JPH03292508A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
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- JPH03292508A JPH03292508A JP2095384A JP9538490A JPH03292508A JP H03292508 A JPH03292508 A JP H03292508A JP 2095384 A JP2095384 A JP 2095384A JP 9538490 A JP9538490 A JP 9538490A JP H03292508 A JPH03292508 A JP H03292508A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 73
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G05B19/4103—Digital interpolation
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34149—Circular interpolation
-
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- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、工作機械の工具やＸ−Ｙテーブル等の制御
対象を、円弧補間を伴いつつサーボ制御するに際し、該
円弧補間時の半径誤差を極力小さくし得ると共に、併せ
て制御動作の開始お＝び終了・停止を緩徐に行なって、
機械系の保護を好適に達成し得るサーボ制御装置に関す
るものである。
対象を、円弧補間を伴いつつサーボ制御するに際し、該
円弧補間時の半径誤差を極力小さくし得ると共に、併せ
て制御動作の開始お＝び終了・停止を緩徐に行なって、
機械系の保護を好適に達成し得るサーボ制御装置に関す
るものである。
従来技術
例えば工作機械のテーブルは、Ｘ軸を駆動するサーボモ
ータと、Ｙ軸を駆動するサーボモータとをサーボ制御す
ることにより、Ｘ方向およびＹ方向の合成運動が付与さ
れる。この場合に、前記Ｘ軸およびＹ軸駆動用の各サー
ボモータには加減速時定数が与えられ、制御動作の緩徐
な開始（ソフトスタート）と揺徐な停止（ソフトストッ
プ）とを行なって、機械系の保護を図るようになってい
る。
ータと、Ｙ軸を駆動するサーボモータとをサーボ制御す
ることにより、Ｘ方向およびＹ方向の合成運動が付与さ
れる。この場合に、前記Ｘ軸およびＹ軸駆動用の各サー
ボモータには加減速時定数が与えられ、制御動作の緩徐
な開始（ソフトスタート）と揺徐な停止（ソフトストッ
プ）とを行なって、機械系の保護を図るようになってい
る。
発明が解決しようとする課題
先に述べた如く、サーボ制御に際しては、制御対象を緩
徐に動作開始させると共に、緩徐に停止させるため加減
速時定数が適用される。しかし加減速時定数の適用は、
円弧補間に際して、以下の如き不都合を生じている。す
なわち第４図に示す円弧補間の説明図において、実線で
示す半径Ｒ０の円弧軌跡Ｃ０上を、点Ｐ□がら点Ｐ２に
向は速度Ｆで移動する円弧補間指令が出されたとする。
徐に動作開始させると共に、緩徐に停止させるため加減
速時定数が適用される。しかし加減速時定数の適用は、
円弧補間に際して、以下の如き不都合を生じている。す
なわち第４図に示す円弧補間の説明図において、実線で
示す半径Ｒ０の円弧軌跡Ｃ０上を、点Ｐ□がら点Ｐ２に
向は速度Ｆで移動する円弧補間指令が出されたとする。
このとき従来のサーボ制御では、前記の加減速時定数は
、円弧補間および直線補間の別なく一定に設定されてい
る。しかもサーボ制御装置から指令信号を受けても、工
具等の制御対象はリアルタイムで動作する訳でなく、該
指令と工具等の動作との間には時間的なずれが存在する
。このため。
、円弧補間および直線補間の別なく一定に設定されてい
る。しかもサーボ制御装置から指令信号を受けても、工
具等の制御対象はリアルタイムで動作する訳でなく、該
指令と工具等の動作との間には時間的なずれが存在する
。このため。
円弧補間に際し一定の加減速時定数を適用すると、その
半径Ｒ，が小さかったり、送り速度が速かったりした場
合、第４図に破線で示す如く、工具が実際に辿る軌跡は
、半径Ｒ１の円弧Ｃ□上を移動することになる。すなわ
ち、半径方向に所謂縮み込みを生じて、大きな誤差ΔＲ
＝Ｒ，−Ｒ工を生ずることとなる。なお、この半径誤差
