CN113894797A - 基于动态电流检测的机器人保护控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种基于动态电流检测的机器人保护控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请首先获取机器人的整机电流值以及机器人的各舵机的状态，然后获取机器人的当前姿态，所述机器人的当前姿态包括：机器人处于当前动作时，由所述机器人的各舵机状态所组成的旋转角度序列。若所述各舵机中至少一个舵机的状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电。本申请能够实现对于机器人传感器、内部线路板的短路问题的及时有效检测，并采取保护措施。

Description

基于动态电流检测的机器人保护控制方法、装置、设备及存储 介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种基于动态电流检测的机器人保护控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机器人在调试或使用过程中，不排除由于传感器、内部线路板短路，使机器人发生损坏的问题。另外，短路造成电流过大，也会导致机器人温度升高，存在着安全隐患。

但现有技术中，只有对于传感器、内部线路板短路一段时间后，造成舵机堵转这种情况的检测，对于短路的问题并不能及时检测到，可能导致机器人出现损害等问题。同时，现有技术中也没有对于机器人的短路问题的保护措施，这也可能会使短路导致温度持续升高的机器人继续运动，造成安全隐患。

发明内容

本申请的目的包括，例如，提供了一种基于动态电流检测的机器人保护控制方法、装置、设备及存储介质，其能够实现对于机器人传感器、内部线路板的短路问题的及时有效检测，并采取保护措施。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种基于动态电流检测的机器人保护控制方法，所述方法包括：

获取机器人的整机电流值以及机器人的各舵机的状态；

获取机器人的各舵机的信息，所述机器人的各舵机的信息包括：各舵机的电流值以及各舵机的旋转角度；

获取机器人的当前姿态，所述机器人的当前姿态包括：机器人处于当前动作时，由所述机器人的各舵机的旋转角度所组成的旋转角度序列；

若所述各舵机中至少一个舵机的所述状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电。在一种可选的实施方式中，所述机器人的各舵机的状态包括：各舵机的电流值以及各舵机的旋转角度；

所述若所述各舵机中至少一个舵机的状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电之前，还包括：

若检测到第一舵机的电流值大于或等于第二电流阈值，且所述第一舵机的旋转角度小于预设阈值，则确定所述第一舵机的状态异常；

其中，所述第一舵机为所述各舵机中的任一舵机。

在一种可选的实施方式中，所述若所述各舵机中至少一个舵机的状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电之前，还包括：

获取机器人的运动加速度；

若所述机器人的腿部舵机的电流值大于或等于第三电流阈值，且所述机器人的运动加速度小于预设阈值，则确定所述腿部舵机的状态异常。

在一种可选的实施方式中，所述获取机器人的运动加速度，包括：

获取机器人当前的陀螺仪参数；

根据所述机器人当前的陀螺仪参数，确定所述机器人的运动加速度。

在一种可选的实施方式中，所述若所述各舵机中至少一个舵机的状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电之前，还包括：

获取所述机器人的各舵机的最大可承载电流；

将所述各舵机的最大可承载电流相加，得到第一电流阈值。

在一种可选的实施方式中，所述控制所述机器人执行目标动作，包括：

控制所述机器人执行下蹲动作，以使得所述机器人调整至下蹲姿态。

在一种可选的实施方式中，所述控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电，包括：

控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电，并输出预设警告信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于动态电流检测的机器人保护控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取机器人的整机电流值以及机器人的各舵机的状态；

