机、智能平板等。

图1是根据本发明实施例的舵机角度的调整方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取电子设备采集到的无人机中待调整舵机的当前角度。

需要说明的是，电子设备中的角度测量单元可采集电子设备的角度，例如，电子设备中设置有陀螺仪，其可采集电子设备的角度。

另外，电子设备的角度与无人机中待调整舵机的角度相同，即电子设备中的角度测量单元采集到的电子设备的角度即为无人机中待调整舵机的当前角度。

步骤S104，根据当前角度与待调整舵机对应的目标角度确定当前角度对应的调整方向以及调整角度。

在步骤S104中，待调整舵机对应的目标角度可以为水平角度(即0°)，也可以为垂直角度(例如，90°)，还可以为其他角度(例如，10°、15°等)。

可选的，电子设备中的客户端可显示当前角度与目标角度之间的差值，并在客户端对应的图形用户界面中显示对待调整舵机进行角度调整的调整方向以及调整角度，例如，当前角度与目标角度之间的差值的绝对值表示需要调整待调整舵机的调整角度，根据上述差值的符号(例如，+、-)来确定调整方向(例如，前倾、后倾)。

步骤S106，获取电子设备根据调整方向及调整角度生成的调整指令。

可选的，用户可根据客户端显示的调整方向以及调整角度，对客户端的图形用户界面所显示的角度调整控件进行操作，生成调整指令，以对无人机中的待调整舵机进行角度调整，例如，用户根据客户端显示的调整方向以及调整角度确定无人机的待调整舵机向前倾斜，则用户可点击客户端的图形用户界面所显示的角度调整控件，以使无人机中的待调整舵机向后倾斜。

步骤S108，将调整指令发送至无人机，以使无人机根据调整指令对待调整舵机的当前角度进行调整。

可选的，调整指令包含待调整舵机的调整角度以及调整方向，在电子设备的客户端在将调整指令发送至无人机之后，无人机通过控制联动控制机构来对待调整舵机的角度和方向进行调整。

基于上述步骤S102置步骤S108所限定的方案，可以获知，在本发明实施例中，采用安装在电子设备中的客户端来对无人机的舵机角度进行调整的方式，在获取电子设备采集到的无人机中待调整舵机的当前角度之后，根据当前角度与待调整舵机对应的目标角度确定当前角度对应的调整方向以及调整角度，然后再获取电子设备根据调整方向及调整角度生成的调整指令，并将调整指令发送至无人机，以使无人机根据调整指令对待调整舵机的当前角度进行调整。

容易注意到的是，在上述过程中，通过电子设备来调整无人机中待调整舵机的角度，无需其他的专用测量工具，标定方式简单，降低了舵机角度标定的成本。另外，该电子设备还可应用于其他的角度测量或角度调整的场景中，使得本申请所提供的方案更具灵活性。而且，在本申请中，不仅能够实现对待调整舵机的角度调整，还可对待调整舵机的方向进行调整，使得对无人机的舵机角度的标定更加准确。

由此可见，本申请所提供的方案达到了对舵机角度进行标定的目的，从而实现了提高舵机角度标定的准确度的技术效果，进而解决了现有的对舵机角度进行标定的方法存在准确度低的技术问题。

在一种可选的实施例中，待调整舵机上设置有固定装置，用于将电子设备固定至待调整舵机的预设位置上。在实际应用中，电子设备可以一直放置在无人机上，通过固定装置的固定，在无人机飞行时，可防止电子设备滑落。

可选的，上述固定装置可以设置在待调整舵机的外部，在该场景中，固定装置可以为吸盘装置、限位装置、防滑装置以及夹持装置等，例如，吸盘装置由两个吸盘组成，其中一个吸盘设置在待调整舵机上，另一个吸盘吸附在电子设备上，从而实现了将电子设备固定在待调整舵机上。

可选的，上述固定装置可以设置在待调整舵机的内部，在该场景中，固定装置可以为电磁装置，例如，磁铁，可将电子设备的背部设置为磁性材料，或者将电子设备套在具有磁性材料的外壳内，以实现将电子设备固定在待调整舵机上。

在另一种可选的实施例中，电子设备并不固定在待调整舵机上，而是在需要的时候将电子设备放置在待调整舵机上。可选的，检测电子设备是否完成对当前角度的采集；在电子设备完成对当前角度的采集时，生成第一提示信息，以提示从预设位置上移除电子设备。例如，在电子设备采集无人机中待调整舵机的当前角度时，可将电子设备放置在待调整舵机上，在采集完成后，电子设备生成第一提示信息，该第一提示信息提醒用户将电子设备取走。