ΔＲは、以下の式％式％ ） ： ： τＰ：位置決め系の時定数 このように、一定の加減速時定数τｒで円弧補間を行な
うと、前述した制御動作の緩徐な開始および停止が達成
され１機械系の有効な保護は図られる。しかし肝腎な動
作精度の点では、大きな半径誤差を生ずるという問題が
ある。
半径Ｒ，が小さかったり、送り速度が速かったりした場
合、第４図に破線で示す如く、工具が実際に辿る軌跡は
、半径Ｒ１の円弧Ｃ□上を移動することになる。すなわ
ち、半径方向に所謂縮み込みを生じて、大きな誤差ΔＲ
＝Ｒ，−Ｒ工を生ずることとなる。なお、この半径誤差
ΔＲは、以下の式％式％ ） ： ： τＰ：位置決め系の時定数 このように、一定の加減速時定数τｒで円弧補間を行な
うと、前述した制御動作の緩徐な開始および停止が達成
され１機械系の有効な保護は図られる。しかし肝腎な動
作精度の点では、大きな半径誤差を生ずるという問題が
ある。
そこで、前記半径誤差の発生を防止するため一部のサー
ボ制御装置では、Ｘ軸・Ｙ軸駆動用サーボモータの加減
速時定数を、早送り時と補間時とで異なる値としたり、
或いは直線補間時と円弧補間時とで、加減速時定数を対
応的に異なる値に設定したりすることが試みられている
。この場合、例えば、円弧補間時に加減速時定数の値を
小さくすることにより、半径誤差を小さく抑えることは
可能である。
ボ制御装置では、Ｘ軸・Ｙ軸駆動用サーボモータの加減
速時定数を、早送り時と補間時とで異なる値としたり、
或いは直線補間時と円弧補間時とで、加減速時定数を対
応的に異なる値に設定したりすることが試みられている
。この場合、例えば、円弧補間時に加減速時定数の値を
小さくすることにより、半径誤差を小さく抑えることは
可能である。
しかしながら、前述の如く高価な機械を保護する観点か
ら、制御動作は緩徐に開始（ソフトスタート）し、また
緩徐に停止（ソフトストップ）させる必要があるので、
加減速時定数の値を小さくするのにも限界がある。従っ
て１円弧補間時だけ小さい値の加減速時定数を採用する
ことは、機械系の保護を犠牲にすることとなり、制御動
作の開始および停止時に、機械に損傷を与えることが懸
念される。
ら、制御動作は緩徐に開始（ソフトスタート）し、また
緩徐に停止（ソフトストップ）させる必要があるので、
加減速時定数の値を小さくするのにも限界がある。従っ
て１円弧補間時だけ小さい値の加減速時定数を採用する
ことは、機械系の保護を犠牲にすることとなり、制御動
作の開始および停止時に、機械に損傷を与えることが懸
念される。
発明の目的
この発明は、前記の課題を有効に解決するため提案され
たものであって１円弧補間時に生ずる半径誤差を極力小
さくし得ると共に１機械系に急激な動作が加わって損傷
することのないよう、制御動作の開始および停止時には
、従来通りソフトスタートおよびソフトストップが達成
されるサーボ制御装置を提供することを目的とする。
たものであって１円弧補間時に生ずる半径誤差を極力小
さくし得ると共に１機械系に急激な動作が加わって損傷
することのないよう、制御動作の開始および停止時には
、従来通りソフトスタートおよびソフトストップが達成
されるサーボ制御装置を提供することを目的とする。
ａ！ｌ！題を解決するための手段
前記課題を克服し、所期の目的を好適に達成するため本
発明は、個別に駆動される制御対象としての複数のサー
ボモータと、これらサーボモータを制御駆動する移動指
令信号を出力する指令部と、この移動指令信号の内容に
応じて直線補間または円弧補間を行なう補間部と、この
補間部から出力された補間信号に加減速時定数を適用し
て分配パルスを出力する分配部と、この分配部から出力
される分配パルスと各サーボモータからの帰還パルスと
を比較する比較部と、前記比較部からの出力偏差量に基
づき各サーボモータを駆動する増幅部とを備えるサーボ
制御装置において、 前記補間部での補間部が円弧補間であるときは、円弧補
間の開始と同時に、初期加減速時定数を徐々に小さくし
て時定数Ｏまたは極小値に設定し、円弧補間の終了また
は停止指令の入力と同時に。
発明は、個別に駆動される制御対象としての複数のサー
ボモータと、これらサーボモータを制御駆動する移動指
令信号を出力する指令部と、この移動指令信号の内容に
応じて直線補間または円弧補間を行なう補間部と、この
補間部から出力された補間信号に加減速時定数を適用し
て分配パルスを出力する分配部と、この分配部から出力
される分配パルスと各サーボモータからの帰還パルスと
を比較する比較部と、前記比較部からの出力偏差量に基
づき各サーボモータを駆動する増幅部とを備えるサーボ
制御装置において、 前記補間部での補間部が円弧補間であるときは、円弧補
間の開始と同時に、初期加減速時定数を徐々に小さくし
