JP2016098866A - 波動歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】低速回転軸を介して入力される過大な回転力に対する耐性を向上させた波動歯車装置を提供する。【解決手段】波動歯車装置１００は、環状の剛性内歯歯車１１と、剛性内歯歯車の径方向内側に配置された環状の可撓性外歯歯車１２と、可撓性外歯歯車の径方向内側に配置され、可撓性外歯歯車より高速回転する波動発生器１３とを有する。波動発生器は、可撓性外歯歯車を径方向に撓ませて剛性内歯歯車に部分的に噛み合わせ、噛み合い位置を周方向に移動させることにより、歯数差を有する剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車とを相対的に回転させる。可撓性外歯歯車は、軸方向に延びる円筒部１２１と、円筒部の一端から径方向に延びるディスク部１２２とを有する。波動歯車装置は、低速回転軸２と、低速回転軸に固定されるトルク伝達部材３と、ディスク部からトルク伝達部材へのトルク伝達を制限するトルク制限装置４とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、波動歯車装置に係り、更に詳しくは、波動発生器が、可撓性外歯歯車を径方向に撓ませて剛性内歯歯車に部分的に噛み合わせ、噛み合い位置を周方向に移動させることにより、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車とを相対的に回転させる波動歯車装置の改良に関する。

波動歯車式の減速機は、１/５０程度の高い減速比が容易に得られ、バックラッシが小さい小型の減速装置であり、ロボットアームを駆動するアクチュエータなどに使用することができる（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の波動歯車装置１は、環状の剛性内歯歯車２と、剛性内歯歯車２の内側に配置された環状の可撓性外歯歯車３と、可撓性外歯歯車３の内側に嵌め込まれた波動発生器４とを有する波動歯車式の減速機であり、電動モータの回転力を減速して出力する。

波動発生器４は、楕円形などの輪郭形状を有し、可撓性外歯歯車３を半径方向に撓めて剛性内歯歯車２に部分的に噛み合わせた状態を形成する。また、波動発生器４は、電動モータの高速回転軸が連結され、両歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させることにより、両歯車の歯数差に応じた相対回転運動を両歯車間に発生させる。剛性内歯歯車２は、電動モータのハウジングなどに固定され、可撓性外歯歯車３から減速回転出力が得られる。

また、波動歯車装置１は、高速回転軸と波動発生器４との間で伝達されるトルクを制限するためのトルクリミット機構を有する。このトルクリミット機構は、波動発生器４の剛性カム板４１とハブ４３とを締結するナット４６により構成され、一定以上のトルク伝達状態が発生した場合に、剛性カム板４１とハブ４３との間に回転方向の滑りが発生し、伝達トルクが一定限度に制限される（特許文献１の図１）。

特開平１１−１１８００３号公報

上述した従来の波動歯車装置では、許容負荷を超える過大な負荷から電動モータを保護するために、伝達トルクを制限するトルク制限装置が高速回転軸側に配置される。この様なトルク制限装置を設けることにより、伝達トルクが上限値を超えた場合に、波動発生器から高速回転軸へのトルクの伝達が遮断されるため、電動モータを保護することができる。しかしながら、波動歯車装置は、低速回転軸を介して回転力を入力した場合に、可撓性外歯歯車が回転せず、いわゆるセルフロック状態になる。このため、上述した従来の波動歯車装置では、低速回転軸を介して入力される過大な回転力から波動歯車装置自体を保護することはできなかった。

例えば、ロボットの関節部分に波動歯車装置を含むアクチュエータを配置した場合、ロボットの可動部が動作中に人などに衝突すれば、衝突により発生した回転力は、電動モータから波動歯車装置を経由して駆動対象物に至る動力伝達経路を逆向きに伝達する。その際、動力伝達経路を構成する波動歯車装置はセルフロック状態となる。このため、波動歯車装置の可撓性外歯歯車には、低速回転軸から衝突に起因する過大な回転力が作用することになり、可撓性外歯歯車が塑性変形し、或いは、破損する虞があった。

本発明は、前記事情に鑑みてなされたものであり、低速回転軸を介して入力される過大な回転力に対する耐性を向上させた波動歯車装置を提供することを目的とする。

本発明による波動歯車装置は、環状の剛性内歯歯車と、前記剛性内歯歯車の径方向内側に配置された環状の可撓性外歯歯車と、前記可撓性外歯歯車の径方向内側に配置され、前記可撓性外歯歯車と比較して相対的に高速回転する波動発生器とを有し、前記波動発生器が、前記可撓性外歯歯車を径方向に撓ませて前記剛性内歯歯車に部分的に噛み合わせ、かつ、噛み合い位置を周方向に移動させることにより、歯数差を有する前記剛性内歯歯車及び前記可撓性外歯歯車を相対的に回転させ、前記可撓性外歯歯車が、軸方向に延びる円筒部と、前記円筒部の一端から径方向に延びるディスク部とを有することを前提とする。そして、本発明による波動歯車装置は、低速回転軸と、前記ディスク部と軸方向に対向する位置において、前記低速回転軸に固定されるトルク伝達部材と、前記ディスク部から前記トルク伝達部材へのトルクの伝達を制限するトルク制限装置とにより構成される。

前記トルク制限装置は、低速回転軸に固定されるトルク伝達部材と可撓性外歯歯車のディスク部との間で伝達されるトルクを制限する。このため、前記波動歯車装置は、低速回転軸を介して過大な回転力が入力された場合に、低速回転軸と可撓性外歯歯車との間に周方向の滑りを生じさせることができる。

本発明による波動歯車装置は、低速回転軸を介して過大な回転力が入力された場合に、低速回転軸と可撓性外歯歯車との間に滑りが生じるため、可撓性外歯歯車が塑性変形し、或いは、破損するのを防止することができる。

図１は、実施の形態１による波動歯車装置１００の断面図である。 図２は、実施の形態２による波動歯車装置１００の断面図である。 図３は、トルク伝達部材３のディスク対向面３２を示した図である。 図４は、実施の形態３による波動歯車装置１００の断面図である。 図５は、実施の形態４による波動歯車装置１００の断面図である。 図６は、実施の形態５による波動歯車装置１００の断面図である。 図７は、可撓性外歯歯車１２を入力側から見た図である。 図８は、実施の形態６による波動歯車装置１００の断面図である。 図９は、実施の形態７による波動歯車装置１００の断面図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。本明細書では、便宜上、回転中心軸の方向を水平方向として説明するが、本発明による波動歯車装置の使用時における姿勢を限定するものではない。また、本明細書では、回転中心軸の方向を単に「軸方向」と呼び、回転中心軸を中心とする径方向及び周方向を単に「径方向」及び「周方向」と呼ぶ。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１による波動歯車装置１００の一構成例を示した断面図であり、回転中心軸Ｊを含む平面により波動歯車装置１００を切断した場合の切断面が示されている。