对应的，在将调整指令发送至无人机，以使无人机根据调整指令对待调整舵机的当前角度进行调整之后，电子设备生成第二提示指令，以提示将电子设备放置在预设位置上，并在检测到当前角度与目标角度相匹配时，生成第三提示指令，以提示从预设位置上移除电子设备。即在对待调整舵机的当前角度进行调整之后，电子设备生成第二提示信息，以提醒用户将电子设备放置在待调整舵机上，以确认是否确认调整结果；在电子设备完成对待调整舵机的角度标定后，电子设备生成第三提示信息，以提醒用户将将电子设备取走。

在一种可选的实施例中，在获取电子设备采集到的待调整舵机的当前角度之前，电子设备的客户端确定待调整舵机的待调整角度的角度类型，并根据角度类型确定电子设备在待调整舵机上的设置位置。

需要说明的是，上述角度类型至少包括：水平角度、垂直角度以及设定角度。其中，对于不同的角度类型，电子设备在待调整舵机上的设置位置不同，例如，对于水平角度，设置位置可以为待调整舵机的顶部；对于垂直角度，设置位置可以为待调整舵机的底部。在另一种可选的实施例中，对于不同的角度类型，电子设备在待调整舵机上的设置位置相同，例如，在角度类型为水平角度、垂直角度以及设定角度的任意一个时，电子设备在待调整舵机上的设置位置均为待调整舵机的顶部。

可选的，客户端的图形用户界面上显示有角度类型选择控件，用户通过点击角度类型选择控件可选择对应的需要进行角度调整的角度类型，例如，用户点击了“水平角度调整控件”，则表明用户需要对待调整舵机的水平角度进行调整。在确定了角度类型之后，客户端在进入角度调整界面之前，显示设备配置界面，在该界面上显示电子设备所需要放置的位置，例如，界面中显示“请将手机放置在舵机顶部”的文字说明，并显示将电子设备放置在舵机顶部的操作动画。

进一步的，在放置好电子设备之后，电子设备的客户端获取电子设备对应的第一角度，并根据电子设备的角度与待调整舵机的角度之间的关系，确定待调整舵机的当前角度，其中，电子设备的角度与待调整舵机的角度相同。

需要说明的是，由于电子设备的角度与待调整舵机的角度相同，因此，电子设备的客户端将陀螺仪所采集到的角度即为待调整舵机的当前角度。

在一种可选的实施例中，在获取电子设备采集到的待调整舵机的当前角度之前，电子设备的客户端响应舵机选择指令，并根据舵机选择指令从多个舵机中确定待调整舵机。例如，在图2所示的舵机选择界面中，显示了无人机的俯视图，通过该俯视图可确定无人机的舵机数量以及多个舵机之间的相对位置，在图2中，无人机包括两个舵机M1’和M2’，用户可通过点击舵机M1’和舵机M2’所对应的控件来选择待调整舵机。

在一种可选的实施例中，在确定待调整舵机的待调整角度的角度类型之前，客户端基于接收到的第一调整指令调整待调整舵机的当前角度，其中，第一调整指令表征基于电子设备调整待调整舵机的当前角度。或者基于接收到的第二调整指令调整待调整舵机的当前角度，其中，第二调整指令表征基于对待调整舵机的观察结果所生成的调整指令。

需要说明的是，在本申请中，可通过两种方式来对待调整舵机的当前角度进行调整，第一种方式为通过电子设备采集到的待调整舵机的角度来对待调整舵机进行角度调整；第二种方式为由用户根据自行的观察来对待调整舵机进行角度调整。例如，在图3所示的角度调整界面中，电子设备的客户端默认以上述的第二种方式对舵机M1进行角度调整，此时，客户端的图形用户界面中显示无人机的右视图，并在右视图上显示两个舵机之间的相对位置，在该场景下，用户可根据自己的观察确定待调整舵机是前倾，还是后倾，如果用户需要待调整舵机保持水平，但此时待调整舵机前倾，则用户可点击“后倾一点”对待调整舵机进行调整以使待调整舵机保持水平。在用户确定待调整舵机调整完成后，点击“标定为水平位置”控件，结束调整。

另外，上述第二种方式是通过用户观察的方式对舵机角度进行调整，然而，当待调整舵机的当前角度与目标角度之间相差较小时，用户可能无法直接判断待调整舵机的当前角度是否已经达到目标角度，此时，用户可通过上述第一种方式，即使用电子设备来调整舵机角度。

可选的，在图3中，用户可通过点击“使用手机水平仪”控件来进入到图4所示的角度调整界面，在该界面中，实时显示待调整舵机的当前角度与目标角度之间的相对角度，例如，在图4中，-20°表示舵机向前倾斜20°。

