CN112583069B - 一种机器人充电保护方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供一种机器人充电保护方法、装置、机器人及存储介质，该机器人充电保护方法包括：当机器人开始充电后，实时获取机器人的机身姿态数据；根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常；当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭机器人充电。本发明提供的机器人充电保护方法在机器人开始充电后，根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常；当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭机器人充电，避免机器人的机身姿态出现异常时导致机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良而产生电弧，避免机器人的电极片或充电桩的电极片因电弧烧毁，且提高了机器人充电的安全性能。

Description

一种机器人充电保护方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人充电保护方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人在人们的日常生活中应用越来越多，机器人的应用使得人们的生活变得更为舒适便利。

现有技术中，机器人与充电桩通常采用接触式充电，即机器人的电极片与充电桩的电极片直接接触以对机器人进行充电。机器人在充电过程中，可能会因外界影响造成机身碰撞或挪动等机身姿态异常情况，尤其对于大型机器人，由于充电电流比较大，机器人在充电过程中如果机身发生挪动或碰撞极易使机器人的电极片与充电桩的充电片接触不良，从而使机器人的电极片与充电桩的充电片之间产生电弧，导致机器人的电极片或充电桩的充电片烧毁，同时也存在安全隐患。

发明内容

本发明提供一种机器人充电保护方法，旨在解决现有技术的机器人在充电过程容易因机身姿态异常导致机器人的电极片与充电桩的充电片之间产生电弧的问题。

本发明是这样实现的，提供一种机器人充电保护方法，所述方法包括如下步骤：

当机器人开始充电后，实时获取所述机器人的机身姿态数据；

根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否出现异常；

当判断所述机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭所述机器人充电。

优选的，所述当判断所述机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭所述机器人充电的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：

根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否恢复正常；

当判断所述机器人的机身姿态恢复正常时，检测所述机器人的电极片与充电桩的电极片接触是否良好；

当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触良好时，重新开启所述机器人充电。

优选的，所述方法还包括：

当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触不良好时，控制警报装置发出充电异常警报信息。

优选的，所述机身姿态数据包括机身位姿数据和/或机身碰撞数据；

所述根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否出现异常的步骤具体包括；

判断所述机身位姿数据是否大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据是否大于第二预设范围值；

当所述机身位姿数据大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据大于第二预设范围值时，确定所述机器人的机身姿态出现异常。

本发明还提供一种机器人充电保护装置，包括：

机身姿态数据获取单元，用于当所述机器人开始充电后，实时获取所述机器人的机身姿态数据；

第一机身姿态判断单元，用于根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否出现异常；

充电关闭单元，用于当判断所述机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭所述机器人充电。

优选的，还包括：

第二机身姿态判断单元，用于根据实时检测的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否恢复正常；

电极片接触检测单元，用于当判断所述机器人的机身姿态恢复正常时，检测所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触是否良好；

充电重启单元，用于当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触良好时，重新开启所述机器人充电。

优选的，还包括：

警报单元，用于当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触不良好时，控制警报装置发出充电异常警报信息。

优选的，所述机身姿态数据包括机身位姿数据和/或机身碰撞数据；

所述第一机身姿态判断单元包括；

判断模块，用于判断所述机身位姿数据是否大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据是否大于第二预设范围值；

第一确定模块，用于当所述机身位姿数据大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据大于第二预设范围值时，判断所述机器人的机身姿态出现异常。

本发明还提供一种机器人，所述机器人包括上述的机器人充电保护装置。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人充电保护方法的步骤。

本发明提供的机器人充电保护方法通过在机器人开始充电后，实时获取机器人的机身姿态数据，根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常。当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭机器人充电，避免机器人的机身姿态出现异常时导致机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良而产生电弧，避免机器人的电极片或充电桩的电极片因电弧烧毁，且提高了机器人充电的安全性能。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的机器人充电保护方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的机器人充电保护方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的机器人充电保护方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的机器人充电保护装置的结构示意图；