波動歯車装置１００は、電動モータ（図示せず）から得られる回転運動を減速して出力する減速装置であり、波動歯車式の減速機１と、低速回転軸２、トルク伝達部材３及びトルク制限装置４とにより構成される。図１では、紙面の右側を入力側とし、左側を出力側として、トルク制限装置４を出力側に配置した波動歯車装置１００が描画されている。

＜減速機１＞
減速機１は、環状の剛性内歯歯車１１と、剛性内歯歯車１１の径方向内側に配置された環状の可撓性外歯歯車１２と、可撓性外歯歯車１２の径方向内側に配置された波動発生器１３とにより構成される。

＜剛性内歯歯車１１＞
剛性内歯歯車１１は、内周に歯が形成された歯車であり、金属剛体により形成される。例えば、剛性内歯歯車１１は、電動モータと共通のケーシングに固定される。この剛性内歯歯車１１には、ケーシングに取り付けるための取付孔１１１及び１１２が形成されている。

＜可撓性外歯歯車１２＞
可撓性外歯歯車１２は、外周に歯が形成された歯車であり、金属弾性体により形成される。図１に示した可撓性外歯歯車１２は、有底円筒形状の部材であり、軸方向に延びる円筒部１２１と、円筒部１２１の出力側の端部から径方向内方へ延びるディスク部１２２とを有する。可撓性外歯歯車１２は、剛性内歯歯車１１よりも歯数が少ない。

外歯は、円筒部１２１の入力側の端部に形成されている。ディスク部１２２は、円環形状の底部であり、内周縁部に、軸方向の厚さを他の領域よりも厚くした肉厚部６が形成されている。このディスク部１２２は、肉厚部６の内周面を低速回転軸２の外周面と対向させて配置される。

＜波動発生器１３＞
波動発生器１３は、可撓性外歯歯車１２を径方向に撓ませることにより、可撓性外歯歯車１２を剛性内歯歯車１１に対して部分的に噛み合わせる。また、波動発生器１３は、電動モータの回転力により、可撓性外歯歯車１２と比較して相対的に高速回転し、可撓性外歯歯車１２と剛性内歯歯車１１との噛み合い位置を周方向に移動させる。この様な波動発生器１３の作用により、歯数差を有する剛性内歯歯車１１及び可撓性外歯歯車１２は、相対的に低速回転する。

この波動発生器１３は、可撓性外歯歯車１２の径方向内側に配置される可撓性軸受１３１と、可撓性軸受１３１の径方向内側に配置される剛性カム板１３２とにより構成される。

剛性カム板１３２は、回転中心軸Ｊを中心とする回転運動により、可撓性軸受１３１及び可撓性外歯歯車１２に径方向の揺動を周期的に発生させる部材であり、金属剛体により形成される。例えば、剛性カム板１３２は、楕円形状の外周を有する。この剛性カム板１３２を可撓性外歯歯車１２の内側に配置された可撓性軸受１３１の内周面に嵌め込むことにより、可撓性外歯歯車１２及び可撓性軸受１３１は、楕円形状に変形する。この様に可撓性外歯歯車１２及び可撓性軸受１３１が楕円形状に変形した状態では、楕円の長軸の両端に可撓性外歯歯車１２と剛性内歯歯車１１との噛み合い位置が形成されることになる。

この剛性カム板１３２には、電動モータのシャフト（図示せず）を収容するシャフト孔１３２１が形成されている。シャフト孔１３２１は、剛性カム板１３２を軸方向に貫通する貫通孔である。シャフト孔１３２１には、剛性カム板１３２をシャフトに固定するためのキー溝１３２２が形成されている。

可撓性軸受１３１は、可撓性外歯歯車１２を剛性カム板１３２に対して回転可能に支持する軸受であり、外輪と外輪の径方向内側に配置される内輪とが金属弾性体により形成される。例えば、可撓性軸受１３１は、多数の球状の転動体が外輪と内輪との間に配置された玉軸受である。

波動発生器１３が入力側から見て時計回りに回転する場合、剛性内歯歯車１１と可撓性外歯歯車１２との噛み合い位置も時計回りに移動する。このとき、可撓性外歯歯車１２は、剛性内歯歯車１１よりも歯数が少ないことから、反時計回りに回転することになる。

可撓性軸受１３１は、可撓性軸受１３１の内側に剛性カム板１３２を入力側から嵌め込むことにより、剛性カム板１３２の周面上に配置される。波動発生器１３は、可撓性軸受１３１が剛性カム板１３２に取り付けられた状態で、可撓性外歯歯車１２の内側に嵌め込まれる。

＜低速回転軸２＞
低速回転軸２は、回転中心軸Ｊを中心として低速回転する出力用シャフトであり、剛性内歯歯車１１と同軸に配置され、減速機１の回転力を出力する。この低速回転軸２は、トルク伝達部材３よりも入力側の径が出力側に比べて太くなっている。また、低速回転軸２の入力側の端部には、後述する調整ねじ４５を螺合させるためのねじ山が形成されている。

＜トルク伝達部材３＞
トルク伝達部材３は、可撓性外歯歯車１２の回転力を低速回転軸２に伝達するための部材であり、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２と軸方向に対向する位置において、低速回転軸２に固定される。例えば、トルク伝達部材３は、低速回転軸２の周面を取り囲む鍔状の板部材により構成され、低速回転軸２と一体的に形成される。

＜トルク制限装置４＞
トルク制限装置４は、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２からトルク伝達部材３へのトルクの伝達を制限するトルクリミッタであり、上限値を超えないトルクを伝達する一方、上限値を超えるトルクを遮断する。

このトルク制限装置４は、摩擦式のクラッチであり、ディスク部１２２を軸方向両側より保持する一対の摩擦板４１及び４２と、押え板４３、皿ばね４４及び調整ねじ４５とにより構成される。

押え板４３、皿ばね４４及び調整ねじ４５は、軸方向において、ディスク部１２２よりも円筒部１２１の他端側、すなわち、入力側であって、かつ、円筒部１２１の他端、すなわち、入力側の端部よりもディスク部１２２側に配置される。また、押え板４３、皿ばね４４及び調整ねじ４５は、円筒部１２１の径方向内側に配置される。