て時定数Ｏまたは極小値に設定し、円弧補間の終了また
は停止指令の入力と同時に。
加減速時定数を初期加減速時定数に直ちに復帰させる加
減速時定数演算部を設け。
減速時定数演算部を設け。
この加減速時定数演算部で演算された加減速時定数を、
前記パルス分配部に適用するよう構成したことを特徴と
する。
前記パルス分配部に適用するよう構成したことを特徴と
する。
またこの場合に、前記分配部は、円弧補間中に初期加減
速時定数と分配パルスとに基づいて決定される保留パル
スを常に確保し１円弧補間の終了または停止指令の入力
と同時に前記保留パルスを。
速時定数と分配パルスとに基づいて決定される保留パル
スを常に確保し１円弧補間の終了または停止指令の入力
と同時に前記保留パルスを。
加減速時定数演算部で再設定された初期加減速時定数を
用いてパルス分配を行なうよう構成するのが好ましい。
用いてパルス分配を行なうよう構成するのが好ましい。
作用
本発明によれば１円弧補間の定常状態では、０または極
めて小さい値に設定した加減速時定数が適用される。す
なわち、加減速時定数τｒが小さいということは、前述
のΔＲ〜（τｒ２＋τｐ”）Ｆ２／（２・Ｒ）の式に、
これを適用した解も小さくなることを意味し、従って半
径誤差ΔＲは小さくし得るものである。また定常状態で
の円弧補間時に、補間部から出力される補間信号は、サ
インカーブに則した滑らかな曲線となっているため、機
械系に有害な衝撃を与えることはない。
めて小さい値に設定した加減速時定数が適用される。す
なわち、加減速時定数τｒが小さいということは、前述
のΔＲ〜（τｒ２＋τｐ”）Ｆ２／（２・Ｒ）の式に、
これを適用した解も小さくなることを意味し、従って半
径誤差ΔＲは小さくし得るものである。また定常状態で
の円弧補間時に、補間部から出力される補間信号は、サ
インカーブに則した滑らかな曲線となっているため、機
械系に有害な衝撃を与えることはない。
更に１円弧補間の開始直後は、初期の加減速時定数の値
で滑らかに立上がり、その後に初期加減速時定数が加減
速演算部で演算（減算）されて、０または極小値に設定
した加減速時定数が適用される定常状態に移行する。ま
た、円弧補間終了および指令による停止時には、０また
は極小値となっていた加減速時定数は加減速時定数演算
部で、速やかに初期加減速時定数に戻されるので１分配
部における保留パルスは、その初期加減速時定数により
滑らかに分配される。
で滑らかに立上がり、その後に初期加減速時定数が加減
速演算部で演算（減算）されて、０または極小値に設定
した加減速時定数が適用される定常状態に移行する。ま
た、円弧補間終了および指令による停止時には、０また
は極小値となっていた加減速時定数は加減速時定数演算
部で、速やかに初期加減速時定数に戻されるので１分配
部における保留パルスは、その初期加減速時定数により
滑らかに分配される。
実施例
次に、本発明に係るサーボ制御装置につき、好適な実施
例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。第
１図に示す指令部１は、ＮＣプログラム１３の内容を読
み取って、例えば２基のサーボモータＭによりＸ軸およ
びＹ軸方向の駆動がなされる工作機械のＸ−Ｙテーブル
（図示せず）を直線運動、または円弧運動させるべく、
補間部３に指令信号を出力する。この補間部３は、入力
された指令信号を補則して、前記サーボモータＭにおけ
・るＸ軸およびＹ軸の補間データを生成する。
例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。第
１図に示す指令部１は、ＮＣプログラム１３の内容を読
み取って、例えば２基のサーボモータＭによりＸ軸およ
びＹ軸方向の駆動がなされる工作機械のＸ−Ｙテーブル
（図示せず）を直線運動、または円弧運動させるべく、
補間部３に指令信号を出力する。この補間部３は、入力
された指令信号を補則して、前記サーボモータＭにおけ
・るＸ軸およびＹ軸の補間データを生成する。
増幅部９はサーボモータＭに接続し、該モータＭからは
速度フィードバックとしての帰還速度信号がこの増幅部
９へ帰還される。また増幅部９の前段に接続する比較部
７には、サーボモータＭがら位置フィードバックとして
の帰還パルスが帰還される。
速度フィードバックとしての帰還速度信号がこの増幅部
９へ帰還される。また増幅部９の前段に接続する比較部
７には、サーボモータＭがら位置フィードバックとして
の帰還パルスが帰還される。
更に符号５で示す加減速時定数演算部は、前記補間部３
で補間される補間部が円弧である場合に。
で補間される補間部が円弧である場合に。
その円弧補間の開始と共に初期加減速時定数τ。を演算
