CN112428277A - 位置标定方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

一种位置标定方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：响应于对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令，获取待标定参数的待标定参数值；获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系；根据映射关系确定待标定参数值对应的目标辅助标定参数值；根据目标辅助标定参数值对待标定参数进行位置标定。上述方法基于标定参数与辅助标定参数之间的映射关系，后续即使目标机器人丢失待标定参数的参数值，也可通过将目标机器人的辅助标定参数设定为目标辅助标定参数值来使目标机器人恢复到待标定参数值对应位置，操作简单且无需编码器，降低了成本。

Description

位置标定方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及标定技术领域，特别是涉及一种位置标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的机器人设备在日常生活中被使用，以替代人类的重复性劳动。零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置，在投入使用之前必须对机器人进行零点标定。

当前市面上对于机器人的零点标定，大多分为两种，一种为基于机械结构式标定，另一种为使用角度反馈的编码器获取角度信息从而进行标定。编码器是一种能检测细微运动且输出为数字信号的简单装置，可用来测量角位移，比如增量式编码器和绝对式编码器。基于机械结构式的标定繁琐费时，对机械要求高且标定精度差，而使用角度反馈的编码器一方面增加了成本，另一方面需要适配结构，在安装上存在一定的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种成本低且操作简单的位置标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种位置标定方法，所述方法包括：

响应于对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令，获取待标定参数的待标定参数值；

获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系；

根据所述映射关系确定所述待标定参数值对应的目标辅助标定参数值；

根据所述目标辅助标定参数值对所述待标定参数进行位置标定。

在其中的一个实施例中，所述方法还包括：

响应于对目标机器人的映射关系确定指令，获取待标定参数的两个以上预设参数值；分别在所述目标机器人的待标定参数保持在所述预设参数值的状态时，采集所述目标机器人的辅助标定参数对应的辅助标定参数值；根据各组预设参数值和各自对应的辅助标定参数值，确定所述待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

在其中的一个实施例中，所述方法还包括：响应于所述映射关系确定指令，向舵机发送控制指令，使所述舵机向所述目标机器人提供给定力，以控制所述目标机器人达到或保持在所述预设参数值的状态。

在其中的一个实施例中，所述待标定参数包括：所述目标机器人的转动角度，或者所述目标机器人的移动位置。

在其中的一个实施例中，在所述待标定参数值为所述目标机器人的转动角度情况，将所述目标机器人的机械手臂垂下的状态对应的待标定参数值作为转动角度零点值。

在其中的一个实施例中，所述辅助标定参数值包括：所述舵机对应的保持电流值、所述舵机对应的保持电压值和/或所述舵机提供的给定力值。

在其中的一个实施例中，所述根据各组预设参数值和各自对应的辅助标定参数值，确定所述待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系，包括：

根据各组预设参数值和对应的辅助标定参数值，对所述待标定参数和辅助标定参数进行线性拟合，得到所述待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

一种位置标定装置，所述装置包括：

数值获取模块，用于响应于对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令，获取待标定参数的待标定参数值；

映射关系获取模块，用于获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系；

参数确定模块，用于根据所述映射关系确定所述待标定参数值对应的目标辅助标定参数值；

标定模块，用于根据所述目标辅助标定参数值对所述待标定参数进行位置标定。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

响应于对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令，获取待标定参数的待标定参数值；

获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系；

根据所述映射关系确定所述待标定参数值对应的目标辅助标定参数值；

根据所述目标辅助标定参数值对所述待标定参数进行位置标定。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

响应于对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令，获取待标定参数的待标定参数值；

获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系；

根据所述映射关系确定所述待标定参数值对应的目标辅助标定参数值；

根据所述目标辅助标定参数值对所述待标定参数进行位置标定。

上述位置标定方法、装置、计算机设备和存储介质，在接收到对目标机器人的位置标定启动指令之后，获取目标机器人的待标定参数的待标定参数值，以及待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系，然后根据该映射关系确定待标定参数对应的目标辅助标定参数值，进而若目标机器人丢失待标定参数的位置时，根据该目标辅助标定参数值可以对目标机器人的待标定参数进行位置标定，将目标机器人的待标定参数恢复至待定参数值对应位置。上述方法基于标定参数与辅助标定参数之间的映射关系，后续即使目标机器人丢失待标定参数的参数值，也可通过将目标机器人的辅助标定参数设定为目标辅助标定参数值来使目标机器人恢复到待标定参数值对应位置，操作简单且无需编码器，降低了成本。