波動発生器１３が、軸方向において、可撓性外歯歯車１２の外歯形成領域５と重複させて配置されるのに対し、トルク制限装置４の押え板４３、皿ばね４４及び調整ねじ４５は、外歯形成領域５よりも出力側に配置される。

＜摩擦板４１，４２＞
摩擦板４１及び４２は、伝達トルクの上限値を制御するための部材であり、低速回転軸２を取り囲む円環形状を有する。摩擦板４１は、トルク伝達部材３とディスク部１２２との間に配置され、入力側の側面が肉厚部６に接触し、出力側の側面がトルク伝達部材３に接触している。摩擦板４２は、ディスク部１２２と押え板４３との間に配置され、出力側の側面が肉厚部６に接触し、入力側の側面が押え板４３に接触している。

＜押え板４３＞
押え板４３は、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２がトルク伝達部材３に対して軸方向に移動するのを制限するための部材であり、低速回転軸２を取り囲む円環形状を有する。この押え板４３は、軸方向に移動可能である一方、回り止めピン４３１により、低速回転軸２に対する周方向への回転が制限される。

回り止めピン４３１は、径方向に延びる棒状の部材であり、低速回転軸２の外周面に形成されたピン挿入用の孔に差し込むことにより、低速回転軸２の外周面から先端部が突出する状態で低速回転軸２に固定される。押え板４３の内周面には、軸方向に延びるピン溝４３２が形成される。押え板４３は、ピン溝４３２内に回り止めピン４３１の先端部を収容することにより、軸方向への移動を可能としつつ、周方向への回転が制限される。

＜皿ばね４４＞
皿ばね４４は、ディスク部１２２を低速回転軸２に対して軸方向のトルク伝達部材３側へ付勢する付勢部材であり、低速回転軸２を取り囲む形状を有し、軸方向の応力によって弾性変形する。この皿ばね４４は、押え板４３と調整ねじ４５との間に配置され、押え板４３を軸方向出力側へ付勢する。

＜調整ねじ４５＞
調整ねじ４５は、皿ばね４４の付勢力を調整するための付勢力調整部材であり、低速回転軸２と螺合するナットにより構成される。調整ねじ４５を軸方向に移動させることにより、皿ばね４４の付勢力が調整される。皿ばね４４の付勢力を調整することにより、一対の摩擦板４１及び４２をディスク部１２２に押し付ける力が調整されるため、伝達トルクの上限値を制御することができる。

本実施の形態による波動歯車装置１００を構成する各部品は、上述した通りである。以下では、これらの部品相互の関係や、それによって生じる作用効果について詳しく説明する。

（１）過大な回転力に対する耐性
本実施の形態による波動歯車装置１００では、損傷以下のトルクに設定することで低速回転軸２を介して過大な回転力が入力された場合に、トルク制限装置４の作用により、低速回転軸２のトルク伝達部材３と可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２との間に滑りが生じる。このため、波動歯車装置１００は、低速回転軸２を介して入力される過大な回転力に対して可撓性外歯歯車１２が塑性変形し、或いは、破損するのを防止することができる。また、波動歯車装置１００は、可撓性外歯歯車１２を肉厚にして強度を増す場合に比べ、伝達損失が増大するのを抑制することができる。

（２）波動歯車装置１００の薄型化
本実施の形態による波動歯車装置１００では、トルク制限装置４の押え板４３、皿ばね４４及び調整ねじ４５が軸方向において可撓性外歯歯車１２の円筒部１２１と重複させて配置される。このため、波動歯車装置１００は、押え板４３、皿ばね４４及び調整ねじ４５を可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２よりも出力側に配置する場合や、円筒部１２１からはみ出して配置する場合に比べ、軸方向のサイズを薄型化することができる。

また、波動歯車装置１００では、押え板４３、皿ばね４４及び調整ねじ４５が可撓性外歯歯車１２の円筒部１２１内に配置される。このため、波動歯車装置１００は、押え板４３、皿ばね４４及び調整ねじ４５を円筒部１２１の径方向外側に配置する場合に比べ、径方向のサイズを小型化することができる。

（３）伝達損失の低減
通常、波動歯車装置１００では、可撓性外歯歯車１２の円筒部１２１が剛性による変形抵抗を低下させるため、極力薄い形状に設定される。このため、可撓性外歯歯車１２は、低速回転軸２を介して入力される過大な回転力に対して壊れ易い。これに対し、本実施の形態による波動歯車装置１００では、可撓性外歯歯車１２と低速回転軸２との間にトルク制限装置４を設けることにより、可撓性外歯歯車１２の損傷を免れるため、可撓性外歯歯車１２をさらに薄型化することができる。このため、波動歯車装置１００は、可撓性外歯歯車１２の変形抵抗が低下するため、伝達損失を低減させることができる。

（４）トルク調整の容易化
本実施の形態による波動歯車装置１００では、トルク制限装置４が一対の摩擦板４１及び４２と、押え板４３、皿ばね４４及び調整ねじ４５とにより構成される。このため、波動歯車装置１００は、トルク伝達部材３と可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２との間で伝達可能なトルクの上限値を容易に調整することができる。

特に、波動歯車装置１００は、調整ねじ４５を回して軸方向に移動させることにより、皿ばね４４の付勢力が調整されるため、伝達トルクの上限値を容易に調整することができる。また、皿ばね４４を弾性係数の異なるものに変更し、或いは、摩擦板４１及び４２を摩擦係数の異なるものに変更し、或いは、押え板４３を厚さの異なるものに変更することによっても、伝達トルクの上限値をより微細に調整することができる。

（５）トルク制限装置の簡素化
本実施の形態による波動歯車装置１００では、トルク制限装置４が摩擦式クラッチにより構成される。このため、波動歯車装置１００は、トルク制限装置４を噛み合い式のクラッチにより構成する場合に比べ、トルク制限装置４が簡素な構造となり、波動歯車装置１００の製造が容易である。

（６）上限トルクのばらつきを抑制
本実施の形態による波動歯車装置１００では、回り止めピン４３１により、トルク制限装置４の押え板４３が低速回転軸２に対して回転するのが制限される。このため、波動歯車装置１００は、トルク伝達部材３と可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２との間で伝達可能なトルクの上限値がばらつくのを抑制することができる。