して徐々に減算し１時定数Ｏまたは極めて小さい値に設
定した加減速時定数τｒを前記分配部７に与えるように
なっている。例えば、初期加減速時定数τ。＝５０ｍｓ
ｅｃとした場合、１０ｍ５ｅｃを経過する毎に、τｒ＝
τｒ−１０ｍ５ｅｃの演算を行なうことで、この初期加
減速時定数を５０＋ｍ５ｅｃ経過後に、τｒ＝ Ｑ ｍ
５ｅｃに設定することができる。
して徐々に減算し１時定数Ｏまたは極めて小さい値に設
定した加減速時定数τｒを前記分配部７に与えるように
なっている。例えば、初期加減速時定数τ。＝５０ｍｓ
ｅｃとした場合、１０ｍ５ｅｃを経過する毎に、τｒ＝
τｒ−１０ｍ５ｅｃの演算を行なうことで、この初期加
減速時定数を５０＋ｍ５ｅｃ経過後に、τｒ＝ Ｑ ｍ
５ｅｃに設定することができる。
また加減速時定数演算部５は、前記の円弧補間が終了し
た場合または外部から停止指令を受けた場合に、減算設
定された加減速時定数τｒを、速やかに初期加減速時定
数τ。に再設定する。
た場合または外部から停止指令を受けた場合に、減算設
定された加減速時定数τｒを、速やかに初期加減速時定
数τ。に再設定する。
分配部７は前記補間部３で補間されたデータに前記加減
速時定数τｒを適用し、比較部１１に所定の分配パルス
を出力する。
速時定数τｒを適用し、比較部１１に所定の分配パルス
を出力する。
前記の分配部７は、補間部３で補間されて出力されるデ
ータに前記加減速時定数τｒを適用し、これにより比較
部１１に所定の分配パルスを出力する。しかし、このと
き分配部７は、全ての分配パルスを放呂し切るのではな
く、後述の保留パルスを差引いた後に、パルスの分配を
行なうものである、すなわち分配部７は、円弧補間の終
了時または外部からの停止指令の入力に備えて、初期加
減速時定数τ。と現在の分配パルスＰｒとに基づいて決
定される保留パルスを確保しつつ、前記補間部３の出力
データから、該保留パルスを差し引いてパルス分配する
。
ータに前記加減速時定数τｒを適用し、これにより比較
部１１に所定の分配パルスを出力する。しかし、このと
き分配部７は、全ての分配パルスを放呂し切るのではな
く、後述の保留パルスを差引いた後に、パルスの分配を
行なうものである、すなわち分配部７は、円弧補間の終
了時または外部からの停止指令の入力に備えて、初期加
減速時定数τ。と現在の分配パルスＰｒとに基づいて決
定される保留パルスを確保しつつ、前記補間部３の出力
データから、該保留パルスを差し引いてパルス分配する
。
この保留パルスは、第２図で示す指数型（加）減速方式
では、ＰｒＸτ。により求められ、また第３図で示す直
線型（加）減速方式では、ｌ／２ＸＰｒＸτ。で求めら
れる。ここで分配パルスＰｒは、単位時間あたりの分配
パルスすなわち増幅部９への速度指令を表わす。このよ
うに保留パルスを有しているということは、サーボ制御
装置による制御対象が、円弧補間の終了または外部停止
指令により動作停止する際の移動残を、常に持っている
ことを意味する。
では、ＰｒＸτ。により求められ、また第３図で示す直
線型（加）減速方式では、ｌ／２ＸＰｒＸτ。で求めら
れる。ここで分配パルスＰｒは、単位時間あたりの分配
パルスすなわち増幅部９への速度指令を表わす。このよ
うに保留パルスを有しているということは、サーボ制御
装置による制御対象が、円弧補間の終了または外部停止
指令により動作停止する際の移動残を、常に持っている
ことを意味する。
前記の増幅部９は、比較器１１を介して分配パルスの入
力がなされ、所定の位置決め系の時定数（位置ループゲ
インの逆数）τＰにより、サーボモータＭに所定の駆動
電流を与えるものである。また比較部１１は、分配パル
スから前記の位置フィードバックである帰還パルスを減
算し、その差に応じたパルス信号を増幅部９に与えるよ
うになっている。
力がなされ、所定の位置決め系の時定数（位置ループゲ
インの逆数）τＰにより、サーボモータＭに所定の駆動
電流を与えるものである。また比較部１１は、分配パル
スから前記の位置フィードバックである帰還パルスを減
算し、その差に応じたパルス信号を増幅部９に与えるよ
うになっている。
実施例の作用
次に１本実施例に係るサーボ制御装置の作用につき説明
する。先に述べた如く１円弧補間に際し生ずる半径方向
の誤差ΔＲは、以下の式で表わされる。
する。先に述べた如く１円弧補間に際し生ずる半径方向
の誤差ΔＲは、以下の式で表わされる。
ΔＲ４（ｒ ｒ”＋ ｔ ｐ”） ・Ｆ”／（２・Ｒ）
そこで本実施例では、初期加減速時定数τ。を円弧補間
の開始と共に、次式で示す如く徐々に小さくｔ、、ａ円
弧補間時に適用される加減速時定数τｒをＯまたは極小
値とするものである。
そこで本実施例では、初期加減速時定数τ。を円弧補間