图5为本发明实施例五提供的机器人充电保护装置的结构示意图；

图6为本发明实施例六提供的机器人充电保护装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供的机器人充电保护方法在机器人开始充电后，实时获取机器人的机身姿态数据，根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常。当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭机器人充电，避免机器人的机身姿态出现异常时导致机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良而产生电弧，避免机器人的电极片或充电桩的电极片因电弧烧毁，且提高了机器人充电的安全性能。

实施例一

请参照图1，本实施例提供一种机器人充电保护方法，包括如下步骤：

步骤S10，当机器人开始充电后，实时获取机器人的机身姿态数据；

本发明实施例中，机器人的正负电极片与充电桩的正负电极片对接接触后，当开启机器人充电时，充电桩开始对机器人充电。

本发明实施例中，机器人开始充电后，利用传感器实时检测其对应的姿态数据，通过获取传感器检测的机器人的机身姿态数据。其中，机身姿态数据可以用来表征机器人在充电过程中是否出现被缓慢挪动造成位姿变化、被碰撞等机身姿态异常情形，通过将实时获取的机器人的机身姿态数据与预设的机身姿态数据相比较，以判断机器人的机身姿态是否出现异常。

步骤S15，根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常；

本发明实施例中，通过判断实时获取的机身姿态数据是否大于机身姿态数据的预设范围值以判断机器人的机身姿态是否出现异常。具体的，当实时获取的机身姿态数据大于机身姿态数据的预设范围值，代表此时机器人的机身姿态出现异常，则判断机器人的机身姿态出现异常；当实时获取的机身姿态数据小于等于机身姿态数据的预设范围值，代表此时机器人的机身姿态没有出现异常，则判断机器人的机身姿态正常。

步骤S20，当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭机器人充电；

本发明实施例中，由于机器人的机身姿态出现异常时可能会造成机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良而产生电弧。比如，机器人在充电过程中被缓慢挪动、被碰撞等情形均可能导致机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良，因此当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭机器人充电，可以断开机器人的电极片与充电桩的电极片形成的回路，从而避免机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良而产生电弧的问题，防止机器人的电极片或充电桩的电极片因产生电弧烧毁，且提高了机器人充电的安全性能，避免因产生电弧引起火灾。

本发明实施例中，关闭机器人充电的方式具体可以是机器人通过通信模块向充电桩发送充电关闭指令，充电桩根据充电关闭指令关闭充电桩上的充电电源，从而关闭对机器人充电。另外，控制关闭机器人充电的方式还可以直接通过控制机器人的电源与机器人的电极片断开连接，比如直接控制连接机器人的电源与机器人的电极片之间的开关断开，同样可以实现关闭对机器人充电。

作为本发明的一个优选实施例，当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制机器人的电源与机器人的电极片断开连接，同时机器人向充电桩发送充电关闭指令，充电桩根据充电关闭指令关闭机器人充电，这样大大提高了关闭机器人充电的可靠性，且防止机器人或充电桩的电极片带电存在安全隐患。

步骤S25，当判断机器人的机身姿态没有出现异常时，维持机器人充电状态。

本发明实施例中，当判断实时获取的机身姿态数据小于等于机身姿态数据的预设范围值时，则判断机器人的机身姿态没有出现异常，此时代表机器人的机身姿态正常，则保持机器人充电状态，并返回步骤S15，以继续根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常，以实现机器人充电的实时保护。

本发明实施例提供的机器人充电保护方法在机器人开始充电后，实时获取机器人的机身姿态数据；根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常；当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭机器人充电，避免机器人的机身姿态出现异常时导致机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良而产生电弧，避免机器人的电极片或充电桩的电极片因电弧烧毁，且提高了机器人充电的安全性能。

实施例二

请参照图2，在实施例一的基础上，本实施例中，机身姿态数据包括机身位姿数据和/或机身碰撞数据。

本发明实施例中，机身位姿数据用于表征机器人的机身位姿是否出现变化。其中，机身位姿数据为设置在机器人上的三轴陀螺仪分别在roll轴、pitch轴、yaw轴三个轴方向上的俯仰角、偏航角、翻滚角。当俯仰角、偏航角、翻滚角任意一个大于其对应的预设范围值时，则认为机器人机身位置或姿态出现变化，代表机器人姿态出现异常；反之，当俯仰角、偏航角、翻滚角小于等于对应的预设范围值时，则认为机器人的机身位置或机身姿态没有出现变化，代表机器人姿态正常。