なお、本実施の形態では、トルク伝達部材３が低速回転軸２と一体的に形成される場合の例について説明したが、本発明は、トルク伝達部材３の構成をこれに限定するものではない。例えば、トルク伝達部材３を低速回転軸２とは別部材により形成し、当該低速回転軸２に固定するような構成であっても良い。

また、本実施の形態では、トルク制限装置４の押え板４３、皿ばね４４及び調整ねじ４５が軸方向において可撓性外歯歯車１２の円筒部１２１と重複させて配置される場合の例について説明したが、本発明は、トルク制限装置４の構成をこれに限定するものではない。例えば、波動歯車装置１００は、トルク伝達部材３を軸方向において可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２よりも入力側に配置し、押え板４３、皿ばね４４及び調整ねじ４５をディスク部１２２よりも出力側に配置するような構成であっても良い。

また、本実施の形態では、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２をトルク伝達部材３に向けて軸方向に付勢する付勢部材が皿ばね４４である場合の例について説明したが、本発明は、付勢部材をこれに限定するものではない。例えば、波動歯車装置１００は、低速回転軸２を貫通させるコイルばねにより付勢部材を構成しても良い。

また、本実施の形態では、低速回転軸２に固定された回り止めピン４３１によって押え板４３が周方向に回転するのを制限する場合の例について説明したが、本発明は、押え板４３の回転を制限する方法をこれに限定するものではない。例えば、キー又はスプラインなどの回り止め部材は、先端部が押え板４３の内周面から突出する状態で押え板４３に固定される。低速回転軸２の外周面には、回り止め部材を収容するための軸方向に延びる溝が形成される。押え板４３は、この溝内に回り止め部材の先端部を収容することにより、軸方向への移動を可能としつつ、周方向への回転が制限される。

実施の形態１では、トルク制限装置４が摩擦式クラッチにより構成される場合の例について説明した。これに対し、以下の実施の形態２〜５では、トルク制限装置４が噛み合い式クラッチにより構成される場合について説明する。

実施の形態２．
図２は、本発明の実施の形態２による波動歯車装置１００の一構成例を示した断面図であり、トルク制限装置４の切断面が示されている。図中には、回転中心軸Ｊを含む平面により波動歯車装置１００を切断した場合の切断面が示されている。また、図２では、回転中心軸Ｊよりも上側に、可動ピン４６の先端部がトルク伝達部材３の凹部３１に収容されている状態が示され、回転中心軸Ｊよりも下側に、可動ピン４６が凹部３１から外れた位置に移動した状態が示されている。図３は、図２に示したトルク伝達部材３のディスク対向面３２を示した図である。

この波動歯車装置１００は、図１の波動歯車装置１００と比較すれば、トルク伝達部材３及びトルク制限装置４の構成が異なる。低速回転軸２の入力側の端部には、調整ねじ４５を螺合させるためのねじ山が形成されている。

＜トルク伝達部材３＞
トルク伝達部材３には、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２と対向するディスク対向面３２に、後述する可動ピン４６の先端部を収容するための凹部３１が形成される。ディスク対向面３２は、トルク伝達部材３の入力側の側面である。

例えば、凹部３１は、開口の形状が円形であり、回転中心軸Ｊと平行な平面による切断面の形状が三角形の円錐穴により構成される。また、２以上の凹部３１が回転中心軸Ｊを中心とする同一の円周上に配置される。各凹部３１は、周方向に一定の間隔を空けて配置される。図３に示したトルク伝達部材３では、８つの凹部３１が等間隔に配置されている。

＜トルク制限装置４＞
トルク制限装置４は、噛み合い式のクラッチであり、調整ねじ４５、可動ピン４６、補助板４７、押え板４８及び皿ばね４９により構成される。調整ねじ４５、補助板４７、押え板４８及び皿ばね４９は、軸方向において、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２よりも円筒部１２１の他端側、すなわち、入力側であって、かつ、円筒部１２１の他端、すなわち、入力側の端部よりもディスク部１２２側に配置される。また、調整ねじ４５、補助板４７、押え板４８及び皿ばね４９は、円筒部１２１の径方向内側に配置される。

補助板４７は、低速回転軸２を取り囲む円環形状のスペーサであり、ディスク部１２２と押え板４８との間に配置される。この補助板４７は、連結ピン７によりディスク部１２２の肉厚部６に固定される。

＜可動ピン４６＞
可動ピン４６は、ディスク部１２２及び補助板４７を貫通する棒状の部材であり、ディスク部１２２及び補助板４７に対して軸方向に移動可能に配置される。可動ピン４６の先端部は、半球形状である。

＜押え板４８＞
押え板４８は、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２がトルク伝達部材３に対して軸方向に移動するのを制限するための部材であり、低速回転軸２を取り囲む円環形状を有する。この押え板４８は、軸方向に移動可能である。

＜皿ばね４９＞
皿ばね４９は、可動ピン４６を低速回転軸２に対して軸方向のトルク伝達部材３側へ付勢する付勢部材であり、低速回転軸２を取り囲む形状を有し、軸方向の応力によって弾性変形する。この皿ばね４９は、押え板４８と調整ねじ４５との間に配置され、押え板４８を介して可動ピン４６を軸方向出力側へ付勢する。

トルク伝達部材３の凹部３１は、可動ピン４６がトルク伝達部材３に対して周方向に移動するのを制限し、ディスク部１２２からトルク伝達部材３へのトルク伝達において、上限値を超えないトルクを伝達する一方、上限値を超えるトルクを遮断する。すなわち、図２に示した波動歯車装置１００では、トルク制限装置４の可動ピン４６が凹部３１からトルク伝達部材３の入力側の側面（ディスク対向面３２）に乗り上げることにより（図２の回転中心軸Ｊよりも下側に示した状態）、クラッチが外れ、可撓性外歯歯車１２と低速回転軸２との周方向の相対的変位が可能になる。

本実施の形態による波動歯車装置１００では、低速回転軸２に過大な回転力が付加された場合に、トルク制限装置４の作用により、低速回転軸２のトルク伝達部材３と可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２との間に滑りが生じる。このため、波動歯車装置１００は、可撓性外歯歯車１２を肉厚にして強度を増す場合に比べ、伝達損失を増大させることなく、低速回転軸２を介して入力される過大な負荷に対して可撓性外歯歯車１２が塑性変形し、或いは、破損するのを防止することができる。

