JP5679898B2 - 軌跡制御装置 - Google Patents
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Description
実施の形態にかかる軌跡制御装置10について図1を用いて説明する。図1は、軌跡制御装置10の構成を示すブロック図である。
3 軸分配部
4 位置指令補正部
5 補正ベクトル演算部
6 第1軸サーボ制御部
7 第2軸サーボ制御部
10 軌跡制御装置
11 サーボ制御部
12 規範モデル
13 機械系
20 減算器
21 モデルゲイン乗算器
22 減算器
23 モデルゲイン乗算器
24 積分器
25 積分器
26 減算器
27 位置制御器
28 加減算器
29 速度制御器
30 乗算器
31 加算器
32 モータ
33 負荷
Claims (3)
- 機械の可動部が複数の可動軸により駆動され、前記複数の可動軸を同時制御することにより前記可動部の軌跡を制御する軌跡制御装置であって、
与えられた指令経路に対して補間・加減速を行う補間・加減速演算部と、
前記補間・加減速された指令経路に応じて、前記複数の可動軸の位置指令を生成する軸分配部と、
前記複数の可動軸の位置指令と、前記補間・加減速された指令経路における接線方向の移動量の変化とに基づいて演算された軌跡誤差ベクトルを打ち消すように第1の補正ベクトルを演算し、前記第1の補正ベクトルに、前記第1の補正ベクトルと同じ方向を有するとともに前記補間・加減速された指令経路における接線方向加速度に所定係数を乗じた長さを有する第2の補正ベクトルを加算して補正ベクトルを演算する補正ベクトル演算部と、
前記演算された補正ベクトルを用いて前記複数の可動軸の位置指令を補正する位置指令補正部と、
前記複数の可動軸の位置が前記補正された複数の可動軸の位置指令に追従するように、前記複数の可動軸を同時制御するサーボ制御部と、
を備えたことを特徴とする軌跡制御装置。 - 前記所定係数は、加速時と減速時とで異なる値を有することを特徴とする請求項1に記載の軌跡制御装置。
- 前記位置指令補正部は、前記補間・加減速された指令経路に基づいて、指令経路が曲線か直線かを判断し、直線と判断した場合に前記補正ベクトルを0とすることを特徴とする請求項1または2に記載の軌跡制御装置。
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