附图说明

图1为一个实施例中位置标定方法的流程示意图；

图2为一个实施例中获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系的流程示意图；

图3为一个具体实施例中饮品机器人机械手臂转动角度对应的预设参数值的刻度示意图；

图4为一个具体实施例中测量舵机保持电流的示意图；

图5(1)为一个实施例中预测关联关系示意图；

图5(2)为另一个实施例中预测关联关系示意图；

图6为一个具体实施例中零点标定方法的流程示意图；

图7为一个实施例中零点标定装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种位置标定方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器。需要说明的是，本申请中提出的位置标定方法主要应用于没有编码器，无法直接得知机器人的角度或位置信息的应用场景中。本实施例中，该方法包括步骤S110至步骤S140。

步骤S110，响应于对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令，获取待标定参数的待标定参数值。

其中，目标机器人是指待进行位置标定的机器人。位置标定是需要将机器人的机械信息和位置信息同步，来定义机器人的物理位置，从而使机器人能够准确的按照原定位置移动。通常在机器人出厂前已经进行了位置标定，但是机器人还是有可能丢失位置数据，需要重新进行位置标定。在一个具体实施例中，位置标定包括零点标定。

位置标定启动指令可以由人发送；例如在一个实施例中，对机器人进行位置标定可以通过一个位置标定按钮来启动，用户通过触发该位置标定按钮，则表示向目标机器人发送了位置标定启动指令。在一个实施例中，位置标定按钮可以是虚拟按钮，也可以是实体按钮。

在本实施例中，待标定参数是指目标机器人所需要进行位置标定的参数；在一个实施例中，待标定参数包括：目标机器人的转动角度，或者目标机器人的移动位置。

目标机器人的转动角度为目标机器人的可旋转部件对应的旋转角度值；在一个实施例中，可旋转部件可以是目标机器人的可旋转机械手臂、可旋转头部或者可旋转的腿部等等。在一个具体实施例中，以待标定参数是指饮品机器人的机械手臂的转动角度为例，其中，饮品机器人的机械手臂的一端以一个位置作为定点，另一端从下垂的状态向上抬升，在一定的角度区间内转动；其中的待标定参数的零点值可以根据实际情况设定，例如可以将机械手臂垂下的状态对应的转动角度值设置为零点值，或者也可以将零点值设定为机械手臂转动至与水平方向的状态对应的待标定参数值，等等。

目标机器人的移动位置可以是目标机器人的可移动部件的移动位置距离值；在一个实施例中，可移动部件可以是目标机器人的可移动的机械手臂、可移动的机械腿部或者其它可以移动的零部件等等。在一个具体实施例中，以待标定参数为机械手臂的移动位置为例，目标机器人的机械手臂在运行过程中，以一个位置为初始位置，在一定的位置区间内向上抬升移动；其中的待标定参数的零点值可以根据实际情况设定，例如可以将机械手臂的初始位置对应的待标定参数值作为零点值，或者也可以将机械手臂抬升时移动距离为x时对应的移动位置值作为零点值，等等。可以理解地，在其它实施例中，待标定参数还可以是机器人的其它参数。

步骤S120，获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

其中，辅助标定参数是指用于对待标定参数进行标定时所需要用到的参数，是目标机器人除待标定参数以外的一个参数。在一个实施例中，待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系存在一定的固定规律，可用一定的关系式来描述；例如在一个具体实施例中，待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系可通过一个一元一次函数关系来描述。

在一个实施例中，待标定参数和辅助标定参数之间的映射关系可以预先确定并存储，在需对目标机器人进行位置标定时，可以直接获取该两个参数之间的映射关系。在另一个实施例中，也可以在接收到对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令时，根据待标定参数和辅助标定参数的多组已知参数值对，根据已知参数值对确定待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

