JPH06282323A - 補間後加減速に対する補正を行うサーボモータの制御方法 - Google Patents
補間後加減速に対する補正を行うサーボモータの制御方法Info
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- JPH06282323A JPH06282323A JP9191493A JP9191493A JPH06282323A JP H06282323 A JPH06282323 A JP H06282323A JP 9191493 A JP9191493 A JP 9191493A JP 9191493 A JP9191493 A JP 9191493A JP H06282323 A JPH06282323 A JP H06282323A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コーナ部等の加工において、機械的ショック
を小さくすると共に形状誤差も小さくする。 【構成】 補間前に加減速処理を行う（Ｓ１）と共に、
各軸に移動指令を分配した後（Ｓ２）も加減速処理を行
い各軸毎の移動指令Ａを求め（Ｓ３）、その後補間後加
減速時定数による遅れを補正するように、補正処理（Ｓ
４）を行い各軸への移動指令Ｂ（Ｓ５）とする。補間後
の加減速制御を行うことによって機械的ショックを少な
くし、この補間後加減速制御の時定数による遅れをその
後の補正によって補正するので、形状誤差を小さくする
ことができる。
を小さくすると共に形状誤差も小さくする。 【構成】 補間前に加減速処理を行う（Ｓ１）と共に、
各軸に移動指令を分配した後（Ｓ２）も加減速処理を行
い各軸毎の移動指令Ａを求め（Ｓ３）、その後補間後加
減速時定数による遅れを補正するように、補正処理（Ｓ
４）を行い各軸への移動指令Ｂ（Ｓ５）とする。補間後
の加減速制御を行うことによって機械的ショックを少な
くし、この補間後加減速制御の時定数による遅れをその
後の補正によって補正するので、形状誤差を小さくする
ことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械の送り軸等を
駆動するサーボモータの制御方法に関する。
駆動するサーボモータの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】加工プログラムに基づき工作機械の送り
軸等を駆動するとき、該送り軸を駆動するサーボモータ
を急激に駆動すると機械にショックを与え振動が発生し
加工面の精度を悪くしたり工作機械の寿命を低下させる
という問題がある。そのため、急激な速度変化をなくし
て機械にショックを与えないように、移動指令に対し加
減速処理を行ってサーボモータを制御することが一般的
に行われている。
軸等を駆動するとき、該送り軸を駆動するサーボモータ
を急激に駆動すると機械にショックを与え振動が発生し
加工面の精度を悪くしたり工作機械の寿命を低下させる
という問題がある。そのため、急激な速度変化をなくし
て機械にショックを与えないように、移動指令に対し加
減速処理を行ってサーボモータを制御することが一般的
に行われている。
【０００３】この加減速処理には、加工プログラムで指
令された移動指令を各軸毎の移動指令に分配する前に指
令の接線方向にある時定数をかけて加減速を行う補間前
加減速方式と、各軸に分配された移動指令に対してそれ
ぞれ時定数をかけて加減速を行う補間後加減速方式とが
ある。通常、補間前加減速のみでは、機械のショックが
大きいため、補間後の加減速をも併用する場合が多い。
図１は、補間前加減速および補間後加減速をも実行する
ときのＣＮＣ（コンピュータ内蔵数値制御装置）が実行
する処理のブロック図で、加工プログラムから移動指令
および指令速度を読み、設定された時定数で徐々に指令
速度になるように該指令速度に対し加減速処理（補間前
加減速）を行い、その後、各軸への分配処理を行い各軸
の送り速度を決定し、この各軸への送り速度に対し加減
速処理（補間後加減速）を行って、その出力を各サーボ
モータへの移動指令とする。なお、補間後加減速を行わ
ないときは、各軸への分配処理後の移動指令が各軸への
移動指令となる。また、補間前加減速を行わないとき
は、プログラムで指令された移動指令を直接各軸に分配
することになる。
令された移動指令を各軸毎の移動指令に分配する前に指