在一种可选的实施例中，在电子设备中的图形用户界面中以下任意一种或多种方式显示当前角度对应的调整方向以及调整角度：

方式一：采用数值显示的方式显示当前角度对应的调整方向以及调整角度，例如，在图4中，-20°表示舵机向前倾斜20°。

方式二：采用颜色显示的方式显示当前角度对应的调整方向以及调整角度，例如，如果舵机向前倾斜，图形用户界面中的待调整舵机的颜色为红色，并且，倾斜的角度越大，则颜色越深；如果舵机向后倾斜，图形用户界面中的待调整舵机的颜色为绿色，并且，倾斜的角度越大，则颜色越深；如果舵机水平，图形用户界面中的待调整舵机的颜色为蓝色。

方式三：根据当前角度对应的第一图形以及目标角度对应的第二图形之间的距离显示当前角度对应的调整方向以及调整角度。例如，在图4中，圆圈A表示待调整舵机的当前角度，圆圈B表示目标角度，圆圈A与圆圈B之间的相对位置表征了待调整舵机的倾斜方向，该倾斜方向的反方向即为调整方向，而圆圈A与圆圈B之间的相对距离表征了当前角度与目标角度之间需要进行调整的角度，其中，距离越大，调整角度也越大，例如，在图5中，当前角度与目标角度之间的相对角度为-7°，此时，圆圈A与圆圈B之间的距离也变小了。

在另一种可选的实施例中，无人机具有测量设备，电子设备获取测量设备的第二角度，并根据第二角度确定待调整舵机对应的目标角度，最后，根据目标角度以及当前角度确定当前角度所对应的调整方向以及调整角度。在上述过程中，上述测量设备可以为但不限于陀螺仪。

在一种可选的实施例中，在确定了当前角度对应的调整方向以及调整角度之后，电子设备的客户端获取电子设备根据调整方向及调整角度生成的调整指令。具体的，电子设备的客户端响应对角度调整控件的点击指令，并确定角度调整控件的调整类型以及调整增量，然后，根据调整类型以及调整增量确定待调整舵机的目标调整方向以及目标调整角度，最后，根据目标调整方向以及目标调整角度生成调整指令。其中，电子设备的客户端根据调整类型确定待调整舵机的目标调整方向，并根据调整增量确定目标调整角度，调整增量表征点击角度调整控件所产生的角度增量，至少一个角度调整控件的调整类型与目标调整方向相对应。

在上述过程中，电子设备中的图形用户界面中设置有至少一个角度调整控件，例如，图4和图5中的“前倾一点”控件和“后倾一点”控件。角度调整控件的调整类型可根据该控件所对应的调整方向来确定，例如，角度调整控件的调整类型可以包括但不限于前倾控件和后倾控件，分别用于使待调整舵机向前倾斜和向后倾斜。另外，用户每点击一次角度调整控件，电子设备的客户端产生一个调整增量，例如，用户点击“前倾一点”控件，则待调整舵机向前倾斜1°。

在一种可选的实施例中，在确定待调整舵机的当前角度与目标角度相匹配之后，电子设备的客户端生成提示信息，并控制图形用户界面中禁止显示角度调整控件，其中，提示信息用于提示待调整舵机的当前角度与目标角度相匹配。例如，在图6所示的角度调整界面中，目标角度为0°，在检测到待调整舵机处于水平状态时，生成“达到水平”的提示信息，同时，前倾控件和后倾控件消失。在用户点击“退出水平仪”控件之后，电子设备的客户端退出对待调整舵机进行角度调整的程序。

由上述内容可知，本申请所提供的方案无需舵机内置姿态传感器或角度传感器，也无需其他的专用测量工具，通过电子设备中的同一个交互界面，轻松实现对舵机角度的标定。同理，对于其他可以通过客户端调整角度的产品、结构的场景，都可以使用该方式进行标定。另外，在本实施例中，仅以目标角度为0°进行了举例说明，本申请所提供的方案还可进行垂直角度标定，或标定任一角度，其实现原理与本申请所记载的方案相同。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种舵机角度的调整装置的实施例，其中，图7是根据本发明实施例的舵机角度的调整装置的示意图，如图7所示，该装置包括：第一获取模块701、确定模块703、第二获取模块705以及调整模块707。

其中，第一获取模块701，用于获取电子设备采集到的无人机中待调整舵机的当前角度；确定模块703，用于根据当前角度与待调整舵机对应的目标角度确定当前角度对应的调整方向以及调整角度；第二获取模块705，用于获取电子设备根据调整方向及调整角度生成的调整指令；调整模块707，用于将调整指令发送至无人机，以使无人机根据调整指令对待调整舵机的当前角度进行调整。