步骤S130，根据映射关系确定待标定参数值对应的目标辅助标定参数值。

由于已知待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系，当需要对目标机器人的待标定参数进行位置标定时，只需将位置标定所对应的待标定参数值在映射关系中查找到对应的辅助标定参数值，即可根据该辅助标定参数值实现位置标定，本实施例中记为目标辅助标定参数值。

步骤S140，根据目标辅助标定参数值对待标定参数进行位置标定。

在一个具体实施例中，根据目标辅助标定参数值对待标定参数进行位置标定，包括：将目标机器人的辅助标定参数设置为目标辅助标定参数值，使目标机器人的待标定参数对应在待标定参数值的状态。在一个具体实施例中，待标定参数值为目标机器人的零点，将辅助标定参数设定为目标辅助标定参数值，使目标机器人恢复到零点位置。

上述位置标定方法，在接收到对目标机器人的位置标定启动指令之后，获取目标机器人的待标定参数的待标定参数值，以及待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系，然后根据该映射关系确定待标定参数对应的目标辅助标定参数值，进而若目标机器人丢失待标定参数的位置时，根据该目标辅助标定参数值可以对目标机器人的待标定参数进行位置标定，将目标机器人的待标定参数恢复至待定参数值对应位置。上述方法基于标定参数与辅助标定参数之间的映射关系，后续即使目标机器人丢失待标定参数的参数值，也可通过将目标机器人的辅助标定参数设定为目标辅助标定参数值来使目标机器人恢复到待标定参数值对应位置，操作简单且无需编码器，降低了成本。

在一个实施例中，如图2所示，上述方法还包括步骤S210至步骤S230。

步骤S210，响应于对目标机器人的映射关系确定指令，获取待标定参数的两个以上预设参数值。

其中，待标定参数的预设参数值是指预先对待标定参数设定的数值；以待标定参数为机器人的机械手臂的转动角度为例，假设选定机械手臂垂下的状态为0度，预设参数值可以包括机械手臂转动角度与竖直方向的夹角为10度、20度、…90度等等。

在一个实施例中，映射关系确定指令为用户发起的，用于对目标机器人确定待标定参数和辅助标定参数之间的映射关系。

进一步地，这一过程可以是预先完成的，即在进行位置标定之前完成，此时，用户向目标机器人发送需要确定目标机器人的标定参数和辅助标定参数之间的映射关系的指令，即映射关系确定指令，目标机器人执行后续步骤，以确定两个参数之间的映射关系。可以理解地，在本实施例中，位置标定过程必须在映射关系确定过程之后进行，且确定映射关系之后，需将映射关系进行存储。

在另一个实施例中，这一过程也可以在位置标定的过程中完成，在本实施例中，在接收到对目标机器人的位置标定启动指令时，同时判定为接收到映射关系确定指令，即映射关系确定指令与位置标定启动指令关联，然后执行后续步骤。

进一步地，在一个实施例中，预设参数值包括在目标机器人的运动区间内选取的两个以上预设参数值。本实施例中，首先确定目标机器人的运动区间，然后从运动区间中选取两个以上数值作为预设参数值。例如首先确定目标机器人的机械手臂的运动区间为0-90度，其中0度对应的是机械手臂自然下垂的状态，然后从0-90度的运动区间内选取10度、20度、…80度、90度作为预设参数值；如图3所示为一个具体实施例中饮品机器人机械手臂转动角度对应的预设参数值的刻度示意图。

步骤S220，分别在目标机器人的待标定参数保持在预设参数值的状态时，采集目标机器人的辅助标定参数对应的辅助标定参数值。

在一个具体实施例中，以待标定参数为目标机器人的机械手臂转动角度为例，目标机器人保持在预设参数值的状态即为目标机器人的机械手臂的转动角度保持在10度、20度等等。

在一个实施例中，上述位置标定方法还包括：响应于映射关系确定指令，向舵机发送控制指令，使舵机向目标机器人提供给定力，以控制目标机器人达到或保持在预设参数值的状态。

舵机是一个执行部件，舵机可为机器人提供一个力，用于使机器人达到或保持预设参数值对应的状态，如使机器人的机械手臂转动到预设角度值并保持；进一步地，该给定力可以是卸力或者保持力。在一个具体实施例中，卸力是指对饮品机器人的机械手臂不产生力，机械手臂就不能保持在某个特定的位置；相对应地，保持力是指对饮品机器人的机械手臂产生力，使机械手臂保持在某个特定的位置。

