JP2016133987A - 数値制御装置と制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】数値制御装置はメイン処理の中で誤差一定制御処理を実行する(S7)。誤差一定制御処理にて、数値制御装置はモータの加減速時定数t1,t2と、経路に対して許容する許容誤差εと、工具の移動速度を指令する指令速度Fと、経路を構成する各ブロックの間のブロック間角度βに基づき、モータに前回の補間指令の移動が終了してから今回の補間指令を開始するまでの指令開始遅延時間Tdを演算する。CPUは、演算したTdに基づき、対応するモータに今回の補間指令の移動を実行する駆動信号を駆動回路に出力する(S10,S11)。それ故、数値制御装置はNCプログラムが指令する経路について小さい計算負荷で経路誤差を常に許容誤差ε内に制御できる。
【選択図】図3
Description
誤差一定制御が無効の時(S6:NO)、CPU31は誤差一定制御を実行せずに、補間処理を実行する(S12)。補間処理では、現在位置と指令位置の二点間を補間し、X軸、Y軸、Z軸の駆動軸毎に、目標位置、移動距離、移動速度、移動時間等を演算する。次いで、CPU31はFIRフィルタ処理を実行する(S13)。FIRフィルタ処理では、上述の如く、駆動軸毎に移動速度を二段のFIRフィルタ(FIR1,FIR2)で処理する。それ故、各駆動軸の速度変化は滑らかになる。
誤差一定制御が有効の時(S6:YES)、CPU31は誤差一定制御を実行する(S7)。図4を参照し、誤差一定制御処理を説明する。CPU31は解釈した補間指令が円弧補間指令か否か判断する(S21)。円弧補間指令の時(S21:YES)、後に実行するFIRフィルタ処理の時定数t1とt2の影響により、工具は円弧補間指令が指令する指令円弧に対して内回りに移動する可能性がある。そこで、CPU31は、工具を指令円弧に対して許容誤差内で移動させる為に、以下のパラメータと[数1]を用いて、円弧速度Fcを計算する(S22)。[数1]は、FIRフィルタの伝達関数のゲインをテイラー展開近似して整理したものである。
・Fc:円弧速度(mm/分)
・Rc:円弧半径(mm)
・ε:許容誤差(mm)
・t1:時定数1(FIR1)
・t2:時定数2(FIR2)
なお、Rcは円弧補間指令から演算する。指令円弧の始点と終点の半径が異なる時、CPU31は小さい方を円弧半径とすればよい。ε、t1、t2は、作業者が操作盤10の入力部24で予め入力したもので、例えば記憶装置34等に記憶する。
CPU31は、第一ブロックと第二ブロックのうち、少なくとも一方が円弧補間ブロックか否か判断する(S25)。第一ブロックは今回の補間指令で補間するブロック、第二ブロックは第一ブロックの始点と繋がる前回の補間指令で補間したブロックである。円弧補間ブロックとは、円弧軌跡で補間するブロック、直線補間ブロックとは、直線軌跡で補間するブロックを意味する。第一ブロックと第二ブロックのうち少なくとも一方が円弧補間ブロックである時(S25:YES)、CPU31は円弧補間を考慮したブロック間角度βを計算する(S26)。他方、第一ブロックと第二ブロックの両方が直線補間ブロックである時(S25:NO)、CPU31は二つの直線補間のブロック間角度βを計算する(S27)。ブロック間角度βとは、第一ブロックと第二ブロックを繋ぐ指令点における角度を意味する。CPU31は、二つの直線補間ブロックの方向ベクトルを夫々求め、これらベクトル間の角度をブロック間角度βとして求める。
(1)直線補間ブロック−円弧補間ブロック
(2)円弧補間ブロック−直線補間ブロック
(3)円弧補間ブロック−円弧補間ブロック
図6は、直線補間ブロックB1の次に、円弧補間ブロックB2が指令点Pで繋がる経路である。CPU31は、前回の直線補間ベクトルa、今回の指令円弧接線ベクトルb、今回の実円弧接線ベクトルcを求める。ベクトルaは、ブロックB1の指令直線のベクトルである。ベクトルbは、ブロックB2の指令円弧の指令点Pから引いた接線ベクトルである。ベクトルcは、実円弧Kの指令点Pから引いた接線ベクトルである。実円弧Kは、ブロックB2の指令円弧に内回り誤差を含む軌跡である。内回り誤差は許容誤差εに置き換えることができる。実円弧Kは、ブロックB2の指令円弧の指令速度Fと実円弧Kの半径から求める。実円弧Kの半径は、ブロックB2の指令円弧の円弧半径Rcから許容誤差εを差し引いた長さである。CPU31は、ベクトルaとベクトルbが成す角度、ベクトルaとベクトルcが成す角度を求める。コーナにおける内回り誤差は、同一速度であれば角度が小さいほど大きくなる。図6に示す例では、ベクトルaとベクトルbが成す角度の方が、ベクトルaとベクトルcが成す角度よりも小さい。それ故、CPU31はベクトルaとベクトルbが成す角度をブロック間角度βに決定する。