の開始と共に、次式で示す如く徐々に小さくｔ、、ａ円
弧補間時に適用される加減速時定数τｒをＯまたは極小
値とするものである。
ｃ ｒ ＝ ｔｏ−ｎ Ｘ １０ｔｓｅｃ（τｒ≧０）
（ここにｎ：円弧開始時ｔ０のときｎ＝０また１０璽ｓ
ｅｃ経過毎にｎ＝ｎ＋１）そして、円弧補間が終了した
場合または外部より動作停止指令が入力された場合は、
０または極小値に設定されている前記の加減速時定数τ
ｒは、τｒ＝τ。の初期加減速時定数に再設定される。
（ここにｎ：円弧開始時ｔ０のときｎ＝０また１０璽ｓ
ｅｃ経過毎にｎ＝ｎ＋１）そして、円弧補間が終了した
場合または外部より動作停止指令が入力された場合は、
０または極小値に設定されている前記の加減速時定数τ
ｒは、τｒ＝τ。の初期加減速時定数に再設定される。
従って円弧補間の開始時には、前記Ｘ−Ｙテーブルや工
具等の制御対象の動作は、減少しつつある加減速時定数
をもって緩やかに立上がる。また円弧補間の終了や停止
指令による動作停止時は、初期加減速時定数τ。に戻さ
れているので１分配部７で前記保留パルスが分配されて
清ら、かに停止する。
具等の制御対象の動作は、減少しつつある加減速時定数
をもって緩やかに立上がる。また円弧補間の終了や停止
指令による動作停止時は、初期加減速時定数τ。に戻さ
れているので１分配部７で前記保留パルスが分配されて
清ら、かに停止する。
すなわち何れの場合も、円弧補間時には半径誤差△Ｒを
小さくするべく機能すると共に、Ｘ−Ｙテーブルや工具
は滑らかに動作して機械系の保護が図られる。なお直線
補間時は、前述した誤差は生じないので、初期加減速時
定数τ。がそのまま常に採用され、分配部７でのパルス
分配がなされる。
小さくするべく機能すると共に、Ｘ−Ｙテーブルや工具
は滑らかに動作して機械系の保護が図られる。なお直線
補間時は、前述した誤差は生じないので、初期加減速時
定数τ。がそのまま常に採用され、分配部７でのパルス
分配がなされる。
発明の詳細
な説明した如く１本発明に係るサーボ制御装置によれば
、補間部として円弧補間が選択されると、その円弧補間
の開始と同時に初期加減速時定数は徐々に小さく減算さ
れ１円弧補間の定常状態でＯまたは極小値に設定される
。また円弧補間の終了時または外部から停止指令を受け
ると、該加減速時定数は直ちに初期加減速時定数に戻さ
れる。
、補間部として円弧補間が選択されると、その円弧補間
の開始と同時に初期加減速時定数は徐々に小さく減算さ
れ１円弧補間の定常状態でＯまたは極小値に設定される
。また円弧補間の終了時または外部から停止指令を受け
ると、該加減速時定数は直ちに初期加減速時定数に戻さ
れる。
このように円弧補間を開始した後の定常状態において、
加減速時定数をＯまたは極小値に設定することにより、
半径誤差ΔＲに関する前述の式６式％ なる。従って１円弧補間時に生ずる半径誤差を極力小さ
く抑えることができ、精密なサーボ制御を実現し得る。
加減速時定数をＯまたは極小値に設定することにより、
半径誤差ΔＲに関する前述の式６式％ なる。従って１円弧補間時に生ずる半径誤差を極力小さ
く抑えることができ、精密なサーボ制御を実現し得る。
また、停止動作用の保留パルスを分配部に常時用意して
いるので、円弧補間の終了時や途中停止時には、その保
留パルスを使用して初期加減速時定数を採用することが
でき、制御対象の緩やかな起動・停止をなし得る。従っ
て１機械系の保護を図り得るものである。
いるので、円弧補間の終了時や途中停止時には、その保
留パルスを使用して初期加減速時定数を採用することが
でき、制御対象の緩やかな起動・停止をなし得る。従っ
て１機械系の保護を図り得るものである。
第１図は１本発明に係るサーボ制御装置におけるブロッ
ク図、第２図は、指数型（加）減速方式の時間−速度特
性図、第３図は、直線型（加）減速方式の時間−速度特
性図、第４図は１円弧補間に際し半径誤差を生ずる点に
関する説明図である。 １、・・指令部 ３・・・補間部５・・・加減
速時定数演算部 ７・・・分配部 ９・・・増幅部１１・・・比
較部 １３・・・ＮＧプログラムＭ・・・サーボ
モータ ＩＧ４
ク図、第２図は、指数型（加）減速方式の時間−速度特
性図、第３図は、直線型（加）減速方式の時間−速度特
性図、第４図は１円弧補間に際し半径誤差を生ずる点に
関する説明図である。 １、・・指令部 ３・・・補間部５・・・加減
速時定数演算部 ７・・・分配部 ９・・・増幅部１１・・・比
較部 １３・・・ＮＧプログラムＭ・・・サーボ
モータ ＩＧ４
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 〔１〕個別に駆動される制御対象としての複数のサーボ