また、本実施の形態による波動歯車装置１００では、トルク制限装置４の調整ねじ４５、補助板４７、押え板４８及び皿ばね４９が軸方向において可撓性外歯歯車１２の円筒部１２１と重複させて配置される。このため、波動歯車装置１００は、調整ねじ４５、補助板４７、押え板４８及び皿ばね４９を可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２よりも出力側に配置する場合や、円筒部１２１からはみ出して配置する場合に比べ、軸方向のサイズを薄型化することができる。

また、本実施の形態による波動歯車装置１００では、トルク制限装置４が調整ねじ４５、可動ピン４６、補助板４７、押え板４８及び皿ばね４９により構成される。このため、波動歯車装置１００は、トルク伝達部材３と可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２との間で伝達可能なトルクの上限値が設定し易い。

例えば、皿ばね４９を弾性係数の異なるものに変更し、或いは、可動ピン４６の先端部又はディスク対向面３２の凹部３１の形状を変更することにより、トルクの上限値をより微細に調整することができる。

なお、本実施の形態では、トルク制限装置４の調整ねじ４５、補助板４７、押え板４８及び皿ばね４９が軸方向において可撓性外歯歯車１２の円筒部１２１と重複させて配置される場合の例について説明したが、本発明は、トルク制限装置４の構成をこれに限定するものではない。例えば、波動歯車装置１００は、トルク伝達部材３を軸方向において可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２よりも入力側に配置し、調整ねじ４５、補助板４７、押え板４８及び皿ばね４９をディスク部１２２よりも出力側に配置するような構成であっても良い。

また、本実施の形態では、可動ピン４６をトルク伝達部材３に向けて軸方向に付勢する付勢部材が皿ばね４９である場合の例について説明したが、本発明は、付勢部材をこれに限定するものではない。例えば、波動歯車装置１００は、低速回転軸２を貫通させるコイルばねにより付勢部材を構成しても良い。

また、本実施の形態では、トルク伝達部材３の凹部３１にディスク部１２２を貫通する可動ピン４６の先端部を収容させる場合の例について説明したが、本発明は、トルク制限装置４の構成をこれに限定するものではない。例えば、波動歯車装置１００は、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２に凹部を形成し、この凹部にトルク伝達部材３を貫通する可動ピンの先端部を収容させることにより、トルク制限装置４を構成しても良い。

実施の形態３．
図４は、本発明の実施の形態３による波動歯車装置１００の一構成例を示した断面図であり、トルク制限装置４の切断面が示されている。図中には、回転中心軸Ｊを含む平面により波動歯車装置１００を切断した場合の切断面が示されている。また、図４では、回転中心軸Ｊよりも上側に、トルク伝達ボール５０の一部がトルク伝達部材３の凹部３１に収容されている状態が示され、回転中心軸Ｊよりも下側に、トルク伝達ボール５０が凹部３１から外れた位置に移動した状態が示されている。

この波動歯車装置１００は、図２の波動歯車装置１００と比較すれば、可動ピン４６及び補助板４７に代えてトルク伝達ボール５０を備えている点で異なる。トルク制限装置４は、調整ねじ４５、押え板４８、皿ばね４９及びトルク伝達ボール５０により構成される。

＜トルク伝達ボール５０＞
トルク伝達ボール５０は、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２からトルク伝達部材３へ回転力を伝達するための球状の部材であり、ディスク部１２２を軸方向に貫通するボール収容孔１２３内に収容される。このトルク伝達ボール５０は、ディスク部１２２に対して軸方向に移動可能に配置される。

押え板４８は、ディスク部１２２がトルク伝達部材３に対して軸方向に移動するのを制限する。皿ばね４９は、押え板４８を介してトルク伝達ボール５０を軸方向出力側へ付勢する。トルク伝達部材３の凹部３１は、トルク伝達ボール５０がトルク伝達部材３に対して周方向に移動するのを制限し、ディスク部１２２からトルク伝達部材３へのトルク伝達において、上限値を超えないトルクを伝達する一方、上限値を超えるトルクを遮断する。

図４に示した波動歯車装置１００では、トルク制限装置４のトルク伝達ボール５０が凹部３１からトルク伝達部材３の入力側の側面（ディスク対向面３２）に乗り上げることにより（図４の回転中心軸Ｊよりも下側に示した状態）、クラッチが外れ、可撓性外歯歯車１２と低速回転軸２との周方向の相対的変位が可能になる。

本実施の形態による波動歯車装置１００では、トルク制限装置４が調整ねじ４５、押え板４８、皿ばね４９及びトルク伝達ボール５０により構成される。このため、波動歯車装置１００は、トルク伝達部材３と可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２との間で伝達可能なトルクの上限値が設定し易い。

実施の形態４．
図５は、本発明の実施の形態４による波動歯車装置１００の一構成例を示した断面図であり、トルク制限装置４の切断面が示されている。図中には、回転中心軸Ｊを含む平面により波動歯車装置１００を切断した場合の切断面が示されている。

この波動歯車装置１００は、図４の波動歯車装置１００と比較すれば、トルク制限装置４の構成が異なる。トルク制限装置４は、調整ねじ４５、押え板４８、トルク伝達ボール５０、コイルばね５１及び補助板５２により構成される。

補助板５２は、低速回転軸２を取り囲む円環形状のスペーサであり、ディスク部１２２と押え板４８との間に配置される。この補助板５２は、連結ピン７によりディスク部１２２の肉厚部６に固定される。

トルク伝達ボール５０は、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２からトルク伝達部材３へ回転力を伝達するための球状の部材であり、ディスク部１２２を貫通するボール収容孔１２３内に収容される。

コイルばね５１は、トルク伝達ボール５０を低速回転軸２に対して軸方向のトルク伝達部材３側へ付勢する付勢部材であり、軸方向の応力によって弾性変形する。このコイルばね５１は、補助板５２を軸方向に貫通する貫通孔内に収容され、入力側の端部が押え板４８に接触し、出力側の端部がトルク伝達ボール５０に接触する。

トルク伝達部材３の凹部３１は、トルク伝達ボール５０がトルク伝達部材３に対して周方向に移動するのを制限し、ディスク部１２２からトルク伝達部材３へのトルク伝達において、上限値を超えないトルクを伝達する一方、上限値を超えるトルクを遮断する。

図５に示した波動歯車装置１００では、トルク制限装置４のトルク伝達ボール５０が凹部３１からトルク伝達部材３の入力側の側面（ディスク対向面３２）に乗り上げることにより（図５の回転中心軸Ｊよりも下側に示した状態）、クラッチが外れ、可撓性外歯歯車１２と低速回転軸２との周方向の相対的変位が可能になる。