令の接線方向にある時定数をかけて加減速を行う補間前
加減速方式と、各軸に分配された移動指令に対してそれ
ぞれ時定数をかけて加減速を行う補間後加減速方式とが
ある。通常、補間前加減速のみでは、機械のショックが
大きいため、補間後の加減速をも併用する場合が多い。
図１は、補間前加減速および補間後加減速をも実行する
ときのＣＮＣ（コンピュータ内蔵数値制御装置）が実行
する処理のブロック図で、加工プログラムから移動指令
および指令速度を読み、設定された時定数で徐々に指令
速度になるように該指令速度に対し加減速処理（補間前
加減速）を行い、その後、各軸への分配処理を行い各軸
の送り速度を決定し、この各軸への送り速度に対し加減
速処理（補間後加減速）を行って、その出力を各サーボ
モータへの移動指令とする。なお、補間後加減速を行わ
ないときは、各軸への分配処理後の移動指令が各軸への
移動指令となる。また、補間前加減速を行わないとき
は、プログラムで指令された移動指令を直接各軸に分配
することになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】補間前加減速では、加
減速が各軸平等に行われ、加減速が行われた後の移動指
令が各軸に補間分配されることになるから、加減速処理
に起因する形状誤差は生じない。また、サーボ系の遅れ
によって発生する形状誤差はフィードフォワード制御に
よって大部分をなくすことができる。しかし、補間前加
減速だけでは、コーナー加工部でのショックを完全に取
ることができず、ショックからの機械の保護と機械振動
発生によって生じる加工精度の低下を防止することがで
きない。そのため補間後の加減速も同時に実施しなけれ
ばならないのが実情である。
減速が各軸平等に行われ、加減速が行われた後の移動指
令が各軸に補間分配されることになるから、加減速処理
に起因する形状誤差は生じない。また、サーボ系の遅れ
によって発生する形状誤差はフィードフォワード制御に
よって大部分をなくすことができる。しかし、補間前加
減速だけでは、コーナー加工部でのショックを完全に取
ることができず、ショックからの機械の保護と機械振動
発生によって生じる加工精度の低下を防止することがで
きない。そのため補間後の加減速も同時に実施しなけれ
ばならないのが実情である。
【０００５】ところが、補間後加減速では、各軸ごとに
加減速処理が実行されるから、形状誤差が生じる。例え
ば、コーナーの加工において、Ｘ軸方向への移動速度の
変化はないが、Ｙ軸方向への移動速度の変化がある場
合、補間後加減速によるＸ軸方向への加減速処理では、
速度変化がないから、加減速処理を実行してもＸ軸方向
の移動速度は変化しない。しかし、Ｙ軸方向は速度変化
があるから加減速されて、加減速前と後ではその速度が
異なる。このことは、Ｘ軸は指令どおり移動しＹ軸は指
令どおり移動しない部分があることを意味し、形状誤差
発生の原因となる。このようにショックをなくすことと
形状誤差の低減を両立することは補間前および後の加減
速処理だけでは難しい。そのため、従来は、補間後の加
減速処理による形状誤差を加工プログラムの解析の時点
で想定することによってプログラム軌跡を補正して形状
誤差を軽減する方法も採用されているが、このような方
法をオンラインで行うにはアルゴリズムが複雑になって
しまう。
加減速処理が実行されるから、形状誤差が生じる。例え
ば、コーナーの加工において、Ｘ軸方向への移動速度の
変化はないが、Ｙ軸方向への移動速度の変化がある場
合、補間後加減速によるＸ軸方向への加減速処理では、
速度変化がないから、加減速処理を実行してもＸ軸方向
の移動速度は変化しない。しかし、Ｙ軸方向は速度変化
があるから加減速されて、加減速前と後ではその速度が
異なる。このことは、Ｘ軸は指令どおり移動しＹ軸は指
令どおり移動しない部分があることを意味し、形状誤差
発生の原因となる。このようにショックをなくすことと
形状誤差の低減を両立することは補間前および後の加減
速処理だけでは難しい。そのため、従来は、補間後の加
減速処理による形状誤差を加工プログラムの解析の時点
で想定することによってプログラム軌跡を補正して形状
誤差を軽減する方法も採用されているが、このような方
法をオンラインで行うにはアルゴリズムが複雑になって
しまう。
【０００６】そこで、本発明の目的は、補間後加減速処
理を行っても、機械的ショックを少なくし、形状誤差の
発生を小さくするサーボモータの制御方法を提供するこ