モータと、これらサーボモータを制御駆動する移動指令
信号を出力する指令部と、この移動指令信号の内容に応
じて直線補間または円弧補間を行なう補間部と、この補
間部から出力された補間信号に加減速時定数を適用して
分配パルスを出力する分配部と、この分配部から出力さ
れる分配パルスと各サーボモータからの帰還パルスとを
比較する比較部と、前記比較部からの出力偏差量に基づ
き各サーボモータを駆動する増幅部とを備えるサーボ制
御装置において、 前記補間部での補間種が円弧補間であるときは、円弧補
間の開始と同時に、初期加減速時定数を徐々に小さくし
て時定数０または極小値に設定し、円弧補間の終了また
は停止指令の入力と同時に、加減速時定数を初期加減速
時定数に直ちに復帰させる加減速時定数演算部を設け、 この加減速時定数演算部で演算された加減速時定数を、
前記パルス分配部に適用するよう 構成したことを特徴とするサーボ制御装置。 〔２〕前記分配部は、円弧補間中に初期加減速時定数と
分配パルスとに基づいて決定される保留パルスを常に確
保し、円弧補間の終了または停止指令の入力と同時に前
記保留パルスを、加減速時定数演算部で再設定された初
期加減速時定数を用いてパルス分配を行なう請求項１記
載のサーボ制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2095384A JP2897333B2 (ja) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | サーボ制御装置 |
| US07/671,973 US5194793A (en) | 1990-04-11 | 1991-03-19 | Control device for controlling a plurality of servo motors and servo motor controlling method |
| KR1019910005551A KR0184872B1 (ko) | 1990-04-11 | 1991-04-08 | 서보제어장치 |
| DE4111517A DE4111517A1 (de) | 1990-04-11 | 1991-04-09 | Steuereinrichtung zum steuern einer mehrzahl von servomotoren |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2095384A JP2897333B2 (ja) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | サーボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03292508A true JPH03292508A (ja) | 1991-12-24 |
| JP2897333B2 JP2897333B2 (ja) | 1999-05-31 |
Family
ID=14136154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2095384A Expired - Lifetime JP2897333B2 (ja) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | サーボ制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5194793A (ja) |
| JP (1) | JP2897333B2 (ja) |
| KR (1) | KR0184872B1 (ja) |
| DE (1) | DE4111517A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022202656A1 (ja) * | 2021-03-24 | 2022-09-29 | ファナック株式会社 | 数値制御装置及び数値制御プログラム |
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| AU700783B2 (en) * | 1993-09-30 | 1999-01-14 | Burford Corporation | Bag neck tying device |
| DE4409097A1 (de) * | 1994-03-17 | 1995-09-21 | Schuette Alfred H Gmbh & Co Kg | Elektronische Steuereinrichtung für Einzelantriebe von Bearbeitungsmaschinen und Verfahren zum Steuern der Einzelantriebe |