本发明实施例中，碰撞数据包括机身加速度和角速度。机器人的机身加速度和角速度用于衡量机器人是否出现碰撞。当机器人的机身加速度或角速度大于其预设范围值时，则认为机器人出现碰撞，代表机器人姿态出现异常；反之，当机器人的机身加速度或角速度小于等于其预设范围值时，则认为机器人没有出现碰撞，代表机器人姿态正常。

本实施例中，步骤S15具体包括；

步骤S151，判断机身位姿数据是否大于第一预设范围值和/或机身碰撞数据是否大于第二预设范围值；

步骤S152，当机身位姿数据大于第一预设范围值和/或机身碰撞数据大于第二预设范围值时，确定机器人的机身姿态出现异常；

步骤S153，当机身位姿数据小于等于第一预设范围值和机身碰撞数据小于等于第二预设范围值时，确定机器人的机身姿态正常。

本发明实施例中，机身姿态数据可以包括机身位姿数据，也可以只包括机身碰撞数据，还可以同时包括机身位姿数据和机身碰撞数据。

机身姿态数据只包括机身位姿数据时，当机身位姿数据大于第一预设范围值时，确定机器人的机身姿态出现异常；当机身位姿数据小于等于第一预设范围值，判断机器人的机身姿态正常。其中，第一预设范围值可以根据实际应用进行设置。

机身姿态数据只包括机身碰撞数据时，当机身碰撞数据大于第二预设范围值时，确定机器人的机身姿态出现异常；当机身碰撞数据小于等于第二预设范围值，判断机器人的机身姿态正常。其中，第二预设范围值可以根据实际应用进行设置。

作为本发明的一个优选实施例，机身姿态数据包括机身位姿数据和机身碰撞数据。当机身位姿数据大于第一预设范围值或机身碰撞数据大于第二预设范围值时，确定机器人的机身姿态出现异常，即只要机身位姿数据和机身碰撞数据任意一者出现异常即可判断机器人的机身姿态出现异常，大大提高了判断机器人的机身姿态出现异常的可靠性。当机身位姿数据小于等于第一预设范围值且机身碰撞数据小于等于第二预设范围值时，则判断机器人的机身姿态正常。

本发明实施例中，机身姿态数据和机身碰撞数据可以采用一个传感器检测，也可以分别采用不同的传感器检测。本实施例中，机身姿态数据和机身碰撞数据同时采用包含三轴加速计和三轴陀螺仪的IMU传感器，即采用IMU传感器即可同时获取机身姿态数据和机身碰撞数据，即通过三轴陀螺仪检测机器人机身在roll轴、pitch轴、yaw轴三个轴方向上的俯仰角、偏航角、翻滚角，通过三轴加速计检测机身加速度和角速度。

本实施例提供的机器人充电保护方法通过判断机身位姿数据和机身碰撞数据是否异常来判断机器人的机身姿态是否出现异常，只要机身位姿数据和机身碰撞数据任意一者异常便可判断机器人的机身姿态出现异常，大大提高了判断机器人的机身姿态出现异常的可靠性。

实施例三

请参照图3，在实施例一或实施例二的基础上，在步骤S20之后，本实施例提供的一种机器人充电保护方法还包括：

步骤S35，根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否恢复正常；

本发明实施例中，当实时获取的机身姿态数据大于机身姿态数据的预设范围值时，代表此时机器人的机身姿态出现异常，则判断机器人的机身姿态出现异常；当实时获取的机身姿态数据小于等于机身姿态数据的预设范围值，代表此时机器人的机身姿态没有出现异常，则判断机器人的机身姿态恢复正常。