とにある。
理を行っても、機械的ショックを少なくし、形状誤差の
発生を小さくするサーボモータの制御方法を提供するこ
とにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】工作機械の送り軸等の被
駆動体各軸を駆動するサーボモータの制御方法におい
て、本発明は、移動指令を各軸に分配した後加減速処理
を行い加減速処理後の移動指令を求める。該加減速処理
後の移動指令に、この加減速処理後の移動指令の変化分
に比例する値をに補正して、サーボモータへの移動指令
とする。特に、上記加減速処理後の移動指令の変化分に
比例する値は、移動指令の変化量に上記加減速処理の時
定数の２乗の値を乗じた値に比例する値とする。
駆動体各軸を駆動するサーボモータの制御方法におい
て、本発明は、移動指令を各軸に分配した後加減速処理
を行い加減速処理後の移動指令を求める。該加減速処理
後の移動指令に、この加減速処理後の移動指令の変化分
に比例する値をに補正して、サーボモータへの移動指令
とする。特に、上記加減速処理後の移動指令の変化分に
比例する値は、移動指令の変化量に上記加減速処理の時
定数の２乗の値を乗じた値に比例する値とする。
【０００８】また、ｎ番目の分配周期における上記加減
速処理後の移動指令をＡ（ｎ）、該ｎ番目の周期より１
つ前の分配周期における加減速処理後の移動指令をＡ
（ｎ−１）、分配周期をＴｓ、上記加減速処理の加減速
時定数をＴａ、比例定数をｋとすると、各分配周期毎、
次の式の演算を行い、 Ｂ（ｎ）＝Ａ（ｎ）＋ｋ・｛Ａ（ｎ）−Ａ（ｎ−１）｝
・（Ｔａ／Ｔｓ）2 この演算を行って得られる値Ｂ（ｎ）をサーボモータへ
の移動指令とする。また、補間前の加減速処理行い、さ
らには上述した補間後の加減速処理およびその補正を行
ってサーボモータを制御する。
速処理後の移動指令をＡ（ｎ）、該ｎ番目の周期より１
つ前の分配周期における加減速処理後の移動指令をＡ
（ｎ−１）、分配周期をＴｓ、上記加減速処理の加減速
時定数をＴａ、比例定数をｋとすると、各分配周期毎、
次の式の演算を行い、 Ｂ（ｎ）＝Ａ（ｎ）＋ｋ・｛Ａ（ｎ）−Ａ（ｎ−１）｝
・（Ｔａ／Ｔｓ）2 この演算を行って得られる値Ｂ（ｎ）をサーボモータへ
の移動指令とする。また、補間前の加減速処理行い、さ
らには上述した補間後の加減速処理およびその補正を行
ってサーボモータを制御する。
【０００９】
【作用】補間後の各軸毎移動指令に対し加減速処理を行
い、得られた移動指令に対し、この加減速処理後の移動
指令の変化分に比例する値を補正する。そのため、加減
速処理で移動指令の変化が大きければ、大きいほど上記
補正値は大きくなり、補間後加減速処理後の移動指令は
大きく補正される。補間後加減速処理後の移動指令の変
化量が大きいということは、加減速前の移動指令と加減
速処理後の移動指令の差が大きいことを意味するので、
これを上述したように補正することになるから、加減速
処理後の移動指令が加減速前の移動指令に近づくことを
意味し、その分形状誤差を小さくする。
い、得られた移動指令に対し、この加減速処理後の移動
指令の変化分に比例する値を補正する。そのため、加減
速処理で移動指令の変化が大きければ、大きいほど上記
補正値は大きくなり、補間後加減速処理後の移動指令は
大きく補正される。補間後加減速処理後の移動指令の変
化量が大きいということは、加減速前の移動指令と加減
速処理後の移動指令の差が大きいことを意味するので、
これを上述したように補正することになるから、加減速
処理後の移動指令が加減速前の移動指令に近づくことを
意味し、その分形状誤差を小さくする。
【００１０】
【実施例】図２は、本発明の方法を実施する工作機械の
ＣＮＣが実行するサーボ系への移動指令の分配処理の機
能ブロック図である。図１に示す従来の方法と異なる点
は、補間後の加減速処理を行って得られた移動指令を図
１では直接サーボ系へ移動指令として出力していたが、
本発明では、この補間後加減速処理後、さらに、補正処
理を行って補正した移動指令をサーボ系に出力するよう
にしている。
ＣＮＣが実行するサーボ系への移動指令の分配処理の機
能ブロック図である。図１に示す従来の方法と異なる点
は、補間後の加減速処理を行って得られた移動指令を図
１では直接サーボ系へ移動指令として出力していたが、
本発明では、この補間後加減速処理後、さらに、補正処
理を行って補正した移動指令をサーボ系に出力するよう