本実施の形態による波動歯車装置１００では、トルク制限装置４が調整ねじ４５、押え板４８、トルク伝達ボール５０、コイルばね５１及び補助板５２により構成される。このため、波動歯車装置１００は、トルク伝達部材３と可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２との間で伝達可能なトルクの上限値が設定し易い。

実施の形態５．
図６は、本発明の実施の形態５による波動歯車装置１００の一構成例を示した断面図であり、トルク制限装置４の切断面が示されている。図中には、回転中心軸Ｊを含む平面により波動歯車装置１００を切断した場合の切断面が示されている。また、図６の回転中心軸Ｊよりも上側には、ディスク部１２２の凸部１２４がトルク伝達部材３の凹部３１に収容されている状態が示され、回転中心軸Ｊよりも下側には、凸部１２４が凹部３１から外れた位置に移動し、ディスク部１２２の内周縁部が入力側へ弾性変形した状態が示されている。

図７は、可撓性外歯歯車１２を入力側から見た図である。ディスク部１２２の入力側の側面には、内周縁部から径方向外方へ延びる２以上のスリット１２５が形成されている。このスリット１２５は、ディスク部１２２の弾性変形を容易にするものであり、周方向に一定の間隔を空けて配置される。また、２以上の凸部１２４が回転中心軸Ｊを中心とする同一の円周上に配置される。各凸部１２４は、周方向に一定の間隔を空けて配置される。図７に示したディスク部１２２では、４つの凸部１２４が等間隔に配置されている。

この波動歯車装置１００は、図２の波動歯車装置１００と比較すれば、トルク制限装置４の構成が異なる。低速回転軸２の入力側の端部には、後述する止め輪５５を収容するための溝２２が形成されている。溝２２は、低速回転軸２を取り囲む凹部である。

トルク制限装置４は、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２がトルク伝達部材３に対して軸方向に移動するのを制限する押え板５３と、ディスク部１２２に設けられた凸部１２４と、トルク伝達部材３に設けられた凹部３１と、止め輪５５とにより構成される。

ディスク部１２２の凸部１２４は、軸方向におけるトルク伝達部材３側に突出した突出部である。トルク伝達部材３の凹部３１は、ディスク対向面３２に形成され、凸部１２４を収容する。この凹部３１は、凸部１２４がトルク伝達部材３に対して周方向に移動するのを制限する。例えば、２以上の凸部１２４が回転中心軸Ｊを中心とする同一の円周上に配置される。各凸部１２４は、周方向に一定の間隔を空けて配置される。

押え板５３は、低速回転軸２を取り囲む円環形状を有し、弾性変形して入力側に移動したディスク部１２２の内周縁部を収容するための収容部５４が出力側に形成されている。この押え板５３は、溝２２内に収容された止め輪５５により、軸方向入力側への移動が制限される。

図６に示した波動歯車装置１００では、トルク制限装置４の凸部１２４が凹部３１からトルク伝達部材３の入力側の側面（ディスク対向面３２）に乗り上げることにより（図６の回転中心軸Ｊよりも下側に示した状態）、クラッチが外れ、可撓性外歯歯車１２と低速回転軸２との周方向の相対的変位が可能になる。

本実施の形態による波動歯車装置１００では、トルク制限装置４が押え板５３、ディスク部１２２の凸部１２４及びトルク伝達部材３の凹部３１により構成される。このため、波動歯車装置１００は、トルク制限装置４が簡素な構造であり、製造が容易である。

なお、本実施の形態では、トルク伝達部材３の凹部３１にディスク部１２２の凸部１２４を収容させる場合の例について説明したが、本発明は、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２に凹部を設けるとともに、トルク伝達部材３のディスク対向面３２に凸部を設け、この凸部をディスク部１２２の凹部に収容させるような構成であっても良い。

実施の形態１〜５では、可撓性外歯歯車１２が有底円筒形状の部材により構成される場合の例について説明した。これに対し、以下の実施の形態６及び７では、可撓性外歯歯車１２が、出力側の端部に鍔状のディスク部１２２を有する円筒形状の部材により構成される場合について説明する。

実施の形態６．
図８は、本発明の実施の形態６による波動歯車装置１００の一構成例を示した断面図であり、回転中心軸Ｊを含む平面により波動歯車装置１００を切断した場合の切断面が示されている。図８では、紙面の右側を入力側とし、左側を出力側として、トルク制限装置４を出力側に配置した波動歯車装置１００が描画されている。

この波動歯車装置１００は、減速機１、トルク伝達部材３、トルク制限装置４、低速回転軸８及びクロスローラベアリング９により構成される。減速機１の可撓性外歯歯車１２は、出力側の端部に鍔状のディスク部１２２を有する円筒形状の部材であり、軸方向に延びる円筒部１２１と、円筒部１２１の出力側の端部から径方向外方へ延びるディスク部１２２とを有する。

外歯は、円筒部１２１の入力側の端部に形成されている。ディスク部１２２は、円環形状であり、外周縁部に、軸方向の厚さを他の領域よりも厚くした肉厚部６が形成されている。このディスク部１２２は、肉厚部６の外周面を低速回転軸８の内周面と対向させて配置される。

波動発生器１３の剛性カム板１３２は、配線ケーブルなどを軸方向に貫通させる貫通孔１３２３が形成されている。低速回転軸８は、回転中心軸Ｊを中心として低速回転する出力用部材であり、剛性内歯歯車１１と同軸に配置され、減速機１の回転力を出力する。

この低速回転軸８は、減速機１及びトルク制限装置４を外囲する円筒形状を有し、フランジ側部材８１及び減速機側部材８２により構成される。フランジ側部材８１及び減速機側部材８２は、ボルト８４により連結される。また、低速回転軸８には、負荷となる相手部材を取り付けるための取付孔８３が形成されている。

クロスローラベアリング９は、剛性内歯歯車１１の径方向外側に配置され、剛性内歯歯車１１に対して低速回転軸８を回転可能に支持する軸受である。このクロスローラベアリング９は、内輪と外輪との間にころを交差させて配置したころ軸受であり、軸方向の荷重や径方向の荷重を支持する。また、クロスローラベアリング９は、低速回転軸８の減速機側部材８２と剛性内歯歯車１１との間に配置される。