本发明实施例中，机身姿态数据包括机身位姿数据和机身碰撞数据时，机身姿态出现异常之后，当判断机身位姿数据小于等于第一预设范围值且机身碰撞数据小于等于第二预设范围值时，代表机器人的机身姿态此时恢复正常；否则，当机身位姿数据大于第一预设范围值或机身碰撞数据大于第二预设范围值时，则确定机器人的机身姿态未恢复正常，并重复步骤S35，以继续根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否恢复正常。

步骤S40，当判断机器人的机身姿态恢复正常时，检测机器人的电极片与充电桩的电极片接触是否良好；

本发明实施例中，充电桩设有与充电桩的正负电极片相连的检测电源，检测电源始终跟充电桩的正负电极片保持导通以向充电桩的正负电极片输出一个小电流。

检测机器人的电极片与充电桩的电极片接触是否良好具体包括：

通过电流传感器检测机器人的电极片的电流，并判断检测的机器人的电极片的电流是否大于预设值，是则判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触良好，否则判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好。

步骤S45，当判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触良好，重新开启机器人充电，并返回步骤S15。

本发明实施例中，在判断机器人的机身姿态恢复正常且判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触良好时，此时重新开启机器人充电，以对机器人继续进行充电，实现在机器人的机身姿态恢复正常且电极片接触良好的前提下自动开启充电，提高了充电效率。

作为本发明的一个实施例，机器人充电保护方法还包括：

步骤50，当判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好时，控制警报装置发出充电异常警报信息。

本发明实施例中，当判断机器人的机身姿态恢复正常时，但判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好，此时继续充电存在产生机器人的电极片与充电桩的电极片之间易产生电弧而烧毁机器人的电极片或充电桩的电极片的风险，通过控制警报装置发出充电异常警报信息以提醒用户机器人充电出现异常，提醒用户及时前往处理。

步骤55，结束机器人充电。

本发明实施例中，当判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好时，控制警报装置发出充电异常警报信息后结束机器人充电，此时不再检测机器人的机身姿态数据，以等待人为干预，用户可以及时调整机器人的机身姿态，使机器人的电极片与充电桩的电极片保持良好接触后再重新开启充电。

实施例四

请参照图4，本实施例提供一种机器人充电保护装置，包括机身姿态数据获取单元1、第一机身姿态判断单元2、充电关闭单元3。

机身姿态数据获取单元1用于当机器人开始充电后，实时获取机器人的机身姿态数据。

本发明实施例中，机器人的正负电极片与充电桩的正负电极片对接接触后，当开启机器人充电时，充电桩开始对机器人充电。

本发明实施例中，机器人开始充电后，机身姿态数据获取单元1利用传感器实时检测其对应的姿态数据，机身姿态数据获取单元1通过获取传感器检测的机器人的机身姿态数据。其中，机身姿态数据可以用来表征机器人在充电过程中是否出现被缓慢挪动造成位姿变化、被碰撞等机身姿态异常情形，通过将实时获取的机器人的机身姿态数据与预设的机身姿态数据相比较，以判断机器人的机身姿态是否出现异常。

第一机身姿态判断单元2根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常。

本发明实施例中，第一机身姿态判断单元2通过判断实时获取的机身姿态数据是否大于机身姿态数据的预设范围值以判断机器人的机身姿态是否出现异常。具体的，当第一机身姿态判断单元2判断实时获取的机身姿态数据大于机身姿态数据的预设范围值，判断机器人的机身姿态出现异常；当第一机身姿态判断单元2判断实时获取的机身姿态数据小于等于机身姿态数据的预设范围值，代表此时机器人的机身姿态没有出现异常，则判断机器人的机身姿态正常。

充电关闭单元3用于当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭机器人充电。

本发明实施例中，由于机器人的机身姿态出现异常时可能会造成机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良而产生电弧，比如，机器人在充电过程中被缓慢挪动、被碰撞等情形均可能导致机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良，因此当判断机器人的机身姿态出现异常时，充电关闭单元3控制关闭机器人充电，可以断开机器人的电极片与充电桩的电极片形成的回路，从而避免机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良而产生电弧的问题，防止机器人的电极片或充电桩的电极片因产生电弧烧毁，且提高了机器人充电的安全性能，避免因产生电弧引起火灾。