在一个实施例中，控制舵机向目标机器人提供给定力，以控制目标机器人达到或保持在预设参数值的状态，可通过测量仪器确定当前目标机器人的待标定参数是否达到预设参数值；例如利用角度测量仪器确定当前饮品机器人的机械手臂的转动角度，以确定是否达到预设角度值。

可以理解地，对于每一个待标定参数保持在一个预设参数值的状态，均对应读取一个对应的辅助标定参数值，即辅助标定参数值与预设参数值的数量相同。

在一个实施例中，响应于映射关系确定指令向舵机发送控制指令，使舵机提供给定力来使目标机器人达到或保持在预设参考值的状态，辅助标定参数值包括：舵机对应的保持电流值、舵机对应的保持电压值和/或舵机提供的给定力值。

本实施例中，选择舵机的保持电流大小、保持电压大小或者舵机提供给目标机器人的给定力的大小作为辅助标定参数，这些参数在目标机器人的待标定参数发生变化时，均会随之发生变化，后续通过对各组预设参数值、辅助标定参数值进行分析，可以得出待标定参数与辅助标定参数之间的关联关系。

在一个具体实施例中，采用舵机的保持电流大小作为辅助标定参数，利用保持电流表实现对舵机保持电流的测量，如图4所示为一具体实施例中测量舵机保持电流的示意图。在另一个具体实施例中，采用舵机的保持电压大小作为辅助标定参数，可利用电压表测量舵机的保持电压。而如果采用舵机提供的给定力值的大小，可以利用测力计等测量仪器测量舵机提供的力值大小。

步骤S230，根据各组预设参数值和各自对应的辅助标定参数值，确定待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

在一个实施例中，根据各组预设参数值和各自对应的辅助标定参数值，确定待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系，包括：根据各组预设参数值和对应的辅助标定参数值，对待标定参数和辅助标定参数进行线性拟合，得到待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

线性拟合是曲线拟合的一种形式。设x和y都是被观测的量，且y是x的函数：y＝f(x；b)，曲线拟合就是通过x，y的观测值来寻求参数b的最佳估计值，及寻求最佳的理论曲线y＝f(x；b)。当函数y＝f(x；b)为关于b的i线性函数时，称这种曲线拟合为线性拟合。

在一个具体实施例中，以饮品机器人的机械手臂的转动角度为待标定参数、舵机的保持电流为辅助标定参数为例，得到的预设参数值与辅助标定参数值如

表1(1)、表1(2)所示。

表1(1)

表1(2)

分别对表1(1)中的各组数据进行线性拟合，得到：y＝0.2618x+46.818；对表1(2)中的各组数据进行线性拟合，得到：y＝0.2697x+48.764。该两个函数表达式为表1(1)、表1(2)中待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。如图5(1)、图5(2)所示分别对应表1(1)、表1(2)中的映射关系示意图。上述具体实施例中经分析舵机的保持电流值与机器人机械手臂的转动角度的关联关系可以近似的用一个一元一次函数来表示；在其它实施例中，若待标定参数和/或辅助标定参数为其它参数，需根据实际测量的数值具体分析待标定参数与辅助标定参数之间的关联关系。

进一步地，在一个具体实施例中，根据图5(1)、图5(2)所示的映射关系确定待标定参数值对应的目标辅助标定参数值，以0度为待标定参数的待标定参数值，可计算得到图5(1)中待标定参数值对应的保持电流值(目标辅助标定参数值)为46.818mA，图5(2)中待标定参数值对应的保持电流值(目标辅助标定参数值)为48.764mA。在另一个实施例中，若其他参数值作为待标定参数值，同样可以利用映射关系确定出对应的目标辅助标定参数。

由上述实施例中的描述可知，辅助标定参数的参数值与待标定参数的参数值是对应的，若机器人丢失待标定参数的位置数据，可通过控制辅助标定参数保持在目标标定参数值来确定待标定参数处于待标定参数值的状态，从而在没有编码器的场景下，实现对目标机器人的待标定参数的位置标定。