所述获取模块具体还用于，获取机器人的各舵机的信息，所述机器人的各舵机的信息包括：各舵机的电流值以及各舵机的旋转角度；

所述获取模块具体还用于，获取机器人的当前姿态，所述机器人的当前姿态包括：机器人处于当前动作时，由所述机器人的各舵机的旋转角度所组成的旋转角度序列；

控制模块，用于若所述各舵机中至少一个舵机的所述状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：

确定模块，用于若检测到第一舵机的电流值大于或等于第二电流阈值，且所述第一舵机的旋转角度小于预设阈值，则确定所述第一舵机的状态异常；

其中，所述第一舵机为所述各舵机中的任一舵机。

在一种可选的实施方式中，所述获取模块具体还用于：

获取机器人的运动加速度；

在一种可选的实施方式中，所述确定模块具体还用于：

若所述机器人的腿部舵机的电流值大于或等于第三电流阈值，且所述机器人的运动加速度小于预设阈值，则确定所述腿部舵机的状态异常。

在一种可选的实施方式中，所述获取模块具体还用于：

获取机器人当前的陀螺仪参数；

在一种可选的实施方式中，所述确定模块具体还用于：

根据所述机器人当前的陀螺仪参数，确定所述机器人的运动加速度。

在一种可选的实施方式中，所述获取模块具体还用于：

获取所述机器人的各舵机的最大可承载电流；

在一种可选的实施方式中，所述确定模块具体还用于：

将所述各舵机的最大可承载电流相加，得到第一电流阈值。

在一种可选的实施方式中，所述控制模块具体还用于：

控制所述机器人执行下蹲动作，以使得所述机器人调整至下蹲姿态。

在一种可选的实施方式中，所述控制模块具体还用于：

控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电，并输出预设警告信息。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：

处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述计算机设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如前述实施方式中任一项所述的基于动态电流检测的机器人保护控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如前述实施方式中任一项所述的基于动态电流检测的机器人保护控制方法的步骤。

本申请实施例的有益效果包括：

采用本申请提供的基于动态电流检测的机器人保护控制方法、装置、设备及存储介质，首先，本申请能够根据机器人的各舵机的状态，以及机器人的整机电流值，及时地发现舵机状态存在异常、整机电流值超出预设范围的短路故障问题，并且采取保护措施，避免由于短路对机器人造成损毁，给使用者带来经济损失。其次，本申请所执行的保护措施是使机器人执行目标动作，并停止供电，能够使机器人静止在一个相对安全的动作状态，并且防止了继续供电造成机器人的温度继续升高，杜绝了安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的基于动态电流检测的机器人保护控制方法的步骤流程图；

图2为本申请实施例提供的基于动态电流检测的机器人保护控制方法的又一步骤流程图；

图3为本申请实施例提供的基于动态电流检测的机器人保护控制方法的又一步骤流程图；

图4为本申请实施例提供的基于动态电流检测的机器人保护控制方法的又一步骤流程图；

图5为本申请实施例提供的基于动态电流检测的机器人保护控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的基于动态电流检测的机器人保护控制装置的又一结构示意图；

图7为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

图标：10-基于动态电流检测的机器人保护控制装置；1001-获取模块；1002-控制模块；1003-确定模块；2001-处理器；2002-存储器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

短路是指电流不通过电器直接接通的情况，发生短路时，电路中不同电位的导电部分之间低阻性短接，相当于电源未经过负载而直接由导线接通而成闭合回路。电路中的阻值变小导致电流忽然增大，其瞬间发出的热量会增大，高于电路在正常工作时的发热量，不仅能使电路中连接线的绝缘保护层烧毁，还能够使金属熔化，引发火灾。

机器人在调试或使用过程中，难免会发生传感器、内部线路板短路的问题。由于短路，会导致舵机处于只有电流输入，没有旋转角度输出的异常状态中。并且，短路也会导致机器人的整机电流值升高，这都有可能会对机器人造成损害。但现有技术中，只有对于电机堵转这种情况的检测，对于机器人发生短路的问题并不能及时的发现，可能导致机器人因短路产生的高温而发生损害。

基于此，申请人经研究，提出了一种基于动态电流检测的机器人保护控制方法、装置、设备及存储介质，能够检测到由于机器人短路导致舵机状态异常、整机电流值超出预设范围的问题，并且采取保护措施，避免由于短路对机器人造成损毁，给使用者带来经济损失。

如下结合多个具体的应用示例，对本申请实施例提供的一种基于动态电流检测的机器人保护控制方法、装置、设备及存储介质进行解释说明。

需要说明的是，本申请实施例提供的方法所应用的机器人可以是人形机器人或者类人型机器人，包括手臂、腿以及躯干部分等。另外，机器人的全身各关节还可以包括多个自由度的舵机，用于控制机器人的运动。当然，对于机器人的外形以及舵机的数量，本申请在此不做限制。