本发明实施例中，关闭机器人充电的方式具体可以是通过通信模块向充电桩发送充电关闭指令，充电桩根据充电关闭指令关闭充电桩上的充电电源，从而关闭对机器人充电。另外，关闭机器人充电的方式还可以直接通过控制机器人的电源与机器人的电极片断开连接，比如直接控制连接机器人的电源与机器人的电极片之间的开关断开，同样可以实现关闭对机器人充电。

作为本发明的一个优选实施例，当判断机器人的机身姿态出现异常时，充电关闭单元3控制机器人的电源与机器人的电极片断开连接，同时向充电桩发送充电关闭指令，充电桩根据充电关闭指令关闭机器人充电，这样大大提高了关闭机器人充电的可靠性，且防止机器人或充电桩的电极片带电存在安全隐患。

充电维持单元4用于当判断机器人的机身姿态没有出现异常时，维持机器人充电状态。

本发明实施例中，当判断实时获取的机身姿态数据小于等于机身姿态数据的预设范围值时，则判断机器人的机身姿态没有出现异常，代表机器人的机身姿态正常，则充电维持单元4保持机器人充电状态，第一机身姿态判断单元2继续根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常，以实现机器人充电的实时保护。

本发明实施例提供的机器人充电保护装置在机器人开始充电后，实时获取机器人的机身姿态数据；根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否出现异常；当判断机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭机器人充电，避免机器人的机身姿态出现异常时导致机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良而产生电弧，避免机器人的电极片或充电桩的电极片因电弧烧毁，且提高了机器人充电的安全性能。

实施例五

请参照图5，在实施例四的基础上，本实施例中，机身姿态数据包括机身位姿数据和/或机身碰撞数据。

本发明实施例中，机身位姿数据用于表征机器人的机身位置或机身姿态是否出现变化。其中，机身位姿数据为设置在机器人上的三轴陀螺仪分别在roll轴、pitch轴、yaw轴三个轴方向上的俯仰角、偏航角、翻滚角。当俯仰角、偏航角、翻滚角任意一个大于其对应的预设范围值时，则认为机器人的机身位置或机身姿态出现变化，代表机器人姿态出现异常；反之，当俯仰角、偏航角、翻滚角小于等于对应的预设范围值时，则认为机器人机身位置或机身姿态没有出现变化，代表机器人姿态正常。

本发明实施例中，碰撞数据包括机身加速度和角速度。机器人的机身加速度和角速度用于衡量机器人是否出现碰撞。当机器人的机身加速度或角速度大于其预设范围值时，则认为机器人出现碰撞，代表机器人姿态出现异常；反之，当机器人的机身加速度或角速度小于等于其预设范围值时，则认为机器人没有出现碰撞，代表机器人姿态正常。

本实施例中，第一机身姿态判断单元2具体包括；

判断模块21，用于判断机身位姿数据是否大于第一预设范围值和/或机身碰撞数据是否大于第二预设范围值；

第一确定模块22，用于当机身位姿数据大于第一预设范围值和/或机身碰撞数据大于第二预设范围值时，确定机器人的机身姿态出现异常。

第二确定模块23，当机身位姿数据小于等于第一预设范围值和机身碰撞数据小于等于第二预设范围值时，确定机器人的机身姿态正常。

本发明实施例中，机身姿态数据可以包括机身位姿数据，也可以只包括机身碰撞数据，还可以同时包括机身位姿数据和机身碰撞数据。

机身姿态数据只包括机身位姿数据时，当判断模块21判断机身位姿数据大于第一预设范围值时，第一确定模块22确定机器人的机身姿态出现异常；当判断模块21判断机身位姿数据小于等于第一预设范围值，第二确定模块23判断机器人的机身姿态正常。其中，第一预设范围值可以根据实际应用进行设置。