図8は、図6とは逆に、円弧補間ブロックB1の次に、直線補間ブロックB2が指令点Pで繋がる経路である。CPU31は、前回の指令円弧接線ベクトルa、前回の実円弧接線ベクトルb、今回の直線補間ベクトルcを求める。ベクトルaは、ブロックB1の指令円弧の指令点Pから引いた接線ベクトルである。ベクトルbは、実円弧Kの指令点Pから引いた接線ベクトルである。実円弧Kは、ブロックB1の指令円弧に内回り誤差を含む軌跡である。内回り誤差は許容誤差εに置き換えることができる。実円弧Kは、ブロックB1の指令円弧の指令速度Fと実円弧Kの半径から求める。実円弧Kの半径は、ブロックB1の指令円弧の円弧半径Rcから許容誤差εを差し引いた長さである。ベクトルcは、ブロックB2の指令直線のベクトルである。CPU31は、ベクトルaとベクトルcが成す角度、ベクトルbとベクトルcが成す角度を求める。図8に示す例では、ベクトルaとベクトルcが成す角度の方が、ベクトルbとベクトルcが成す角度よりも小さい。それ故、CPU31はベクトルaとベクトルcが成す角度をブロック間角度βに決定する。
図9は、円弧補間ブロックB1の次に、円弧補間ブロックB2が指令点Pで繋がる経路である。該場面では、第一ブロックと第二ブロックの何れもが円弧補間ブロックであるので、CPU31は、前回の指令円弧接線ベクトルa、前回の実円弧接線ベクトルb、今回の指令円弧接線ベクトルc、今回の実円弧接線ベクトルdを求める。ベクトルaは、ブロックB1の指令円弧の指令点Pから引いた接線ベクトルである。ベクトルbは、実円弧K1の指令点Pから引いた接線ベクトルである。実円弧K1は、ブロックB1の指令円弧に内回り誤差を含む軌跡である。内回り誤差は許容誤差εに置き換えることができる。実円弧K1は、ブロックB1の指令円弧の指令速度Fと実円弧Kの半径から求める。実円弧K1の半径は、ブロックB1の指令円弧の円弧半径Rcから許容誤差εを差し引いた長さである。
図4に戻り、上述の如く、ブロック間角度βを計算した後(S26,S27)、計算したブロック間角度βについて、CPU31はブロック間角度補正処理を実行する(S28)。
(数2)
TB=(t1+t2)/2
・TB:遡り時間(msec)
・t1:FIR1の時定数(msec)
・t2:FIR2の時定数(msec)
・βN−M:直線PN−MPNと直線PNPN+1の内角(deg)
・β´:補正後のブロック間角度(deg)
・LN−M:M個前の補間指令のブロック長(mm)
・FN−M:M個前の補間指令の指令速度(mm/min)
図4の誤差一定制御処理に戻り、CPU31はTdを計算する(S29)。図10に示す経路L1で説明する。図14は、図11と同様に、Tdを0とした時のFIRフィルタ処理を施した速度1と2の夫々の変化を示す。速度1と2が重なる部分は、工具がコーナを内回りする部分である。速度1と2が重なる部分の長さは、時定数t1+t2に相当する。速度1と2が重なる部分において、速度1と2の曲線部分は二段目のFIR2の幅t2に相当する。速度1と2が最も重なるA2は誤差最大点である。本実施形態は、該誤差からTdを求める。誤差最大点の誤差を求めるには、速度1と2が重なり始めてから、速度が曲線で変化する曲線部分と、直線で変化する直線部分の両方を計算する必要がある。
・Td=0 ならば 誤差=εmax
・Td=t1+t2 ならば 誤差=0
S26にて、円弧補間ブロック同士間のブロック間角度βを演算するCPU31が本発明の第三角度演算手段に相当する。また、CPU31が実行するS7の処理ステップが本発明の演算工程に相当し、CPU31が実行するS10,S11の処理ステップが本発明の実行手段に相当する。
・0≦ε/εmax≦K1の時
[1]ルート内の計算結果が0以上である。
[2]Tdが「−t1+t2+t3≦Td≦t1−t2+t3」を満たす。
・K3<ε/εmax≦1の時
[1]ルート内の計算結果が0以上である。
[2]Tdが「0≦Td≦−t1+t2+t3」を満たす。
但し、
・0≦ε/εmax≦K1の時
[1]ルート内の計算結果が0以上である。
[2]Tdが「t1−t2−t3≦Td≦t1−t2+t3」を満たす。