にしている。
【００１１】この補正処理は次の１式の演算を行うもの
であるる。すなわち、補間後加減速処理によって出力さ
れる分配周期ｎ番目の移動指令をＡ（ｎ）、該ｎ番目の
周期より１つ前の周期において、補間後加減速処理によ
って求められた移動指令をＡ（ｎ−１）、補間後加減速
処理の時定数をＴａ、分配周期をＴｓ、設定された定数
をｋとすると、次の１式で示される処理を行って求めら
れる値Ｂ（ｎ）を当該分配周期におけるサーボ系への移
動指令として出力するものである。
であるる。すなわち、補間後加減速処理によって出力さ
れる分配周期ｎ番目の移動指令をＡ（ｎ）、該ｎ番目の
周期より１つ前の周期において、補間後加減速処理によ
って求められた移動指令をＡ（ｎ−１）、補間後加減速
処理の時定数をＴａ、分配周期をＴｓ、設定された定数
をｋとすると、次の１式で示される処理を行って求めら
れる値Ｂ（ｎ）を当該分配周期におけるサーボ系への移
動指令として出力するものである。
【００１２】 Ｂ（ｎ）＝Ａ（ｎ）＋ｋ・｛Ａ（ｎ）−Ａ（ｎ−１）｝（Ｔａ／Ｔｓ）2 …（１） 図３はＣＮＣのプロセッサが本発明に関係して実施する
処理のフローチャートで、各軸への移動指令の分配周期
毎に該処理を実行する。なお、ＣＮＣ工作機械の構成は
従来のＣＮＣ工作機械の構成と同一でありその構成の説
明は省略する。そして、従来の処理と相違点は、上述し
たように、補間後の加減速処理後にさらに補正処理が実
施される点のみである。
処理のフローチャートで、各軸への移動指令の分配周期
毎に該処理を実行する。なお、ＣＮＣ工作機械の構成は
従来のＣＮＣ工作機械の構成と同一でありその構成の説
明は省略する。そして、従来の処理と相違点は、上述し
たように、補間後の加減速処理後にさらに補正処理が実
施される点のみである。
【００１３】まず、加工プログラムから読み出された移
動指令に基づいて補間前の加減速処理を行い加減速処理
後の移動指令を求め（ステップＳ１）、該移動指令に基
づいて各軸へ移動指令を分配する（ステップＳ２）。分
配された各軸への移動指令に対し、補間後の加減速処理
を実行し、各軸毎に補間後加減速処理後の移動指令Ａを
求める（ステップＳ３）。次に各軸毎に上記１式の演算
を行い補正された移動指令Ｂを求める（ステップＳ
４）。なお、１式において、Ａ（ｎ）は当該分配周期の
各軸の移動指令であるから、ステップＳ３で求めた各軸
の移動指令Ａが用いられ、Ａ（ｎ−１）は当該周期より
１つ前の周期の各軸の移動指令であるから、後述するよ
うにステップＳ６で１周期前の各軸への移動指令Ａをそ
れぞれ格納したレジスタＲ（Ａ）に記憶する値を用い、
１式の演算を行うことにより当該周期の移動指令Ｂを求
める。こうして求められた補正された各軸毎の移動指令
Ｂをそれぞれ各軸のサーボ系へ出力する（ステップＳ
５）。そして、ステップＳ３で求めた各軸毎の補間後加
減速処理後の移動指令Ａを次の周期の処理で１つ前の周
期の移動指令として使用するためにそれぞれレジスタＲ
（Ａ）に格納し（ステップＳ６）、当該分配周期の処理
を終了する。
動指令に基づいて補間前の加減速処理を行い加減速処理
後の移動指令を求め（ステップＳ１）、該移動指令に基
づいて各軸へ移動指令を分配する（ステップＳ２）。分
配された各軸への移動指令に対し、補間後の加減速処理
を実行し、各軸毎に補間後加減速処理後の移動指令Ａを
求める（ステップＳ３）。次に各軸毎に上記１式の演算
を行い補正された移動指令Ｂを求める（ステップＳ
４）。なお、１式において、Ａ（ｎ）は当該分配周期の
各軸の移動指令であるから、ステップＳ３で求めた各軸
の移動指令Ａが用いられ、Ａ（ｎ−１）は当該周期より
１つ前の周期の各軸の移動指令であるから、後述するよ
うにステップＳ６で１周期前の各軸への移動指令Ａをそ
れぞれ格納したレジスタＲ（Ａ）に記憶する値を用い、
１式の演算を行うことにより当該周期の移動指令Ｂを求
める。こうして求められた補正された各軸毎の移動指令
Ｂをそれぞれ各軸のサーボ系へ出力する（ステップＳ
５）。そして、ステップＳ３で求めた各軸毎の補間後加
減速処理後の移動指令Ａを次の周期の処理で１つ前の周
期の移動指令として使用するためにそれぞれレジスタＲ
（Ａ）に格納し（ステップＳ６）、当該分配周期の処理
を終了する。
【００１４】図４〜図１２は本発明の実効をみるために
行った実験結果を表す図である。補間前の加減速の時定
数はすべて同一とし、５０ｍｓｅｃで４０００ｍｍ／分