＜トルク伝達部材３＞
トルク伝達部材３は、可撓性外歯歯車１２の回転力を低速回転軸８に伝達するための部材であり、低速回転軸８の内周面から径方向内方へ延びる円環形状を有し、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２と軸方向に対向する位置において、低速回転軸８に固定される。例えば、トルク伝達部材３は、鍔状の板部材により構成され、低速回転軸８のフランジ側部材８１と一体的に形成される。

＜トルク制限装置４＞
このトルク制限装置４は、摩擦式のクラッチであり、ディスク部１２２を軸方向両側より保持する一対の摩擦板４１及び４２と、押え板４３及び皿ばね４４とにより構成される。押え板４３及び皿ばね４４は、軸方向において、ディスク部１２２よりも円筒部１２１の他端側、すなわち、入力側であって、かつ、円筒部１２１の他端、すなわち、入力側の端部よりもディスク部１２２側に配置される。また、押え板４３及び皿ばね４４は、円筒部１２１の径方向外側に配置される。

＜摩擦板４１，４２＞
摩擦板４１及び４２は、伝達トルクの上限値を制御するための部材であり、円環形状を有する。摩擦板４１は、トルク伝達部材３とディスク部１２２との間に配置され、入力側の側面が肉厚部６に接触し、出力側の側面がトルク伝達部材３に接触している。摩擦板４２は、ディスク部１２２と押え板４３との間に配置され、出力側の側面が肉厚部６に接触し、入力側の側面が押え板４３に接触している。摩擦板４１及び４２は、低速回転軸８と周方向の位置がずれないように、軸方向に貫通する回り止めピン８５によってトルク伝達部材３に固定される。

＜押え板４３＞
押え板４３は、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２がトルク伝達部材３に対して軸方向に移動するのを制限するための部材であり、可撓性外歯歯車１２の円筒部１２１を取り囲む円環形状を有する。

＜皿ばね４４＞
皿ばね４４は、ディスク部１２２を低速回転軸８に対して軸方向のトルク伝達部材３側へ付勢する付勢部材であり、可撓性外歯歯車１２の円筒部１２１を取り囲む形状を有し、軸方向の応力によって弾性変形する。この皿ばね４４は、円筒部１２１の径方向外側に配置される。また、皿ばね４４は、軸方向においてクロスローラベアリング９よりもディスク部１２２側に配置される。具体的に説明すれば、皿ばね４４は、押え板４３と減速機側部材８２の出力側側面との間に配置され、押え板４３を軸方向出力側へ付勢する。

本実施の形態による波動歯車装置１００では、損傷以下のトルクに設定することで低速回転軸８を介して過大な回転力が入力された場合に、トルク制限装置４の作用により、低速回転軸８のトルク伝達部材３と可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２との間に滑りが生じる。このため、波動歯車装置１００は、低速回転軸８を介して入力される過大な回転力に対して可撓性外歯歯車１２が塑性変形し、或いは、破損するのを防止することができる。また、波動歯車装置１００は、可撓性外歯歯車１２を肉厚にして強度を増す場合に比べ、伝達損失が増大するのを抑制することができる。

また、本実施の形態による波動歯車装置１００では、可撓性外歯歯車１２と低速回転軸８との間にトルク制限装置４を設けることにより、可撓性外歯歯車１２の損傷を免れるため、可撓性外歯歯車１２をさらに薄型化することができる。このため、波動歯車装置１００は、可撓性外歯歯車１２の変形抵抗が低下するため、伝達損失を低減させることができる。

本実施の形態による波動歯車装置１００では、トルク制限装置４の押え板４３及び皿ばね４４が軸方向において可撓性外歯歯車１２の円筒部１２１と重複させて配置される。このため、波動歯車装置１００は、押え板４３及び皿ばね４４を可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２よりも出力側に配置する場合や、円筒部１２１からはみ出して配置する場合に比べ、軸方向のサイズを薄型化することができる。

実施の形態７．
実施の形態６では、トルク制限装置４が摩擦式クラッチにより構成される場合の例について説明した。これに対し、本実施の形態では、トルク制限装置４が噛み合い式クラッチにより構成される場合について説明する。

図９は、本発明の実施の形態７による波動歯車装置１００の一構成例を示した断面図であり、トルク制限装置４の切断面が示されている。図中には、回転中心軸Ｊを含む平面により波動歯車装置１００を切断した場合の切断面が示されている。また、図９の回転中心軸Ｊよりも下側には、ディスク部１２２の凸部１２６がトルク伝達部材３の凹部３１に収容されている状態が示され、回転中心軸Ｊよりも上側には、凸部１２６が凹部３１から外れた位置に移動し、ディスク部１２２の外周縁部が入力側へ弾性変形した状態が示されている。

この波動歯車装置１００は、図８の波動歯車装置１００と比較すれば、トルク制限装置４の構成が異なる。トルク制限装置４は、可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２がトルク伝達部材３に対して軸方向に移動するのを制限するための押え板５６と、ディスク部１２２に設けられた凸部１２６と、トルク伝達部材３に設けられた凹部３１と、コイルばね５７とにより構成される。

ディスク部１２２の凸部１２６は、軸方向におけるトルク伝達部材３側に突出した突出部である。トルク伝達部材３の凹部３１は、ディスク対向面３２に形成され、凸部１２６を収容する。この凹部３１は、凸部１２６がトルク伝達部材３に対して周方向に移動するのを制限する。例えば、２以上の凸部１２６が回転中心軸Ｊを中心とする同一の円周上に配置される。各凸部１２６は、周方向に一定の間隔を空けて配置される。

押え板５６は、円筒部１２１を取り囲む円環形状を有する。コイルばね５７は、押え板５６を低速回転軸８に対して軸方向のトルク伝達部材３側へ付勢する付勢部材であり、軸方向の応力によって弾性変形する。このコイルばね５７は、低速回転軸８の減速機側部材８２に設けられたばね収容穴８２１内に配置される。

図９に示した波動歯車装置１００では、トルク制限装置４の凸部１２６が凹部３１からトルク伝達部材３の入力側の側面（ディスク対向面３２）に乗り上げることにより（図９の回転中心軸Ｊよりも上側に示した状態）、クラッチが外れ、可撓性外歯歯車１２と低速回転軸８との周方向の相対的変位が可能になる。