图1为本申请实施例提供的基于动态电流检测的机器人保护控制方法的步骤流程图，该方法的执行主体可以是具有处理能力的处理装置，该处理装置可以设置在机器人的内部，也可以设置在机器人外部，通过无线或有线网络与机器人建立通信连接。如图1所示，该方法包括：

步骤S101，获取机器人的整机电流值以及机器人的各舵机的状态。

其中，机器人的整机电流值是机器人在运动时的电流值，可以由读取机器人的供电电源的电流值获取。可以理解的是，机器人的整机电流值是受机器人执行动作的影响而动态变化的值。

机器人的各舵机的状态可以指机器人当前所处的工作状态，该状态可以是正常状态或者异常状态。

步骤S102，获取机器人的各舵机的信息，机器人的各舵机的信息包括：各舵机的电流值以及各舵机的旋转角度。

可选地，机器人的各舵机的状态可以根据机器人的各舵机的信息决定，机器人的各舵机的信息包括：各舵机的电流值、各舵机的旋转角度等。其中，各舵机的电流值可以包含两个维度的参数：各舵机的电流值大小以及各舵机的电流值的输入时间。

各舵机的电流值作为舵机的输入数据，各舵机的旋转角度为对应的输出数据。其中，各舵机的电流输入时间决定了各舵机的旋转角度，各舵机的电流值影响各舵机的负载，均呈正相关关系。因此，可以根据各舵机的电流值与各舵机的旋转角度之间是否满足上述相关关系，确定该舵机是否处于正常状态。

步骤S103，获取机器人的当前姿态，机器人的当前姿态包括：机器人处于当前动作时，由机器人的各舵机的旋转角度所组成的旋转角度序列。

机器人的动作由全身各个自由度的舵机控制产生，可以理解的是，当机器人某一关节的舵机的旋转角度确定，该关节对应的动作也就随之确定。例如，若机器人手臂放下时，当机器人肩膀部分关节位置的舵机的旋转角度为0度，则当机器人举起手时，该舵机的旋转角度为180度。也就是说，机器人肩膀部分关节位置的舵机的旋转角度为180度，其他位置的舵机的旋转角度为0度时，就可以表示该机器人的举手动作。

因此，也可以由机器人的各舵机的旋转角度所组成的一个旋转角度序列表示机器人的当前动作，机器人执行该旋转角度序列表示的动作，就可以达到当前姿态。

步骤S104，若各舵机中至少一个舵机的状态异常，并且，机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据机器人的当前姿态，控制机器人执行目标动作，并停止为机器人供电。

如前所述，机器人内部由于短路，整机电流值也会升高。在舵机工作异常，并且整机电流值大于或等于第一电流阈值的情况下，可以确定当前机器人处于短路状态，需及时采取保护措施并断电。其中，第一电流阈值可以根据各舵机的电流参数设置。

其中，保护措施可以是使机器人执行目标动作，可以理解的是，目标动作也可以由机器人的各舵机的旋转角度所组成的一个旋转角度序列表示。控制机器人执行目标动作的过程，也就是计算出当前动作的旋转角度序列与目标动作的旋转角度序列中各舵机的旋转角度所对应的差值，并控制各舵机变化所对应的差值的旋转角度的过程。

在本实施例中，根据机器人的各舵机的状态，以及机器人的整机电流值，及时地发现舵机状态存在异常、整机电流值超出预设范围的短路故障问题，并且采取保护措施，避免由于短路对机器人造成损毁，给使用者带来经济损失。其次，本申请所执行的保护措施是使机器人执行目标动作，并停止供电，能够使机器人静止在一个相对安全的动作状态，并且防止了继续供电造成机器人的温度继续升高，杜绝了安全隐患。

可选地，上述步骤S104中，若各舵机中至少一个舵机的状态异常，并且，机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据机器人的当前姿态，控制机器人执行目标动作，并停止为机器人供电之前，还包括：若检测到第一舵机的电流值的大小大于或等于第二电流阈值，且第一舵机的旋转角度小于预设阈值，则确定第一舵机的状态异常。其中，第一舵机为各舵机中的任一舵机。