までに上昇させるものとしている。また、位置のフィー
ドフォワード制御（移動指令の微分値に係数をかけて速
度指令に加算する処理）を実施し、その時のフィードフ
ォワード係数を９８％としている。そして、図４〜図６
は補間後時定数を１６ｍｓｅｃ（目標指令値までに１６
ｍｓｅｃかかって達成させる）とし、補間後加減速に対
する補正を行わない場合であり、図７〜図９は補間後時
定数を４０ｍｓｅｃとし、補間後加減速に対する補正を
行わない場合、図１０〜図１２は補間後時定数を４０ｍ
ｓｅｃとし、補間後加減速に対する補正を６５０｛＝ｋ
・（Ｔａ／Ｔｓ）2 でＴａ＝４０ｍｃｅｃ、Ｔｓ＝４ｍ
ｓｅｃ、ｋ＝６．５としたとき｝とした場合（本発明の
適用）である。また、図４，図７，図１０は、半径１０
ｍｍの円を速度４０００ｍｍ／分で切削した場合ワーク
形状、図５，図８，図１１は、半径５ｍｍの１／４の円
弧を切削する円弧部分のワーク形状、図６，図９，図１
２は、１軸のみ速度を６０００ｍｍ／分までの加速し、
次に「０」まで減速したときの速度、トルク指令、加速
度を表す図である。これらの条件を表にすると次のよう
になる。なお、図４，図５，図７，図８，図１０，図１
１は切削面の精度をみるために、半径方向に拡大されて
いる。
行った実験結果を表す図である。補間前の加減速の時定
数はすべて同一とし、５０ｍｓｅｃで４０００ｍｍ／分
までに上昇させるものとしている。また、位置のフィー
ドフォワード制御（移動指令の微分値に係数をかけて速
度指令に加算する処理）を実施し、その時のフィードフ
ォワード係数を９８％としている。そして、図４〜図６
は補間後時定数を１６ｍｓｅｃ（目標指令値までに１６
ｍｓｅｃかかって達成させる）とし、補間後加減速に対
する補正を行わない場合であり、図７〜図９は補間後時
定数を４０ｍｓｅｃとし、補間後加減速に対する補正を
行わない場合、図１０〜図１２は補間後時定数を４０ｍ
ｓｅｃとし、補間後加減速に対する補正を６５０｛＝ｋ
・（Ｔａ／Ｔｓ）2 でＴａ＝４０ｍｃｅｃ、Ｔｓ＝４ｍ
ｓｅｃ、ｋ＝６．５としたとき｝とした場合（本発明の
適用）である。また、図４，図７，図１０は、半径１０
ｍｍの円を速度４０００ｍｍ／分で切削した場合ワーク
形状、図５，図８，図１１は、半径５ｍｍの１／４の円
弧を切削する円弧部分のワーク形状、図６，図９，図１
２は、１軸のみ速度を６０００ｍｍ／分までの加速し、
次に「０」まで減速したときの速度、トルク指令、加速
度を表す図である。これらの条件を表にすると次のよう
になる。なお、図４，図５，図７，図８，図１０，図１
１は切削面の精度をみるために、半径方向に拡大されて
いる。
【００１５】 半径１０mm 半径５mmの 速度6000mm の円弧 １／４の円弧 までの加減速 補間後加減速時定数；小 補間後加減速に対する補正 図４ 図５ 図６ なし 補間後加減速時定数；大 補間後加減速に対する補正 図７ 図８ 図９ なし 補間後加減速時定数；大 補間後加減速に対する補正 図１０ 図１１ 図１２ あり（＝６５０） 図４と図７および図５と図８を比較すると、補間後加減
速時定数が大きいほど形状誤差が大きくでている（図
７，図８の方が図４，図５よりそれぞれ大きく形状誤差
がでている）。しかし、図６と図９を比較すると、図６
の方、すなわち、補間後加減速時定数が小さいほど加速
度変化が大きく、大きなショックが機械に発生している
ことがわかる。このことは、補間後加減速を行うとショ
ックは小さくできるが、加工における形状誤差を大きく
することを示している。
速時定数が大きいほど形状誤差が大きくでている（図
７，図８の方が図４，図５よりそれぞれ大きく形状誤差
がでている）。しかし、図６と図９を比較すると、図６
の方、すなわち、補間後加減速時定数が小さいほど加速
度変化が大きく、大きなショックが機械に発生している
ことがわかる。このことは、補間後加減速を行うとショ
ックは小さくできるが、加工における形状誤差を大きく
することを示している。
【００１６】一方、本願発明を適用した図１０，図１１
と図４，図７および図５，図８を比較すると、図１０，
図１１に示される形状誤差は図４，図５よりも大きい
が、図７，図８よりも小さい。また、図１２と図６，図
９を比較すると、図１２の加速度変化は図９と同程度で
あり、図６の加速度変化に比べ小さくなっている。この
ことより、本願発明を適用すれば、加速度変化を小さく
して機械に発生するショックを小さくし、かつ加工形状