本実施の形態による波動歯車装置１００では、トルク制限装置４の押え板５６及びコイルばね５７が軸方向において可撓性外歯歯車１２の円筒部１２１と重複させて配置される。このため、波動歯車装置１００は、押え板５６及びコイルばね５７を可撓性外歯歯車１２のディスク部１２２よりも出力側に配置する場合や、円筒部１２１からはみ出して配置する場合に比べ、軸方向のサイズを薄型化することができる。

なお、実施の形態１〜７では、剛性内歯歯車１１がケーシングに固定され、低速回転軸２を介して電動モータの回転運動が出力される場合の例について説明した。本発明は、低速回転軸２をケーシングに固定し、剛性内歯歯車１１を介して電動モータの回転運動を出力するような構成の波動歯車装置にも適用することができる。

１００ 波動歯車装置
１ 波動歯車式の減速機
１１ 剛性内歯歯車
１２ 可撓性外歯歯車
１２１ 円筒部
１２２ ディスク部
１２３ ボール収容孔
１２４，１２６ 凸部
１３ 波動発生器
１３１ 可撓性軸受
１３２ 剛性カム板
２ 低速回転軸
３ トルク伝達部材
３１ 凹部
３２ ディスク対向面
４ トルク制限装置
４１，４２ 摩擦板
４３，４８，５３，５６ 押え板
４３１ 回り止めピン
４４，４９ 皿ばね
４５ 調整ねじ
４６ 可動ピン
４７，５２ 補助板
５０ トルク伝達ボール
５１，５７ コイルばね
５５ 止め輪
５ 外歯形成領域
６ 肉厚部
７ 連結ピン
８ 低速回転軸
８１ フランジ側部材
８２ 減速機側部材
８２１ ばね収容穴
９ クロスローラベアリング
Ｊ 回転中心軸

Claims (11)

1. 環状の剛性内歯歯車と、
   前記剛性内歯歯車の径方向内側に配置された環状の可撓性外歯歯車と、
   前記可撓性外歯歯車の径方向内側に配置され、前記可撓性外歯歯車と比較して相対的に高速回転する波動発生器とを有し、
   前記波動発生器が、前記可撓性外歯歯車を径方向に撓ませて前記剛性内歯歯車に部分的に噛み合わせ、かつ、噛み合い位置を周方向に移動させることにより、歯数差を有する前記剛性内歯歯車及び前記可撓性外歯歯車を相対的に低速回転させ、
   前記可撓性外歯歯車は、軸方向に延びる円筒部と、前記円筒部の一端から径方向に延びるディスク部とを有する波動歯車装置において、
   低速回転軸と、
   前記ディスク部と軸方向に対向する位置において、前記低速回転軸に固定されるトルク伝達部材と、
   前記ディスク部から前記トルク伝達部材へのトルクの伝達を制限するトルク制限装置とを有することを特徴とする波動歯車装置。
2. 前記トルク制限装置は、前記ディスク部を軸方向両側より保持する一対の摩擦板と、
   前記ディスク部を前記トルク伝達部材に向けて軸方向に付勢する付勢部材とを有することを特徴とする請求項１に記載の波動歯車装置。
3. 前記付勢部材は、軸方向において前記ディスク部よりも前記円筒部の他端側に配置されることを特徴とする請求項２に記載の波動歯車装置。
4. 前記ディスク部は、前記円筒部の一端から径方向内方へ延びる円環形状を有し、
   前記トルク制限装置の前記付勢部材は、前記円筒部の径方向内側に配置されることを特徴とする請求項２又は３に記載の波動歯車装置。
5. 前記ディスク部は、前記円筒部の一端から径方向外方へ延びる円環形状を有し、
   前記トルク制限装置の前記付勢部材は、前記円筒部の径方向外側に配置されることを特徴とする請求項２又は３に記載の波動歯車装置。
6. 前記剛性内歯歯車の径方向外側に配置され、前記剛性内歯歯車に対して前記低速回転軸を回転可能に支持するクロスローラベアリングを有し、
   前記トルク伝達部材は、前記低速回転軸の内周面から径方向内方へ延びる円環形状を有し、
   前記付勢部材は、軸方向において前記クロスローラベアリングよりもディスク部側に配置されることを特徴とする請求項５に記載の波動歯車装置。
7. 前記トルク制限装置は、前記可撓性外歯歯車の前記ディスク部が前記トルク伝達部材に対して軸方向に移動するのを制限する押え板と、
   前記ディスク部に対して軸方向に移動可能に配置され、前記ディスク部を貫通する可動ピンと、
   前記可動ピンを前記低速回転軸に対して軸方向の前記トルク伝達部材側へ付勢する付勢部材とを有し、
   前記トルク伝達部材は、前記ディスク部と対向するディスク対向面に前記可動ピンの先端部を収容する凹部を有し、前記凹部は、前記可動ピンが前記トルク伝達部材に対して周方向に移動するのを制限することを特徴とする請求項１に記載の波動歯車装置。
8. 前記トルク制限装置は、前記可撓性外歯歯車の前記ディスク部が前記トルク伝達部材に対して軸方向に移動するのを制限する押え板と、
   前記ディスク部を貫通する貫通孔内に収容され、前記ディスク部に対して軸方向に移動可能なトルク伝達ボールと、
   前記トルク伝達ボールを前記低速回転軸に対して軸方向の前記トルク伝達部材側へ付勢する付勢部材とを有し、
   前記トルク伝達部材は、前記ディスク部と対向するディスク対向面に前記トルク伝達ボールの一部を収容する凹部を有し、前記凹部は、前記トルク伝達ボールが前記トルク伝達部材に対して周方向に移動するのを制限することを特徴とする請求項１に記載の波動歯車装置。
9. 前記ディスク部は、前記円筒部の一端から径方向内方へ延びる円環形状を有し、
   前記トルク制限装置の前記押え板及び前記付勢部材が、前記円筒部の径方向内側に配置されることを特徴とする請求項７又は８に記載の波動歯車装置。
10. 前記付勢部材は、皿ばね又はコイルばねにより構成されることを特徴とする請求項２〜９のいずれかに記載の波動歯車装置。
11. 前記トルク制限装置は、前記可撓性外歯歯車の前記ディスク部が前記トルク伝達部材に対して軸方向に移動するのを制限する押え板を有し、
    前記ディスク部は、軸方向における前記トルク伝達部材側に突出した凸部を有し、
    前記トルク伝達部材は、前記ディスク部と対向するディスク対向面に前記凸部を収容する凹部を有し、前記凹部は、前記凸部が前記トルク伝達部材に対して周方向に移動するのを制限することを特徴とする請求項１に記載の波動歯車装置。

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