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| JP5129064B2 (ja) * | 2008-08-26 | 2013-01-23 | 新日本工機株式会社 | 工作機械の数値制御装置 |
| DE112009004583B4 (de) * | 2009-02-17 | 2018-06-14 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerische Steuervorrichtung, Verfahren zum Steuern derselben und Systemprogramm dafür |
| JP5331068B2 (ja) * | 2010-07-29 | 2013-10-30 | 新日本工機株式会社 | 数値制御装置 |
| CN103454979B (zh) * | 2013-09-11 | 2015-07-22 | 大连理工计算机控制工程有限公司 | 一种封装成PLCOpen指令的变速曲线圆弧快速插补方法 |
| JP6816704B2 (ja) * | 2017-11-09 | 2021-01-20 | オムロン株式会社 | 指令値補間装置及びサーボドライバ |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5962909A (ja) * | 1982-10-01 | 1984-04-10 | Fanuc Ltd | 加減速装置 |
| US4603284A (en) * | 1984-06-05 | 1986-07-29 | Unimation, Inc. | Control system for manipulator apparatus with resolved compliant motion control |
| JPS61157909A (ja) * | 1984-12-29 | 1986-07-17 | Fanuc Ltd | ロボツトの経路誤差補正方式 |
| JPS63146108A (ja) * | 1986-12-10 | 1988-06-18 | Amada Co Ltd | サ−ボ装置 |
| JPH01122486A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-15 | Ricoh Co Ltd | 通電転写用記録材料 |
-
1990
- 1990-04-11 JP JP2095384A patent/JP2897333B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-03-19 US US07/671,973 patent/US5194793A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-04-08 KR KR1019910005551A patent/KR0184872B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1991-04-09 DE DE4111517A patent/DE4111517A1/de not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022202656A1 (ja) * | 2021-03-24 | 2022-09-29 | ファナック株式会社 | 数値制御装置及び数値制御プログラム |
| DE112022000420T5 (de) | 2021-03-24 | 2023-10-05 | Fanuc Corporation | Numerische Steuereinrichtung und ein numerisches Steuerprogramm |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR910018875A (ko) | 1991-11-30 |
| JP2897333B2 (ja) | 1999-05-31 |
| KR0184872B1 (ko) | 1999-04-15 |
| DE4111517A1 (de) | 1991-10-17 |
| US5194793A (en) | 1993-03-16 |
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