需要说明的是，上述第一获取模块701、确定模块703、第二获取模块705以及调整模块707对应于上述实施例中的步骤S102至步骤S108，四个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

可选的，待调整舵机上设置有固定装置，用于将电子设备固定至待调整舵机的预设位置上。

可选的，舵机角度的调整装置还包括：第一确定模块以及第二确定模块。其中，第一确定模块，用于在获取电子设备采集到的待调整舵机的当前角度之前，确定待调整舵机的待调整角度的角度类型；第二确定模块，用于根据角度类型确定电子设备在待调整舵机上的设置位置。

可选的，第一获取模块包括：第三获取模块以及第三确定模块。其中，第三获取模块，用于获取电子设备对应的第一角度，其中，电子设备设置在待调整舵机的预设位置上；第三确定模块，用于根据电子设备的角度与待调整舵机的角度之间的关系，确定待调整舵机的当前角度，其中，电子设备的角度与待调整舵机的角度相同。

可选的，舵机角度的调整装置还包括：检测模块以及第一生成模块。其中，检测模块，用于在获取电子设备对应的第一角度之后，检测电子设备是否完成对当前角度的采集；第一生成模块，用于在电子设备完成对当前角度的采集时，生成第一提示信息，以提示从预设位置上移除电子设备。

可选的，舵机角度的调整装置还包括：第二生成模块以及第三生成模块。其中，第二生成模块，用于在将调整指令发送至无人机，以使无人机根据调整指令对待调整舵机的当前角度进行调整之后，生成第二提示指令，以提示将电子设备放置在预设位置上；第三生成模块，用于在检测到当前角度与目标角度相匹配时，生成第三提示指令，以提示从预设位置上移除电子设备。

可选的，确定模块包括：第四获取模块、第十确定模块以及第十一确定模块。其中，第四获取模块，用于获取测量设备的第二角度，其中，测量设备设置于无人机内部；第十确定模块，用于根据第二角度确定待调整舵机对应的目标角度；第十一确定模块，用于根据目标角度以及当前角度确定当前角度对应的调整方向以及调整角度。

可选的，舵机角度的调整装置还包括：第一调整模块，用于在确定待调整舵机的待调整角度的角度类型之前，基于接收到的第一调整指令调整待调整舵机的当前角度。

可选的，舵机角度的调整装置还包括：第二调整模块，用于基于接收到的第二调整指令调整待调整舵机的当前角度，其中，第二调整指令表征基于对待调整舵机的观察结果所生成的调整指令。

可选的，舵机角度的调整装置还包括：第三响应模块以及第四确定模块。其中，第三响应模块，用于在获取电子设备采集到的待调整舵机的当前角度之前，响应舵机选择指令；第四确定模块，用于根据舵机选择指令从多个舵机中确定待调整舵机。

可选的，第二获取模块包括：第四响应模块、第五确定模块、第六确定模块以及第七确定模块。其中，第四响应模块，用于响应对角度调整控件的点击指令，其中，电子设备中的图形用户界面中设置有至少一个角度调整控件；第五确定模块，用于确定角度调整控件的调整类型以及调整增量；第六确定模块，用于根据调整类型以及调整增量确定待调整舵机的目标调整方向以及目标调整角度；第七确定模块，用于根据目标调整方向以及目标调整角度生成调整指令。

可选的，第六确定模块包括：第八确定模块以及第九确定模块。其中，第八确定模块，用于根据调整类型确定待调整舵机的目标调整方向，其中，角度调整控件的调整类型与目标调整方向相对应；第九确定模块，用于根据调整增量确定目标调整角度，其中，调整增量表征点击角度调整控件所产生的角度增量。

可选的，舵机角度的调整装置还包括：生成模块，用于在确定待调整舵机的当前角度与目标角度相匹配之后，生成提示信息，并控制图形用户界面中禁止显示角度调整控件，其中，提示信息用于提示待调整舵机的当前角度与目标角度相匹配。

可选的，舵机角度的调整装置还包括：显示模块，用于在电子设备中的图形用户界面中以下任意一种或多种方式显示当前角度对应的调整方向以及调整角度：采用数值显示的方式显示当前角度对应的调整方向以及调整角度；采用颜色显示的方式显示当前角度对应的调整方向以及调整角度；根据当前角度对应的第一图形以及目标角度对应的第二图形之间的距离显示当前角度对应的调整方向以及调整角度。

实施例3

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述实施例1中的舵机角度的调整方法。

实施例4

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述实施例1中的舵机角度的调整方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种舵机角度的调整方法，其特征在于，包括：