如图6所示，为一个具体实施例中位置标定方法的流程示意图，在本实施例中以对饮品机器人的机械手臂转动角度进行零点的位置标定(以下称零点标定)为例进行详细描述，同时设定饮品机器人的机械手臂自然垂下的状态为0度，即零点；本实施例中，待标定参数为饮品机器人的机械手臂的转动角度，辅助标定参数为舵机的保持电流；方法包括以下步骤：

响应于对饮品机器人的映射关系确定指令，向舵机发送控制指令，使舵机向饮品机器人提供力。在本实施例中，接收到对目标机器人的映射关系确定指令时，判定为接收到位置标定启动指令。

从机器人的机械手臂转动角度为0度开始，测量舵机的保持电流值，转动角度每增加10度测量一次保持电流值，直至转动角度达到90度。

记录每次增量的保持电流测量值，绘制保持电流值与转动角度的对应关系曲线。

对绘制的曲线进行线性拟合，得到转动角度与舵机的保持电流之间的映射关系函数。

根据映射关系函数确定转动角度处于零点时对应的零点保持电流值。在以后的使用过程中，当机械手臂的零点丢失时，便可以通过摆动机械手臂的位置，同时监测保持电流值校正零点。

若饮品机器人包括两个机械手臂，则分别对每一个机械手臂分别进行测量和确定对应的零点保持电流值。

上述方法通过数据测量与数据分析对机器人手臂摆动角度与保持电流的关系进行线性预测，得到线性关系函数，最终确定零点位置，在没有编码器的场景下实现了对机器人的机械手臂转动角度的零点标定，操作简单，不仅缩减了成本，还降低了对手臂结构上的要求。进一步地，上述方法可以应用于不具备位置传感器的无反馈系统中，用于机器人的零点标定。

应该理解的是，虽然上述实施例中所涉及的各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述实施例中所涉及的各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种位置标定装置，包括：数值获取模块710、映射关系获取模块720、参数确定模块730和标定模块740，其中：

数值获取模块710，用于响应于对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令，获取待标定参数的待标定参数值；

映射关系获取模块720，用于获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系；

参数确定模块730，用于根据映射关系确定待标定参数值对应的目标辅助标定参数值；

标定模块740，用于根据目标辅助标定参数值对待标定参数进行位置标定。

上述位置标定装置，在接收到对目标机器人的位置标定启动指令之后，获取目标机器人的待标定参数的待标定参数值，以及待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系，然后根据该映射关系确定待标定参数对应的目标辅助标定参数值，进而若目标机器人丢失待标定参数的位置时，根据该目标辅助标定参数值可以对目标机器人的待标定参数进行位置标定，将目标机器人的待标定参数恢复至待定参数值对应位置。上述方法基于标定参数与辅助标定参数之间的映射关系，后续即使目标机器人丢失待标定参数的参数值，也可通过将目标机器人的辅助标定参数设定为目标辅助标定参数值来使目标机器人恢复到待标定参数值对应位置，操作简单且无需编码器，降低了成本。

在一个实施例中，上述装置还包括：预设参数值获取模块，用于响应于对目标机器人的映射关系确定指令，获取待标定参数的两个以上预设参数值；数值采集模块，用于分别在目标机器人的待标定参数保持在预设参数值的状态时，采集目标机器人的辅助标定参数对应的辅助标定参数值；映射关系确定模块，用于根据各组预设参数值和各自对应的辅助标定参数值，确定待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

在一个实施例中，上述装置还包括控制模块，用于响应于映射关系确定指令，向舵机发送控制指令，使舵机向目标机器人提供给定力，以控制目标机器人达到或保持在预设参数值的状态。

在一个实施例中，待标定参数包括：目标机器人的转动角度，或者目标机器人的移动位置。

在一个实施例中，在待标定参数值为目标机器人的转动角度情况，将目标机器人的机械手臂垂下的状态对应待标定参数值作为转动角度零点值。

在一个实施例中，辅助标定参数值包括：舵机对应的保持电流值、舵机对应的保持电压值和/或舵机提供的给定力值。

在一个实施例中，上述装置的参数确定模块730具体用于：根据各组预设参数值和对应的辅助标定参数值，对待标定参数和辅助标定参数进行线性拟合，得到待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