机身姿态数据只包括机身碰撞数据时，当判断模块21判断机身碰撞数据大于第二预设范围值时，第一确定模块22确定机器人的机身姿态出现异常；当判断模块21判断机身碰撞数据小于等于第二预设范围值时，第二确定模块23判断机器人的机身姿态正常。其中，第二预设范围值可以根据实际应用进行设置。

作为本发明的一个优选实施例，机身姿态数据包括机身位姿数据和机身碰撞数据。当判断模块21判断机身位姿数据大于第一预设范围值或机身碰撞数据大于第二预设范围值时，第一确定模块22确定机器人的机身姿态出现异常，即只要机身位姿数据和机身碰撞数据任意一者出现异常即可判断机器人的机身姿态出现异常，大大提高了判断机器人的机身姿态出现异常的可靠性。当判断模块21判断机身位姿数据小于等于第一预设范围值且机身碰撞数据小于等于第二预设范围值时，则第二确定模块23判断机器人的机身姿态正常。

本发明实施例中，机身姿态数据和机身碰撞数据可以采用一个传感器检测，也可以分别采用不同的传感器检测。本实施例中，机身姿态数据和机身碰撞数据同时采用包含三轴加速计和三轴陀螺仪的IMU传感器，即采用IMU传感器即可同时获取机身姿态数据和机身碰撞数据。

本实施例提供的机器人充电保护装置通过判断机身位姿数据和机身碰撞数据是否异常来判断机器人的机身姿态是否出现异常，只要机身位姿数据和机身碰撞数据任意一者异常便可判断机器人的机身姿态出现异常，大大提高了判断机器人的机身姿态出现异常的可靠性。

实施例六

请参照图6，在实施例四或实施例五的基础上，本实施例提供的一种机器人充电保护装置还包括第二机身姿态判断单元5、电极片接触检测单元6、充电重启单元7、警报单元8及充电结束单元9。

第二机身姿态判断单元5，用于根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否恢复正常。

本发明实施例中，当第二机身姿态判断单元5判断实时获取的机身姿态数据大于机身姿态数据的预设范围值时，代表此时机器人的机身姿态出现异常，则判断机器人的机身姿态出现异常；当第二机身姿态判断单元5判断实时获取的机身姿态数据小于等于机身姿态数据的预设范围值，代表此时机器人的机身姿态没有出现异常，则判断机器人的机身姿态恢复正常。

机身姿态数据包括机身位姿数据和机身碰撞数据时，机身姿态出现异常之后，当第二机身姿态判断单元5判断机身位姿数据小于等于第一预设范围值且机身碰撞数据小于等于第二预设范围值时，代表机器人的机身姿态此时恢复正常；否则，当第二机身姿态判断单元5判断机身位姿数据大于第一预设范围值或机身碰撞数据大于第二预设范围值时，则确定机器人的机身姿态未恢复正常，此时第二机身姿态判断单元5继续根据实时获取的机身姿态数据判断机器人的机身姿态是否恢复正常。

电极片接触检测单元6用于当判断机器人的机身姿态恢复正常时，检测机器人的电极片与充电桩的电极片接触是否良好.

本发明实施例中，充电桩设有与充电桩的正负电极片相连的检测电源，检测电源始终跟充电桩的正负电极片保持导通以向充电桩的正负电极片输出一个小电流。检测机器人的电极片与充电桩的电极片接触是否良好时，通过电流传感器检测机器人的电极片电流，并判断检测的电流是否大于预设值，是则代表机器人的电极片与充电桩的电极片接触良好，否则判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好。

充电重启单元7用于当判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触良好时，重新开启机器人充电。

本发明实施例中，在第二机身姿态判断单元5判断机器人的机身姿态恢复正常且电极片接触检测单元6判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触良好，此时重新开启机器人充电。具体的，通过向充电桩发送充电开启指令，充电桩根据充电开启指令开启充电桩上的充电电源；同时，控制机器人的电源与机器人的电极片导通，使得机器人的电极片与充电桩的电极片重新形成充电回路，以对机器人继续进行充电，实现在机器人的机身姿态恢复正常时自动开启充电，提高了充电效率。