获取电子设备采集到的无人机中待调整舵机的当前角度；

根据所述当前角度与所述待调整舵机对应的目标角度确定所述当前角度对应的调整方向以及调整角度；

获取所述电子设备根据所述调整方向及所述调整角度生成的调整指令；

将所述调整指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述调整指令对所述待调整舵机的当前角度进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待调整舵机上设置有固定装置，用于将所述电子设备固定至所述待调整舵机的预设位置上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取电子设备采集到的待调整舵机的当前角度，包括：

获取所述电子设备对应的第一角度，其中，所述电子设备设置在所述待调整舵机的预设位置上；

根据所述电子设备的角度与所述待调整舵机的角度之间的关系，确定所述待调整舵机的当前角度，其中，所述电子设备的角度与所述待调整舵机的角度相同。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述电子设备对应的第一角度之后，所述方法还包括：

检测所述电子设备是否完成对所述当前角度的采集；

在所述电子设备完成对所述当前角度的采集时，生成第一提示信息，以提示从所述预设位置上移除所述电子设备。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述调整指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述调整指令对所述待调整舵机的当前角度进行调整之后，所述方法还包括：

生成第二提示指令，以提示将所述电子设备放置在所述预设位置上；

在检测到所述当前角度与所述目标角度相匹配时，生成第三提示指令，以提示从所述预设位置上移除所述电子设备。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前角度与所述待调整舵机对应的目标角度确定所述当前角度对应的调整方向以及调整角度，包括：

获取测量设备的第二角度，其中，所述测量设备设置于所述无人机内部；

根据所述第二角度确定所述待调整舵机对应的目标角度；

根据所述目标角度以及所述当前角度确定所述当前角度对应的调整方向以及调整角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取电子设备采集到的待调整舵机的当前角度之前，所述方法还包括：

响应舵机选择指令；

根据所述舵机选择指令从多个舵机中确定所述待调整舵机。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述电子设备根据所述调整方向及所述调整角度生成的调整指令，包括：

响应对角度调整控件的点击指令，其中，所述电子设备中的图形用户界面中设置有至少一个所述角度调整控件；

确定所述角度调整控件的调整类型以及调整增量；

根据所述调整类型以及所述调整增量确定所述待调整舵机的目标调整方向以及目标调整角度；

根据所述目标调整方向以及所述目标调整角度生成所述调整指令。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述调整类型以及所述调整增量确定所述待调整舵机的目标调整方向以及目标调整角度，包括：

根据所述调整类型确定所述待调整舵机的目标调整方向，其中，所述角度调整控件的调整类型与所述目标调整方向相对应；

根据所述调整增量确定所述目标调整角度，其中，所述调整增量表征点击所述角度调整控件所产生的角度增量。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述待调整舵机的当前角度与所述目标角度相匹配之后，生成提示信息，并控制所述图形用户界面中禁止显示所述角度调整控件，其中，所述提示信息用于提示所述待调整舵机的当前角度与所述目标角度相匹配。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述电子设备中的图形用户界面中以下任意一种或多种方式显示所述当前角度对应的调整方向以及所述调整角度：

采用数值显示的方式显示所述当前角度对应的调整方向以及所述调整角度；

采用颜色显示的方式显示所述当前角度对应的调整方向以及所述调整角度；

根据所述当前角度对应的第一图形以及所述目标角度对应的第二图形之间的距离显示所述当前角度对应的调整方向以及所述调整角度。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取电子设备采集到的待调整舵机的当前角度之前，所述方法还包括：

确定所述待调整舵机的待调整角度的角度类型；

根据所述角度类型确定所述电子设备在所述待调整舵机上的设置位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在确定所述待调整舵机的待调整角度的角度类型之前，所述方法还包括：

基于接收到的第一调整指令调整所述待调整舵机的当前角度。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于接收到的第二调整指令调整所述待调整舵机的当前角度，其中，所述第二调整指令表征基于对所述待调整舵机的观察结果所生成的调整指令。

15.一种舵机角度的调整装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取电子设备采集到的无人机中待调整舵机的当前角度；

确定模块，用于根据所述当前角度与所述待调整舵机对应的目标角度确定所述当前角度对应的调整方向以及调整角度；

第二获取模块，用于获取所述电子设备根据所述调整方向及所述调整角度生成的调整指令；

调整模块，用于将所述调整指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述调整指令对所述待调整舵机的当前角度进行调整。

16.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至14任一项中所述的舵机角度的调整方法。

17.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行所述权利要求1至14任一项中所述的舵机角度的调整方法。

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