关于位置标定装置的具体限定可以参见上文中对于位置标定方法的限定，在此不再赘述。上述位置标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种位置标定方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

响应于对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令，获取待标定参数的待标定参数值；获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系；根据映射关系确定待标定参数值对应的目标辅助标定参数值；根据目标辅助标定参数值对待标定参数进行位置标定。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：响应于对目标机器人的映射关系确定指令，获取待标定参数的两个以上预设参数值；分别在目标机器人的待标定参数保持在预设参数值的状态时，采集目标机器人的辅助标定参数对应的辅助标定参数值；根据各组预设参数值和各自对应的辅助标定参数值，确定待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：响应于映射关系确定指令，向舵机发送控制指令，使舵机向目标机器人提供给定力，以控制目标机器人达到或保持在预设参数值的状态。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：待标定参数包括：目标机器人的转动角度，或者目标机器人的移动位置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在待标定参数值为目标机器人的转动角度情况，将目标机器人的机械手臂垂下的状态对应的待标定参数值作为转动角度零点值。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：辅助标定参数值包括：舵机对应的保持电流值、舵机对应的保持电压值和/或舵机提供的给定力值。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据各组预设参数值和对应的辅助标定参数值，对待标定参数和辅助标定参数进行线性拟合，得到待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

响应于对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令，获取待标定参数的待标定参数值；获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系；根据映射关系确定待标定参数值对应的目标辅助标定参数值；根据目标辅助标定参数值对待标定参数进行位置标定。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：响应于对目标机器人的映射关系确定指令，获取待标定参数的两个以上预设参数值；分别在目标机器人的待标定参数保持在预设参数值的状态时，采集目标机器人的辅助标定参数对应的辅助标定参数值；根据各组预设参数值和各自对应的辅助标定参数值，确定待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：响应于映射关系确定指令，向舵机发送控制指令，使舵机向目标机器人提供给定力，以控制目标机器人达到或保持在预设参数值的状态。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：待标定参数包括：目标机器人的转动角度，或者目标机器人的移动位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在待标定参数值为目标机器人的转动角度情况，将目标机器人的机械手臂垂下的状态对应的待标定参数值作为转动角度零点值。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：辅助标定参数值包括：舵机对应的保持电流值、舵机对应的保持电压值和/或舵机提供的给定力值。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据各组预设参数值和对应的辅助标定参数值，对待标定参数和辅助标定参数进行线性拟合，得到待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种位置标定方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令，获取待标定参数的待标定参数值；

获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系；

根据所述映射关系确定所述待标定参数值对应的目标辅助标定参数值；

根据所述目标辅助标定参数值对所述待标定参数进行位置标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于对目标机器人的映射关系确定指令，获取待标定参数的两个以上预设参数值；

分别在所述目标机器人的待标定参数保持在所述预设参数值的状态时，采集所述目标机器人的辅助标定参数对应的辅助标定参数值；

根据各组预设参数值和各自对应的辅助标定参数值，确定所述待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述映射关系确定指令，向舵机发送控制指令，使所述舵机向所述目标机器人提供给定力，以控制所述目标机器人达到或保持在所述预设参数值的状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待标定参数包括：所述目标机器人的转动角度，或者所述目标机器人的移动位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述待标定参数值为所述目标机器人的转动角度情况，将所述目标机器人的机械手臂垂下的状态对应的待标定参数值作为转动角度零点值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述辅助标定参数值包括：所述舵机对应的保持电流值、所述舵机对应的保持电压值和/或所述舵机提供的给定力值。

7.根据权利要求2至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据各组预设参数值和各自对应的辅助标定参数值，确定所述待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系，包括：

根据各组预设参数值和各自对应的辅助标定参数值，对所述待标定参数和辅助标定参数进行线性拟合，得到所述待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系。

8.一种位置标定装置，其特征在于，所述装置包括：

数值获取模块，用于响应于对目标机器人进行位置标定的位置标定启动指令，获取待标定参数的待标定参数值；

映射关系获取模块，用于获取待标定参数与辅助标定参数之间的映射关系；

参数确定模块，用于根据所述映射关系确定所述待标定参数值对应的目标辅助标定参数值；

标定模块，用于根据所述目标辅助标定参数值对所述待标定参数进行位置标定。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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