誤差をも小さくすることができることがわかる。
と図４，図７および図５，図８を比較すると、図１０，
図１１に示される形状誤差は図４，図５よりも大きい
が、図７，図８よりも小さい。また、図１２と図６，図
９を比較すると、図１２の加速度変化は図９と同程度で
あり、図６の加速度変化に比べ小さくなっている。この
ことより、本願発明を適用すれば、加速度変化を小さく
して機械に発生するショックを小さくし、かつ加工形状
誤差をも小さくすることができることがわかる。
【００１７】
【発明の効果】本発明は、補間後加減速の後に、該補間
後加減速時定数による遅れが回復するように補正するこ
とによって、補間後加減速時定数による遅れから発生す
る加工形状誤差を小さくし、かつ、加減速時に生する機
械的ショックを小さくすることができる。
後加減速時定数による遅れが回復するように補正するこ
とによって、補間後加減速時定数による遅れから発生す
る加工形状誤差を小さくし、かつ、加減速時に生する機
械的ショックを小さくすることができる。
【図１】補間前および補間後の加減速制御を行うＣＮＣ
の移動指令分配の機能ブロック図である。
の移動指令分配の機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施例のＣＮＣの移動指令分配の機
能ブロック図である。
能ブロック図である。
【図３】本発明の一実施例における移動指令分配周期毎
実施する加減速制御処理のフローチャートである。
実施する加減速制御処理のフローチャートである。
【図４】補間前加減速制御を行うと共に時定数が小さい
補間後加減速制御を行って半径１０ｍｍの円弧を切削し
た時の加工形状を示す図である。
補間後加減速制御を行って半径１０ｍｍの円弧を切削し
た時の加工形状を示す図である。
【図５】補間前加減速制御を行うと共に時定数が小さい
補間後加減速制御を行って半径５ｍｍの１／４の円弧を
切削した時の加工形状を示す図である。
補間後加減速制御を行って半径５ｍｍの１／４の円弧を
切削した時の加工形状を示す図である。
【図６】補間前加減速制御を行うと共に時定数が小さい
補間後加減速制御を行って１つの軸を速度６０００ｍｍ
／分まで加速し、その後速度「０」に減速した時の速
度、トルク指令、加速度を表す図である。
補間後加減速制御を行って１つの軸を速度６０００ｍｍ
／分まで加速し、その後速度「０」に減速した時の速
度、トルク指令、加速度を表す図である。
【図７】補間前加減速制御を行うと共に時定数が大きい
補間後加減速制御を行って半径１０ｍｍの円弧を切削し
た時の加工形状を示す図である。
補間後加減速制御を行って半径１０ｍｍの円弧を切削し
た時の加工形状を示す図である。
【図８】補間前加減速制御を行うと共に時定数が大きい
補間後加減速制御を行って半径５ｍｍの１／４の円弧を
切削した時の加工形状を示す図である。
補間後加減速制御を行って半径５ｍｍの１／４の円弧を
切削した時の加工形状を示す図である。
【図９】補間前加減速制御を行うと共に時定数が大きい
補間後加減速制御を行って１つの軸を速度６０００ｍｍ
／分まで加速し、その後速度「０」に減速した時の速
度、トルク指令、加速度を表す図である。
補間後加減速制御を行って１つの軸を速度６０００ｍｍ
／分まで加速し、その後速度「０」に減速した時の速
度、トルク指令、加速度を表す図である。
【図１０】補間前加減速制御を行うと共に時定数が大き
い補間後加減速制御を行いかつ、補間後加減速に対する
補正を行って半径１０ｍｍの円弧を切削した時の加工形
状を示す図である。
い補間後加減速制御を行いかつ、補間後加減速に対する
補正を行って半径１０ｍｍの円弧を切削した時の加工形
状を示す図である。
【図１１】補間前加減速制御を行うと共に時定数が大き
い補間後加減速制御を行いかつ、補間後加減速に対する
補正を行って半径５ｍｍの１／４の円弧を切削した時の
加工形状を示す図である。
い補間後加減速制御を行いかつ、補間後加減速に対する
補正を行って半径５ｍｍの１／４の円弧を切削した時の
加工形状を示す図である。
【図１２】補間前加減速制御を行うと共に時定数が大き
い補間後加減速制御を行いかつ、補間後加減速に対する
補正を行って１つの軸を速度６０００ｍｍ／分まで加速
し、その後速度「０」に減速した時の速度、トルク指
令、加速度を表す図である。
い補間後加減速制御を行いかつ、補間後加減速に対する
補正を行って１つの軸を速度６０００ｍｍ／分まで加速