・K3≦ε/εmax≦1の時
30 数値制御装置
31 CPU
51 Z軸モータ
52 X軸モータ
53 Y軸モータ
Claims (4)
- NCプログラムが指令する複数の指令点について隣接する指令点を補間して得られる経路に沿って工具又はワークを移動してワーク加工を実行する数値制御装置において、
前記工具又はワークを移動するモータの加減速時定数と、前記経路に対して許容する許容誤差と、前記経路のうち、前記NCプログラム中の今回の補間指令で補間する第一ブロックと、前回の補間指令で補間した第二ブロックの間の角度であるブロック間角度と、前記第一ブロックと前記第二ブロックでの前記工具又は前記ワークの移動速度を指令する夫々の指令速度のうちどちらか大きなものに基づき、前記モータに前記今回の補間指令を開始させる時機を演算する演算手段と、
前記演算手段が演算した前記時機に基づき、前記モータに前記今回の補間指令を実行させる実行手段と
を備えたことを特徴とする数値制御装置。 - 前記第一ブロックと前記第二ブロックのうち少なくとも一方のブロックが円弧補間を行う円弧補間ブロックである時、前記円弧補間ブロックに対応する円弧補間指令が指令する指令円弧の円弧半径と、前記許容誤差と、前記加減速時定数とに基づき、前記円弧補間ブロックにおいて前記工具又はワークが移動する円弧速度を演算する円弧速度演算手段と、
前記円弧速度演算手段が演算した前記円弧速度と、前記指令速度とを対比し、小さい方の速度を前記指令速度に設定する指令速度設定手段と、
前記ブロック間角度を演算するブロック間角度演算手段と
を備え、
前記ブロック間角度演算手段は、
前記円弧補間ブロックについて、前記第一ブロックと前記第二ブロックを繋ぐ第一指令点から引いた線分であって、前記指令円弧の接線ベクトルである指令円弧接線ベクトルと、前記第一指令点から引いた線分であって、前記指令速度と前記指令円弧の円弧半径から導出される内回り誤差を含む実円弧の接線ベクトルである実円弧接線ベクトルとのうち、他方のブロックとの成す角度が小さい方の角度を前記ブロック間角度として演算する
ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記ブロック間角度演算手段は、
前記第一ブロックと前記第二ブロックの両方が直線補間を行う直線補間ブロックである場合に、前記直線補間ブロック同士間の前記ブロック間角度を演算する第一角度演算手段と、
前記第一ブロックと前記第二ブロックのうち一方が前記円弧補間ブロックである場合に、前記円弧補間ブロックと他方の直線補間ブロック間の前記ブロック間角度を演算する第二角度演算手段と、
前記第一ブロックと前記第二ブロックの両方が前記円弧補間ブロックである場合に、前記円弧補間同士間の前記ブロック間角度を演算する第三角度演算手段と
を備え、
前記第二角度演算手段は、
前記指令円弧接線ベクトルと前記実円弧接線ベクトルのうち、前記直線補間ブロックに対応する直線補間指令が指令する指令直線と成す角度が小さい方の角度を前記ブロック間角度とし、
前記第三角度演算手段は、
前記円弧補間ブロックである前記第一ブロックと前記第二ブロックを繋ぐ第二指令点から夫々引いた線分であって、前記第一ブロックに対応する前記指令円弧接線ベクトル及び前記実円弧接線ベクトルと、前記第二ブロックに対応する前記指令円弧接線ベクトル及び前記実円弧接線ベクトルとが相互に成す角度のうち、最も小さい角度を前記ブロック間角度とする
ことを特徴とする請求項2に記載の数値制御装置。 - NCプログラムが指令する複数の指令点について隣接する指令点を補間して得られる経路に沿って工具又はワークを移動してワーク加工を実行する数値制御装置の制御方法において、
前記工具又はワークを移動するモータの加減速時定数と、前記経路に対して許容する許容誤差と、前記経路のうち、前記NCプログラム中の今回の補間指令で補間する第一ブロックと、前回の補間指令で補間した第二ブロックの間の角度であるブロック間角度と、前記第一ブロックと前記第二ブロックでの前記工具又は前記ワークの移動速度を指令する夫々の指令速度のうちどちらか大きなものに基づき、前記モータに前記今回の補間指令を開始させる時機を演算する演算工程と、
前記演算工程で演算した前記時機に基づき、前記モータに前記今回の補間指令を実行させる実行工程と
を備えたことを特徴とする制御方法。
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