如前述实施例中所述，当第一舵机的状态为正常时，该舵机可以根据电流输入信息，输出相应的使该舵机运动的旋转角度，即，第一舵机可以正常运动。

当第一舵机的状态为异常时，可能会发生即使该舵机有电流信息输入，输出的旋转角度小于预设阈值的情况。此时，若第一舵机的电流值还大于或等于第二电流阈值，第一舵机输入的电流信息与输出的旋转角度的相关关系错误，则可以确定第一舵机发生了短路，处于异常状态。

其中，该预设阈值可以设置为一个较小的值，如5度。第二电流阈值可以是第一舵机在不损坏的情况下所能够承受的最大电流值，该值可以设置为小于或等于第一舵机上的额定电流的120％，本申请在此不做限定。

可以理解的是，上述判断第一舵机异常的过程适用于机器人全身包含的多个舵机中的任意一个。

在本实施例中，通过同时判断舵机的电流值以及旋转角度与各自对应阈值的关系，确定了舵机是否处于短路的异常状态。通过上述判断过程，可以避免在机器人动作过小或者负载过大的情况下，舵机的旋转角度过小或者电流过大造成的误判，提高了准确性。

可选地，如图2所示，上述步骤S104中，若各舵机中至少一个舵机的状态异常，并且，机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据机器人的当前姿态，控制机器人执行目标动作，并停止为机器人供电之前，还可以包括如下步骤：

步骤S201，获取机器人的运动加速度。

可选地，机器人的运动加速度可以解释为，机器人在做变速运动时，衡量速度变化快慢的数值，包含了机器人速度变化的大小和变化的方向两个参数，是一个矢量量度。机器人的运动加速度可以通过当前时刻机器人的速度的大小和方向与上一时刻机器人的速度的大小和方向的差值计算得到。

步骤S202，若机器人的腿部舵机的电流值大于或等于第三电流阈值，且机器人的运动加速度小于预设阈值，则确定腿部舵机的状态异常。

除了上述实施例中确定舵机的状态异常的方式，本申请实施例中还提供了一种可以用于确定机器人腿部舵机的状态的方式。如前所示，当机器人的运动加速度小于预设阈值时，可以认为机器人没有发生运动。若此时机器人的腿部舵机的电流值大于或等于第三电流阈值时，可以确认机器人处于短路状态，即机器人腿部舵机的状态异常。

其中，预设阈值可以是一个很小的运动加速度，例如，0.01m/s(米/每秒)，第三电流阈值可以是腿部舵机不损坏的情况下所能够承受的最大电流值，该值可以设置为小于或等于该腿部舵机上的额定电流的120％，本申请在此不做限定。

在本实施例中，提供了一种对于腿部舵机状态异常的判断方法，腿部舵机与机器人的运动状态相关，在机器人腿部舵机的电流过大，但机器人没有运动的情况下，可以及时的确定舵机发生了异常。相对于机器人全身舵机状态的判断方式，从另一个维度提供了确认腿部舵机状态的方式，提高了舵机状态的判断准确率。

如图3所示，上述步骤S201中，获取机器人的运动加速度的过程可以包括：

步骤S2011，获取机器人当前的陀螺仪参数。

其中，机器人的陀螺仪可以是由陀螺部分和电源部分组成的装置，陀螺本体在装置内用丝线吊起使旋转轴处于水平，用于记录机器人的运动状态。当机器人运动时，陀螺本体在装置内产生了岁差运动，使陀螺仪的参数发生变化。陀螺仪的参数可以包括：横滚角、俯仰角以及偏航角。

步骤S2012，根据机器人当前的陀螺仪参数，确定机器人的运动加速度。

通过上述陀螺仪在当前时刻的陀螺仪的参数，与上一时刻陀螺仪的参数的差值，可以计算得到对应的机器人的运动加速度，具体的计算方式本申请在此不做限定。

在本实施例中，通过机器人的陀螺仪采集的参数，计算得到的机器人的运动加速度，这种计算方式相较于现有技术中使用加速度计计算的方式，能够减少硬件装置的安装，达到了简化机器人结构的目的。

如图4所示，上述步骤S104中，若所述各舵机中至少一个舵机的所述状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电之前，还可以包括如下步骤：