し、その後速度「０」に減速した時の速度、トルク指
令、加速度を表す図である。
Ａ 補間後加減速処理後の移動指令 Ｂ 補間後加減速に対する補正を行った後の移動指令 Ｔａ 補間後加減速の時定数 Ｔｓ 分配周期 ｋ 係数
Claims (4)
- 【請求項１】 工作機械の送り軸等の被駆動体各軸を駆
動するサーボモータの制御方法において、移動指令を各
軸に分配した後加減速処理を行い、該加減速処理後の移
動指令の変化分に比例する値を上記加減速処理後の移動
指令に補正して、サーボモータへの移動指令とする補間
後加減速に対する補正を行うサーボモータの制御方法。 - 【請求項２】 上記加減速処理後の移動指令の変化分に
比例する値は、移動指令の変化量に上記加減速処理の時
定数の２乗の値を乗じた値に比例する値である補間後加
減速に対する補正を行うサーボモータの制御方法。 - 【請求項３】 ｎ番目の分配周期における上記加減速処
理後の移動指令をＡ（ｎ）、該ｎ番目の周期より１つ前
の分配周期における加減速処理後の移動指令をＡ（ｎ−
１）、分配周期をＴｓ、上記加減速処理の加減速時定数
をＴａ、比例定数をｋとすると、各分配周期毎、次の式
の演算を行い、 Ｂ（ｎ）＝Ａ（ｎ）＋ｋ・｛Ａ（ｎ）−Ａ（ｎ−１）｝
・（Ｔａ／Ｔｓ）2 この演算を行って得られる値Ｂ（ｎ）をサーボモータへ
の移動指令とする請求項１記載の補間後加減速に対する
補正を行うサーボモータの制御方法。 - 【請求項４】 プログラムで指令された移動指令を各軸
に分配する前に加減速処理をも行う請求項１，請求項２
または請求項３記載の補間後加減速に対する補正を行う
サーボモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9191493A JPH06282323A (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | 補間後加減速に対する補正を行うサーボモータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9191493A JPH06282323A (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | 補間後加減速に対する補正を行うサーボモータの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06282323A true JPH06282323A (ja) | 1994-10-07 |
Family
ID=14039859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9191493A Pending JPH06282323A (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | 補間後加減速に対する補正を行うサーボモータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06282323A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012234390A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | 軌跡制御装置 |
| JP2013069123A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Fanuc Ltd | コーナ部の許容内回り量による速度制御を行う数値制御装置 |
-
1993
- 1993-03-29 JP JP9191493A patent/JPH06282323A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012234390A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | 軌跡制御装置 |
| JP2013069123A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Fanuc Ltd | コーナ部の許容内回り量による速度制御を行う数値制御装置 |
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