警报单元8用于当判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好时，控制警报装置发出充电异常警报信息。其中，警报装置可以是设置在机器人上的声光警报器，也可以是机器人的上位机或者与机器人通信的移动终端。

本发明实施例中，当第二机身姿态判断单元5判断机器人的机身姿态恢复正常时，但电极片接触检测单元6判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好，此时继续充电存在产生电弧、易烧毁机器人的电极片或充电桩的电极片的风险，通过控制警报装置发出充电异常警报信息以提醒用户机器人充电出现异常，提醒用户及时前往处理。

充电结束单元9用于结束机器人充电。

本发明实施例中，当判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好时，控制警报装置发出充电异常警报信息后退出机器人充电，以等待人为干预，用户可以及时调整机器人的机身姿态，使机器人的电极片与充电桩的电极片保持良好接触后再重新开启充电。

实施例七

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述机器人充电保护方法的步骤。所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人充电保护方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

当机器人开始充电后，实时获取所述机器人的机身姿态数据；

根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否出现异常；

当判断所述机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭所述机器人充电；

所述当判断所述机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭所述机器人充电的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：

根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否恢复正常；

当判断所述机器人的机身姿态恢复正常时，检测所述机器人的电极片与充电桩的电极片接触是否良好；

当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触良好时，重新开启所述机器人充电；

其中，充电桩设有与充电桩的正负电极片相连的检测电源，检测电源始终跟充电桩的正负电极片保持导通以向充电桩的正负电极片输出小于充电电流的电流；判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触良好具体包括：通过电流传感器检测机器人的电极片的电流，并判断检测的机器人的电极片的电流是否大于预设值，是则判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触良好，否则判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好。

2.根据权利要求1所述的机器人充电保护方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触不良好时，控制警报装置发出充电异常警报信息。

3.根据权利要求1所述的机器人充电保护方法，其特征在于，所述机身姿态数据包括机身位姿数据和/或机身碰撞数据；

所述根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否出现异常的步骤具体包括；

判断所述机身位姿数据是否大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据是否大于第二预设范围值；

当所述机身位姿数据大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据大于第二预设范围值时，确定所述机器人的机身姿态出现异常。

4.一种机器人充电保护装置，其特征在于，所述装置包括：

机身姿态数据获取单元，用于当所述机器人开始充电后，实时获取所述机器人的机身姿态数据；

第一机身姿态判断单元，用于根据实时获取的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否出现异常；

充电关闭单元，用于当判断所述机器人的机身姿态出现异常时，控制关闭所述机器人充电；

所述装置还包括：

第二机身姿态判断单元，用于根据实时检测的机身姿态数据判断所述机器人的机身姿态是否恢复正常；

电极片接触检测单元，用于当判断所述机器人的机身姿态恢复正常时，检测所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触是否良好；

充电重启单元，用于当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触良好时，重新开启所述机器人充电；

其中，充电桩设有与充电桩的正负电极片相连的检测电源，检测电源始终跟充电桩的正负电极片保持导通以向充电桩的正负电极片输出小于充电电流的电流；判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触良好具体包括：通过电流传感器检测机器人的电极片的电流，并判断检测的机器人的电极片的电流是否大于预设值，是则判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触良好，否则判断机器人的电极片与充电桩的电极片接触不良好。

5.根据权利要求4所述的机器人充电保护装置，其特征在于，所述装置还包括：

警报单元，用于当判断所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片接触不良好时，控制警报装置发出充电异常警报信息。

6.根据权利要求4所述的机器人充电保护装置，其特征在于，所述机身姿态数据包括机身位姿数据和/或机身碰撞数据；

所述第一机身姿态判断单元包括；

判断模块，用于判断所述机身位姿数据是否大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据是否大于第二预设范围值；

第一确定模块，用于当所述机身位姿数据大于第一预设范围值和/或所述机身碰撞数据大于第二预设范围值时，判断所述机器人的机身姿态出现异常。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如上述权利要求4-6任意一项所述的机器人充电保护装置。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3中任一项所述的机器人充电保护方法的步骤。