步骤S301，获取机器人的各舵机的最大可承载电流。

可选地，如前述实施例中所述，机器人的各舵机的最大可承载电流可以是各舵机在不损坏的情况下所能够承受的最大电流值。该最大可承载电流值可以预先通过试验等方式获得，示例性的，该最大可承载电流值可以设置为小于或等于该舵机上标定的额定电流的120％。

步骤S302，将各舵机的最大可承载电流相加，得到第一电流阈值。

将上述各舵机的最大可承载电流相加，也就是机器人在异常运动时，舵机负载增加导致电流异常增大时，机器人的整机电流值所能够达到的最大电流，将这个最大电流设置为第一电流阈值。超出这个第一电流阈值，则认为机器人发生了异常运动，将启动保护程序。

在本实施例中，通过设置预设电流阈值为各舵机的最大可承载电流之和，保证了在机器人发生异常运动时，能够通过电流及时的检测到，还能够避免使过高的电流对机器人造成的损伤。

可选地，上述步骤S104中，控制机器人执行目标动作，还包括：控制机器人执行下蹲动作，以使得机器人调整至下蹲姿态。

可以理解的是，机器人由当前姿态所对应的旋转角度序列，调整为目标姿态，所对应的旋转角度序列的渐进过程中，所需调整的是两个姿态对应的舵机的旋转角度序列对应舵机的旋转角度差值。其中，目标姿态可以是下蹲姿态，本申请在此不做限定。

由于各舵机旋转角度的差值可能并不相同，因此，从当前姿态调整至下蹲姿态，每个舵机所需的时间也不相同，为了便于控制执行，本申请实施例中，根据各舵机旋转角度调整的最大速度，以及各舵机在一次调整中可以输出的最大旋转角度，将各舵机两个姿态对应的旋转角度序列的差值，切分为多个间隔时间相同的旋转角度序列，依次执行，最终使机器人由当前姿态调整至下蹲姿态。

在本实施例中，使机器人执行的目标动作是下蹲动作，当机器人调整至下蹲姿态时，将停止为机器人供电。下蹲姿态能够保证短路导致高温的机器人与周围环境的接触最小化，避免引燃可燃物，引发火灾的安全隐患。

可选地，上述步骤S104中，控制机器人执行目标动作，并停止为机器人供电，还包括：控制机器人执行目标动作，并停止为机器人供电，并输出预设警告信息。

需要说明的是，预设警告信息可以是错误代码或序号、警告铃声等，开发或使用人员可以根据预设警告信息与故障原因的表格，确定对应的故障原因，当然，本申请并不以此为限。

另外，输出预设警告信息的方式可以是将预设警告信息输出在机器人的显示屏幕上，也可以通过机器人的音响输出该预设警告信息。

在本实施例中，通过输出预设警告信息，便于使用人员确认错误发生的原因，便于后续维修，提高了效率。

请参阅图5，本申请实施例还提供了一种基于动态电流检测的机器人保护控制装置10，该装置包括：

获取模块1001，用于获取机器人的整机电流值以及机器人的各舵机的状态。

获取模块1001具体还用于，获取机器人的各舵机的信息，机器人的各舵机的信息包括：各舵机的电流值以及各舵机的旋转角度。

获取模块1001具体还用于，获取机器人的当前姿态，机器人的当前姿态包括：机器人处于当前动作时，由机器人的各舵机的旋转角度所组成的旋转角度序列。

控制模块1002，用于若各舵机中至少一个舵机的状态异常，并且，机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据机器人的当前姿态，控制机器人执行目标动作，并停止为机器人供电。

如图6所示，基于动态电流检测的机器人保护控制装置10还包括：

确定模块1003，用于若检测到第一舵机的电流值大于或等于第二电流阈值，且第一舵机的旋转角度小于预设阈值，则确定第一舵机的状态异常。其中，第一舵机为各舵机中的任一舵机。

获取模块1001具体还用于：获取机器人的运动加速度。

确定模块1003具体还用于：若机器人的腿部舵机的电流值大于或等于第三电流阈值，且机器人的运动加速度小于预设阈值，则确定腿部舵机的状态异常。

获取模块1001具体还用于：获取机器人当前的陀螺仪参数。

确定模块1003具体还用于：根据机器人当前的陀螺仪参数，确定机器人的运动加速度。

获取模块1001具体还用于：获取机器人的各舵机的最大可承载电流。

确定模块1003具体还用于：将各舵机的最大可承载电流相加，得到第一电流阈值。

控制模块1002具体还用于：控制机器人执行下蹲动作，以使得机器人调整至下蹲姿态。

控制模块1002具体还用于：控制机器人执行目标动作，并停止为机器人供电，并输出预设警告信息。

本申请实施例提供一种计算机设备，如图7所示，该计算机设备包括：处理器2001、存储介质和总线，存储介质存储有处理器2001可执行的机器可读指令，当该计算机设备运行时，处理器2001与存储介质之间通过总线通信，处理器2001执行上述机器可读指令，以执行前述实施例中的基于动态电流检测的机器人保护控制方法的步骤。

存储器2002、处理器2001以及总线各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。基于动态电流检测的机器人保护控制装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器2002中或固化在计算机设备的操作系统(operatingsystem，OS)中的软件功能模块。处理器2001用于执行存储器2002中存储的可执行模块，例如基于动态电流检测的机器人保护控制装置所包括的软件功能模块及计算机程序等。

其中，存储器2002可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

可选地，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述基于动态电流检测的机器人保护控制方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于动态电流检测的机器人保护控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的整机电流值以及机器人的各舵机的状态；

获取机器人的各舵机的信息，所述机器人的各舵机的信息包括：各舵机的电流值以及各舵机的旋转角度；

获取机器人的当前姿态，所述机器人的当前姿态包括：机器人处于当前动作时，由所述机器人的各舵机的旋转角度所组成的旋转角度序列；

若所述各舵机中至少一个舵机的所述状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电。

2.根据权利要求1所述的基于动态电流检测的机器人保护控制方法，其特征在于，所述若所述各舵机中至少一个舵机的所述状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电之前，还包括：

若检测到第一舵机的电流值大于或等于第二电流阈值，且所述第一舵机的旋转角度小于预设阈值，则确定所述第一舵机的状态异常；

其中，所述第一舵机为所述各舵机中的任一舵机。

3.根据权利要求1所述的基于动态电流检测的机器人保护控制方法，其特征在于，所述若所述各舵机中至少一个舵机的所述状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电之前，还包括：

获取机器人的运动加速度；

若所述机器人的腿部舵机的电流值大于或等于第三电流阈值，且所述机器人的运动加速度小于预设阈值，则确定所述腿部舵机的状态异常。

4.根据权利要求3所述的基于动态电流检测的机器人保护控制方法，其特征在于，所述获取机器人的运动加速度，包括：

获取机器人当前的陀螺仪参数；

根据所述机器人当前的陀螺仪参数，确定所述机器人的运动加速度。

5.根据权利要求1所述的基于动态电流检测的机器人保护控制方法，其特征在于，所述若所述各舵机中至少一个舵机的所述状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电之前，还包括：

获取所述机器人的各舵机的最大可承载电流；

将所述各舵机的最大可承载电流相加，得到第一电流阈值。

6.根据权利要求1所述的基于动态电流检测的机器人保护控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行目标动作，包括：

控制所述机器人执行下蹲动作，以使得所述机器人调整至下蹲姿态。

7.根据权利要求1-6任一项所述的基于动态电流检测的机器人保护控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电，包括：

控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电，并输出预设警告信息。

8.一种基于动态电流检测的机器人保护控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取机器人的整机电流值以及机器人的各舵机的状态；

所述获取模块具体还用于，获取机器人的各舵机的信息，所述机器人的各舵机的信息包括：各舵机的电流值以及各舵机的旋转角度；

所述获取模块具体还用于，获取机器人的当前姿态，所述机器人的当前姿态包括：机器人处于当前动作时，由所述机器人的各舵机状态所组成的旋转角度序列；

控制模块，用于若所述各舵机中至少一个舵机的所述状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述计算机设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-7任一项所述的基于动态电流检测的机器人保护控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-7中任一项所述的基于动态电流检测的机器人保护控制方法的步骤。

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